Controle Aplicado em Tempo Real a uma Planta de

Temperatura: Resultados Experimentais

Anny Verly, Rodrigo Augusto Ricco, Fbio Gomes dos Santos, Humberto Mendes Mazzini
Departamento de Engenharia Eltrica, UFSJ - Universidade Federal de So Joo del-Rei
annyverly@yahoo.com.br, rodrigo.ricco@yahoo.com.br, fabiogseng@yahoo.com.br, humazzini@ufsj.edu.br

Abstract- Most industrial processes are controlled by

proportional-integral-derivative
(PID)
controllers.
The
popularity of PID controllers is due to their simplicity both from
design and parameter tuning points of view. This work
implements a system for the temperature control in a didactic
system. Initially a PID controller was investigated, adjusted
according to classic methodologies. After, a genetic algorithm
method was applied in the system. These instructions give you
basic guidelines for preparing camera-ready papers for
conference proceedings. Real-time experimental results
demonstrated the effectiveness and usefulness for tuning PID
parameters via this evolution process.

I.

INTRODUO

No setor industrial so poucos os processos que no

apresentam alguma forma de automao ou monitorao de
operao. A forte concorrncia do mercado faz surgir a
necessidade de uma linha de produo veloz, capaz de obter
resultados timos sem desperdcio de recursos. Por este
motivo, processos monitorados e automatizados se fazem to
importantes para indstrias de alta produtividade [1].
Em processos industriais no qual a temperatura uma
varivel fortemente envolvida no sistema, sua medio e
controle so vitais para a qualidade do produto e a segurana
no s das mquinas como tambm do operador.
Independentemente do tipo de processo, ela pode promover
mudanas no ritmo da produo, qualidade do produto,
segurana do equipamento e/ou pessoal, consumo de energia
e por conseqncia o custo de produo [2].
Nesse sentido, esta pesquisa teve como objetivo realizar
trabalhos experimentais em uma planta didtica de controle
de temperatura, de modo a promover uma conexo entre o
ensino da teoria e da prtica de sistemas de controle e assim
fazer uma anlise comparativa dos mtodos de controle
aplicados a uma planta de temperatura.
Este trabalho baseou-se na utilizao do mdulo didtico
de temperatura 2302, produzido pela Datapool Eletrnica.
O objetivo da planta demonstrar didaticamente a operao
dos diversos processos que envolvem o segmento da indstria
no que se refere medio da varivel temperatura [3].
Inicialmente, props-se um estudo da dinmica do processo
envolvido. Foram feitas simulaes computacionais do
modelo aproximado para o sistema trmico associado a uma
lmpada de aquecimento. Logo aps foram aplicados
mtodos de sintonia de controladores PID convencionais da
teoria de controle e baseados em Algoritmos Genticos. Por

fim, os resultados tericos e experimentais foram comparados

e analisados. Vale destacar que o controle foi realizado em
tempo real e pde ser monitorado por meio da construo de
um sistema supervisrio.
O principal objetivo deste artigo est na contextualizao
da teoria com a prtica e na comparao dos resultados
prticos obtidos pelo controle aplicado.
Uma explicao mais detalhado de mtodos de sintonia de
controladores PID pode ser vista em [1; 5; 6; 7; 8; 13].
II.

METODOLOGIA E RESULTADOS

A. Mdulo de Temperatura e o Sistema de Controle

A Figura 1 ilustra um sistema de aquecimento tpico [3].
Dispositivos como resistncias de aquecimento, queimadores
e outros, produzem a partir de um valor de potncia (Vp), um
fluxo de calor (qi) para caldeiras, fornos e estufas, necessrio
para aquecer este sistema. A grandeza tpica controlada a
temperatura (T) e geralmente depende tambm do fluxo de
energia (q0) que escapa para o meio externo, da temperatura
ambiente (Ta), da capacidade (C) e da resistncia (R) do
sistema. Informaes de temperatura so fornecidas atravs
de transdutores especficos. Instrumentaes associadas aos
transdutores fornecem sinais eltricos (em tenses ou
correntes) proporcionais s grandezas medidas (neste
exemplo, o sinal VT).
Sistemas de aquecimento com resistncias eltricas
frequentemente utilizam elementos de chaveamento para
variar a potncia eltrica. Muitos destes elementos usam
tcnicas de modulao para modificar, de maneira contnua,
os nveis de tenso ou corrente eltrica na resistncia de
aquecimento (um sinal de comando, Vu,varia de forma
contnua o valor da tenso,Vp, na resistncia de aquecimento).
O mdulo de temperatura constitudo por circuito
transdutor, driver de acionamento, conector de acesso,
protoboard e fontes de alimentao.

Fig. 1. Sistema de Aquecimento.

B. O Modelo Matemtico
Uma maneira de se obter modelos de sistemas dinmicos
empregar tcnicas de identificao de sistemas. Essas tcnicas
utilizam medidas experimentais das entradas e sadas para se
obter um modelo aproximado. Na verdade, o que se pretende
descrever modelos que representem as relaes de causa e
efeito entre essas variveis. Uma das caractersticas dessas
tcnicas que pouco ou nenhum conhecimento prvio do
sistema necessrio e assim tais mtodos so tambm
referidos como modelagem (ou identificao) caixa preta ou
modelagem emprica [4].
Foram realizados ensaios pela empresa Datapool para o
sistema de controle de temperatura associado lmpada de
aquecimento. Os ensaios consistiam em aplicar um sinal na
entrada de comando, Vu, do driver de aquecimento e medir os
dados resultantes,VT, da informao de temperatura. Estes
ensaios foram realizados em malha aberta. Dessa forma, pela
caracterstica da resposta obtida, o modelo proposto foi de
primeira ordem e representado pela funo de transferncia:

1
150s + 1

(1)

C. O sistema de controle
A Figura 2 indica o sistema trmico a ser controlado. Sabese que:
R(s) o valor de entrada;
Z(s) a perturbao;
Y(s) a sada;
E(s) o erro;
U(s) a sada do controlador;
Gc(s) e Gp(s) so as funes de transferncia do
controlador e do processo, respectivamente.
Devem-se considerar duas possveis condies de operao
do sistema de controle:
Servomecanismo (Z(s) =0):

y(s) =

Gc( s )Gp( s )
r (s)
1 + Gc( s )Gp( s )

(2)

Gp( s )
z (s) .
1 + Gc( s )Gp( s )

(3)

Em se tratando do controle de temperatura o sistema

especificado opera como servomecanismo. As finalidades dos
controladores, compensadores ou reguladores em malhas de
controle so de estabilizar sistemas instveis, alterar
caractersticas de respostas dinmicas e atenuar eventuais

Os mtodos de sintonia de controladores PID consistem em

determinar os ganhos KC (proporcional), TI (integral) e TD
(derivativo) de maneira a estabelecer um desempenho
aceitvel do sistema de acordo com alguns critrios
previamente estabelecidos.
Abordagens de mtodos determinsticos como de ZieglerNichols, compensao pelo lugar das razes, pela resposta em
freqncia e sintonia de Lambda assim como a utilizao de
algoritmos genticos (AG - mtodo estocstico) para a
sintonia dos ganhos de um controlador PI podem ser
encontradas em [5;6; 7; 8; 9; 12; 13; 14].
D. Caractersticas do sistema
A Figura 3 indica a resposta ao degrau do sistema trmico
no compensado, representado pela lmpada que aquece o ar
ao redor de seu bulbo. Nesta resposta fica claro que o sistema
apresenta erro em regime permanente de 50%, uma vez que o
sistema deveria se acomodar em 40 C. O sistema apresenta
tambm um elevado tempo de acomodao, 293 segundos, e
tempo de subida de 173 segundos.
Analisando a Figura 4, observa-se que o sistema no
compensado possui um plo de malha fechada em -0,013 e
um plo de malha aberta em 0,0067. Ainda na Figura 5,
pode-se perceber que o sistema apresenta uma margem de
fase de -180, margem de ganho infinita e freqncia de
cruzamento de ganho de 0 (zero) rad/seg. Assim, com as
caractersticas iniciais do sistema no compensado o passo
seguinte foi calcular os parmetros do controlador PI.
E. Clculo dos parmetros do controlador PI
De posse do modelo do sistema e de suas caractersticas
foram calculados os parmetros de sintonia K e T para os
i

mtodos de sintonia de Ziegler Nichols (ZN), Resposta em

Frequncia, Lugar das Razes (LR), Lambda e por Algoritmo
Gentico. So apresentados nas Tabelas I e II os valores dos
parmetros para os respectivos mtodos.

Resposta ao Degrau de Gp(s)

40
35
30
25
20
15
10
5
0

100

200
Tempo (sec)

Fig. 2. Malha de controle.

(4)

Regulador (R(s) =0):

y(s) =

u ( s)
1
= K C 1 +
+ Td s .
e( s )
Ti s

Temperatura (oC)

GP ( s) =

distrbios ou alteraes de parmetros que um processo possa

apresentar. O controlador mais utilizado o PID [1]. A
funo de transferncia do controlador PID do tipo ideal
dada por:

Fig. 3. Resposta ao degrau.

300

400

Diagrama de Bode

Lugar das Raizes

1

0
0.021

0.015

0.8

0.0105 0.0070.00440.002
0.8

0.4

0.6
0.4
0.07

0
-0.2

-15
-20
G.M.: Inf
-30 Freq: NaN
Stable loop
-35

0.2
0.07
Fase (deg)

-0.4

-10

0.2 -25

0.2
Eixo Imag

-5

Magnitude (dB)

0.034
0.6

0.4

-0.6

-45

0.6
0.034

-0.8
0.021
-1
-0.025

-0.02

0.015

0.8
0.0105 0.0070.00440.002

-0.015
-0.01
Eixo Real

-0.005

-90

P.M.: -180 deg

Freq: 0 rad/sec

-4

10

-3

-2

10
10
Frequencia (rad/sec)

-1

10

Fig. 4. Lugar das razes (esquerda) e Diagrama de Bode (direita) para o

sistema no compensado. O smbolo representa o plo de malha fechada e o
x o plo de malha aberta
TABELA I
PARMETROS DE CONTROLE PI (MTODOS DETERMINSTICOS)
Mtodos

KC

Ti

Ziegler-Nichols malha aberta

1,200

85,000

Controle pela Resposta em Freqncia

2,390

23,900

1
2

6,200

62,000

23,967

23,967

Controle pela Resposta em Freqncia

Controle pela Resposta em Freqncia

Controle pelo Mtodo do Lugar das Razes

5,112

150,348

(a)

Sintonia de Lambda

30,000

150,000

(b)

Sintonia de Lambda

10,000

150,000

TABELA II
PARMETROS DE CONTROLE PI (MTODOS ESTOCSTICOS)
Funo Objetivo do AG

KC

Ti

Sobressinal

7,000

350

Tempo de Subida

5,477

27,36

Tempo de acomodao

40

200

Para o clculo dos parmetros do controlador PI pelo

mtodo de sintonia de ZN [6; 7], utilizou-se o aplicativo
sisotool do MATLAB. Sabe-se que o modelo da planta
utilizada no apresenta atraso puro de tempo e que o sisotool
faz uma pequena aproximao do atraso de tempo para o
clculo dos parmetros do controlador PI. A proposta de
utilizao do mtodo de sintonia de ZN foi apenas para fins
comparativos.
Para projetar o controlador PI pela resposta em freqncia
procurou-se atender uma margem de fase (MF) de 90 e
deslocar o sistema para uma freqncia de cruzamento de
ganho (Wcg) em torno de 0,4 rad/s. Essas especificaes
possuem relaes no domnio do tempo. Geralmente quanto
maior a margem de fase, menor o mximo sobressinal da
resposta temporal do sistema, e quanto maior a freqncia de
cruzamento de ganho, menor o tempo de acomodao da
malha de controle [7; 8].
De acordo com a Tabela I, os mtodos de controle 1, 2 e 3
foram calculados para diferentes valores de ganho (Kc) do
controlador, seguindo as mesmas especificaes de MF e
Wcg. Como os parmetros foram calculados para um PI

Paralelo fez-se a converso para um PI Ideal, pois foi esta

topologia de controle utilizada no trabalho.
J nos clculos dos parmetros do controlador pelo mtodo
do Lugar das Razes, adicionou-se um integrador, devido ao
fato do controle ser PI, e um zero em -0,0068. A adio deste
zero desloca o LR para a esquerda deixando o sistema com
mais estabilidade e com uma resposta mais rpida. Com isso,
o plo dominante de malha fechada do sistema passa a ser em
-0,0341, conferindo um ganho ao sistema de 5,118.
Na sintonia de Lambda, as funes de transferncia
desejadas so descritas em (5) e (6) para os parmetros
referentes (a) e (b), respectivamente, de acordo com a
Tabela I. Estas funes foram escolhidas com a finalidade de
diminuir o tempo de resposta do sistema, pois possuem
baixas constantes de tempo [8].

1
.
5s + 1

(5)

1
.
15s + 1

(6)

G SP =

GSP =

O primeiro passo para a implementao do AG na sintonia

de um controlador, definir a funo objetivo que se deseja
minimizar [9; 10; 11]. Neste caso, os ndices escolhidos para
minimizao foram: mximo sobressinal, tempo de
acomodao e tempo de subida da resposta dinmica.
O algoritmo gentico desenvolvido foi o de codificao
real, com uma populao de cinqenta indivduos, uma
probabilidade de cruzamento de 90%, probabilidade de
mutao de 1,5% e um nmero mximo de 50 iteraes.
Observou-se que como foram realizadas 50 iteraes (um
nmero alto de geraes) os resultados obtidos pelas funes
objetivo (Tabela II) variavam pouco de realizao para
realizao. Sendo assim optou-se por tomar a mdia de dez
realizaes diferentes como soluo dos AGs.
Na fase de seleo de indivduos realizou-se uma
amostragem estocstica, para isto foi utilizado o mtodo de
seleo conhecido como Universal ou Por roleta. O tipo de
cruzamento utilizado dentro da codificao real foi o
cruzamento aritmtico, onde so escolhidos aleatoriamente
dois indivduos de uma gerao (roleta) e estes geram os dois
novos cromossomos.

F. Aquisio dos dados

Para realizar o controle de temperatura do sistema trmico
e realizar a aquisio dos resultados obtidos
experimentalmente foi necessrio implementar o controle em
tempo real por uma placa de aquisio via LabVIEW. O
LabVIEW possui funes que realizam comunicao com as
entradas e sadas (I/O) da placa de aquisio utilizada para o
controle, alm de ser um software que possui facilidade na
construo de interfaces virtuais (VIs). A placa de aquisio
utilizada foi a Compact-RIO da NATIONAL INSTRUMENTS.
A interface construda exibida na Figura 5. importante
mencionar que a escolha da taxa de amostragem foi 6 vezes
menor que a constante de tempo do sensor do mdulo.

Fig. 5. Interface Virtual criada para o controle de temperatura do sistema trmico.

O circuito transdutor possui o sensor de temperatura, LM

35, que responsvel pela obteno das informaes de
temperatura da realimentao da malha de controle. Como os
ajustes dos ganhos do PI foram feitos no tempo contnuo, ou
seja, pelos mtodos de sintonia para controladores analgicos,
a relao da taxa de amostragem deve ser de no mnimo 6 a
10 vezes menor que a constante de tempo do circuito
transdutor. Caso contrrio, seria necessrio que se
realizassem tcnicas de controle que utilizassem a
Transformada Z. Assim escolheu-se uma taxa de amostragem
de 1/30, ou seja, uma amostra a cada 30 segundos, sabendo
que a constante de tempo do LM 35 de 180 segundos.
Para realizar o controle virtual, foi necessrio levantar uma
curva de calibrao de temperatura para o mdulo de acordo
com a tenso aplicada (VU) e a tenso obtida pelo circuito
transdutor (VT) (ver Figura 2). Assim foram realizadas
medidas experimentais com o auxlio de um multmetro que
possui um termopar acoplado para realizar medies de
temperatura. A escala de temperatura possui resoluo de 0,1
C, sendo a medida de incerteza de temperatura na primeira
casa decimal.
III.

ANLISE DOS RESULTADOS

A Figura 6 contm uma comparao entre os resultados

obtidos experimentalmente, pelo controle da placa de
aquisio ( ) e os resultados obtidos por simulao em
ambiente MATLAB (--). A linha em negrito representa o
degrau de temperatura aplicado.
A Tabela 3 indica em valores quantitativos o desempenho
dos mtodos aplicados ao controle de temperatura do sistema
de aquecimento representado pela lmpada.
Analisando a Figura 6 bem como a Tabela III, pode ser
observado que os AGs minimizaram com eficcia o que lhes
foi proposto pela funo objetivo. O AG que minimiza o
tempo de subida apresentou menor tempo de subida em
comparao com os mtodos de sintonia aplicados. Tambm
o AG cuja funo objetivo o tempo de acomodao
apresentou o menor tempo de acomodao em relao a

maioria dos mtodos aplicados. Os resultados obtidos pela

resposta em freqncia foram eficientes, atendendo ao que
lhes foi especificado. O controle apresentou uma melhora na
rapidez resposta e um baixo sobressinal.
A sintonia de Lambda que apresentou melhor desempenho
foi a de maior constante de tempo (15 segundos, sintonia b).
Isso ocorreu devido ao fato do ganho ser menor (Kc=10).
O mtodo de sintonia pelo lugar das razes apresentou a
resposta mais lenta, como previsto. A alocao do novo plo
de malha fechada foi prxima ao eixo jw, o que caracteriza
um sistema lento.
O mtodo de sintonia do PI de Ziegler-Nichols apresentou
o maior sobressinal experimental, mas mesmo assim
insignificante. Neste caso, este mtodo foi eficaz.
TABELA III
DESEMPENHO DOS MTODOS
TS

TA

MS (%)

VF

150,00

156,00

2,97

39,93

CONTROLE PELA
RESPOSTA EM
FREQNCIA

87,00

90,00

1,97

40,05

CONTROLE PELA
RESPOSTA EM
FREQNCIA

180,00

185,28

1,35

39,77

CONTROLE PELA
RESPOSTA EM
FREQNCIA

90,00

96,00

2,00

40,01

CONTROLE PELO
MTODO DO LUGAR
DAS RAZES

264,72

397,20

0,8

39,75

SINTONIA DE
LAMBDA

216,00

270,00

2,85

40,11

SINTONIA DE
LAMBDA

90,00

99,00

2,40

39,94

AG (SOBRESSINAL)

158,82

513,00

1,22

39,66

AG (TEMPO DE
SUBIDA)

60,00

62,07

2,27

40,03

AG (TEMPO DE
ACOMODAO)

75,00

84,00

1,97

40,05

MTODOS
Z IEGLER-NICHOLS
MALHA ABERTA
1

(A)

(B)

Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente e

por Simulao para o AG (Tempo de Acomodao)
50

45

45

40

40

35

35
Temperatura (oC)

Temperatuta (oC)

Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente e por Simulao

para o AG (Sobressinal)
50

30
25
20

30
25
20

15

15

10

10

100

200

300

400
500
Tempo (s)

600

700

800

900

100

200

300

(a)

400
500
Tempo (s)

600

700

800

900

(b)
Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente e por Simulao para
o Mtodo de Ziegler-Nichols
50

Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente e por

Simulao para o AG (Tempo de Subida)

45

45

40

40

35
Temperatura (oC)

50

Temperatura (oC)

35
30
25

30
25
20

20

15

15

10

10

100

200

300

400
500
Tempo (s)

600

700

800

100

200

300

900

400
500
Tempo (s)

600

700

800

900

800

900

800

900

(d)

(c)
Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente e por
Simulao para o Mtodo da Resposta em Frequencia (2)

Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente e

por Simulao para para o Mtodo da Resposta em Frequencia (1)
50

60

45
50

40

Temperatura (oC)

Temperatura (oC)

35
40

30

20

30
25
20
15
10

10
5
0

0
0

100

200

300

400
500
Tempo (s)

600

700

800

900

100

200

300

(e)

45

40

40

35

35
Temperatura (oC)

Temperatura (oC)

50

45

30
25
20

25
20
15

10

10

5
200

300

400
500
Tempo (s)

(g)

700

30

15

100

600

Controle Obtido Experimentalmente e por Simulao

para o Mtodo de Lambda (a)

50

500

(f)

Controle Obtido Experimentalmente e por Simulao

para a Resposta em Frequencia (3)

400

600

700

800

900

100

200

300

400
500
Tempo (s)

(h)

600

700

Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente

e por Simulao para o Mtodo do Lugar das Razes
50

45

45

40

40

35

35
Temperatura (oC)

Temperatura (oC)

Controle de Temperatura Obtido Experimentalmente

e por Simulao para o Mtodo de Lambda (b)
50

30
25
20

30
25
20

15

15

10

10

100

200

300

400
500
Tempo (s)

600

700

800

900

100

200

300

(i)

400
500
Tempo (s)

600

700

800

900

(j)

Fig. 6. Respostas ao degrau para o sistema Gp(s) compensado para os diversos mtodos de sintonia. As linhas cheias em negrito representam o degrau
de referncia aplicado. As curvas (--) representam o controle simulado, e as curvas ( ) representam os resultados obtidos experimentalmente.

Com o instrumento em que de realizou a calibrao de

temperatura possui incerteza na primeira casa decimal, podese dizer que na mdia os controladores utilizados acertaram a
temperatura estabelecida para o controle (40 C).
Algumas divergncias entre os controles realizados
experimentalmente e os simulados podem ser explicadas
pelas diferentes condies iniciais de controle. Como a
varivel a ser controlada era o ar ao redor do bulbo da
lmpada, esta ficava exposta a flutuaes da temperatura
ambiente.
IV.

CONCLUSES

O uso de mdulos didticos em laboratrio permite simular

em escala reduzida um processo industrial real. Utiliza
equipamentos relativamente simples, com uma ampla
abrangncia na realizao de experimentos, alm de
incentivar alunos se engajarem em atividades de pesquisas.
O estudo de tcnicas de sintonia de grande importncia
para o controle de processos automticos. Atravs de anlise
comparativa possvel selecionar o mtodo mais adequado ao
sistema, baseando a escolha nos ndices de desempenhos prestabelecidos.
Este trabalho teve como objetivo a aplicao dessas
tcnicas em uma planta de temperatura.
Aps a anlise detalhada das respostas, pde-se concluir
que os AGs utilizados apresentaram um bom desempenho,
tendo em vista a resposta ao degrau do sistema no
compensado. Em alguns aspectos eles foram superiores aos
mtodos determinsticos aplicados. Em situaes em que se
deseja a otimizao de algum parmetro especfico, os AGs
se mostraram altamente eficientes.
Entende-se que para obter um desempenho superior da
resposta dinmica, o AG pode ser melhorado j que se trata
de um mtodo estocstico, possibilitando diferentes arranjos.
Como por exemplo, alterar a sua funo objetivo, impondo
restries que possam ser atingidas entre dois objetivos
considerados muito importantes ao desempenho da resposta
dinmica do sistema. Tambm possvel alterar o nmero de

geraes ou probabilidades de mutaes de maneira a se obter

melhores resultados.
V.

AGRADECIMENTOS

Os autores gostariam de agradecer o suporte financeiro das

agncias FAPEMIG, CNPq e CAPES.
REFERNCIAS
[1] Astrom, K. J., Hagglund, T., Advanced PID Control, SAinstrumentation, System, and Automation Society, 2006.
[2] Dantas, M. A., Lira, A. S., Souza, M. O., Projeto de Planta Didtica
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Pesquisa e Inovao da Rede Norte Nordeste de Educao Tecnolgica,
Natal-RN, (2006).
[3] Datapool - Apostila de experincias, Manual de Manuteno e
Calibrao, Mdulo de Temperatura 2302, 2008.
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Editora UFMG, 2007.
[5] Alfaro, V. M., Mtodos de sintonizacion de controladores PID que
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[7] Ogata, K., Engenharia de controle moderno, So Paulo, 4a Edio,
Pearson Prentice Hall, (2003).
[8] Phillips, C. L., Harbor, R. D., Sistemas de Controle Realimentados,
Editora Makkron Books do Brasil, 1997 (traduo da verso de 1996 da
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