-Robots Mquina automtica programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autnoma y sustituir a los seres humanos en algunas

tareas, en
especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
-Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
-clasificacin de robots
Segn su cronologa
1. Generacin.
Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2. Generacin.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un
dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3. Generacin.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4. Generacin.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Segn su estructura
La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot.
1. Poliarticulados
En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad
2. Mviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.
3. Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano.
4. Zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente
agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores
5. Hbridos
Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por
yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots
zoomrficos.
-grados de libertad :Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero
generalmente se refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar
una herramienta
Neumtica :tecnologa capaz de hacer uso del aire comprimido para automatizar procesos. Por regla general, dichos procesos suelen ser industriales, pero muy bien
podran ser de otra naturaleza si lo reflexionamos detenidamente.
Compresor :Un compresor es una mquina de fluido que est construida para aumentar la presin y desplazar cierto tipo de fluidos llamados compresibles, tal como
gases y los vapores. Esto se realiza a travs de un intercambio de energa entre la mquina y el fluido en el cual el trabajo ejercido por el compresor es transferido a
la sustancia que pasa por l convirtindose en energa de flujo, aumentando su presin y energa cintica impulsndola a fluir
Motor elctrico :El motor elctrico es un dispositivo que transforma la energa elctrica en energa mecnica por medio de la accin de los campos magnticos
generados en sus bobinas
Presostato: El presostato tambin es conocido como interruptor de presin. Es un aparato que cierra o abre un circuito elctrico dependiendo de la lectura de
presin de un fluido
Vlvula antirretorno :Las vlvulas antirretorno, tambin llamadas vlvulas de retencin, vlvulas uniflujo o vlvulas check, tienen por objetivo cerrar por completo
el paso de un fluido en circulacin -bien sea gaseoso o lquido- en un sentido y dejar paso libre en el contrario. Tiene la ventaja de un recorrido mnimo del disco u
obturador a la posicin de apertura total.
Depsito: Almacena el aire comprimido. Su tamao est definido por la capacidad del compresor. Cuanto ms grande sea su volumen, ms largos son los intervalos
entre los funcionamientos del compresor.
Manmetro: Indica la presin del depsito.
Purga automtica: Purga toda el agua que se condensa en el depsito sin necesidad de supervisin.
Vlvula de seguridad: Expulsa el aire comprimido si la presin en el depsito sube encima de la presin permitida.
Secador de aire refrigerado: Enfra el aire comprimido hasta pocos grados por encima del punto de congelacin y condensa la mayor parte de la humedad del aire,
lo que evita tener agua en el resto del sistema.
Filtro de lnea: Al encontrarse en la tubera principal, este filtro debe tener una cada de presin mnima y la capacidad de eliminar el aceite lubricante en
suspensin, sirve para mantener la lnea libre de polvo, agua y aceite.
Purga del aire: Para el consumo, el aire es tomado de la parte superior de la tubera para permitir que la condensacin ocasional permanezca en la tubera
principal; cuando alcanza un punto bajo, una salida de agua desde la parte inferior de la tubera ir a una purga automtica eliminando as el condensado
Vlvula direccional: Proporciona presin y pone a escape alternativamente las dos conexiones del cilindro para controlar la direccin del movimiento.
Unidad de acondicionamiento del aire: Acondiciona el aire comprimido para suministrar aire limpio a una presin ptima y ocasionalmente aade lubricante para
alargar la duracin de los componentes del sistema neumtico que necesitan lubricacin.
Actuador: Transforma la energa potencial del aire comprimido en trabajo mecnico.
Compresor: Un compresor convierte la energa mecnica de un motor elctrico o de combustin en energa potencial de aire comprimido.
Compresores alternativos. Compresor de mbolo de una etapas: El aire recogido a presin atmosfrica se comprime a la presin deseada con una sola
compresin.
El movimiento hacia abajo del mbolo aumenta el volumen para crear una presin ms baja que la de la atmsfera, lo que hace entrar el aire en el cilindro por la
vlvula de entrada.
Al final de la carrera, el mbolo se mueve hacia arriba, la vlvula de entrada se cierra cuando el aire se comprime, obligando a la vlvula de salida a abrirse para
descargar el aire en el depsito de recogida.
Este tipo de compresor se utiliza generalmente en sistemas que requieran aire en la gama de 3-7 bares.
Embolo de dos etapas:El aire recogido a presin atmosfrica se comprime en dos etapas hasta la presin final. Si la presin final es de 7 bares, la primera
compresin normalmente comprime el aire hasta aproximadamente 3 bares, tras lo cual se enfra. Se alimenta entonces el cilindro de la segunda compresin que

comprime el aire hasta 7 bares. El aire comprimido entra en el cilindro de segunda compresin a una temperatura muy reducida, tras pasar por el refrigerador
intermedio, mejorando el rendimiento en comparacin con una unidad de una sola compresin. La temperatura final puede estar alrededor de 120 oC.
Compresor de diafragma.: Los compresores de diafragma suministran aire comprimido seco hasta 5 bares y totalmente libre de aceite, por lo tanto se utilizan
ampliamente en la industria alimenticia, farmacutica y similares. El diafragma proporciona un cambio en el volumen de la cmara, lo que permite la entrada del aire
en la carrera hacia abajo y la compresin en la carrera hacia arriba.

Rotativos, Compresor rotativo de paleta deslizante: .Este compresor tiene un rotor montado excntricamente con una serie de paletas que se deslizan dentro
de ranuras radiales.Al girar el rotor, la fuerza centrifuga mantiene las paletas en contacto con la pared del estator y el espacio entre las paletas adyacentes disminuye
desde la entrada de aire hasta la salida, comprimiendo as el aire.La lubricacin y la estanqueidad se obtienen inyectando aceite en la corriente de aire cerca de la
entrada. El aceite acta
tambin como refrigerante para eliminar parte del calor generado por la
compresin, para limitar
la temperatura alrededor de 190 C
Compresor de
contrarios. El espacio
atrapado entre los
rotativos. Los
mquinas se pueden
presiones superiores a 10 bares.Este tipo de compresor, ms que el compresor de paletas,

tornillo: Dos motores helicoidales engranan girando en sentidos

libre entre ellos disminuye axialmente en volumen, lo que comprime el aire
rotores (figura 4.6). El aire lubrica y cierra hermticamente los dos tornillos
separadores de aceite eliminan el mismo del aire de salida.Con estas
obtener caudales unitarios continuos y elevados, de ms de 400 m3/min a
ofrece un suministro continuo libre de altibajos

Distribucin de aire comprimido

-Identificaciones de vias
Las cuadron indican la funcin que cumplen las vlvulas, sin informar acerca de sus aspectos constructivos, en ellas se distinguen:
Las vas, que es el nmero de orificios de entrada y salida del aire a travs de la vlvula.
Las posiciones, son las que puede adoptar la vlvula distribuidora para dirigir el flujo por una u otra va, segn necesidades de trabajo.
Los accionamientos, son los mtodos por los que provocamos que la vlvula est en una u otra posicin.

Accionamientos:
Accionamiento manual Se realiza generalmente mediante un pulsador, palanca o pedal.
Accionamiento mecnico Se realiza neumticamente por el pulsador, rodillo, muelle o enclavamiento mecnico.
Accionamiento neumtico Se realiza neumticamente por presin, por depresin, por presin diferencial, por accionamiento a baja presin o por servopilotaje.
Accionamiento elctrico Se realiza mediante un electroimn o rel, o bien mediante un imn servopilatado