Capitulo 1

Departamento de Ingeniera Mecnica
Cinemtica y dinmica de mquinas
CAPTULO
Anlisis estructural
de mecanismos
1.1 Introduccin
La mecnica del slido es una de las ramas de la fsica que, entre otras, contiene
tres subramas principales: cinemtica, que est relacionada con el estudio del movimiento
relativo, y en la que aparecen solo magnitudes de longitud y tiempo; esttica, que es el
estudio de las fuerzas y los momentos, independiente del movimiento; y cintica, que est
relacionada con la accin de las fuerzas en los cuerpos. A la unin de la cinemtica y la
cintica se le denomina dinmica.
Un mecanismo es un dispositivo mecnico cuyo propsito es transferir movimiento y
acciones (fuerzas y momentos) desde una fuente de potencia (entrada) a una salida. Un
mecanismo consta de eslabones o barras, que estn conectadas mediante pares
cinemticos para formar cadenas abiertas o cerradas.
Tales cadenas cinemticas, con al menos un eslabn fijo (que se llama marco, ya
que sirve como marco de referencia para el movimiento de todos los dems eslabones), se
denominan (1) mecanismos si al menos otros dos eslabones retienen la movilidad, o (2)
estructuras, si ningn eslabn es mvil. En otras palabras, un mecanismo permite
movimiento relativo entre sus eslabones rgidos; una estructura no.
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Anlisis estructural de mecanismos
Los eslabones son las piezas individuales de los mecanismos y se consideran rgidos,
es decir, no cambian su forma durante el movimiento. Aunque ya sabemos que los cuerpos
rgidos no existen, los eslabones de los mecanismos se disean para que su deformacin
sea mnima y se consideren rgidos.
Los elementos elsticos, como los muelles, no son rgidos y no se consideran
eslabones. Ellos no tienen efecto en la cinemtica de los mecanismos, por lo que no se
consideran eslabones y se ignoran en los anlisis cinemticos. En cambio si se consideran
en los anlisis dinmicos, ya que ejercen fuerzas sobre los eslabones.
Los pares cinemticos son conexiones entre eslabones, con posibilidad de
movimiento. Los ms bsicos son la articulacin (tambin llamada revoluta), que permite la
rotacin pura entre los eslabones que conecta y el par prismtico (corredera) que permite un
movimiento relativo de traslacin entre los elementos que conecta. En la figura 1.1 vemos
estos dos pares y ms adelante se vern otros tipos.
1.2 Movimientos en los mecanismos

Una gran cantidad de mecanismos exhiben movimientos tales que todos los
eslabones se mueven en planos paralelos. En la figura 1.2 vemos una plataforma ajustable
en altura, en la que se usan dos mecanismos idnticos en los lados opuestos de la
plataforma. Sin embargo, el movimiento de estos mecanismos es estrictamente en un plano
vertical, por lo que se considera mecanismo plano.
El movimiento plano de un slido rgido consta de
rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano del
movimiento y traslacin, donde todos los puntos del
slido se mueven a lo largo de rectas paralelas o
trayectorias curvilneas planas y todas las lneas ligadas
al slido permanecen paralelas a su orientacin original.
Los mecanismos espaciales permiten movimientos en tres dimensiones. Para ellos, y
dependiendo de las restricciones impuestas por los pares cinemticos entre eslabones, son
-2-
posibles combinaciones de rotaciones alrededor de tres ejes no paralelos y traslaciones a lo

largo de tres direcciones diferentes.
En esta asignatura haremos especial hincapi en este tipo de movimiento, llamado
bidimensional o movimiento plano.
1.3 Clasificacin de los mecanismos

Se han hecho numerosos intentos de clasificar los mecanismos, atendiendo a
diferentes puntos de vista, lo que ha dado lugar a una gran cantidad de clasificaciones en
tipos, que ha su vez se subdividan en subtipos.
Posiblemente, los dos criterios
fundamentales para la clasificacin de los
mecanismos sean: tipologa o estructura (naturaleza de los elementos que los componen,
as como el tipo de pares) y funcin (objetivo del mecanismo).
Las clasificaciones ms completas combinan ambos criterios y aqu vamos a
exponer una que utiliza como criterio bsico la estructural, subdividiendo los grupos
resultantes segn las funciones que pueden desempear. Con esta base los mecanismos se
clasifican en los siguientes tipos:
a)
Mecanismos de levas. Son compactos y relativamente fciles de disear (figura 1.3).

Entran
en
juego
cuando
al
elemento de salida se le exigen

funciones tales como:
Una
ley
de
movimiento
compleja, difcil de obtener con

mecanismos de barras
Una
elemento
de
detencin
del
salida
con
movimiento continuo del elemento

de entrada
Generacin de un ciclo del
elemento de salida para n ciclos

del
-3-
elemento
de
entrada
b) Mecanismos de engranajes. Trabajan no solo en forma de pareja de ruedas dentadas,

sino tambin en combinaciones ms complejas denominadas trenes de engranajes
(figura 1.4). Sus principales funciones son:
Transmisin de potencia entre dos
ejes.
Reductores o multiplicadores de
velocidad.
Cajas de cambio
c)
Mecanismos
de
tornillo.
Muy
utilizados como elementos de mquina.

Algunas de las aplicaciones ms comunes
se dan en mquina herramienta, tornillos de
banco para sujecin de piezas, gatos y
tornillos de prensa (figura 1.5). Funciones
que realizan:
Conversin del movimiento giratorio en

lineal de traslacin
Elemento de unin o bloqueo
Transmisin
de
potencia
(fuerza
movimiento)
d) Mecanismos con elementos flexibles. Hay dos tipos de elementos flexibles, por un lado
los elementos de transmisin de potencia: correas (figura
1.6), cadenas y cables, y por otro los resortes.
Los primeros tienen las siguientes funciones:
Transmisin de potencia entre dos ejes, sobretodo en
aquellos casos en que la distancia entre ambos es grande,

siendo inviable la utilizacin de engranajes.
Elementos de transmisin en variadores de velocidad.
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Los resortes, en sus diversos tipos tienen como aplicaciones las siguientes:
Elementos de cierre en determinados mecanismos.
Absorbedores de energa o de cargas de choque, como en las suspensiones de

vehculos.
e) Mecanismos con elementos fluidos. Que son de tipos hidrulicos y neumticos y que
tienen como aplicaciones: En el caso de los hidrulicos:
Como actuadores en aquellos casos en que
las fuerzas a emplear sean muy grandes, como
suele pasar en maquinaria de obras pblicas (figura
1.7)
Como multiplicadores de fuerzas
En el caso de los neumticos:
Para la automatizacin del funcionamiento de
mquinas.
f)
Mecanismos de barras. Constituye el grupo ms amplio y con mayor nmero de

aplicaciones. Tambin se les llama eslabonamientos y su estudio ser el objetivo de
gran parte de la asignatura, concretamente, el resto de este tema y los prximos estn
dedicados al estudio de los eslabonamientos o mecanismos de barras.
1.4 El mecanismo de cuatro barras

Los mecanismos se usan en una gran variedad de mquinas y dispositivos. El ms
simple de entre los de cadena cerrada es el de
cuatro barras, que tiene tres eslabones mviles
(ms un eslabn fijo) y cuatro pares articulados o
revolutas (figura 1.8). El eslabn que est
conectado a la fuente de potencia se llama
eslabn de entrada (A0A). El eslabn de salida
conecta la articulacin mvil B con la articulacin
fija B0. El acoplador o eslabn flotante conecta las
dos articulaciones mviles, A y B, acoplando
entonces los eslabones de entrada y salida.
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Los cuatro eslabones de este mecanismo son binarios, es decir, estn conectados a
otros dos. En mecnica se conoce con el nombre de manivela a un eslabn binario que es
capaz de realizar rotaciones completas alrededor de una articulacin fija. Cuando no puede
realizar giros completos, es decir, solo oscila a travs de un cierto ngulo invirtiendo su
direccin a intervalos se le llama balancn.
La figura 1.9 nos muestra tres aplicaciones en las que el mecanismo de cuatro barras
se ha usado para cumplir distintos objetivos. La gra plana de la figura 1.9-a es un tipo
especial de mecanismo de cuatro barras que genera aproximadamente un movimiento en
lnea recta de la trayectoria del punto de inters (punto P).
La figura 1.9-b es un mecanismo conductor para un aspersor de csped, que es
ajustable para obtener diferentes rangos de oscilacin de la cabeza aspersora. Este
mecanismo
puede
ajustable
variarse en cuanto a su funcin

cambiando
la
longitud
el
ngulo del eslabn de salida del

eslabn de salida por medio del
tornillo de ajuste. La figura 1.9-c
muestra
el
diseo
de
un
mecanismo de cuatro barras

para el cap de un automvil. El
mecanismo
controla
movimiento
relativo
el
entre
el
cap y la carrocera del coche.

Las tres aplicaciones de
la
figura
1.9
son
bastante
diferentes
de
hecho
representan
tres
objetivos
diferentes por los que se puede

clasificar
un
mecanismo
funcin
de
su
en
aplicacin:
generacin de trayectoria, generacin de funcin, y generacin de movimiento. En

generacin de trayectoria (figura 1.9-a), nos interesa la trayectoria del punto trazador. En
generacin de funcin (figura 1.9-b) lo que nos interesa del mecanismo es el movimiento
relativo (o las fuerzas) entre los eslabones de entrada y salida. En generacin de
movimiento (figura 1.9-c) nos interesa el movimiento completo del eslabn acoplador.
Los objetivos sealados en el prrafo anterior sern tratados con ms profundidad en
los temas de sntesis.
-6-
1.8 El mecanismo manivela-corredera

Hay mecanismos de cuatro barras que tienen configuraciones especiales, que se
crean cuando la longitud de uno o ms
eslabones se hace infinita. El mecanismo
manivela-corredera
(o
manivela-
deslizadera) de la figura 1.10 es una

cadena
de
cuatro
barras
con
una
corredera reemplazando a un eslabn de

salida infinitamente largo. El motor de
combustin interna y muchos tipos de
compresores estn construidos con base
en este mecanismo; la manivela es el eslabn 2, la biela es el acoplador (eslabn 3) y el
pistn es la corredera (eslabn 4).
En la figura 1.11 tenemos un mecanismo de este tipo para mover una bomba de
agua manual y su correspondiente diagrama cinemtico. La bomba es accionada desde el
eslabn 3, el pistn es la
corredera 4 y la manivela es el
eslabn 2 que est articulado
al suelo, aunque en este caso
no es capaz de dar vueltas
completas.
Existen otras formas
de mecanismos de manivelacorredera en las que a la
corredera le sirve de gua un eslabn mvil en lugar del eslabn fijo. Son las llamadas
inversiones del mecanismo manivela-corredera, que se producen cuando otro eslabn (la
manivela, acoplador o corredera) es el eslabn fijo. Ms adelante entraremos con ms
detalle en este concepto que tiene cierta importancia.
1.6 La cinemtica como ciencia del movimiento relativo

Todo movimiento observado en la naturaleza es un movimiento relativo; es decir, el
movimiento del slido observado con relacin al observador. Por ejemplo, el pasajero
sentado en un autobs est en movimiento con relacin al observador que est esperando
en la parada, pero est en reposo con relacin a otro pasajero que tambin est sentado.
Por otra parte, el pasajero que se est moviendo a lo largo de la pasarela del autobs est
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en movimiento relativo tanto con respecto al pasajero que est sentado como con respecto
al observador que espera en la parada.
El estudio del movimiento, la cinemtica, se ha denominado a veces como la ciencia
del movimiento relativo. El anlisis y diseo de mquinas y mecanismos est ligada a la
habilidad del diseador para visualizar el movimiento relativo de los componentes de
mquinas y uno de los objetivos de este primer tema es familiarizar al alumno con el
movimiento generado por los eslabones de diversos mecanismos.
La figura 1.12 muestra un mecanismo manivela-corredera con un eslabn triangular
ABP. Cada punto del acoplador describe una trayectoria diferente, llamadas curvas del
acoplador, con respecto al suelo (eslabn 1). El punto A describe un arco circular con
respecto a A0, el punto B se mueve en lnea recta, y el punto P describe una curva ms
compleja. Todas estas curvas de acoplador son parte del movimiento absoluto del eslabn 3
(en anlisis de mecanismos es
conveniente definir uno de los
eslabones como fijo o marco de
referencia
definir
todos
los
movimientos con respecto a este

eslabn
como
movimientos
absolutos).
Supongamos que se desea
la trayectoria de P respecto del
eslabn 4 en lugar de respecto al
eslabn 1. Este movimiento relativo
se puede visualizar si uno se considera a si mismo sentado en el eslabn 4 y observando el
movimiento del eslabn 3, y en particular el punto P de dicho eslabn. En otras palabras,
invertimos el mecanismo, fijando el eslabn 4 (la corredera) en lugar del eslabn 1, y
movemos el resto del mecanismo (incluyendo el original eslabn fijo) con respecto al
eslabn 4. Aqu la trayectoria relativa del punto P respecto al eslabn 4 es un arco circular
con centro en B.
El movimiento absoluto, como vemos, es un caso especial del movimiento relativo.
1.7 Diagramas cinemticos

Aunque los mecanismos vistos hasta ahora, el cuadriltero articulado y el manivelacorredera son muy tiles y tienen miles de aplicaciones, veremos ms adelante que estos
mecanismos
tienen
unas
capacidades
limitadas.
Para
situaciones
de
mayores
requerimientos se usan mecanismos con ms eslabones y en algunos casos con eslabones
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ms complejos y otros tipos de pares cinemticos que se vern algo ms adelante en este
mismo tema.
La figura 1.13 se muestra una aplicacin tpica de un mecanismo multicadena para
manipular el marco de una ventana en dos posiciones. El diseo satisface los
requerimientos de apertura-cierre por un lado y de facilidad de limpieza por otro. Adems la
fuerza requerida para conducir el mecanismo debe ser razonable para operarla
manualmente.
Con frecuencia es difcil visualizar el movimiento de un mecanismo multicadena, tal

como el mostrado en la figura 1.13, especialmente cuando otros componentes aparecen en
el mismo diagrama. El primer paso en el anlisis del
movimiento de mecanismos ms complicados es realizar un
diagrama
esquemtico,
conocido
como
diagrama
cinemtico. En la figura 1.14 tenemos el correspondiente a

la figura 1.13.
El diagrama cinemtico tiene un propsito similar al
de un esquema elctrico, en el sentido de que presenta solo
lo esencial del mecanismo e incorpora solo las dimensiones
que afectan a los movimientos.
Como referencia conveniente, los eslabones se
enumeran (comenzando con el eslabn fijo como eslabn
1), mientras que a los pares cinemticos se le asignan letras. Tambin se indican los
eslabones de entrada y salida. La tabla 1.1 muestra diagramas esquemticos tpicos de
eslabones planos.
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Uno de los propsitos principales de estos diagramas es mostrar un esquema de los

movimientos relativos en el mecanismo. Por ejemplo, una articulacin describe una rotacin
relativa, una corredera describe una traslacin rectilnea relativa, etc.
En el diagrama cinemtico de la figura 1.14 hay seis eslabones, cinco articulaciones,
un par prismtico y un rodillo. De estos seis eslabones dos de ellos son ternarios, el 4 y el 1.
Tambin puede verse que una de las cadenas
contiene un mecanismo manivela-corredera (1,
5, 4, 6). Conectada a esta cadena hay una
barra y un rodillo (2,3), que proporciona la
entrada para abrir y cerrar la ventana.
En la figura 1.15 tenemos un eslabn
binario y otro ternario (este ltimo es una manivela de campana, que est articulado en su
centro).
El diagrama cinemtico simplifica el mecanismo para su inspeccin visual, y si se
dibuja a escala, proporciona un medio de anlisis posterior (mtodos grficos).
1.8 Inversin cinemtica

La inversin cinemtica es el proceso de fijar diferentes eslabones de una cadena
cinemtica para crear diferentes mecanismos. Es de destacar que el movimiento relativo
entre eslabones de un mecanismo no cambia en inversiones diferentes. Por el contrario, los
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movimientos absolutos resultantes pueden ser muy distintos. Esta propiedad se aprovecha
varias veces a lo largo del curso.
Vamos a ver, a modo de ejemplo, las inversiones cinemticas del mecanismo
manivela-corredera. En la figura 1.16-a el eslabn 1 est fijo. Este mecanismo es bien
conocido y se usa extensamente en los motores de combustin interna en los que la fuerza
de entrada es la presin del gas sobre el pistn, eslabn 4.
En la figura 1.16-b tenemos la inversin en la que el eslabn 2 est fijo dando lugar a
un mecanismo que se ha usado en motores de aviacin. Aqu el cigeal se mantiene
estacionario (fijo al marco del avin), mientras que la biela, el crter (integrado con los
cilindros) y los cilindros (eslabn 1) giran. La hlice est unida al crter. Esta inversin
tambin se ha usado en mecanismos de retorno rpido de mquinas herramientas.
La figura 1.16-c muestra la inversin donde el eslabn 3, la biela, est fija mientras que
la corredera tiene una rotacin pura. Esta inversin se ha usado en motores marinos y
tambin en algunas mquinas herramientas.
En la cuarta inversin que vemos en la figura 1.16-d, podemos ver el mecanismo tpico
usado en bombas manuales.
Otros mecanismos tambin tienen inversiones cinemticas tiles. En el prximo
apartado veremos las de los mecanismos articulados de seis barras y en captulos
posteriores veremos las inversiones del cuadriltero articulado
1.9.- Cadenas de seis eslabones

Si un mecanismo de cuatro barras no proporciona las propiedades requeridas en una
aplicacin particular, habitualmente el paso siguiente es volver la atencin a uno de los dos
tipos de mecanismos de seis barras (4 binarias y 2 ternarias) que tienen un grado de
libertad, con siete articulaciones: la cadena de Watt (figura 1.17) o la cadena de Stephenson
(figura 1.18)
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Estas clasificaciones dependen de la situacin de los eslabones ternarios (miembros

con tres articulaciones, tabla 1.1). En la cadena de Watt (figura 1.17) los eslabones ternarios
son adyacentes. Como vemos en estas dos figuras, hay dos formas cualitativamente
diferentes de elegir el eslabn fijo, en el primer caso es un eslabn binario y en el segundo

un eslabn ternario. Esto quiere decir que existen dos inversiones especficas de este
mecanismo.
En la cadena de Stephenson (figura 1.18), los eslabones ternarios estn separados
por eslabones binarios (eslabones con solo dos pares cinemticos). Como vemos hay tres
formas diferentes de elegir el eslabn fijo para esta cadena y que nos conducen a las tres
inversiones cinemticas de la misma.
Existen muchas aplicaciones en las que se ha usado estas cadenas de seis barras. A
continuacin presentamos dos de ellas. En la primera (figura 1.19-a) se ha usado una
cadena de Stephenson como la de la figura 1.18-c en la fabricacin de cartuchos de cintas
para casettes. En la segunda (figura 1.19-b), se ha utilizado una cadena de Watt como la de
la figura 1.17-b para un mecanismo de alimentacin que transfiere piezas cilndricas, una a
una, desde una tolva hasta un canaln de descarga.
En todo este epgrafe todos los mecanismos que han aparecido tenan sus
eslabones con pares de revolucin. Si uno o ms de los eslabones en una de los
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mecanismos de seis barras en las figuras 1.17 y 1.18 se cambian por una deslizadera, se
obtendran distintos mecanismos de seis eslabones.
Es evidente que son posibles numerosos mecanismos de seis eslabones,

combinando barras, articulaciones y deslizaderas. En la figura 1.20 se muestra el
mecanismo de un camin de
volteo, en la que se pueden
identificar 6 eslabones de los
cuales cuatro son binarios
(eslabones 2, 3, 5 y 6) y dos
son ternarios (eslabones 1 y
4). Como los dos eslabones
ternarios estn en contacto,
el mecanismo proviene de
una cadena de Watt con un
eslabn ternario fijo (como
en la figura 1.12) en la que el
par giratorio de los eslabones
binarios 2-3 se ha sustituido por un par prismtico.
1.10.- Grados de libertad

Por grados de libertad entendemos el nmero de entradas independientes que se
requieren para determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo con respecto al
suelo.
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Hay una cantidad enorme de mecanismos diferentes que podramos inventarnos.

Imaginemos una maleta conteniendo una gran variedad de componentes de mecanismos
tomados de las tablas 1 y 2; eslabones binarios, ternarios, etc.; pares articulados,
prismticos; levas y seguidores; engranajes, cadenas, correas, poleas, etc. (no se han
incluido pares cinemticos que forman parte de los mecanismos espaciales).
Si imaginamos la posibilidad de formar toda clase de mecanismos con los
componentes nombrados antes, podemos hacernos diversas preguntas respecto a las
reglas que gobiernan como estn formados los
mecanismos,
que
utilidad
tienen
para
una
determinada funcin, etc. Por ejemplo, podramos

plantearnos si el mecanismo de la figura 1.21 es til
como generador de funcin, donde deseamos
especificar la relacin angular entre , la variable
independiente y , la variable dependiente.
El problema obvio con el mecanismo de la
figura 1.21 radica en que si ligamos un motor al eje
del eslabn de entrada, el eslabn de salida puede no responder directamente (parece que
hay demasiados eslabones interviniendo). Claramente se necesita alguna regla de movilidad
cuando se combinan determinados eslabones y pares para formar un mecanismo.
Comenzamos a desarrollar esta regla examinando un simple eslabn como el de la figura
1.22.
La posicin exacta del eslabn K tal y como aparece en dicha figura requiere el
conocimiento de tres variables independientes: xA, yA y (dos traslaciones y una rotacin, o
tres coordenadas independientes). En otras palabras,
un eslabn rgido no restringido en el plano tiene tres
grados de libertad.
Si hay un montaje de n eslabones, tienen un
total de 3n grados de libertad antes de que se liguen
entre si para formar el mecanismo. La conexin entre
eslabones da como resultado la prdida de grados de
libertad del sistema total de eslabones. Un par
articulado (o revoluta), es conocido en la literatura de
la Teora de Mquinas y Mecanismos como un par inferior, y el contacto entre los elementos
que forman el par es de tipo superficial. Cuntos grados de libertad restringen un par de
este tipo al conectar dos eslabones respecto a los que haba previamente cuando los
eslabones estaban individuales?
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Si el punto A del eslabn de la figura 1.22 es un par de revolucin entre el eslabn K

y el suelo, entonces se fijan dos variables independientes, xA, yA, dejando como el nico
grado de libertad restante para el eslabn K.
En un montaje de eslabones tal como el de la figura 1.20, cada articulacin retirar
dos grados de libertad del movimiento relativo de eslabones sucesivos. Esta observacin
sugiere una ecuacin que determinar los grados de libertad de una cadena de n eslabones
conectados por f1 pares de revolucin, con el suelo (el eslabn fijo) considerado como uno
de los eslabones:
G = 3( N 1) 2 f1
(1.1)
La ecuacin (1.1) es conocida como ecuacin de Gruebler. El nmero de eslabones

mviles es (N 1). La articulacin permite un grado de libertad relativo entre dos eslabones,
por ello la notacin f1. Esta ecuacin es una de las ms populares que se usan en la prctica
para ver la movilidad de un mecanismo y existen variantes de la misma cuando se hacen
intervenir otros tipos de pares.
La mayora de los mecanismos requieren que una entrada nica se transmita a una
salida nica. Por ello, los mecanismos de un solo grado de libertad, es decir, los de
movimiento restringido, son los tipos usados ms frecuentemente. Por ejemplo, es fcil ver
intuitivamente que el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.8 tiene un grado de libertad;
en efecto, cuando se especifica la variable independiente , la posicin del punto A es
conocida con respecto a A0 y B0; puesto que las longitudes del acoplador AB y del eslabn
de salida B0B son conocidas, B0AB es un tringulo sin movilidad adicional (cero grados de
libertad) y la posicin del resto del mecanismo est determinada.
Realmente, hay dos posibles circuitos (a veces llamadas ramas) para el resto (ABB0)
de las cuatro barras, y son las imgenes en el espejo alrededor de la diagonal B0A en que
los eslabones AB y BB0 podran ensamblarse. Sin embargo el mecanismo no puede
moverse de un circuito al otro sin desmontarlo. Entonces, el nmero de grados de libertad
de un mecanismo es independiente del hecho de que el mecanismo pueda tener diversos
circuitos diferentes.
Usando la ecuacin de Gruebler para determinar el nmero de grados de libertad del
mecanismo de la figura 1.8 tenemos: N = 4; f1 = 4
G = 3(4 1) 2(4) = +1
El +1 indica un solo grado de libertad para el mecanismo.
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Como demostracin adicional del uso de la ecuacin de Gruebler, podemos centrar

nuestra atencin en la cadena de Watt de la figura 1.17-a: N = 6; f1 = 7
G = 3(6 1) 2(7 ) = +1
Intuitivamente se puede ver que este mecanismo tiene un solo grado de libertad tal
como predice la ecuacin. Los eslabones 1 a 4 forman un mecanismo de cuatro barras que
ya se ha demostrado que tiene un grado de libertad. Observar que los eslabones 4, 3, 5 y 6
forman una segunda cadena de cuatro barras con la posicin de los eslabones 3 y 4 ya
determinados. Puesto que la posicin de los puntos Q y R est determinada, QSR forma un
tringulo rgido y la posicin del mecanismo completo est especificada.
Veamos los grados de libertad de la excavadora de la figura 1.23.
Este mecanismo tiene un elemento que no ha sido incluido hasta ahora en la

discusin de los grados de libertad, la corredera (cilindro hidrulico en este caso). Vamos
entonces a determinar cuantos grados de libertad sustrae una corredera del movimiento
relativo de eslabones adyacentes; en otras palabras, cuantas restricciones relativas impone
una deslizadera.
En la figura 1.10, la corredera (eslabn 4) tiene restringido con respecto al suelo
(eslabn 1) el movimiento vertical as como la rotacin en el plano. Entonces el par
corredera solo permite el movimiento a lo largo de la gua y quita dos grados de libertad del
movimiento relativo: una rotacin y una traslacin. Por ello, la ecuacin (1.1) puede
ampliarse en su objetivo de manera que f1 sea igual a la suma del nmero de pares de
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revolucin y el nmero de pares prismticos, puesto que ambos permiten un solo grado de
libertad del movimiento relativo.
La excavadora tiene 12 eslabones (consideremos la cabina como el eslabn fijo), 12
pares de revolucin y tres pares prismticos (las combinaciones pistn-cilindro). En el caso
de que solo cuente 11 articulaciones, debe mirar con cuidado al punto Q de la figura. Estn
conectados tres eslabones en la misma restriccin articulada. Hay dos pares de revolucin
en Q, uno que conecta los eslabones 9 y 10, y otro que conecta los eslabones 10 y 11. En
general, el nmero de articulaciones en una conexin mltiple es m-1, donde m es el
nmero de eslabones que comparte un nico par de revolucin.
El nmero de grados de libertad de la excavadora es, entonces:
G = 3(12 1) 2(15) = +3
por lo que este mecanismo requerir tres entradas coordinadas, es decir tres actuadores,
para determinar la posicin de todos sus eslabones con relacin a la cabina. Estas entradas
son proporcionadas por los tres cilindros hidrulicos (actuadores) que estn a lo largo del
brazo de la excavadora.
Hay otros tipos de pares adems de los que hemos visto, para conectar miembros de
mecanismos en movimiento plano, con diversas restricciones en cuanto a los movimientos
permitidos. En la figura 1.24-a tenemos un par de leva,
que permite rotacin y deslizamiento entre los
elementos que conecta, por lo que se denomina par
superior. La conexin engranada que vemos en la
figura 1.24-b, tambin permite rotacin y deslizamiento
entre los dos engranajes cuando sus dientes estn
engranando, por lo que tambin es un par superior.
Para poder incluir estos tipos de pares en la
ecuacin de movilidad, tenemos que modificarla de la siguiente manera:
G = 3( N 1) 2 f1 f 2
(1.2)
donde f2 es el nmero de pares de rodadura con deslizamiento (que permiten dos grados de
libertad de movimiento relativo a travs del par).
Una conexin bastante habitual entre eslabones de un mecanismo es el pasador en
una ranura que vemos en la figura 1.25-a. Este es un par superior dado que permite la
rotacin y el deslizamiento entre los dos eslabones que conecta. Este par cinemtico puede
- 17 -
modelarse como una combinacin de un par articulado y un par prismtico, como en la

figura 1.25-b. Puede observarse que esto implica aadir
un eslabn extra al mecanismo. En ambos casos, el
movimiento relativo es el mismo, sin embargo algunos
opinan que usar un modelo cinemtico con pares
inferiores facilita el anlisis.
Otra conexin bastante habitual entre eslabones es el par helicoidal o de tornillo, que
vemos en la figura 1.26-a. Este tipo de par permite dos movimientos relativos entre los
eslabones que conecta, pero estos dos movimientos
no son independientes, ya que la rotacin y la
traslacin estn ligadas, por lo que hay solo un
movimiento independiente.
Un par de tornillo puede modelarse como una
deslizadera como vemos en la figura 1.26-b. Aunque sabemos que tiene lugar un
movimiento espacial (fuera del plano), en el anlisis de mecanismos planos solo
consideramos la traslacin relativa entre tornillo y tuerca.
Por ltimo consideramos el contacto por rodadura sin deslizamiento, que permite solo
un grado de libertad de movimiento relativo, que es la rotacin relativa entre los mismos.
Este par puede entonces ser incluido como del tipo f1. El par de la
figura 1.27 puede rodar, deslizar o una combinacin de rodadura y
deslizamiento, segn la friccin. Si el coeficiente de rozamiento es
alto, como es el caso de la llanta de un automvil, se puede
bloquear el grado de libertad de traslacin y comportarse como un
par giratorio puro. Si se bloquean los frenos sobre hielo se convierte
en deslizante puro.
Cuando aparezca una conexin por muelles, se debe tener en cuenta que la misma
produce una fuerza mutua entre los dos eslabones que conecta, pero no restringe
cinemticamente el movimiento relativo entre los dos eslabones, por lo que no deber
tenerse en cuenta en la ecuacin (1.2).
Antes de abandonar el problema de la determinacin
de los grados de libertad debemos puntualizar que hay
mecanismos en los que al calcular los grados de libertad se
obtiene cero (indicando una estructura) o un nmero
negativo
(indicando
- 18 -
una
estructura
hiperesttica).
Sin
embargo, estos mecanismos se pueden mover debido a proporciones especiales de los

eslabones. Por ejemplo, para el mecanismo de cinco barras de la figura 1.28:
G = 3(5 1) 2(6) = 0
pero a causa de la configuracin en paralelogramo, el mecanismo se mover. Se dice en
este caso que el mecanismo tiene restricciones superabundantes, siendo el tercer eslabn
ligado al suelo (eslabn 4) el que suministra la restriccin redundante. Esto es as, porque
este eslabn obliga a su articulacin mvil a describir una trayectoria a la que ya estaba
obligado por los otros eslabones. Si se producen errores de fabricacin en la longitud de los
eslabones o en la ubicacin de las articulaciones el mecanismo efectivamente se trabar.
La figura 1.29-a muestra otro ejemplo de redundancia. Aqu vemos dos rodillos
apretados en contacto rodante puro. La ecuacin de Gruebler da F = 3 (3 1) 2 (3) = 0.
Por el contrario este mecanismo simple se
mueve, lo cual se debe simplemente al
hecho de que la suma de los radios de los
rodillos es igual que la distancia entre las
articulaciones con el suelo para todas las
posiciones de los rodillos. Si cualquiera de
los eslabones 2 o 3 tuviera una forma distinta
a la circular el mecanismo no podra
moverse.
Hay otros ejemplos en que la frmula de Gruebler nos da aparentemente un excesivo
nmero de grados de libertad. Esto puede estar relacionado con un grado de libertad
redundante o pasivo, que no altera la restriccin entre el movimiento de salida frente al de
entrada de un mecanismo. Como ejemplo representativo podemos tomar el mecanismo de
leva y seguidor de la figura 1.29-b.
Aqu la rotacin del rodillo del seguidor, eslabn 4, no afecta a la oscilacin de salida
del seguidor (el brazo 3). Incluso si el rodillo 4 estuviera soldado al brazo 3, el movimiento
de este ltimo no cambiara. Podemos comprobar esta condicin por la ecuacin de
Gruebler, considerando el contacto entre la leva y el seguidor como de rodadura con
deslizamiento.
G = 3(4 1) 2(3) 1(1) = +2

Ahora, si soldramos el rodillo 4 al brazo 3,
G = 3(3 1) 2(2) 1(1) = +1
- 19 -
Tambin, podemos eliminar la libertad redundante entre la leva y el seguidor (el

deslizamiento) aumentando el rozamiento, con lo que el contacto se convierte en rodadura
pura:
G = 3(4 1) 2(4) = +1
1.11.- Actuadores y propulsores

Para operar un mecanismo se requiere un actuador o dispositivo propulsor que
suministre el movimiento y energa de entrada al mecanismo. Ms exactamente, se necesita
un actuador por cada uno de los grados de libertad que tenga el mecanismo. Algunos de los
muy diversos tipos de actuadores usados en mecanismos industriales y comerciales son:
Motores elctricos de corriente alterna. Es el medio ms barato de suministrar un

movimiento rotativo continuo, sin embargo estn limitados a unas pocas velocidades
estndares que son funcin de la frecuencia elctrica de lnea. Los monofsicos estn
limitados a pequeas potencias y para potencias superiores se usan los trifsicos.
Motores elctricos de corriente continua. Tambin proporcionan movimiento giratorio

continuo, pero en ellos puede variarse ms fcilmente la velocidad y sentido del
movimiento. Por contra, requieren potencia de un generador o batera.
Motores trmicos. Suelen utilizarse como actuadores para mquinas que operan en
exteriores y para aplicaciones de gran potencia. Tambin generan movimiento giratorio
continuo.
Servomotores. Son motores que llevan acoplados un controlador para producir un

movimiento programado o mantener una posicin fija. El controlador requiere sensores
en el eslabn que se est moviendo para retroalimentar informacin acerca de su
posicin, velocidad o aceleracin.
Actuadores hidrulicos o neumticos. Producen movimiento giratorio continuo (motores)

o lineal (cilindros). Sus aplicaciones son limitadas a causa de la necesidad de tener una
fuente de aire comprimido o aceite hidrulico y son generalmente soluciones caras. Se
usan habitualmente en maquinaria de construccin y automocin.
Actuadores de tornillo. Producen un recorrido lineal limitado en una tuerca cuando se

acciona giratoriamente un tornillo.
Manual. Comprende un gran nmero de mquinas y herramientas manuales. Son

aplicables para movimientos poco repetitivos.
- 20 -
1.12.- Anlisis y sntesis

El diseo de mecanismos es un proceso complejo que incluye dos elementos
bsicos: el anlisis y la sntesis. La misin del primero es llegar a entender el funcionamiento
de un mecanismo dado, mientras que el objeto del segundo es la concepcin de un
mecanismo que verifique una serie de requisitos de funcionamiento. Sin embargo, el diseo
de un mecanismo no es una suma de ambos, puesto que la tarea que realiza la sntesis es
mucho ms compleja y creativa y podra decirse que podra equipararse la sntesis al
diseo, siendo el anlisis una herramienta auxiliar de la sntesis.
El primer paso consiste en definir detalladamente la funcin que debe realizar el
mecanismo junto con las especificaciones de diseo.
A continuacin se debe elegir el tipo de mecanismo apropiado para realizar esa
funcin. Esta fase se apoya fuertemente en la experiencia e imaginacin del diseador y se
conoce como sntesis de tipo. Es necesario conocer el potencial del mecanismo y conocer
adems los materiales disponibles, su proceso de fabricacin y las necesidades de
mantenimiento.
A continuacin se completa la estructura del mecanismo elegido viendo el nmero de
eslabones y de pares cinemticos y la forma de combinar estos para obtener diversos
mecanismos que cumplen el objetivo. A este proceso se le denomina sntesis de nmero y
no es otra cosa que la obtencin de todos los mecanismos posibles que pueden obtenerse
con un determinado nmero de eslabones del mecanismo del tipo elegido.
Como se ha visto, la sntesis de tipo y la sntesis de nmero van seguidas en el
proceso de diseo y a veces se solapan y es difcil diferenciarlas. En cualquier caso se trata
de una etapa del diseo en la que no intervienen las dimensiones del mecanismo que se
conoce con el nombre de sntesis estructural.
Definido ya un mecanismo concreto, se trata de obtener las dimensiones principales
del mismo, etapa que es conocida como sntesis dimensional.
Por ltimo, habr que comprobar mediante los correspondientes anlisis cinemtico
el grado de cumplimiento de los requisitos cinemticos obtenidos. Habr entonces, que
realizar anlisis de posiciones para contrastar trayectorias y calcular velocidades y
aceleraciones en caso de que existan restricciones de este tipo.
En algunos casos habr que realizar tambin anlisis dinmico, para obtener las
reacciones as como las fuerzas necesarias para mover el mecanismo, Con esto se obtienen
las llamadas dimensiones secundarias y caractersticas msicas que nos permite dar a los
elementos las caractersticas resistentes adecuadas.
Se puede realizar un proceso iterativo en cualquiera de los pasos de este proceso.
- 21 -
Problemas
Problema 1
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-1.1. A continuacin
analizar
los
movimientos
independientes
del
mecanismo que se corresponden con el resultado

obtenido.
Solucin
Nmero de eslabones: N = 7
Pares cinemticos:
f1 = 7; seis articulaciones y un par prismtico
f2 = 1; el par 1-4 de contacto directo rodadura-deslizamiento
El muelle no introduce ninguna restriccin al movimiento
G = 3(7 1) 2(7 ) 1(1) = +3

Veamos los posibles movimientos independientes que se corresponden con F = + 3 (figura
P-1.2).
Fijamos el eslabn 4, lo que significa que
eliminamos los grados de libertad de este
eslabn, es decir dos.
Como vemos, con el eslabn 4 fijo la
subcadena 2-3-4 no tiene movilidad, mientras
que la subcadena 4-5-6-7 se convierte en un mecanismo biela-corredera y tiene por tanto 1
grado de libertad.
- 22 -
Problema 2
En la figura P-2.1 se muestra el mecanismo para la cubierta del motor de un
automvil: cul es la topologa de este mecanismo?
De que cadena cinemtica bsica se trata? Realizar un
diagrama cinemtico del mismo.
Solucin
Cuatro eslabones binarios: 1, 2, 5 y 6
Dos eslabones ternarios: 3 y 4
Siete pares de revolucin
Como los eslabones ternarios estn conectados, se
trata de una cadena de Watt en la que ha fijado uno de
los dos eslabones binarios.
Un diagrama cinemtico de este mecanismo sera el
mostrado en la figura P2.2:
Problema 3
La figura P-3.1 muestra una plataforma cuya altura se puede regular mediante el
accionamiento manual de un tornillo. Dibujar un diagrama cinemtico y calcular los grados
de libertad.
Solucin
La base inferior plana ser designada
como marco de referencia ya que permanece
en una superficie fija. Adems, no se va a
considerar la rotacin fuera del plano del tornillo
y solo la traslacin relativa de la tuerca se
incluir en el modelo cinemtico. Por lo tanto, el tornillo tambin ser considerado como
- 23 -
parte del marco y el movimiento de los dems eslabones se determinar con relacin al
mismo que se numerar como eslabn 1.
Una observacin cuidadosa de la figura nos revela la existencia de otros cinco
elementos mviles (figura P-3.2):
La tuerca, eslabn 2.
El brazo soporte que conecta la tuerca con la plataforma, eslabn 3.
El brazo soporte que conecta el cojinete fijo de la parte inferior derecha con la ranura
en la plataforma, eslabn 4.
La plataforma, eslabn 5.
El eslabn extra para modelar el pasador en la ranura mediante pares separados de

rotacin y traslacin, eslabn 6
Por otro lado se observan los siguientes pares
cinemticos: Un par prismtico para modelar el
movimiento entre el tornillo y la tuerca. Hay cinco
articulaciones: A conecta la tuerca al brazo soporte
identificado como eslabn 3; B conecta los dos
brazos soporte; C conecta los eslabones 3 y 6; D
conecta la plataforma al brazo soporte 3 y E conecta
el brazo soporte 4 con el eslabn base. Un par
prismtico conecta al eslabn 6 con la plataforma. En la figura P-3.2 aparece el diagrama

cinemtico del mecanismo.
Para calcular los grados de libertad del mecanismo tenemos:
Pares cinemticos:
f1 = 7; cinco articulaciones y dos pares prismticos; f2 = 0;
G = 3(6 1) 2(7 ) = 1
El pasador en la ranura podra haberse considerado como un par del tipo f2, pero en
dicho caso tendramos 5 eslabones, con lo que:
G = 3(5 1) 2(5) 1(1) = 1

Con lo que se obtiene el mismo resultado.
- 24 -
Problema 4
analizar los movimientos independientes del mecanismo
que se corresponden con el resultado obtenido.
Solucin
Pares cinemticos:
f1 = 13; doce articulaciones y un par prismtico
f2 = 1; el par 8-11 de contacto directo rodaduradeslizamiento
G = 3(11 1) 2(13) 1(1) = +3

Anlisis de los movimientos:
Si fijamos el eslabn 2 (eliminamos 1 grado de libertad), los eslabones 3 y 5 no
pueden moverse. Al no moverse el 5, quedan inmviles el 6 y el 10. Si el eslabn 10 no se
mueve tampoco se pueden mover el 4 y el 9.
Esto quiere decir que si no existieran los eslabones 7, 8 y 11 nos quedara un
mecanismo con 1 grado de libertad. Como comprobacin de lo afirmado, vemos que
en este caso:
N=8
f1 = 10
f2 = 0
G = 3(8 1) 2(10) 1(0) = +1

Fijado el grado de libertad anterior, el conjunto 1-2-3-4-5-6-9-10 es inmvil, luego
sera el marco y el resto del mecanismo tiene 2
grados de libertad, como vemos en la figura P-4.2 o
bien aplicando
G = 3(4 1) 2(3) 1(1) = +2
- 25 -
Problema 5
analizar los movimientos independientes del
mecanismo que se corresponden con el
resultado obtenido.
Solucin
Pares cinemticos:
f1 = 11; ocho articulaciones, dos deslizaderas y un par
de contacto directo de rodadura pura
f2 = 1; un par de contacto directo rodadura-deslizamiento
G = 3(9 1) 2(11) 1(1) = +1

En la figura P-5.2.a vemos que al fijar el eslabn 4 el cuadriltero articulado queda
fijo. Con el mismo fijo, el eslabn triangular queda inmvil, lo cual tambin puede
comprobarse aplicando el criterio de Gruebler:
G = 3(4 1) 2(4) 1(1) = 0
De igual manera puede verse que si el eslabn 4 se fija, el conjunto 2-3 no puede
moverse (figura P-5.2.b)
G = 3(3 1) 2(3) = 0
Si el contacto del rodillo con la pared vertical fuera con deslizamiento se aadira un
grado de libertad
- 26 -
Problema 6
analizar los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el
resultado obtenido.
El eslabn 3 es un rodillo que est articulado en el
brazo operador y cuyo contacto con la ranura de la ventana
es de rodadura pura.
Solucin
Pares cinemticos:
f1 = 7; cinco articulaciones (1-2, 1-5, 2-3, 4-5 y 4-6); un par
prismtico (1-6) y un par de contacto directo de rodadura
pura (3-4)
G = 3(6 1) 2(7 ) = 1
Lo que puede comprobarse fcilmente si se fija el eslabn 5, lo que hace que queden
inmviles los eslabones 4 y 6. Con el eslabn 4 fijo, los eslabones 2 y 3 no pueden moverse
- 27 -

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Cinemtica y dinmica de mquinas

Anlisis estructural de mecanismos

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1.2 Movimientos en los mecanismos

Anlisis estructural de mecanismos

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posibles combinaciones de rotaciones alrededor de tres ejes no paralelos y traslaciones a lo

1.3 Clasificacin de los mecanismos

fundamentales para la clasificacin de los

Mecanismos de levas. Son compactos y relativamente fciles de disear (figura 1.3).

elemento de salida se le exigen

compleja, difcil de obtener con

movimiento continuo del elemento

Generacin de un ciclo del

elemento de salida para n ciclos

Anlisis estructural de mecanismos

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b) Mecanismos de engranajes. Trabajan no solo en forma de pareja de ruedas dentadas,

Transmisin de potencia entre dos

utilizados como elementos de mquina.

Conversin del movimiento giratorio en

Elemento de unin o bloqueo

Transmisin de potencia entre dos ejes, sobretodo en

aquellos casos en que la distancia entre ambos es grande,

Elementos de transmisin en variadores de velocidad.

Anlisis estructural de mecanismos

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Cinemtica y dinmica de mquinas

Elementos de cierre en determinados mecanismos.

Absorbedores de energa o de cargas de choque, como en las suspensiones de

Mecanismos de barras. Constituye el grupo ms amplio y con mayor nmero de

1.4 El mecanismo de cuatro barras

Anlisis estructural de mecanismos

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variarse en cuanto a su funcin

ngulo del eslabn de salida del

mecanismo de cuatro barras

cap y la carrocera del coche.

diferentes por los que se puede

generacin de trayectoria, generacin de funcin, y generacin de movimiento. En

Anlisis estructural de mecanismos

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Cinemtica y dinmica de mquinas

1.8 El mecanismo manivela-corredera

deslizadera) de la figura 1.10 es una

corredera reemplazando a un eslabn de

1.6 La cinemtica como ciencia del movimiento relativo

Anlisis estructural de mecanismos

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movimientos con respecto a este

1.7 Diagramas cinemticos

requerimientos se usan mecanismos con ms eslabones y en algunos casos con eslabones

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Con frecuencia es difcil visualizar el movimiento de un mecanismo multicadena, tal

cinemtico. En la figura 1.14 tenemos el correspondiente a