04 06 Motores Electricos BLDC

Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 6
MOTORES ELCTRICOS BLDC
(Corriente Continua sin escobillas)
2015
Luciano Chiang S, Ph.D.
Contenido
6 Motores Elctricos BLDC (BrushLess Direct Current) ............................................... 3
6.1 Principio de Funcionamiento ............................................................................................ 4
6.2
Motor BLDC bsico ......................................................................................................... 8
6.3
Conmutacin del Motor BLDC ...................................................................................... 13
6.3.1
Circuito de Conmutacin ........................................................................................ 14
6.3.2
Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC ...................................................... 15
6.4
Modelacin del Motor BLDC......................................................................................... 16
6.5
Control de Velocidad de un Motor BLDC ..................................................................... 18
6.6
Zona de Operacin Segura ............................................................................................. 19
6.7
Ejemplos ......................................................................................................................... 20
6 Motores Elctricos BLDC (BrushLess Direct Current)

Los motores BLDC son una clase especial de motores. Se alimentan por fuente de voltaje contnua
y poseen un comportamiento similar al del motor de CC con escobillas convencional pero estn
construidos de una manera muy diferente. Poseen tpicamente tres fases en el estator que se van
activando o desactivando de acuerdo a un patrn para obtener velocidad y torques contnuos. Estas
3 fases en el estator estn enrolladas siguiendo un patrn geomtrico. Para conmutar las fases se
necesita un secuenciador digital. Este secuenciador recibe las seales de sensores de posicin del
rotor e infiere el patrn de activacin necesario para las fases del estator de modo que el rotor
experimente una velocidad y torque unidireccional. Al activar y desactivar las fases, en el estator se
produce un campo magntico giratorio en sincrona con la posicin del rotor.
El rotor posee imanes permanentes que persiguen al campo magntico rotatorio creado por las
bobinas del estator, con lo cual se logra el efecto motor. Un tipo de motor BLDC comnmente
usado posee un estator interno fijo, y el rotor es un tubo cilndrico que gira por fuera del estator, con
imanes permanentes adheridos en la superficie interna del cilindro. En virtud de la fuerza centrfuga,
en esta configuracin los imanes quedan sujetos ms firmes an al rotor, disminuyendo la
posibilidad que se desprendan por fuerza centrfuga y vibraciones.
El principio de funcionamiento de este tipo de motores se puede explicar mediante un modelo
simplificado. En captulos anteriores vimos la configuracin que se muestra a continuacin en la
Figura 1. Aqu, un par de barras conductoras que forman parte de una espira son libres de moverse
solo horizontalmente, bajo el efecto de un campo magntico generado por un par de imanes
permanentes fijos. La altura g de la holgura de aire es constante.
Figura 1. Principio de Operacin Elemental de un Motor BLDC
En las condiciones mostradas la magnitud de la fuerza mecnica que experimenta cada conductor
est dada por la siguiente expresin:

Donde

Hay que notar que la fuerza F sobre cada conductor mantiene su direccin y magnitud mientras est
bajo la influencia del mismo imn. No obstante, la barra conductora experimentar un cambio de
direccin en la fuerza al traspasar el lmite entre imanes y pasar a la influencia del segundo imn, de
polaridad opuesta. Por lo tanto, para obtener un efecto motor til es necesario que cuando la barra
traspase el lmite entre imanes, la circulacin de corriente cambie de direccin, y as mantener la
fuerza en la misma direccin siempre. Explicaremos a continuacin un esquema de operacin que
permite hacer esto de manera costoefectiva.
Ejemplo 1
Un alambre de cobre de 1 mm de dimetro y 10 cm de largo conduce 5 [A] de corriente bajo un
campo magntico perpendicular de 5.000 Gauss. Qu magnitud de fuerza experimenta el
conductor?
0,1
0,5
0,25
6.1 Principio de Funcionamiento

Para obtener un motor funcional, la configuracin de la seccin anterior se modifica
convenientemente. El funcionamiento del motor BLDC est basado en primer lugar en imanes
permanentes de alta capacidad. Generalmente se materializa en un rotor con imanes permanentes y
en un estator con bobinas fijas. El rotor puede ir por dentro del estator (tipo in-runner) o por fuera
del estator (tipo out-runner), siendo ste ltimo el ms comnmente usado.
Conductor fijo al
estator
N
C2
S
N
C1
C3
N
S
Holgura aire
C4
S
Rotor outrunner
Imanes Permanentes
en Rotor
Estator
Figura 2. Esquema de funcionamiento de un motor BLDC. Se generan circuitos magnticos por cada par de
polos.
La Figura 2 muestra un esquema de rotor outrunner (el rotor gira por fuera) que en este caso posee
montados circunferencialmente 8 imanes permanentes adyacentes con polaridad alternada, lo que
genera 4 circuitos magnticos simultneos en el motor. Analizaremos lo que ocurre con una barra
conductora individual que se monta fija sobre el estator, y por donde se hace circular una corriente
elctrica como se muestra en la figura anterior.
Para comprender mejor el principio de funcionamiento, supongamos que estiramos imaginariamente
la circunferencia que contiene a la barra conductora formando una lnea recta, lo que se muestra en
la Figura 3.
sp
v
Cuerpo Rotor Outrunner
Estator
(v B ) l
F il B
Ref x=0
Figura 3. Desarrollo de la circunferencia que contiene la barra conductora
Debido a la fuerza de Lorentz, la barra conductora analizada experimenta la fuerza . El rotor

siente la misma fuerza en sentido contrario en virtud del Principio de Accin y Reaccin, lo que
hace que el rotor comience a girar, es decir adquiere una velocidad lineal hacia la izquierda en este
caso. Ahora bien, al desplazarse el rotor a esta velocidad surge una fuerza electromotriz inducida
en el conductor que se opone a la circulacin de la corriente.
Observamos que a corriente constante en el conductor, se produce una inversin de la fuerza

ejercida sobre el conductor cuando el imn que pasa por encima es remplazado por el siguiente imn
de polaridad magntica opuesta, y por ende cambia el sentido del campo magntico sobre el
conductor. Esto se aprecia en la Figura 4.
I [A]
F [N]
Largo imn
sp
2sp
s [m]
Figura 4. Fuerza y Torque para corriente constante en configuracin de la Figura 2. Ntese que para corriente
constante la fuerza resultante es alterna.
No obstante, si conmutamos el sentido de la corriente justo cuando cambia el imn que pasa sobre el
conductor, es decir en cuanto cambia la polaridad del campo magntico incidente sobre la barra
conductora, entonces es posible mantener constante el signo de la fuerza que acta sobre el
conductor, como se muestra en la Figura 5 y obtener fuerza o torque unidireccional.
Largo
imn
T[Nm],F[N]
I [A]
sp
2sp
s[m]
Figura 5. Se obtiene Fuerza y Torque constantes con corriente conmutada. Ntese que se obtiene torque de
salida constante siempre que se conmute la corriente oportunamente.
La Figura 6 muestra una configuracin mejorada que permite obtener mayor torque. Consiste en
remplazar la barra conductora nica por una bobina doble, de modo que una misma corriente
circulando aumenta 4 veces el torque para cada par de imanes.
Figura 6. Uso de enrollamiento en bobina para mejor aprovechamiento del espacio y aumentar Torque obtenido.
SE cuadruplica la fuerza/torque obtenidos
Para la bobina alimentada a voltaje constante de la Figura 6 se tiene la siguiente ecuacin para el
comportamiento del circuito elctrico en el intervalo de tiempo correspondiente al recorrido del
ancho de 1 imn,
Es decir que el voltaje aplicado sobre la bobina en el estator se reparte en una cada por la resistencia
ohmnica, una segunda cada por la inductancia propia de la bobina y una tercera cada por efecto de
la fuerza electromotriz inducida generada por los imanes en movimiento.
6.2 Motor BLDC bsico (12 bobinas/14 imanes)

El motor de la Figura 6 tiene el inconveniente de que requiere invertir el sentido de la corriente en
cada transicin de imanes, lo cual se dificulta a altas velocidades por el efecto inductivo de las
bobinas, y por lo tanto no se aplica en la prctica.
En cambio, si se montan bobinas siguiendo patrones especiales se logran mejores prestaciones, es
decir se puede alcanzar mayor potencia y eficiencia.
Una de las configuraciones bsicas ms utilizadas en motores BLDC consiste en tener 2 sets de 3
pares de bobinas y siete imanes. Es decir el motor tendr 6 pares de bobinas (12 en total) con 14
imanes. Cada par de bobinas es independiente de las otras y en cada set distinguimos entonces 3
fases independientes (F1, F2, F3). Por otra parte cada imn tiene un desfase incremental de 1/6 del
largo de la bobina, de modo que al girar el rotor las bobinas no realizan la transicin entre imanes
adyacentes al mismo tiempo sino con un desfase posicional que se traduce en un desfase en el
tiempo, tal como se muestra en la Figura 7. El desfase constructivo usado entre grupos de bobinas es
de 1/6 del largo circunferencial sp del imn, es decir,
7
6
En la Figura 7 se muestra el desarrollo de este motor con 12 bobinas y 14 imanes permanentes. Las
bobinas se conectan de tal manera que quedan 3 fases elctricas. Cada fase elctrica posee 2 pares
de bobinas en serie, y en cada par las bobinas estn enrolladas en sentido opuesto.
sF
F1+
F1
sp/6
F2+
F3+
F3
120=2sp/3
240=4sp/3
F2
sp
F1
F1+
F2+
F2
240
S
F3
F3+
120
N
Figura 7. Arreglo motor BLDC con 14 imanes y 12 bobinas. Cada fase conecta 4 bobinas (de a 2 pares) en serie.
Los pares de bobina se enrollan en sentidos opuestos para que se desarrolle un circuito magntico.
Los tres grupos de bobina se pueden conectar en configuracin estrella como se muestra en la
Figura 8 y en la Figura 10. El desfase constructivo permite minimizar los efectos transientes de la
conmutacin de corriente, y de este modo se logra un torque unidireccional parejo. En la Figura 8
se muestra la mitad de un motor con un rotor de 14 imanes y un estator de 12 bobinas. Luego la
mitad del motor consiste en 7 imanes y tres fases de dos bobinas cada uno (6 bobinas en total).
VF1
VF 3
VF 2
Figura 8. Conexin de Grupos de Bobinas. Ntese que en el mismo largo hay 7 imanes y 6 bobinas. Esto se
repite dos veces para cerrar un crculo con imanes siempre alternados
En la figura anterior, el conjunto completo trabaja simultneamente generando torque.

Distinguimos entonces 6 tramos en el ciclo de trabajo definido por el paso de 2 imanes de polaridad
alternada bajo una misma bobina . Si logrsemos conmutar e invertir la corriente en cada fase justo
en la transicin de imanes correspondiente tendramos la situacin mostrada en la Figura 9
Figura 9. Patrones de activacin con las tres fases activadas permanentemente en desfase de 120 entre ellas.
Situacin ideal pero que no se puede lograr en la prctica.
Desafortunadamente no hay una forma prctica de reproducir exactamente los patrones mostrados
en la Figura 9. Para lograr el mximo aprovechamiento posible se recurre al circuito mostrado en la
figura siguiente, donde las 3 fases se conectan en configuracin estrella. Este circuito permite
conmutar la corriente en las fases logrando un funcionamiento armnico del motor.
CONMUTADOR
V bateria
i_F1
i_F2
i_F3
Figura 10. Motor BLDC conectado en configuracin estrella
En la configuracin de la Figura 9, en cada tramo (un sexto o 60) de un ciclo estn siempre dos de
las tres fases activas. De las dos fases activas, una de ellas est siempre polarizada en sentido
positivo y la segunda en sentido negativo. Durante el ciclo completo una fase est polarizada en
forma positiva en dos tramos y en otros 2 tramos est polarizada en forma negativa. Los restantes
dos tramos est inactiva. Por lo tanto cada fase est inactiva durante 1/3 del ciclo.
10
T1
T2
T3
T5
T4
sp
T6
2sp
Figura 11. Esquema de activacin de fases. Siempre habr una fase activa con circulacin de corriente positiva y
otra activa con circulacin de corriente negativa. La tercera queda inactiva.
En la Figura 11 se muestra la secuencia de activacin de un motor BLDC con las 3 fases conectadas
en configuracin estrella. Tenemos entonces, de acuerdo al cdigo de colores los siguientes
patrones de activacin:
Tabla 1. Secuencia de Activacin para un motor BLDC
Tramo
1
2
3
4
5
6
Intervalo
0-60
60-120
120-180
180-240
240-300
300-360
Fase 1
+
+
0
0
Fase 2
0
+
+
0
-
Fase 3
0
0
+
+
Observemos las fases por separado, lo cual se aprecia grficamente en la Figura 12 siguiente. En el
eje horizontal se muestra el desplazamiento de un imn de referencia, y en el eje vertical se grafica
la fem inducida por los imanes del rotor en movimiento (lnea trapezoidal). Se grafican
adicionalmente los voltajes y corrientes de fase que se deben establecer para obtener un torque
continuo y unidireccional.
11
Figura 12. Seales en motor BLDC en fases vistas por separado
12
En la Figura 12 se aprecia que de acuerdo a la posicin relativa de los imanes del rotor con respecto
a las bobinas del estator, el controlador del motor va activando el voltaje de fase correspondiente, lo
que a su vez produce la corriente de fase requerida para producir un torque continuo. Por otra parte,
la posicin relativa de los imanes coincide con el patrn de fem inducida sobre las bobinas del
estator, que en la Figura 12 tiene forma trapezoidal. El desfase entre corriente de fase y voltaje de
fase es pequeo con la corriente de fase ya que por estrategia de diseo la constante de tiempo del
circuito de cada fase es pequea, de modo que la corriente llega a su valor de rgimen permanente
rpidamente. Es decir, el efecto inductivo no es significativo, por lo que la corriente de fase no se
retrasa respecto del voltaje de fase aplicado.
6.3 Conmutacin del Motor BLDC

Para obtener el funcionamiento correcto de este tipo de motores, es necesario generar el patrn de
circulacin de corriente dado por la Tabla 1 en funcin de la posicin del rotor, vale decir la
posicin de los imanes respecto a las bobinas.
Para conocer la posicin instantnea del rotor respecto del estator, se emplea un arreglo con sensores
de efecto Hall montados como se ilustra en la figura a continuacin. Estos sensores detectan la
presencia de campos magnticos polarizados en un sentido escogido. Por lo tanto tenemos que la
salida de un sensor Hall est dada por la siguiente Tabla.
Tabla 2. Salida Sensor Efector Hall
Campo Magntico
N+
S0
Salida
1
0
0
Entonces a medida que se desplazan los imanes respecto de los sensores instalados en el estator se
obtiene un patrn de lectura tal como se muestra en la Figura 13 a continuacin.
13
SH
1
SH
2
110
100
101
011
110
001
010
SH
3
N N
Figura 13. Patrn de lectura de sensores de Efecto Hall para determinar la posicin del rotor respecto del estator.
La lectura para cada posicin es el nmero binario sealado en al columna izquierda.
6.3.1 Circuito de Conmutacin

Conociendo la posicin de los sensores se emplea un circuito de transistores llamado inversor que
permite a partir de una batera o fuente de voltaje de CC, activar las bobinas de acuerdo a la
secuencia necesaria para obtener un giro continuo del motor con torque unidireccional. En la Figura
14 se muestra un esquema del circuito inversor compuesto por una unidad lgica y 6 transistores de
potencia para la activacin de fases.
14
S1
S3
S5
S4
S6
S2
Figura 14. Circuito de Conmutacin basado en un inversor
De tal manera que podemos conectar el motor BLDC tal como se muestra en el diagrama mostrado
en la Figura 15.
i1
SH1 SH2 SH3
V_Bateria
Controlador
+ Inversor
F1
F2
i2
F3
i3
Figura 15. Conexin de los componentes del sistema para operar un motor BLDC. La posicin del rotor de
deducida del patrn binario entregado por los sensores de efecto Hall (SH1, SH2, SH3)
6.3.2 Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC

La Figura 16 a continuacin muestra esquemticamente la secuencia de activacin de los
transistores en un circuito inversor para lograr las corrientes de fase para un torque continuo del
motor.
15
S5-S4
S5-S2
S1-S6
S3-S6
S1-S4
S3-S2
Figura 16. Secuencia para el giro continuo motor BLDC
La conmutacin es realizada por un controlador que obtiene la posicin angular del rotor a
travs de la lectura de 3 sensores dispuestos convenientemente como se explic en la seccin
anterior. El controlador es un circuito electrnico gobernado por una CPU. De este modo mediante
lgica simple el controlador determina cul es el patrn de activacin que corresponde para la
posicin instantnea del rotor para as obtener un torque continuo.
Tabla 3. Conmutacin de Transistores en Circuito Inversor
Posicin Rotor
0-60
60-120
120-180
180-240
240-300
300-360
Patrn Sensores
Hall
110
100
101
001
011
010
Activacin Transistores Inversor

para mantener torque continuo
S5-S2
S5-S4
S1-S4
S1-S6
S3-S6
S3-S2
Existe tambin la posibilidad de leer la posicin del rotor sin usar sensores de efecto Hall.
Para ello, la posicin del rotor puede estimarse a partir del voltaje inducido en la bobina inactiva ya
que de acuerdo a la magnitud de este voltaje inducido se puede conocer la posicin angular relativa
respecto de esta bobina.
6.4 Modelacin del Motor BLDC

Hemos visto que el motor BLDC genera un torque constante siempre con dos fases activas. La
ecuacin del circuito elctrico para una fase es:
16
Constructivamente tenemos tambin que la frecuencia de un ciclo de imn

por la siguiente expresin:
la velocidad angular mecnica
est relacionada con
2
Por lo tanto para las dos fases siempre activas conectadas en serie entonces podemos escribir la
ecuacin que modela el comportamiento elctrico del motor:
2
Tpicamente el efecto de
es de menor importancia por lo tanto podemos simplificar y obtener:

2
Por otra parte el torque que produce el motor es la suma de la contribucin de las dos fases que estn
instantneamente activas. Por lo tanto
2
En definitiva obtenemos el siguiente modelo matemtico aproximado para el motor BLDC:
Ntese que el modelo matemtico derivado para el motor BLDC es similar al de un motor de CC
con imanes permanentes. Aunque constructivamente diferentes, estos motores presentan el mismo
comportamiento dinmico. El comportamiento del motor BLDC se presta entonces para
aplicaciones de control de posicin y velocidad, tal como el motor de CC con imanes permanentes,
o el motor de CC con campo generado por bobina conectada en shunt. Sin embargo el motor BLDC
posee la ventaja de que no tiene elementos rozantes, por lo que su vida til es mayor y a la vez posee
un funcionamiento ms suave. Tampoco hay problemas de chispas que se producen por la
conmutacin en el colector y carbones del motor CC.
EL motor BLDC requiere eso si de un controlador que infiere la posicin del rotor y genera el
patrn de activacin del circuito inversor para producir un torque y giro unidireccionales.
El control de velocidad del motor BLDC se realiza mediante un esquema PWM aplicado al voltaje
entregado por la batera.
17
Por otra parte, el sentido de giro del motor se puede invertir aplicando el patrn de activacin dado
por la Tabla 3 recorrindola en sentido inverso.
6.5 Control de Velocidad de un Motor BLDC

El control de velocidad en un motor BLDC se puede realizar mediante el esquema PWM, es decir
por modulacin de pulsos en el tiempo. Para ello se activa y desactiva el voltaje de fase a una
frecuencia del orden de 1 a 10 KHz. De este modo la corriente de fase se comporta como una seal
exponencial creciente en la activacin del voltaje de fase y como una seal exponencial decreciente
en la desactivacin del voltaje de fase. Este comportamiento se debe a que las bobinas actan como
inductancias en un circuito diferencial de primer orden excitado por una funcin escaln. Como este
efecto se produce a alta frecuencia la corriente alcanza un valor promedio de equilibrio. El valor de
equilibrio de la corriente se regula haciendo variar la proporcin de tiempo con la fase encendida
respecto de la proporcin de tiempo apagada. Esta proporcin se conoce como duty cycle y se
define como,

Figura 17. Ilustracin de regulacin de velocidad mediante PWM
En la Figura 17 se observa la modulacin del voltaje de fase y la respuesta de la corriente a esta

accin. Ntese que por efecto de la modulacin de pulsos la corriente resultante es menor que la
corriente a 100% duty cycle, es decir cuando el voltaje aplicado es continuo.
18
6.6 Zona de Operacin Segura

En la prctica no se opera el motor en todo el rango de torques y velocidades posibles. Esto por
razones de seguridad y eficiencia. Cuando el fabricante especifica la potencia nominal del motor,
esta no es la potencia mxima del motor, sino que es la mxima potencia que el motor es capaz de
entregar en forma continua sin daarse. Esta potencia nominal se logra haciendo operar al motor a
una velocidad determinada con torque y corriente tambin determinados (nominales). Por lo tanto,
al conectar un motor elctrico a una mquina es necesario preocuparse que el motor quede
funcionando cerca de las condiciones nominales, ya que de esta manera se aprovecha al mximo la
capacidad del motor y se asegura una vida til aceptable. Si no se logra hacer funcionar el motor
cerca de las condiciones nominales, se puede jugar variando la reduccin de velocidad entre motor y
eje conducido, para ajustar los niveles de torque y velocidad. Si esto no da resultados, es mejor
buscar otro motor cuyas caractersticas sean ms cercanas al punto de operacin de la aplicacin.
A modo de ilustracin, en la Figura 18 a continuacin se muestran las curvas de un motor BLDC
comercial entregadas por el propio fabricante.
Figura 18. Curvas Caractersticas de un Motor BLDC
Se aprecia que el punto P1 define el punto de operacin nominal para una potencia nominal de 5
KW. Al intersectar las distintas curvas con la lnea que va de P1 a P2 se obtienen los valores de
operacin nominales que se entregan en la tabla a continuacin;
Variable Nominal
Valor
19
Potencia [W]
Torque Nominal [Nm]
RPM nominal
Corriente Nominal [A]
Eficiencia Nominal [%]
5.000
13,36
3.692
77,25
90,17
Ntese tambin los valores mximos de capacidad, que se leen del mismo grfico, y son:
Capacidades Mximas
Potencia Mxima [W]
Torque a Potencia Mxima [Nm]
RPM a Potencia Mxima
Corriente a Potencia Mxima[A]
Eficiencia a Potencia Mxima [%]
Velocidad Angular Mxima (sin carga) [rpm]
Valor
8.630
26,81
3.074
156,9
76,8
4.259
En la prctica para evitar sobrecargar el motor y proteger su integridad, lo que se acostumbra hacer
es usar el controlador para limitar tambin la corriente en el motor. Por lo tanto si la corriente en el
motor naturalmente comenzara a aumentar por aumento de carga, entonces opera el PWM
disminuyendo el voltaje efectivo para impedir que la corriente sobrepase el nivel autorizado. Esto
tiene la contraparte que se limita el torque que entrega el motor. Por ejemplo, al limitar la corriente
el motor en el arranque no entrega el torque de stall natural sino que el torque definido por el punto
D. Este torque se mantiene hasta que el motor adquiere velocidad y llega a la velocidad definida por
el punto C. El motor debiera entonces situarse en un punto de operacin cercano al nominal. Si la
carga externa disminuyera, el motor tiene a aumentar su velocidad desplazando su punto de
operacin a lo largo del tramo BC. Para protegerse contra excesivas vibraciones tambin es
costumbre limitar la velocidad mxima, de modo que el mismo controlador aplica un duty cycle del
PWM para impedir que la velocidad supere por ejemplo el valor establecido en el punto B. De este
modo el motor nunca alcanza la velocidad natural sin carga, que puede ser muy alta, quizs no para
el propio motor sino que para la mquina conducida.
Por lo tanto se puede obtener una zona segura de operacin limitada por los puntos A, B, C y D. El
controlador en conjunto con el propio motor impiden puntos de operacin fuera de esta zona, con lo
cual se asegura que el motor ni la mquina conducida sufran daos, y se obtenga el mejor provecho
del sistema.
6.7 Ejemplos
Ejemplo 2
La tabla a continuacin muestra las mediciones efectuadas a un motor BLDC alimentado a 48 V y
de 5KW de potencia nominal.
NO
1
2
3
V
48,23
48,23
48,23
A
15,26
15,436
17,531
Pin
735,97
744,48
845,54
N,m
0,79
1,05
1,36
rpm
4021,7
4020,3
4006,3
Pout
332,68
442,03
569,14
%
45,2
59,4
67,3
20
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
48,23
48,23
48,23
48,23
48,23
48,23
48,22
48,22
48,22
48,22
48,22
48,23
48,23
48,25
48,27
48,3
48,33
48,36
48,41
48,43
48,45
48,44
48,42
21,204
23,971
23,441
21,134
22,757
25,262
28,503
31,979
36,06
41,203
46,333
50,759
56,607
62,977
69,237
75,204
81,655
88,236
95,243
102,775
110,227
117,393
124,857
1022,67
1156,11
1130,58
1019,29
1097,59
1218,29
1374,49
1542,03
1738,8
1986,96
2234,19
2447,95
2730,36
3038,62
3342,3
3632,35
3946,1
4266,78
4610,4
4977,75
5340,11
5686,53
6045,14
2
2,27
2
1,89
2,1
2,47
2,82
3,25
3,75
4,34
4,91
5,44
6,15
6,88
7,57
8,27
9,02
9,78
10,6
11,43
12,27
13,1
13,92
3983,7
3967,7
3972,3
3986,7
3976,3
3960,7
3942,7
3923
3900,7
3873,7
3846
3824
3795,7
3767
3739,3
3714,7
3688,7
3663,3
3638,3
3610,3
3584,7
3559
3532
832,89
941,71
830,52
788,98
874,38
1024,38
1164,22
1333,68
1533,04
1760,39
1976,03
2179,61
2444,33
2713,82
2962,75
3215,49
3485,24
3752,84
4039,63
4321,06
4606,89
4880,74
5149,45
81,4
81,5
73,5
77,4
79,7
84,1
84,7
86,5
88,2
88,6
88,4
89
89,5
89,3
88,6
88,5
88,3
88
87,6
86,8
86,3
85,8
85,2
21
6000
140
5000
120
100
4000
80
3000
60
2000
Corriente[A]
RPM[rpm]yPsalida[W]
ComportamientodeMotorBLDC
Pout
A
40
1000
rpm
20
0
0
5
10
Torque[Nm]
15
a) Determine el del motor.

Del grfico torque versus corriente obtenemos la siguiente curva y su aproximacin lineal.
16
TorqueSalida[Nm]
14
y=0,1173x 0,592
12
10
8
N,m
Lineal(N,m)
4
2
0
0
50
100
150
I_A[Amp]
De la aproximacin lineal de la curva de Torque vs Corriente vista en la figura anterior obtenemos

que
0,1173
0,592
22
0,1173
Por otra parte si graficamos la Velocidad Angular
versus Torque tenemos
VelocidadAngular[rad/s]
430
y=4,0591x+424,08
420
410
400
omega
390
Lineal(omega)
380
370
360
0
10
15
TorqueSalida[Nm]
La relacin de velocidad versus torque est dada por la ecuacin del modelo, vale decir,
De los datos experimentales se obtiene la siguiente aproximacin lineal

424,08
4,0591
Si tomamos T=0, entonces podemos calcular a travs de la ecuacin elctrica del motor.
0
Por lo tanto
424,08
48,28
424,08
0,1132
Es decir el valor de coincide en ambos casos. Tomamos el promedio para los clculos a
continuacin. Entonces
23
0,117
0,113
0,115
b) Determine la potencia mxima terica del motor

La resistencia de armadura combinada de dos fases se obtiene de la siguiente relacin
Luego
4,0591
4,0591 0,115
53,6
La corriente de stall terica es

48,28
0,0536
899,4
El Torque de Stall terico es
0,115 899,4
103,4
La potencia terica mxima es entonces
103,4 424,08
4
10.965,0
Ejemplo 3
El motor del ejemplo anterior se conecta mediante una cadena de trasmisin de moto al eje trasero
de un vehculo tipo buggy que pesa 300 kg con dos pasajeros. Las dos ruedas traseras de traccin
del buggy tienen un dimetro de 24. El pion de ataque posee 13 dientes y es el ms pequeo que
se puede conectar. a) Cuantos dientes deber tener la corona para subir a potencia mxima y
segura un camino con una pendiente de 10%? b) Cul es la velocidad mxima a la que se puede
desplazar el vehculo en el plano idealmente?
Solucin
a) Hemos visto anteriormente que el torque el eje de la rueda necesario para subir la pendiente es:
sin
Luego
300 9,8 12 0,0254 sin tan
89,166
0,1
24
Por otra parte de acuerdo a las curvas del motor el Torque de rgimen mximo es de 13,92 Nm a
3.532,0 rpm. Por lo tanto la reduccin que se requiere tener es de:
89,166
13,92
6,4
Luego para lograr la reduccin deseada, la corona debe tener el siguiente nmero de dientes
6,4 13
83,3
La velocidad de ascensin que se obtendra a 3532,0 rpm es de

3.532,0
2
12 0,0254
60
17,62
63,4
b) La velocidad mxima a la que puede andar ste vehculo en el plano tiene un mximo terico
dado por la velocidad sin carga del motor. De acuerdo a las datos experimentales del motor
tenemos que
424,08
Por lo tanto
424,08
12 0,0254
6,4
20,2
72,7
Ejemplo 4
Un motor elctrico BLDC inwheel se alimenta a 48 V y posee velocidad de rotacin mxima 400
rpm. El K del motor es 1,0 Nm/A. La resistencia elctrica medida entre fases es de 0,6 Ohm. La
potencia nominal es de 500 Watts. Si una bicicleta elctrica usa este motor y se dispone a subir una
pendiente de 5% ayudada por pedaleo humano, que aporta una potencia de 110 watts a 60 rpm. El
peso de la bicicleta es de 20 kg. y el peso del pasajero es de 80 kg. El dimetro de la rueda trasera es
de 26
Corona
Corona 1
Corona 2
Corona 3
Z dientes
49
33
25
25
Pion 1
Pion 2
Pion 3
Pion 4
Pion 5
Pion 6
Pion 7
13
15
17
19
21
23
25
a) Calcule la velocidad de subida que se logra solo con pedaleo

b) Calcule la velocidad de subida solo con el motor
c) Calcule la velocidad de subida con ambas fuentes simultneas
Respuesta
El Torque necesario para subir la pendiente en esta caso est dado por
sin tan
20
80 9,8
26 0,0254
0,0499
2
0,05
16,15
a)
110 25
2 25
60
60
17,51
Luego, si usamos una trasmisin 1:1, se desperdicia potencia disponible, ya que tenemos
capacidad para 17,51 Nm pero solo se requieren 16,15 Nm. Por lo tanto analicemos si
aplicamos una trasmisin un escaln abajo, es decir trasmisin 25:23.
110 23
2 25
60
60
16,1
Esta configuracin es ms conveniente ya que el pedalero solo debe ajustarse para aumentar su
contribucin levemente de 16,1 a 16,15 Nm. La velocidad mxima ser entonces
2
b)
25 26 0,0254
23
2
2,25
8,11
La corriente que circular por el motor es

26
16,15
1
Luego
48
16,15
16,15 0,8
1
35,08 26 0,0254
2
35,08
11,58
41,7
c) Si el pedalero contribuye con torque, entonces el motor se ve aliviado ya que no debe contribuir
con todo el torque necesario para subir. En tal caso la velocidad del motor solo podra aumentar.
Pero el pedalero solo puede pedalear a 60 rpm para trechos largos, por lo que no podra igualar
la velocidad del motor de 35,08
335
. Por tal razn, el motor asume toda la carga, y
el esfuerzo del pedalero no se logra aprovechar, ya que ste al pedalear pasa en banda por accin
del trinquete de los piones de la rueda que impide que la rueda motriz fuerce el pedaleo.
En definitiva, la velocidad de subida ser la misma obtenida anteriormente, es decir,
11,58
41,7
Ejemplo 5
Se arma un vehculo elctrico de 4 ruedas con una rueda in-wheel en cada rueda del tren trasero. Las
dos ruedas delanteras giran libres dirigidas por el sistema de direccin. Ambas ruedas motrices
traseras son idnticas geomtricamente de aro 24, pero por problemas disponibilidad comercial no
son elctricamente iguales sino que tienen distinto K, pues son de modelos distintos del fabricante.
Si consideramos que la resistencia a la rodadura es el efecto dominante en la potencia requerida,
determine cules son los problemas que se presentan, y si este vehculo es viable. Los motores se
conectan en paralelo.
Los datos son
Parmetro
V batera
K1
R1
K2
R2
Frodadura
Valor
48 V
0,8
0,5
0,9
0,7
50 N
Solucin
27
El vehculo tendr la tendencia a virar en la direccin opuesta al motor de menor K, pero si la

friccin del terreno es suficiente y el conductor mantiene firme el volante, el vehculo puede
mantener la direccin que el conductor desee.
Tenemos que
Pero sabemos que
Luego
Ahora, si el roce entre el suelo y la rueda es suficiente, entonces
Luego
0,8
0,5
0,9
0,7
0,8
0,5
48
0,0254
24
0,9
0,7
2
1
24 0,0254
50
50,58
Podemos calcular ahora el torque que aporta cada motor,
48
0,8 50,58
0,5
0,8 15,072
48
15,072
12,0576
0,9 50,58
0,7
3,54
28
0,9 3,54
3,186
Las potencias consumidas son
12,0576 50,58
3,186 50,58
609,9
609,9
161,2
161,2
771
Ejemplo 6
Una bomba de engranajes oleohidrulica desplaza 30 cc/rev, y su capacidad nominal en presin es
hasta 250 bares y velocidad mxima 3.500 rpm. El torque que opone la bomba es funcin de la
presin de salida y est dado por la relacin
6,0
La bomba se conecta a un cilindro hidrulico de 100 mm de dimetro, y carrera de 1.100 mm. El

cilindro opera en direccin vertical y levanta una carga de 5000 kg.
La bomba se conecta directamente a un motor BLDC cuya potencia nominal es de 10 KW y que
posee las siguientes caractersticas:
Variable
Motor V [V]
Motor KFi [V / rad/s]
Motor Ra [ohm]
Valor
72,0000
0,1180
0,2000
a) Encuentre el punto de operacin del sistema

b) Cunto se demora en realizar el recorrido
c) Analice si el sistema est correctamente diseado
Solucin
a)
La presin necesaria para levantar 2.000 kg es
Luego el torque que opone la bomba es
2.000 9,8
0,1
4
6
6 2,5 6
2,5
15
El motor BLDC proporciona el torque que opone la bomba, es decir

29
La corriente que circula por el motor para proporcionar este torque es

15
0,1180
La velocidad del motor es
72
126,9
126,9 0,2
0,1180
395,1
395,1
2
1,88
La velocidad de subida de la carga queda dado por

30
El caudal de la bomba ingresa al cilindro de modo que es el volumen desplazado por unidad de
tiempo en el cilindro. Entonces
b)
El tiempo que se demora en el recorrido total es
1,88
3
0,1
4
1,1
0,24
0,24
4,58
c)
El rendimiento del sistema queda dado por
2.000 9,8 0,24

72 126,9
0,515
Este rendimiento no es bueno, y solo es aceptable si el sistema funciona espordicamente y por corto
tiempo. Otras variables a considerar son
Variable
P bomba [bares]
Rpm bomba
Potencia Motor (elctrica)
Punto de Operacin
25
3.773
9.136
Admisible
250
4.000
10.000
Estado
OK
OK
OK.
En resumen, se podra buscar una mejor combinacin motor-bomba para mejorar el rendimiento del
sistema, por ejemplo introduciendo un reductor entre el motor y la bomba. Con ello se lograra un
mejor aprovechamiento de las capacidades de la bomba y motor.
30
Ejemplo 7
Un motor BLDC se reconstruye remplazando el nmero de vueltas en cada bobina aumentando el
dimetro efectivo de alambre al doble. Cuanto vara la velocidad del motor sin carga.
Solucin
La constante K de un motor BLDC depende linealmente del nmero de vueltas de cada bobina. Si
asumimos que el nmero de conductores en una seccin depende del rea de la seccin de alambre
utilizado tenemos
4
4
1
4
4
Luego
1
4
Entonces
4
4
La velocidad sin carga aumenta 4 veces al duplicar el dimetro del alambre de las bobinas.
Ejemplo 8
Un motor BLDC se reconstruye remplazando los imanes originales de ferrita por imanes de
Neodimio N35. Cuanto vara la velocidad del motor sin carga con este cambio asumiendo que el
flujo magntico generado por el rotor aumenta 5 veces.
Solucin
La constante K de un motor BLDC depende linealmente de la magnitud del flujo magntico
establecido por los imanes del rotor. Si consideramos que el resto del motor se mantiene sin
cambios entonces la nueva velocidad sin carga del motor queda dada por el siguiente anlisis.
Luego
31
1
5
Es decir que cambiando los imanes por otros 5 veces ms potentes hace que la velocidad sin carga
del motor disminuya 5 veces.
Ejemplo 9
Un sistema hidrulico de levante se compone de un motor BLDC de 10 KW de potencia nominal y
cuya curva de omega versus torque obtenida experimentalmente se muestra en el siguiente grfico.
La curva ajustada obtenida es

3,6353
618,9
La resistencia de cada fase del motor BLDC es de 0,016 ohm, y se conecta a una fuente de 72 V de
CC. El motor se conecta mediante una reduccin de 1:2 a una bomba hidrulica que desplaza 36
cc/rev y posee la curva de presin versus torque dibujada en azul (3.1.2.3.036) con los siguientes
puntos operacionales de referencia. Se tiene una relacin lineal entre estas 2 variables, es decir el
torque requerido para obtener una presin de salida de la bomba est contenido en la lnea recta que
une los 2 puntos de la tabla siguiente.
Torque [Nm]
25
125
Presin Salida
[bar]
50
225
La bomba alimenta dos cilindros hidrulicos en paralelo para levantar verticalmente una carga total
de 12.000 kg. Cada cilindro posee un dimetro de 100 mm y el recorrido de la carga es de 1,25
metros. Determine o estime
32
a)
b)
c)
d)
El K del motor
La velocidad de rotacin resultante del motor
La velocidad con que sube la carga.
Usted recibe la sugerencia de eliminar la caja reductora entre el motor y la bomba para
aumentar la velocidad de izamiento. Con que velocidad sube la carga si ello se aplica?
Qu concluye usted?
Solucin
a) De la curva experimental obtenemos
618,9
Por lo tanto
72
618,9
0,116
b) Tenemos que
2
0,01571
4
Luego la presin que debe proporcionar la bomba es
,
12.000
764.000
76,4
0,01571
Aplicando proporcionalidad podemos obtener el torque que debe aplicarse a la bomba para alcanzar
la presin deseada, vale decir
125
225
25
50
25
50
76,4
Por lo tanto el torque que debe aplicarse a la bomba para generar la presin de aceite de salida
necesaria es
40,1
La bomba est conectada al motor elctrico a travs de un reductor 1:2, luego
40,1
2
20
De acuerdo a la curva experimental dada podemos calcular la velocidad de operacin

3,6353 20
546,2
546,2
2
618,9
/
273,1
33
c)
273,1 36
0,00156
0,01571
0,01571
0,1 /
La potencia mecnica entregada es

12.000 9,8 0,1
11,76
d) Si usamos N=1
40,1
1
3,6353 40,1
618,9
40,1
473,1
473,1
473,1 36
0,01571
/
0,00271
0,01571
0,172 /
Al eliminar la reduccin, la velocidad aumenta levemente, pero el torque que debe proporcionar el
motor es el doble. Por lo tanto la potencia entregada sube a
12.000 9,8 0,172
20,23
En estas condiciones, el motor queda demasiado sobre-exigido, por lo que no es conveniente

eliminar la reduccin.
Ejemplo 10
La figura representa las curvas de un motor BLDC de 5 KW de potencia nominal alimentado a 72
volts. Identifique los puntos de operacin sealados en el grfico.
34
Solucin
Tenemos los siguientes puntos
Punto
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
A
B
Valor
Significado
5.000 Potencia Nominal [Watts]
13,36
158
4.259
8.630
90,1
77,25
3.692
28
91,8
26,81
4000
4
35
C
D
3500
15
36

04 06 Motores Electricos BLDC

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Sistemas Electromecnicos

Luciano Chiang Snchez

Luciano Chiang S, Ph.D.

Motor BLDC bsico ......................................................................................................... 8

Conmutacin del Motor BLDC ...................................................................................... 13

Circuito de Conmutacin ........................................................................................ 14

Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC ...................................................... 15

Modelacin del Motor BLDC......................................................................................... 16

Control de Velocidad de un Motor BLDC ..................................................................... 18

Zona de Operacin Segura ............................................................................................. 19

6 Motores Elctricos BLDC (BrushLess Direct Current)

Figura 1. Principio de Operacin Elemental de un Motor BLDC

6.1 Principio de Funcionamiento

Cuerpo Rotor Outrunner

Figura 3. Desarrollo de la circunferencia que contiene la barra conductora

Debido a la fuerza de Lorentz, la barra conductora analizada experimenta la fuerza . El rotor

Observamos que a corriente constante en el conductor, se produce una inversin de la fuerza

6.2 Motor BLDC bsico (12 bobinas/14 imanes)

En la figura anterior, el conjunto completo trabaja simultneamente generando torque.

Figura 10. Motor BLDC conectado en configuracin estrella

Figura 12. Seales en motor BLDC en fases vistas por separado

6.3 Conmutacin del Motor BLDC

6.3.1 Circuito de Conmutacin

Figura 14. Circuito de Conmutacin basado en un inversor

6.3.2 Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC

Figura 16. Secuencia para el giro continuo motor BLDC

Activacin Transistores Inversor

6.4 Modelacin del Motor BLDC

Constructivamente tenemos tambin que la frecuencia de un ciclo de imn

est relacionada con

es de menor importancia por lo tanto podemos simplificar y obtener:

En definitiva obtenemos el siguiente modelo matemtico aproximado para el motor BLDC:

6.5 Control de Velocidad de un Motor BLDC

Figura 17. Ilustracin de regulacin de velocidad mediante PWM

En la Figura 17 se observa la modulacin del voltaje de fase y la respuesta de la corriente a esta

6.6 Zona de Operacin Segura

Figura 18. Curvas Caractersticas de un Motor BLDC

a) Determine el del motor.

De la aproximacin lineal de la curva de Torque vs Corriente vista en la figura anterior obtenemos

Por otra parte si graficamos la Velocidad Angular

versus Torque tenemos

De los datos experimentales se obtiene la siguiente aproximacin lineal

b) Determine la potencia mxima terica del motor

La corriente de stall terica es

El Torque de Stall terico es

La potencia terica mxima es entonces

La velocidad de ascensin que se obtendra a 3532,0 rpm es de

a) Calcule la velocidad de subida que se logra solo con pedaleo

La corriente que circular por el motor es

. Por tal razn, el motor asume toda la carga, y

El vehculo tendr la tendencia a virar en la direccin opuesta al motor de menor K, pero si la

Pero sabemos que

Ahora, si el roce entre el suelo y la rueda es suficiente, entonces

Podemos calcular ahora el torque que aporta cada motor,

Las potencias consumidas son

La bomba se conecta a un cilindro hidrulico de 100 mm de dimetro, y carrera de 1.100 mm. El

a) Encuentre el punto de operacin del sistema

Luego el torque que opone la bomba es

El motor BLDC proporciona el torque que opone la bomba, es decir

La corriente que circula por el motor para proporcionar este torque es

La velocidad del motor es

La velocidad de subida de la carga queda dado por

2.000 9,8 0,24

La curva ajustada obtenida es