Anlisis en el Dominio de la

Frecuencia

Sistemas de Control


Anlisis en el Dominio de la
Frecuencia

Dominio de la Frecuencia


El desempeo se mide por

caractersticas en el dominio del tiempo

Respuesta en el tiempo es dficil de

determinar analticamente, sobretodo en
sistemas de orden superior

Anlisis en el Dominio de la
Frecuencia

Dominio de la Frecuencia


Las propiedades en el dominio del tiempo se

pueden deducir con base en las caractersticas
en el dominio de la frecuencia
El dominio de la frecuencia es mas conveniente
para mediciones de sensibilidad al ruido del
sistema

Anlisis en el Dominio de la
Frecuencia

Las pruebas de respuesta son sencillas

Se puede determinar experimentalmente las
funciones de transferencia de sistemas
complicados mediante pruebas de respuesta de
frecuencia

Se tiene un conjunto de mtodos grficos, no

limitados a sistemas de orden bajo

Respuesta de frecuencia


Hace referencia a la respuesta de un sistema en

estado estacionario ante una entrada senoidal

Se utiliza anlisis de frecuencia en control

por:



Conveniencia
Disponibilidad de herramientas

Salida en estado estacionario para

una entrada senoidal
r(t)
R(s)

T(s)

y(t)
Y(s)

T(s) es la funcin de transferencia

de un sistema SISO

R : Amplitud
r (t ) = R sin(0t )
0 : Frecuencia
Entonces
Y : Amplitud
y (t ) = Y sin( 0t + )
: Corrimient o de fase

Salida en estado estacionario para

una entrada senoidal

Salida en estado estacionario para

una entrada senoidal
r(t)
R(s)

y(t)
Y(s)

T(s)

T(s) es la funcin de transferencia

de un sistema SISO

En el dominio de la frecuencia compleja: Y(s) = T(s) R(s)

Para realizar el nalisis en rgimen senoidal permanente,
se hace que s tienda a j

s j
lim Y ( s ) = slim
T ( s ) R( s)
j

s j

Y ( j ) = T ( j ) R( j )

Salida en estado estacionario para

una entrada senoidal
Para las seales x(t) y y(t) descritas:

Y ( j ) = T ( j ) R ( j )

La amplitud de la senoidal de salida est dada por:

Donde

Y = R T ( j 0 )

Y ( j ) = Y ( j ) Y ( j )
La fase de salida:
Considerando T(j) y R(j) complejos, tenemos:

Y ( j ) = T ( j ) R ( j )
y la relacin de fase
Y ( j ) = T ( j ) + R ( j )

= Y ( j ) R ( j ) = T ( j )
= T ( j )
|T(j)| y el argumento de T(j) describen el comportamiento
en estado estable para una entrada senoidal

Salida en estado estacionario para

una entrada senoidal

La magnitud y la fase de un sistema a

lazo cerrado se puede utilizar para
describir el comportamiento del
sistema en estado estable, as como el
transitorio en el dominio del tiempo

Respuesta en frecuencia de sistemas

en lazo cerrado

La magnitud de T(j) es:

T ( j ) =

G ( j )
G ( j )
=
1 + G ( j ) H ( j ) 1 + G ( j ) H ( j )

La fase de T(j) es:

T ( j ) = G ( j ) (1 + G ( j ) H ( j ) )

Especificaciones en el dominio de la
frecuencia

Pico de resonancia (Mr o Tr)




Es el valor mximo de |T(j)|.

Da indicacin de la estabilidad relativa de un
sistema estable a lazo cerrado
Ligado al sobreimpulso mximo

Frecuencia de resonancia (r)



Especificaciones en el dominio de la
frecuencia

Frecuencia a la cual ocurre el pico de

resonancia

Ancho de banda (BW )



Frecuencia a la cual |T(j)| cae al 70.7% (3dB)

de su valor a =0 (frecuencia de corte inferior)
Da indicacin de propiedades de la respuesta
transitoria, las caractersticas de filtrado de ruido
y robustez del sistema

Razn de corte


Pendiente de |T(j)| de frecuencias altas

Relacin entre r ,BW, Mr y , n

Relacin entre r ,BW, Mr y , n

Frecuencia de resonancia

Ancho de Banda
2

r = n 1 2 ;

para

<1

BW

Para valores de > 0,707 la frecuencia de resonancia (r) es cero

y el pico de resonancia (Tr) es uno

Pico de resonancia

Tr =

1
;
2 1 2

para

<1

(1 2 ) +
2

4 4 4 2 + 2

Para valores de > 0,707 la frecuencia de resonancia (r) es cero

y el pico de resonancia (Tr) es uno

Tr es funcin solamente de

Fase normalizada en un sistema de 2do

orden

Magnitud en funcin de la frecuencia normalizada

de un sistema de control en lazo cerrado

referencia
[3]

(referencia
[3])

Tr en funcin de en un sistema de 2do Orden

ur en funcin de en un sistema de 2do Orden

Correlacin entre respuesta en frecuencia y

respuesta en el tiempo de un sistema de 2do Orden

Caracterstica de la respuesta en
frecuencia en forma grfica

T(j) est caracterizada por:




Magnitud
ngulo de fase

En general se utilizan tres representaciones

grficas:




Diagrama de Bode o Diagrama Logartmico

Diagrama de Nyquist o Diagrama Polar
Diagrama de Nichols (Magnitud log contra la fase)

(referencia
[3])

Resumen de reglas para dibujar

los diagramas de Bode

Resumen de reglas para dibujar

los diagramas de Bode

Respuesta aproximada de frecuencia



Grfica asinttica logaritmica de G(j).

Compuesta por dos curvas

Pginas a consultar

En general

K (1 + T1s )(1 + T2 s )
G (s) =
s (1 + Ta s)(1 + 2 s n + s 2 n2

))

Magnitud
| G ( j ) |dB = 20 log(G ( j )) = 20 log( K ) + 20 log | 1 + jT1 | +20 log | 1 + jT2 |

20 log | j | 20 log | 1 + jTa |

20 log | 1 + j 2( / n ) ( / n ) |
2

Fase

Puesto que |G(j)| est expresada en

decibeles entonces los factores
multiplicativos y divisin se transforman en
sumas y restas

|G(j)| en decibeles respecto a log

G(j) en grados como funcin de log

Resumen de reglas para dibujar

los diagramas de Bode

http://lims.mech.northwestern.edu/~lyn
ch/courses/ME391/2003/bodesketchin
g.pdf
http://www.swarthmore.edu/NatSci/ech
eeve1/Ref/LPSA/Bode/BodeHow.html

G ( j ) = K + (1 + jT1 ) + (1 + jT2 ) ( j )
(1 + jTa ) (1 + j 2( / n ) ( / n ) )
2

Informacin que se obtiene de la

respuesta de frecuencia a lazo abierto

Regin de bajas frecuencias



La funcin de transferencia de un sistema SISO es:

Indica comportamiento de estado estable del

sistema a lazo cerrado

T ( s) =

Regin de frecuencias medias



Anlisis del Sistema usando Grficas

de Bode

Funcin de transferen cia a lazo abierto

L( s ) = KG1 ( s ) H 1 ( s )

Estabilidad relativa

Regin de altas frecuencias



Da idea de la complejidad del sistema

G (s)
1 + G ( s ) H ( s)

lim L( s ) = K G1 ( j ) H 1 ( j )

s j

La ecuacin caracterstica del sistema es:

s = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + L ( s ) = 0

Identificacin de polos y ceros del sistema

Condiciones de estabilidad (1)

Polos de la funcin de transferencia a

lazo cerrado son los ceros de 1+L(s)
Los ceros de 1+L(s) son las races de
la ecuacin caracterstica

Estabilidad a lazo abierto



Si los polos de L(s) estn todos en el

semiplano izquierdo del plano s

Estabilidad en lazo cerrado



Un sistema es estable en lazo cerrado o

simplemente estable si los polos de T(s)
(ceros de 1+L(s)) estn en el semiplano
izquierdo del plano s

Condiciones de estabilidad (2)

El sistema es inestable si la magnitud

de la ganancia es mayor a uno, a una
frecuencia en la que la fase del
sistema sea 180

Condiciones de estabilidad (3)

Margen de ganancia


Es decir, el sistema es inestable si:

1
| G1 ( j ) H 1 ( j ) |=
>1
|k |
y G1 ( j ) H 1 ( j ) = 180

Condiciones de estabilidad (4)

Margen de fase


Es la diferencia hacia 180de la fase del

sistema a una ganancia de 0 dB
Si hay cruces mltiples de 180entonces el
margen de fase es la menor de las
posibilidades

MF = 180 + L ( j ) | L ( j )| =1=0 dB

Es la cantidad de ganancia en decibeles

que se puede aadir al lazo antes que el
sistema en lazo cerrado se vuelva
inestable
MG = 0 L ( j ) L ( j ) =180
Se define como la ganancia de amplitud
necesaria para hacer |L(j)|=1 cuando
L(j) es de 180

Condiciones de estabilidad (5)

Para que un sistema sea estable debe

cumplirse que los MG y MF deben ser
positivos segn las definiciones


MG es positivo y el sistema es estable si |L(j)|

al cruce de fase (p) es negativo en decibeles
MF es positivo y el sistema es estable si L(j)
es mayor que 180en el cruce de ganancia
( g)

Ventajas de las grficas de Bode

Margen de ganancia y Margen de fase [3]

Las grficas se pueden aproximar por

segmentos de rectas

Los cruces de ganancia y fase as como MG

y MF se pueden determinar fcilmente

Para propsitos de diseo es fcil visualizar

el efecto de aadir controladores y sus
parmetros se visualizan fcilmente (mejor
que sobre una grfica de Nyquist)

(referencia
[3])

Desventajas de las grficas de Bode

Ejemplo (Margen de fase)

Grfica de Bode es til slo para

estudios de estabilidad de sistemas
con funciones de transferencia de fase
mnima

Ejemplo (Margen de Ganancia)

Sistemas de fase Mnima y No Mnima

Trmino proviene de las caractersticas de

cambio de fase de tal sistema cuando est
sujeto a entradas senoidales
Sistema de fase Mnima


Sistemas de fase Mnima y No Mnima

Sistema de fase No Mnima



El sistema tiene al menos un polo o un

cero en el semiplano derecho del plano
s
Las grficas de Bode de funciones de
transferencia de trayectoria directa de
fase no mnima no deben utilizarse para
el anlisis de estabilidad de control en
lazo cerrado

Si los polos y los ceros de un sistema se

encuentran todos en el semiplano izquierdo del
plano s

Sistemas de fase Mnima

La mayora de funciones de transferencia en

procesos de control de sistemas LTI son de fase
mnima
Una propiedad importante de los sistemas de fase
mnima es que sus caractersticas de magnitud y
fase estn relacionadas de forma nica
Para una funcin de fase mnima con m ceros y n
polos (excluyendo los polos en s=0), cuando sj y
vara de a 0, la variacin de fase total de G(j)
es (n m)*90

10

Caracterstica generales

Caracterstica generales

Para un sistema de fase mnima, MG y MF deben ser

positivos con el fin de que el sistema sea estable

Los dos valores delimitan el comportamiento del sistema en

lazo cerrado cerca de la frecuencia de resonancia

Rendimiento satisfactorio



MF entre 30 y 60
MG mayor que 6 dB

Este requisito de MF en el diagrama de Bode significa que la

pendiente de la curva de |L(j)|dB en la frecuencia de cruce de
ganancia (g) debe ser menor que 40dB/dcada

Para estabilidad es conveniente una

pendiente de 20dB en la frecuencia de
cruce de ganancia

Si la pendiente es de 40dB el sistema

puede ser estable o inestable

Si la pendiente es de 60dB o superior es

muy probable que el sistema sea inestable

Respuesta en el tiempo

Error de estado estacionario

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf r ad/sec) , Pm = 45 deg (at 11.8 rad/sec)
40
20

Magnitud (dB)

Respuesta ante escaln

ess =1/(1+Kp)
ess=1/(1+18.41)
ess = 5.15%

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 17.9
Magnitude (dB): -6.03

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.012
Magnitude (dB): 25.3

-20
-40

1.4

1.2

ess
1

-60

0.8
Amplitud

El valor en dB de los
coeficientes de error
(Kp, Kv y Ka,
dependiendo del tipo de
sistema) se obtienen
leyendo la interseccin
de la recta en = 1 con
la asntota de la curva
de magnitud a = 0.

-80
0

System: untitled1
Final Value: 0.948

Sys tem: untitled1

Rise Time (sec): 0.105

0.6

Fase (deg)

-45

KpdB = 25.3 dB
Kp = 18.41

0.4

-90

0.2

-135

MF=45
-180
-2

10

-1

10

10

10

Frecuencia [rad/s] (r ad/sec)

10

10

0.2

tr

0.4

0.6

0.8

1.2

Tiem po [s] (sec)

11

Referencias

[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna,

Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.

[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed.

7, Prentice Hall, 1996, Mxico.

moderno, 10 Ed.,

Prentice Hall, 2005, Espaa.

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