Captulo 2

Dinmica analtica
ndice
2.1. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 2.2
2.2. Ecuaciones de Lagrange

. . . . . . . . . . . . . . 2.7

2.2.1. El principio de DAlembert en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7

2.2.2. Forma bsica de las ecuaciones de Lagrange . . . 2.9
2.2.3. Caso en que las fuerzas provienen de un potencial.
Funcin Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11
2.2.4. Desarrollo explcito de las ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17
2.2.5. Integrales primeras . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.19
2.2.6. Sistemas naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.24
2.2.7. Sistemas con ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . 2.27

La dinmica analtica comprende una serie de mtodos cuya caracterstica principal es el tratamiento puramente abstracto, analtico, de los sistemas mecnicos. De esta forma, se separan al mximo las consideraciones
fsicas y geomtricas necesarias para definir el movimiento, de las puramente matemticas para plantear y solucionar las ecuaciones. Las primeras son
necesarias para formular las coordenadas, enlaces y magnitudes cinticas
de un sistema dado; una vez realizada definicin de un sistema mediante la
adecuada seleccin de las magnitudes anteriores, los mtodos de la mecnica
analtica permiten obtener las ecuaciones de la dinmica (o las condiciones
de la esttica en su caso) de forma casi automtica.
El iniciador de estas tcnicas fue Joseph Louis Lagrange, a partir de la
2.1

2.2

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

publicacin de su obra Mcanique Analytique1 en 1788. Lagrange introdujo

numerosos conceptos empleados hoy da en la mecnica y en las matemticas: formul las ecuaciones que llevan su nombre para la dinmica; coloc
sobre bases slidas el clculo de variaciones; fue el inventor de las palabras
derivada y potencial; etc.
Otra figura clave en la mecnica analtica fue William Rowan Hamilton2 ,
ya en el siglo XIX (1805-1865). En su obra busc una gran generalidad,
desarrollando una teora por la que el movimiento se puede reducir a la
bsqueda y diferenciacin de una sola funcin (la integral de la accin
S). El punto de vista de Hamilton result muy frtil, resultando bsico para
otros campos como la mecnica cuntica, desarrollada posteriormente en el
siglo XX.

2.1.

Coordenadas generalizadas

Un planteamiento bsico de la mecnica analtica es la descripcin de

los sistemas mediante coordenadas generalizadas.
Definicin: Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto cualquiera de parmetros {qi , i = 1, 2, . . . , n}, que sirven para determinar de
manera unvoca la configuracin del sistema.
Estos parmetros en principio pueden ser cualesquiera, sin necesitar ser
homogneos en cuanto a dimensiones. Por ejemplo, se pueden mezclar longitudes, ngulos, etc. Una idea clave, subyacente en la eleccin de coordenadas
generalizadas, es que stas pueden englobar en su propia eleccin los enlaces
del sistema (todos o al menos una parte de ellos). De esta forma se consigue
una doble ventaja: por una parte, el nmero de parmetros es menor que
el correspondiente directamente a las coordenadas de todas las partculas.
Por otra, el nmero de ecuaciones de enlace se ve igualmente reducido.
Un conjunto de coordenadas {qi } se denomina libre cuando se pueden
variar de forma independiente entre s; es decir, si las variaciones de las
mismas, {qi }, se pueden escoger de forma arbitraria. Caso de que no sea
as, ser porque existe alguna ligadura que relacione dichas coordenadas,
bien de tipo holnomo o no holnomo.
Cuando las coordenadas generalizadas no sean libres, se deber a que
1
En ella, Lagrange se vanagloriaba de que no haba ninguna figura, como botn de
muestra de que los mtodos propuestos estaban libres de casustica geomtrica o topolgica.
2
Los mtodos de la dinmica hamiltoniana no se tratan en este curso breve, pudindose
consultar de forma resumida en Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010), captulo 12.

Aptdo. 2.1. Coordenadas generalizadas

2.3

subsisten condiciones de enlace formuladas de manera explcita. Estas se

traducirn en relaciones entre las qi (y tambin sus derivadas qi para enlaces
no holnomos). Debido a estas ligaduras el nmero de grados de libertad es
en realidad menor que n. Por el contrario, si las coordenadas son libres, su
nmero es precisamente el nmero de grados de libertad del sistema.
Por ejemplo, en el sistema plano rgido de la figura 2.1, al tener una
articulacin, basta con una nica coordenada angular (n = 1; q1 ).
En esta eleccin ya quedan englobados implcitamente los enlaces, tanto
los internos (ligaduras de slido rgido) como los externos (articulacin). El
sistema tiene un grado de libertad.

Gb

i = q1

Figura 2.1: El movimiento del slido articulado de la figura queda descrito por
una nica coordenada generalizada, el
ngulo . De esta forma se engloban todos
los enlaces, tanto internos (ligaduras de
slido rgido) como externos (rtula cilndrica en O).

Supongamos ahora el caso general de un sistema con un nmero finito

de partculas (N ), sujeto a m ligaduras holnomas y k anholnomas. Ser
posible su descripcin mediante un conjunto ms reducido de n = 3N m
parmetros o coordenadas generalizadas. Esquemticamente:

{mi , r i , i = 1, . . . , N }

m enlaces holnomos

k enlaces anholnomos
m

{mi , i = 1, . . . , N }, {qj , j = 1, . . . , n}.

+

k enlaces anholnomos
Esta reduccin en el nmero de coordenadas se efecta gracias a la eliminacin de los m enlaces holnomos, que quedarn implcitos en la eleccin de

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.4

las coordenadas generalizadas. Por el contrario, los k enlaces anholnomos

no es posible eliminarlos, debiendo quedar planteados de forma expresa.
Un caso extremo de reduccin en el nmero de coordenadas es el del
slido rgido. Considerado como un medio continuo, es infinitamente subdivisible, teniendo por tanto un nmero infinito de partculas y por tanto
de coordenadas. Sin embargo, recordemos (apartado 1.2) que los enlaces
internos del slido (distancia constante entre dos partculas cualesquiera)
permiten reducir el nmero de coordenadas generalizadas del slido a 6.
En general, existirn unas relaciones entre los vectores de posicin de
cada partcula y las coordenadas generalizadas del tipo:
r i = r i (qj , t) (i = 1, . . . , N ;

j = 1, . . . , n)

(2.1)

A los vectores de posicin de cada partcula {r i } los denominaremos, por

extensin, coordenadas vectoriales. Est claro que stas son equivalentes
a definir las 3N coordenadas cartesianas correspondientes. Por otra parte,
stas slo sern libres para un sistema sin ligadura ninguna; en cualquier
otro caso, no formarn un conjunto libre.
Podr existir dependencia del tiempo en la definicin de las coordenadas generalizadas (2.1) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas
mviles, o bien cuando haya enlaces mviles.
A partir de las relaciones (2.1), las velocidades se obtienen derivando:
r i =

n
X
r i
j=1

qj

qj +

r i
,
t

(2.2)

llamndose por extensin velocidades generalizadas a los trminos qj =

dqj /dt.
Ejemplo 2.1: Se considera un sistema formado por dos masas puntuales
(m1 , m2 ) unidas entre s por un hilo sin masa de longitud `, estando m1 a su
vez unida a un punto fijo O por un hilo de igual longitud (pndulo doble). El
conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener los grados de libertad y las
las coordenadas libres del sistema as como la expresin de las coordenadas
cartesianas en funcin de ellas.
Solucin. El sistema tiene dos partculas en un plano, cuya configuracin
en principio estar fijada por sus coordenadas (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Existen
dos enlaces holnomos que definen la distancia fija ` entre m1 y O y entre
m2 y m1 :
`2 = x21 + y12 ;
`2 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 .

Aptdo. 2.1. Coordenadas generalizadas

2.5

y
x

Figura 2.2: Definicin de coordenadas y grados de libertad en un

pndulo doble

(x1 , y1 )
m1

(x2 , y2 )

m2

Por tanto el sistema tiene dos grados de libertad. Al tratarse de un sistema

con enlaces holnomos es posible encontrar un conjunto de 2 coordenadas
generalizadas libres. En efecto, podemos considerar para ello los ngulos
(1 , 2 ). En funcin de ellos las coordenadas cartesianas se expresan como:
x1 = ` sen 1 ,
x2 = ` sen 1 + ` sen 2 ,

y1 = ` cos 1 ;

y2 = ` cos 1 ` cos 2 .

Ejemplo 2.2: Se considera ahora dos masas m0 y m1 unidas por un hilo

sin masa de longitud constante `. La masa m0 se mueve segn una recta horizontal con velocidad impuesta v, mientras que m1 permanece en el mismo
plano vertical. Obtener los grados de libertad y las las coordenadas libres
del sistema as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin
de ellas.

y
x

v
m0

x0 + vt

(x1 , y1 )
m1

Figura 2.3: Definicin de coordenadas

y grados de libertad en un pndulo cuya base tiene un movimiento prescrito, con velocidad constante v. Se considera que en el instante inicial la posicin de m0 es x0 .

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.6

Solucin. El sistema consta en principio de dos masas, aunque la primera

tiene su movimiento totalmente prescrito, por lo cual no es objeto de estudio
mediante las ecuaciones de la dinmica. La otra masa tiene dos coordenadas
cartesianas (x1 , y1 ) sujetas a un enlace holnomo, `2 = x21 +x22 , por lo cual el
sistema posee un solo grado de libertad. Podemos tomar como coordenada
libre el ngulo , expresndose:
x1 = x0 + vt + ` sen ;

y1 = ` cos .

Se observa en la ecuacin anterior que la expresin de x1 depende explcitamente del tiempo. Esto es debido al enlace mvil (movimiento impuesto)
de m0 . Asimismo, podemos considerar que el sistema de coordenadas (generalizadas) para definir la posicin de m1 es mvil, ya que el origen de las
coordenadas polares est en m0 .
Ejemplo 2.3: Establecer los grados de libertad, coordenadas generalizadas
y enlaces de un sistema formado por dos partculas A y B, unidas por una
varilla rgida sin masa de longitud l. El conjunto se mueve sobre un plano
horizontal liso, existiendo en A un pequeo cuchillo que obliga a que ese
punto se mueva segn la direccin de la varilla (figura 2.4).

Figura 2.4: Sistema de dos partculas A y

B, unidas rgidamente, con cuchillo en el
apoyo de A que materializa un enlace anholnomo.

x
Solucin. Al estar en un plano, se precisan en principio 4 coordenadas cartesianas para definir la configuracin, {xA , yA , xB , yB }. Estas se hallan sujetas
a 2 condiciones de enlace. Primeramente, el enlace holnomo correspondiente a la varilla rgida entre A y B
(xB xA )2 + (yB yA )2 = l2 .
Por otra parte, la condicin de apoyo mediante el cuchillo de cargas en A
resulta en imponer que la velocidad de este punto lleve la direccin de la
varilla, lo que constituye un enlace anholnomo:
x A (yB yA ) + y A (xB xA ) = 0.

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.7

El sistema posee por tanto 2 grados de libertad. Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen el enlace holnomo (aunque no el anholnomo). Tomaremos para ello las coordenadas del centro de masas (x, y) y el
ngulo formado con el eje x, un total de tres coordenadas. En funcin de
stas, la velocidad de A se expresa como v A = (x+
2l sen )i+(y
2l cos )j,
y la normal a la varilla es n = sen i + cos j. La condicin del enlace es
v a n = 0, resultando
l
x sen + y cos = 0.
(2.3)
2
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas
sujetas a una ecuacin de enlace anholnomo. A pesar de que tiene dos
grados de libertad, debido a la naturaleza de este enlace no es posible definir
explcitamente un conjunto de dos coordenadas libres.

2.2.
2.2.1.

Ecuaciones de Lagrange
El principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

Sea un sistema sometido a enlaces lisos. El principio de DAlembert

(1.94) expresa:
N
X
i=1

(f i mi r i ) r i = 0,

{r i } compatibles.

(2.4)

En esta expresin f i incluyen slo las fuerzas activas, excluyendo las reacciones de los enlaces lisos.
Considerando una variacin (es decir, infinitesimal y a tiempo constante) de las coordenadas en (2.1), se obtienen los desplazamientos virtuales:
r i =

n
X
r i
j=1

qj

qj ,

i = 1, . . . , N.

(2.5)

r i
Ntese que en esta expresin no existe trmino
t, ya que t = 0 para
t
un desplazamiento virtual. La variacin se realiza en un instante fijo de
tiempo, no a lo largo del movimiento. En esto difiere de los desplazamientos
infinitesimales reales a lo largo del movimiento, que a partir de (2.2) seran
dr i =

n
X
r i
j=1

qj

dqj +

r i
dt .
t

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.8

Sustituyendo (2.5) en (2.4) y reorganizando el orden de las sumas i, j:

"N
#
n
N
X
X
r i
r i X

qj = 0, {qj } compatibles. (2.6)

fi
mi r i
qj
qj
j=1

i=1

i=1

Analicemos con mayor detalle cada uno de los dos trminos dentro del
corchete en esta expresin. El primero define unos coeficientes escalares que
llamaremos Fuerzas generalizadas:
N
X

def

Qj =

i=1

r i
qj

fi

j = 1, . . . , n.

(2.7)

Es inmediato comprobar que Qj son precisamente los coeficientes de qj en

la expresin del trabajo virtual W :
!
N
N
n
n
N
X
X
X
X
X
r i
r i
W =
f i r i =
qj =
qj . (2.8)
fi
fi
qj
qj
i=1

i=1

j=1

i=1

El segundo trmino de (2.6) se puede expresar como:

!


N
N
N
X
X
d X
d r i
r i
r i
=

mi r i
mi r i
mi r i
qj
dt
qj
dt qj

(2.9)

i=1

i=1

i=1

Para lo que sigue, debemos precisar que consideraremos la dependencia

funcional de todas las magnitudes cinticas sobre el conjunto de variables
independientes (qj , qj , t). Esta aclaracin precisa el significado de las derivadas parciales. As, /qj () indicar la derivada parcial respecto de la
coordenada qj , mantenindose constantes el resto de coordenadas qk (k 6= j)
as como las velocidades qj y el tiempo t.
Para continuar el desarrollo de la expresin (2.9), establezcamos antes
dos igualdades que ser necesario emplear:
1.

r i
r i
=
.
qj
qj
Demostracin. En efecto, desarrollando el primer trmino,

r i

=
qj
qj

z"

r i
}|

n
X
r i
k=1

qk

qk +

r i
t

#{
=

n
X
r i
k=1

qk

kj =

r i
.
qj

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

d
2.
dt

r i
qj


=

2.9

r i
.
qj

Demostracin. En efecto, desarrollando ambos trminos por separado:


 X
n
d r i
2 ri
2 ri
=
qk +
;
dt qj
qj qk
qj t
k=1
" n
#
n
X
X r i
r i
r i
2 ri
2 ri
=
=
qk +
,
qk +
qj
qj
qk
t
qk qj
tqj
k=1

k=1

siendo ambas expresiones iguales, por la igualdad de las derivadas

cruzadas.
def

Empleando
estos dos resultados y la definicin de energa cintica, T =
PN 1
2

m
r
i
i , la ecuacin (2.9) resulta:
i=1 2
!
N
N
N
X
X
r i
d X
r i
r i
mi r i
=
mi r i

mi r i
qj
dt
qj
qj
i=1
i=1
i=1


d T
T
=

,
(2.10)
dt qj
qj
Finalmente, empleando (2.7) y (2.10), el principio de DAlembert (2.4) queda expresado en coordenadas generalizadas como:



n 
X
d T
T

Qj qj = 0,
dt qj
qj
j=1

{qj } compatibles

(2.11)

Esta expresin, al tratarse del principio de Dalembert, puede ser considerada por tanto como ecuacin fundamental de la dinmica.
Conviene notar que en (2.11) no se emplean fuerzas fsicas en ningn
trmino. Tan slo entran los coeficientes Qj , fuerzas generalizadas, calculadas directamente a partir de la expresin (2.7) o como coeficientes del
trabajo virtual W (2.8) segn se ha dicho. Al igual que en el principio
de DAlembert, en la definicin de Qj tampoco intervienen las fuerzas de
reaccin de los enlaces lisos, que no realizan trabajo virtual.

2.2.2.

Forma bsica de las ecuaciones de Lagrange

La expresin (2.11) es completamente general por lo que se puede aplicar

a cualquier sistema, tanto con enlaces holnomos como no holnomos. En el

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.10

caso en que todos los enlaces sean holnomos, ser posible siempre establecer
un conjunto de coordenadas libres {qj }, en el que las variaciones {qj } se
puedan escoger de manera arbitraria, manteniendo la compatibilidad con
los enlaces. En este caso, (2.11) equivale a enunciar que cada uno de los
coeficientes de las {qj } ha de anularse:
d
dt

T
qj

T
= Qj ,
qj

(j = 1, . . . , n).

(2.12)

Estas expresiones son las llamadas ecuaciones de Lagrange, en su forma

bsica.
Observaciones:
En (2.12) existe una ecuacin por cada grado de libertad, por lo que
la eleccin de coordenadas generalizadas libres conduce directamente
al mnimo nmero de ecuaciones dinmicas.
Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales de los trminos T / qj , que dependen, a su vez, de
qj ).
De las ecuaciones (2.12) han quedado eliminadas todas las reacciones
de enlace que no realizan trabajo virtual, correspondientes a los enlaces lisos. Esto contrasta con las ecuaciones procedentes de los teoremas
Newtonianos en las que, en principio, deben considerarse tambin estas reacciones.
Una vez evaluadas las expresiones de T y de Qj , las ecuaciones de
Lagrange se pueden obtener de forma automtica sin ms que aplicar las reglas analticas de derivacin correspondientes a (2.12). Es
posible incluso automatizar su obtencin mediante una programacin
adecuada de sistemas de matemtica simblica, como MAPLE, MATHEMATICA, MACSYMA, etc.


d T
El significado fsico del trmino
en (2.12) es el de las fuerzas
dt qj
de inercia. Para comprobarlo, tomemos como coordenadas las propias
coordenadas vectoriales r j :
d
dt

T
r j

"
d

=
dt r j

N
X
1
i=1

!#
mi r 2i

d
(mj r j ) = mj r j .
dt

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.11

Los trminos T /qj pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la eleccin de coordenadas generalizadas {qj }. En caso
de que stas sean simplemente las componentes cartesianas de los
vectores {r i }, desapareceran. Estas fuerzas se aaden a las fuerzas
generalizadas Qj en la direccin de qj .
En el caso en que las coordenadas {qj } no sean libres, sus variaciones
{qj } no pueden ser arbitrarias, y no es posible llegar a ecuaciones
como las (2.12). Es necesario partir de la ley fundamental (2.11) y
emplear tcnicas especiales de resolucin, segn se discute en el apartado 2.2.7.

2.2.3.

Caso en que las fuerzas provienen de un potencial.

Funcin Lagrangiana

Si las fuerzas aplicadas proceden de un potencial V ,

f i = gradi V =

V
,
r i

las fuerzas generalizadas tendrn entonces la expresin:

def

Qj =

N
X
i=1

fi

X V r i
V
r i
=

=
.
qj
r i qj
qj

(2.13)

i=1

En lo que sigue, admitimos la hiptesis de que el potencial V depende de

las coordenadas y posiblemente del tiempo3 , pero no de las velocidades4 :
V = V (qj , t) = V (r i , t).
Sustituyendo (2.13) y agrupando trminos, las ecuaciones de Lagrange (2.12)
se pueden escribir como:


d T
(T V )

=0
(j = 1, . . . , n).
dt qj
qj
3

Ya se ha comentado (apartado 1.1.3) que si el potencial no es constante (es decir,

V (r i , t)/t 6= 0), las fuerzas no son conservativas a pesar de provenir de un potencial.
4
En caso de existir fuerzas de tipo electromagntico, esta suposicin no es vlida, ya
que las fuerzas dependen de la velocidad con la que se mueven las partculas con carga.
Es posible definir un potencial generalizado dependiente de la velocidad para este caso, y
establecer las ecuaciones de Lagrange correspondientes, aunque que no trataremos aqu
este aspecto para no complicar el desarrollo.

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.12
Se define la funcin Lagrangiana como:
def

L(qj , qj , t) = T (qj , qj , t) V (qj , t);

al no depender V de las velocidades, se verifica T / qj = L/ qj . De esta
forma, las ecuaciones quedan finalmente:


d L
L

= 0, (j = 1, . . . , n).
(2.14)
dt qj
qj
Estas expresiones constituyen las ecuaciones de Lagrange en su forma estndar, aplicables para sistemas en que las fuerzas provienen de un potencial.
Es necesario comprender la importancia de la funcin Lagrangiana L en
la caracterizacin dinmica de un sistema: basta con conocer su expresin,
L(qj , qj , t), para poder determinar a partir de ella las ecuaciones dinmicas
(2.14); toda la informacin dinmica del sistema est por tanto contenida
en la estructura de L(qj , qj , t).
Ejemplo 2.4: Sea el problema de Poggendorf (ver ejemplo 1.8). Resolver
por los mtodos de la dinmica analtica, obteniendo las ecuaciones de Lagrange.

A
x

Figura 2.5: Ejemplo 2.4; Problema

de Poggendorf.

m1

B
x
m3
m2

Solucin. El sistema es conservativo, ya que las poleas son lisas y slo acta
la gravedad. La funcin Lagrangiana es:
1
1
1
L = T V = m1 x 21 + m2 x 22 + m3 x 23 + m1 gx1 + m2 gx2 + m3 gx3 . (2.15)
2
2
2

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.13

El sistema tiene en realidad dos grados de libertad slo, ya que existe un

enlace holnomo (1.97), que permite escribir:
x3 = 2x1 x2 ;

x 3 = 2x 1 x 2 .

(2.16)

Eliminando x 3 de (2.15), se expresa la Lagrangiana en funcin de coordenadas libres:

1
1
1
L = m1 x 21 + m2 x 22 + m3 (2x 1 + x 2 )2 + m1 gx1 + m2 gx2 m3 g(2x1 + x2 ).
2
2
2
(2.17)
Las ecuaciones de Lagrange se obtienen calculando las derivadas de L:


d L
L
=
(m1 + 4m3 )
x1 + 2m3 x
2 = m1 g 2m3 g; (2.18)
dt x 1
x1


d L
L
=
(m2 + m3 )
x2 + 2m3 x
1 = m2 g m3 g.
(2.19)
dt x 2
x2
Estas ecuaciones coinciden con las que se obtuvieron antes (1.101) mediante
la aplicacin directa del principio de DAlembert.
Ejemplo 2.5: Para el problema del semidisco calculado anteriormente mediante las ecuaciones de Newton-Euler (1.6), obtener la Lagrangiana y la
ecuacin de Lagrange en funcin del grado de libertad (figura 2.6).

d
G

C
Figura 2.6: Ejemplo 2.5 . Semidisco que rueda sin deslizar en una configuracin genrica, definida por el ngulo . La distancia del centro de masas
G vale d = 4R
3 .

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.14

Solucin. El sistema es conservativo, ya que no se produce deslizamiento

en la base y las nicas fuerzas que trabajan son las de la gravedad. Est
definido por un nico grado de libertad (), ya que la condicin de rodadura
restringe dos grados de libertad de los tericos tres que tendra un slido
rgido en movimiento plano.
La funcin Lagrangiana es
1
1
2
L = T V = M vG
+ IG 2 M gyG ,
2
2
siendo



1
16
IG =

M R2 ;
2 9 2
4R
cos ;
yG = R
3
 2
4R
4R
2
vG
= R2 2 +
2 2R 2 cos .
3
3
(La expresin de vG se obtiene considerando que es la suma del arrastre del

centro del aro R y la rotacin de G alrededor del mismo d.)

Desarrollando la expresin resulta




1 3
8
4
2 2
L=

cos M R M Rg 1
.
(2.20)
2 2 3
3
Realizando las derivadas se obtiene la ecuacin de Lagrange:
d
dt


L
L
=



3
8
4
4

cos M R2 +
M R2 2 sen = M Rg
sen . (2.21)
2 3
3
3

De esta ecuacin se puede despejar la aceleracin,



2

8 + g/R sen
=
.
9 16

(2.22)

Se trata de la misma ecuacin obtenida antes por los procedimientos de

NewtonEuler (1.75), aunque ahora de forma mucho ms sencilla.
Ejemplo 2.6: El pndulo doble de la figura est formado por dos varillas
rgidas y sin masa, con sendas masas (m1 , m2 ) en los extremos. Las varillas

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.15

l
l1

Figura 2.7: Ejemplo 2.6.

m1
l
2

l2

m2

(2 1 )
l1

estn unidas mediante articulaciones entre s y a un punto fijo. El movimiento se desarrolla en un plano vertical, sometido al peso propio. Determinar las
ecuaciones de la dinmica, empleando como coordenadas (libres) los ngulos
(1 , 2 ) (ver figura 2.7).
Solucin. El sistema es conservativo y descrito mediante coordenadas libres. La velocidad de m1 es l1 y la de m2 se halla como suma de los dos
vectores (figura 2.7) l1 y l2 que forman un ngulo (2 1 ). Con todo, la
Lagrangiana resulta:
h
i
1
1
L = T V = m1 l2 12 + m2 l2 12 + 22 + 21 2 cos(2 1 )
2
2
+ m1 gl cos 1 + m2 g(l cos 1 + l cos 2 ). (2.23)
Derivando la Lagrangiana se obtienen las ecuaciones de Lagrange:
d
dt


L
L
=

1
1
(m1 + m2 )l2 1 + m2 l2 2 cos(2 1 ) m2 l2 22 sen(2 1 )

+ (m1 + m2 )gl sen 1 = 0 (2.24)

d
dt

L
2

2
m2 l2 1 cos(2 1 ) + m2 l2 2 + m2 l2 12 sen(2 1 )
=

+ m2 gl sen 2 = 0.

(2.25)

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.16

Unicidad de la funcin Lagrangiana

La eleccin de una funcin Lagrangiana para representar un sistema
no es nica. Para comprender esto basta considerar un potencial distinto
que difiera en una constante aditiva (V 0 = V + cte.), como sabemos, estos
dos potenciales son equivalentes por completo. Por tanto, dos Lagrangianas
que difieran en una constante tambin sern equivalentes. Este resultado
se puede generalizar, ya que es posible comprobar que dos Lagrangianas
que difieran entre s en una derivada total de alguna funcin que dependa
exclusivamente de coordenadas y tiempo, son equivalentes5 .
En efecto, sean L y L0 tales que
def

L0 (qj , qj , t) = L(qj , qj , t) +

d
F (qj , t);
dt

(2.26)

siendo F (qj , t) una funcin cualquiera de qj y t pero no de las velocidades

qj . Por la definicin funcional de F , desarrollando la derivada temporal:
n

L0 L =

X F
F
dF
=
qk +
,
dt
qk
t
k=1

y las contribuciones de este trmino en las ecuaciones de Lagrange son:





 X
n
d

dF
d F
2F
2F
=
=
qk +
dt qj dt
dt qj
qj qk
qj t
k=1

qj

dF
dt


=

n
X
2F
2F
qk +
qk qj
tqj
k=1

Como se ve, al restar ambos trminos en (2.14) se anulan entre s, y el

resultado neto, de emplear L0 , son las mismas ecuaciones dinmicas que
para L.
Caso de fuerzas no conservativas
En los casos en que existan algunas fuerzas que procedan de un potencial
V /qj ) y otras que no (QN
j ):

def
(QVj =

Qj = QVj + QN
j =
5

V
+ QN
j ,
qj

Las transformaciones que ocasionan una variacin de L de este tipo se denominan

transformaciones de gauge, trmino proveniente del ingls, aunque la traduccin directa
en castellano transformaciones de galga no parece tampoco muy atractiva.

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.17

es posible definir una Lagrangiana parcial L = T V , resultando entonces

las ecuaciones:
d
dt

L
qj

L
= QN
j ,
qj

j = 1, . . . , n

(2.27)

donde slo aparecen expresamente las fuerzas no conservativas QN

j .

Transformaciones admisibles de coordenadas

Las coordenadas generalizadas empleadas son una eleccin, es fcil comprender que no son nicas. Por ejemplo, en lugar de una coordenada qj
podra igualmente haberse considerado un mltiplo de esta qj para cualquier 6= 0. Si se emplean unas coordenadas distintas vlidas {
qj } estas
darn lugar a un conjunto de ecuaciones de Lagrange tambin distintas pero equivalentes. La condicin general para admitir otras coordenadas puede
resumirse en que la transformacin sea regular, es decir que el determinante
de su jacobiano no se anule6 :


 qj 


 qi  6= 0 .

2.2.4.

(2.28)

Desarrollo explcito de las ecuaciones del movimiento

Expresiones de la energa cintica y momentos generalizados

La energa cintica es una funcin cuadrtica de las velocidades. Esta
propiedad se conserva al expresarla en coordenadas generalizadas. En efecto,
desarrollando su expresin a partir de (2.2) se obtiene en el caso general

T =

N
X
1
i=1

mi r 2i = T2 + T1 + T0 ,

Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010), apartado 7.2.3.

(2.29)

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.18

siendo T2 un trmino cuadrtico en funcin de qj , T1 lineal y T0 independiente de qj :

T2 =

n
X
1
akl qk ql ,
2

def

siendo akl =

n
X

def

ak qk ,

siendo ak =

N
X
1
i=1

r i r i

qk ql

(2.30)

N
X

mi

r i r i

qk t

(2.31)

i=1

k=1

T0 =

mi

i=1

k,l=1

T1 =

N
X


mi

r i
t

2
(2.32)

En el caso en que no exista dependencia explcita del tiempo en la definicin de las coordenadas generalizadas (r i /t = 0), la expresin de la
energa cintica ser cuadrtica homognea en qj ,
n
X
1
T = T2 =
akl qk ql ,
2

(2.33)

k,l=1

esto suceder si no se emplean sistemas de coordenadas mviles ni hay

enlaces renomos (es decir, dependientes del tiempo).
Por otra parte, los momentos generalizados se definen como
def

pj =

L
qj

(j = 1, . . . , n);

(2.34)

admitiendo que el potencial no depende de las velocidades, se obtiene

n

pj =

X
T
=
ajk qk + aj .
qj

(2.35)

k=1

Forma general de las ecuaciones

En funcin de los momentos generalizados, las ecuaciones de Lagrange
(2.14) pueden reescribirse como
pj

L
=0
qj

(j = 1, . . . , n).

(2.36)

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.19

Desarrollando estas expresiones puede comprobarse7 que la forma ms general de las ecuaciones puede expresarse como
n
X

ajk qk +

k=1

n
X

[kl, j]qk ql +

l,k=1

n
X

jk qk +

k=1

n
X
ajk
k=1

qk +

aj T0 V

+
= 0,
t
qj qj
(2.37)

donde se han empleado los coeficientes



ajk
ajl akl
def 1
[kl, j] =
+

,
2 ql
qk
qj
ak
def aj

jk = kj =
(j, k = 1, . . . , n) .
qk
qj

(2.38)
(2.39)

En las ecuaciones (2.37) se distinguen trminos proporcionales a las aceleraciones (

qk ), trminos cuadrticos en las velocidades (qk ql ), trminos lineales
en las velocidades (qk ) y por ltimo trminos independientes.

2.2.5.

Integrales primeras

Coordenadas cclicas
Partiendo de las ecuaciones de Lagrange expresadas en la forma (2.36),
si la funcin Lagrangiana L no depende explcitamente de una coordenada qj es decir, L/qj = 0, se verifica la conservacin del momento
generalizado correspondiente:
si

L
=0
qj

pj = cte.

(2.40)

Se dice entonces que qj es una coordenada cclica o ignorable. Las expresiones (2.40) constituyen integrales primeras del movimiento, ya que son
ecuaciones en las que intervienen slo derivadas primeras de las coordenadas.
Se puede interpretar el significado de las coordenadas cclicas considerando que, si una coordenada qj es cclica, se puede sustituir (qj ) por (qj + C),
siendo C una constante, y las ecuaciones no varan. Esto se debe a que L
no depende de qj , y por otra parte qj es invariante ante ese cambio. Por el
contrario, hacemos notar que el hecho de que una coordenada sea cclica no
quiere decir que su valor sea constante, ni tampoco la velocidad generalizada
correspondiente.
7

Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010), apartado 7.2.4

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.20

Sin embargo, para una coordenada cclica qj , ser posible eliminar de las
ecuaciones la velocidad correspondiente qj , empleando la integral primera
(2.40). Si el sistema tiene n grados de libertad, de los que k corresponden
a coordenadas cclicas, se podrn eliminar stas y quedar descrito el movimiento mediante dos conjuntos desacoplados de ecuaciones: k ecuaciones
(2.40) para las coordenadas cclicas, y (n k) ecuaciones (2.14) para las
dems coordenadas. El problema se ve considerablemente simplificado, procedindose en primer lugar a resolver estas ltimas (n k) ecuaciones; una
vez resueltas, se obtiene el valor de las k coordenadas cclicas8 .
Es posible extender el concepto de coordenada cclica para el caso en
que las fuerzas no procedan de un potencial. Para ello se define el momento
generalizado en direccin j como
def

pj =

T
.
qj

La condicin de coordenada cclica ser entonces:

si

T
= 0 y Qj = 0
qj

pj = cte.

Integral de Jacobi o de la Energa

En ocasiones es posible obtener una integral primera cuyo significado
est relacionado con la energa total del sistema a partir de la funcin Lagrangiana. Para ello, observamos que la derivada total de L respecto del
tiempo es
n
n
X
X
d
L
L
L
L(qj , qj , t) =
qj +
qj +
.
dt
qj
qj
t
j=1

j=1

d
(L/ qj ), y operando:
dt



n
n
n
X
dL X d L
L
L
d X L L
=
qj +
qj +
=
qj +
dt
dt qj
qj
t
dt
qj
t

Sustituyendo a partir de (2.14), L/qj =

j=1

j=1

j=1

Agrupando los trminos con derivadas totales, se deduce

n
X
d
L
L
qj L = ,
dt
qj
t
j=1

En Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010), apartado 12.7 se describe el procedimiento general de Routh para proceder a esta reduccin.

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.21

de donde se obtiene la expresin de la llamada integral de Jacobi:

L
si
= 0,
t

n
X
L
qj L = cte
h =
qj
def

(2.41)

j=1

Observaciones:
En el caso en que r i /t = 0, segn vimos, la energa cintica es una
expresin cuadrtica homognea en qj . Entonces, a partir de (2.29,
2.30):
n
X
L
T = T2
=
ajk qk
qj
k=1

y por tanto
h=

n
X
L
qj L = 2T2 (T2 V ) = T2 + V = T + V,
qj
j=1

por lo que h (2.41) coincide en este caso con la energa total, T + V .

Pudiera darse el caso de que r i /t = 0 y, por tanto, T + V = h =
pj qj L, pero que esta expresin no se mantenga constante por ser
L/t 6= 0. Esto ltimo ocurrir si V (qj , t)/t 6= 0, siendo en este
caso el sistema no conservativo desde el punto de vista fsico aunque
las fuerzas procedan de un potencial.
Por otra parte, en los casos en que existan sistemas de coordenadas
mviles se verificar, como se ha dicho, r i /t 6= 0 y por tanto h =
pj qj L 6= T + V . Sin embargo, puede que exista la integral de Jacobi
(si L/t = 0), aunque su significado fsico no ser en este caso la
conservacin de la energa. Un ejemplo tpico de esta situacin es
el de una referencia mvil pero inercial, con velocidad de traslacin
constante y rectilnea (cf. ejemplo 2.8)
Conservacin de la energa. Otra manera ms directa de obtener una integral de la energa es observando que, si las fuerzas son todas
conservativas, la energa se mantiene constante (1.45). En este caso, basta
con expresar dicha ecuacin en funcin de las coordenadas generalizadas
para obtener, en el marco de la dinmica analtica, la integral primera de la
energa, equivalente a (2.41). Recordemos que para que las fuerzas sean conservativas, adems de provenir de un potencial, ste debe ser estacionario

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.22

(V /t = 0). En funcin de las coordenadas generalizadas, esta condicin

se impone de la siguiente forma:
si V tal que Qj =

V (qj , t)
V

, siendo
= 0 y r i (qj , t) = 0
qj
t
t

E = T + V = cte.

Hacemos notar que, en la expresin anterior, para establecer la constancia

del potencial V , ha sido necesario aadir la condicin (r i /t)(qj , t) = 0,
es decir, que no existan sistemas de coordenadas mviles. Otra manera ms
compacta de expresar la constancia de V sera en funcin de las coordenadas
vectoriales, mediante la condicin V (r i , t)/t = 0.
Por el contrario, en el caso en que el potencial V no sea constante,
aplicando el principio de la energa cintica (1.44),
dT =

N
X
V (r i , t)
k=1

r k

dr k = dV +

V (r i , t)
dt
t

por lo que
V (r i , t)
dt 6= 0,
t
es decir, no se conserva la energa T + V . Hacemos la observacin de que
en la expresin anterior se emplea la derivada parcial respecto del tiempo
en relacin con las coordenadas vectoriales (absolutas), que es en general
distinta de la derivada cuando se consideran coordenadas generalizadas (posiblemente relativas o mviles):
d(T + V ) =

V (qj , t)
V (r i , t)
6=
.
t
t
Ejemplo 2.7: Sea el sistema formado por la masa m1 que puede deslizar
libremente sobre una recta horizontal, y m2 unida mediante una varilla
rgida y sin masa a m1 , pudiendo girar libremente en un plano vertical.
a. Considerando los parmetros (libres) (x, ) (ver figura 2.8), obtener
las ecuaciones de Lagrange e integrales primeras que hubiere.
b. Considerando ahora que se impone una velocidad constante v a m1 ,
discutir la existencia de integrales primeras.
Solucin.

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.23

m1
x

Figura 2.8: Ejemplo 2.7.

m2

a. Desarrollando la funcin Lagrangiana resulta:



1
1
L = T V = m1 x 2 + m2 x 2 + l2 2 + 2lx cos + m2 gl cos . (2.42)
2
2
Observamos que no depende explcitamente de x, por lo que sta es una
coordenada cclica:
L
L
= 0 px =
= m1 x + m2 (x + l cos ) = (cte.)
(2.43)
x
x
La ecuacin de Lagrange en la otra coordenada es:
 
d L
L
=
m2 l2 + m2 x
l cos + m2 gl sen = 0. (2.44)

dt

En esta ecuacin aparece tanto como la coordenada cclica x. Es posible

eliminar esta ltima para obtener una ecuacin diferencial funcin exclusivamente de las coordenadas no clicas. Para ello, en primer lugar se despeja
derivando (2.43)


m2
x
=
l cos + l2 sen ,
m1 + m2
y sustituyendo en (2.44) resulta finalmente:


m2
m22
m2 l 1
cos2 +
l2 2 sen cos + m2 gl sen = 0.
m1 + m2
m1 + m2
(2.45)
Por otra parte, todas las fuerzas son conservativas luego la energa total E
se conserva:
E =T +V


1
1
= m1 x 2 + m2 x 2 + l2 2 + 2lx cos m2 gl cos (cte.). (2.46)
2
2
Tambin puede razonarse que la Lagrangiana no depende del tiempo explcitamente, por lo que la integral de Jacobi h (2.41) es constante, y adems
coincide con la energa E al no haber coordenadas mviles.

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.24

b. El sistema queda ahora con el nico grado de libertad . La lagrangiana es:

1
1
L = m1 v 2 + m2 (v 2 + l2 2 + 2vl cos ) + m2 gl cos .
2
2

(2.47)

Ahora la energa total no se conserva, ya que se realiza un trabajo externo

para mover m1 con la velocidad impuesta v. Sin embargo, L no depende
explcitamente del tiempo por lo que existe la integral de Jacobi:
L
L
=0 h=
L
t

1
1
= m1 v 2 + m2 (v 2 + l2 2 + 2vl cos ) m2 gl cos
2
2

2.2.6.

(cte.).
(2.48)

Sistemas naturales

Llamaremos sistema natural a un sistema descrito por las ecuaciones de

Lagrange en su forma estndar (2.14), en el que exista la integral de Jacobi
como constante del movimiento (L/t = 0) y la energa cintica sea funcin
cuadrtica homognea de las velocidades generalizadas (T = T2 ).
Como se ha comentado antes (apartado 2.2.5), en este caso la integral de
Jacobi resulta tener un significado fsico claro, la energa total del sistema,
h = T + V.
Al conservarse h se mantiene igualmente constante la energa, resultando
conservativo desde el punto de vista fsico.
Teniendo en cuenta que en un sistema natural los coeficientes en las
ecuaciones (2.31, 2.30) cumplen aj = 0 y aij /t = 0, las ecuaciones del
movimiento tienen una expresin considerablemente ms sencilla que en el
caso general (2.37), resultando
n
X
k=1

ajk qk +

n
X

[kl, j]qk ql +

k,l=1

V
=0
qj

(j = 1 . . . , n).

(2.49)

En esta expresin se observa que las velocidades generalizadas qj intervienen

nicamente en trminos cuadrticos.
Podemos observar que un sistema holnomo con integral de Jacobi, en
el que fuese T1 = 0 pero T0 6= 0, tiene ecuaciones del movimiento muy

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.25

similares a (2.49), ya que T0 puede considerarse agrupado con la energa

potencial V ,
V 0 = V T0 ,
de forma que la energa cintica restante es una expresin cuadrtica homognea en las qj , al igual que en un sistema natural.
Ejemplo 2.8: Sea un sistema formado por una masa y un resorte lineal,
capaz de moverse en una direccin, unido en su base a un punto que se
tiene un movimiento impuesto con velocidad uniforme v0 . Sea l0 la longitud
natural del muelle, k su constante, y x la elongacin respecto de la natural.
Discutir la existencia de una integral primera de la energa.

l0 + x

Figura 2.9: Sistema formado por una masa m y un muelle de constante k y longitud
natural l0 , capaz de moverse en direccin x,
cuya base tiene un movimiento impuesto de
velocidad constante v0 .

m
v0

Solucin. La energa cintica es

1
T = m(v0 + x)
2
2
por lo que sus componentes homogneas son
1
T2 = mx 2 ;
2

T1 = mv0 x;

1
T0 = mv02 .
2

La energa potencial es
1
V = kx2 .
2
Se comprueba inmediatamente que L/t = 0, por lo que existe la integral
de Jacobi, que vale
1
1
1
h = T2 T0 + V = mx 2 mv02 + kx2 .
2
2
2
En este ejemplo, T0 es constante, por lo que la conservacin de h conduce
tambin a la conservacin de T2 + V , aunque ambas constantes tengan
distinto valor.

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.26

Otro procedimiento para analizar este ejemplo sera, considerando que

el sistema de referencia mvil con la base es inercial, realizar los clculos
relativos a l:
1
T 0 = mx 2 ;
2
1
V 0 = kx2 .
2
En este caso obtendramos un sistema natural, en el que se conserva la
energa total T 0 + V 0 . Observamos que sta coincide con T2 + V relativa al
sistema fijo inicial, que ya habamos visto se conservaba.
Ejemplo 2.9: Un disco circular de radio a, situado en un plano horizontal, tiene un movimiento de rotacin impuesto alrededor de su centro con
velocidad constante . En su permetro est anclado un muelle, de longitud
natural r0 , que en su otro extremo tiene una masa m. Obtener las ecuaciones
del movimiento e identificar los trminos giroscpicos9 .

P
m

A
t

Figura 2.10: Disco que gira con

velocidad constante , con un
resorte fijado en su permetro,
al cual est sujeta a su vez una
partcula de masa m.

Solucin. Para calcular la energa cintica debemos expresar antes la velocidad del punto P , lo que puede hacerse a travs del movimiento relativo al
disco,
9

Se denomina as a los trminos lineales en las velocidades y con coeficientes hemisimtricos jk en las ecuaciones (2.37), vase Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010),
apartado 7.2.8.

Aptdo. 2.2. Ecuaciones de Lagrange

2.27

v P = v A + v P |A

= [a sen(t) r( + )
sen(t + ) + r cos(t + )] i

+ [a cos(t) + r( + )
cos(t + ) + r sen(t + )] j

La expresin de la Lagrangiana es
L=

 k
m 2 2
a + r2 ( + )
2 + r 2 + 2ar( + )
cos + 2a r sen (rr0 )2 .
2
2

Las ecuaciones de Lagrange resultan

m
r mr 2 2mr mr 2 ma 2 cos + k(r r0 ) = 0
mr2 + 2mrr + 2mr r + mar 2 sen = 0

En la primera ecuacin respecto a r el trmino giroscpico es 2mr ,

y en la segunda ecuacin respecto a el trmino correspondiente es

+2mr r.
La matriz de coeficientes hemisimtricos es por tanto


0
2mr
.
[ij ] =
2mr
0
Estos trminos son los que corresponden al desarrollo de la energa cintica,
T = T2 + T1 + T0 ;
1
T2 = m(r2 2 + r 2 ),
2
T1 = m(r2 + ar cos + a r sen ),
1
T0 = m 2 (a2 + r2 + 2ar cos ),
2
de donde se deduce
T1
T1
= mar sen , a =
= mr2 + mar cos ;
r

a
ar
r =

= 2mr, r = r = 2mr

ar =

2.2.7.

Sistemas con ligaduras

Sea un sistema descrito mediante coordenadas generalizadas {qj } no libres. En este caso, las variaciones {qj } no pueden considerarse arbitrarias
y el sistema est gobernado por la ecuacin fundamental de la dinmica

Captulo 2. DINMICA ANALTICA

2.28

(2.11). Si el sistema admite potencial V se puede escribir esta ltima ecuacin en funcin de la Lagrangiana L:



n 
X
d L
L

qj = 0,
dt qj
qj
j=1

{qj } compatibles.

(2.50)

Al no ser arbitrarias las variaciones {qj }, estando sujetas a restricciones de

los enlaces, no se pueden eliminar de la ecuacin anterior.
No resulta posible elegir un conjunto de coordenadas libres si existen
enlaces anholnomos en los que intervienen las velocidades, del tipo:
(qj , qj , t) = 0 .
Existe un mtodo general para resolver estos sistemas anholnomos con
ligaduras, mediante el empleo de multiplicadores de Lagrange. Su desarrollo
excede los objetivos de este curso y por tanto no se incluye aqu, pudiendo
consultarse en otros textos10 .

10

Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010), apartado 7.4.