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Sistemas e Transportes de Coordenadas

A Geodsia tem como objetivos principais o posicionamento de pontos e a


representao do campo de gravidade da Terra, incluindo as suas variaes temporais.
Para tato, necessria a utilizao de sistemas de coordenadas definidos em termos de
origem, orientao e unidade, sendo a princpio tridimensionais.
As coordenadas referidas aos Sistemas Geodsicos de Referncia so
normalmente apresentadas em trs formas: cartesianas, geodsicas (ou elipsoidais) e
planas. Um sistema de coordenadas ser global se a sua origem for geocntrica. Se a
origem no for geocntrica o sistema ser regional ou local.
Um sistema de coordenadas cartesiano associado ao geocentro o Sistema de
Coordenadas Cartesiano Geocntrico. Segundo Torge (2001), este um sistema de
coordenadas terrestre fundamental, sendo fixo Terra, ou seja, acompanhando a mesma
em seu movimento de rotao. Este sistema utiliza o eixo de rotao mdio e o plano
equatorial mdio, devido a alteraes no movimento de rotao da Terra. As seguintes
caractersticas so indicadas para a definio deste sistema (Torge, 2001):

a) origem no geocentro (O), centro de massa da Terra, incluindo hidrosfera e atmosfera;


b) o eixo Z direcionado para o Plo Norte terrestre mdio, paralelo ao eixo de rotao
mdio;
c) o plano equatorial mdio perpendicular ao eixo Z e contm os eixos X e Y;
d) o plano XZ gerado pelo plano do meridiano mdio de Greenwich (Gr), obtido pelo
eixo de rotao mdio e pelo meridiano origem de Greenwich fornecido pelo BIH
(Bureau International de lHeure);
e) o eixo Y torna o sistema dextrgiro.

A Figura 1 a seguir ilustra o Sistema de Coordenadas Geocntrico Cartesiano.

Figura 1 Sistema de Coordenadas Geocntrico Cartesiano.

Ao considerar que a superfcie da Terra pode ser aproximadamente representada


por um elipside de revoluo achatado nos plos, freqentemente, so utilizados
sistemas elipsoidais definidos geometricamente ao invs de sistemas de coordenadas
cartesianas. Isto , um ponto do espao tridimensional tambm pode ser determinado de
forma unvoca a partir de um Sistema de Coordenadas Geodsicas ou Elipsoidais. Este
sistema definido no elipside de revoluo apresenta as seguintes caractersticas:

a) a origem situa-se no centro do elipside;


b) o eixo coincide com o eixo de rotao do elipside;
c) o eixo situa-se na interseco do plano equatorial do elipside com o plano do
meridiano de Greenwich;
d) o eixo escolhido de forma que o sistema seja dextrgiro.

Este sistema de coordenadas apresenta dois tipos de conjunto de coordenas


possveis de serem utilizadas. As coordenadas geodsicas ou elipsidicas e as
coordenadas geodsicas ou elipsidicas espaciais.
O sistema de coordenadas geodsicas dado pela latitude geodsica e pela
longitude geodsica como ilustra a Figura 2.

Figura 2 Coordenadas geodsicas.

A latitude geodsica de um ponto () ngulo formado pela normal que passa


pelo ponto e a projeo sobre o plano do equador. Por conveno, a latitude geodsica
positiva no hemisfrio norte e negativa no hemisfrio Sul.
A longitude geodsica de um ponto () o ngulo do diedro formado pelo
meridiano mdio de Greenwich e o meridiano do ponto. Por conveno, a longitude
positiva contada por leste e negativa contada por oeste de Greenwich.

Por outro lado, para a determinao espacial de pontos na superfcie fsica da


Terra, utilizando o elipside de revoluo, a altitude geomtrica ou elipsoidal h
adicionada s coordenadas geodsicas e . Esta altitude a distncia contada a partir
do elipside sobre a normal a este, at o ponto na superfcie fsica da Terra. Desta
forma, as coordenadas geodsicas espaciais so: , e h (Figura 3).

Figura 3 Coordenadas geodsicas espaciais.

Grande parte das observaes astronmicas e geodsicas realizada na


superfcie fsica da Terra, estando referenciadas ao campo da gravidade terrestre a partir
da denominada vertical local, a qual representa a direo do vetor gravidade no local.
Por conta disso, faz-se necessrio o uso de um sistema de referncia relacionado ao
campo da gravidade local para representar estas observaes. Segundo Torge (2001), a
direo do vetor gravidade local com respeito a um sistema global, est relacionada com
as coordenadas astronmicas (Figura 4). As coordenadas astronmicas, tambm as
vezes chamadas de geogrficas so a latitude astronmica e a longitude astronmica
.
A Latitude astronmica o ngulo formado pela vertical do ponto (direo do
vetor intensidade da gravidade g) com a sua projeo equatorial. Por conveno a
latitude positiva no hemisfrio norte e negativa no hemisfrio sul, variando de 0 a
90 (GEMAEL, 1999).
Longitude astronmica o ngulo diedro formado pelo meridiano
astronmico do ponto (local) com o meridiano origem de Greenwich (GEMAEL, 1999).
Esta varia de 0 a 360 ou 0 a 180, sendo considerada positiva se contada a partir do
Leste de Greenwich e negativa se contada por oeste de Greenwich.
O plano do meridiano astronmico do ponto contm a vertical que passa pelo
ponto e uma linha paralela ao eixo de rotao, pois a vertical e o eixo de rotao no so
co-planares.

Para a determinao espacial de um ponto P na superfcie terrestre utilizando o


sistema de coordenadas astronmicas, alm de dispor da latitude e longitude
astronmicas, deve-se dispor da distncia de P em relao a uma superfcie de
referncia de nvel. A superfcie de referncia de nvel utilizada na Geodsia para o
referenciamento de sistemas de altitudes com carter fsico o Geide, o qual
representa uma superfcie equipotencial do campo gravitacional terrestre, que mais se
aproxima do nvel mdio dos mares no perturbado. Neste caso, a denominada altitude
orotomtrica (H) de P, contada sobre a vertical em relao ao Geide determinada
analisando a diferena entre o potencial de gravidade neste (W0) e o definido pela
equipotencial passante pelo ponto P na superfcie fsica da Terra (W).
Na verdade, o potencial de gravidade W no pode ser medido diretamente. Por
outro lado, a diferena de potencial pode ser determinada a partir de processos de
nivelamentos geomtricos em combinao com medidas de gravidade. Com isto, a
componente vertical de P definida em termos de diferena de potencial ou de altitude
ortomtrica, sendo esta ltima positiva acima da superfcie geoidal e negativa abaixo
dela.
Assim sendo, o ponto P no espao curvado do campo da gravidade
determinado a partir de , e H.

Outro sistema de coordenadas mundialmente utilizado o sistema de


coordenadas UTM, o qual um sistema de coordenadas plano-retangular inserido na
projeo cartogrfica Universal Transversa de Mercator (UTM). A projeo UTM
uma projeo analtica, cilndrica transversa, conforme e secante. Desta forma, o
sistema de coordenadas UTM obtido a partir da rotao do cilindro da projeo,
assumindo 60 posies diferentes, construindo um fuso UTM em cada uma destas.
Os fusos apresentam 6 em longitude, 3 esquerda e direita do denominado
meridiano central, sendo utilizvel at 80 em latitude para Norte e Sul. Em cada fuso
definido um sistema de coordenadas UTM, cuja origem a interseo do meridiano
central com a linha do Equador. O eixo N (Norte) deste Sistema coincidente com o
meridiano central, obtendo valores positivos para Norte; e o eixo E (Este) coincidente
com a Linha do Equador, obtendo valores positivo para Leste. Na origem, com o
objetivo de evitar valores negativos, no hemisfrio Sul soma-se as constantes
10.000.000 m para N e 500.000 m para E, e, no hemisfrio Norte soma-se apenas
500.000 para E. Neste caso, no hemisfrio Sul, deslocando-se para baixo tem-se valores

menores que 10.000.000 e para Leste valores maiores que 500.000. A Figura 3 a seguir
apresenta um fuso UTM com um sistema de coordenadas UTM inserido.

Figura 3 Fuso UTM com o respectivo sistema de coordenadas UTM.

Tem-se ainda como Sistema local o sistema de coordenadas topogrfico local,


proveniente do Plano Topogrfico Local. Plano Topogrfico Local aconselhado para
grandes escalas ao invs do Sistema UTM, ou seja, para utilizao em pequenas reas.
Alm disso, apresenta maior simplicidade no clculo de coordenadas, pois no est
relacionado a um Elipside, sendo ideal para pequenos projetos de engenharia e de
locao.
O Plano Topogrfico Local um sistema de representao, em planta, das
posies dos pontos de um levantamento topogrfico em relao a uma origem de
coordenadas geodsicas conhecidas, utilizando um Plano Topogrfico elevado at a
altitude mdia da regio. Uma vez que utilizado em uma pequena poro da superfcie
terrestre, em vez de Elipside utiliza-se a Esfera de Adaptao de Gauss, cujo raio o
raio mdio (Rm) do Elipside de Referncia no ponto de tangncia do Plano
Topogrfico, o qual representa a origem do sistema.

Uma vez que o Plano Topogrfico colocado na altitude mdia do terreno, as


medidas efetuadas no terreno (distncias e ngulos) ficam em verdadeira grandeza, no
plano do horizonte local. A Figura 4 ilustra a localizao dos Planos Topogrficos.

Figura 4 Localizao do Plano Topogrfico Local e a Esfera de Adaptao de


Gauss.

O sistema de coordenadas topogrfico local, um sistema plano-retangular, cuja


ordenada coincide com a direo Sul-Norte da quadrcula topogrfica e a abscissa
coincide com a direo Oeste-Leste conforme apresentado na Figura 5 a seguir.

Figura 5 Sistema de coordenadas topogrfico local.

Visto os principais sistemas de coordenas utilizados na Geodsia, podem-se


transportar as coordenadas geodsicas ou as coordenadas UTM, vrtice a vrtice, em
poligonais, triangulaes ou trilateraes desenvolvidas sobre o elipside de revoluo,
a partir de observaes efetuadas sobre a superfcie terrestre.
Neste caso, segundo Raap (1991) existem duas possibilidades: o problema direto
e inverso da Geodsia. O problema direto da Geodsia consiste em determinar
coordenadas de um ponto P (, ), a partir de coordenadas de um ponto P (, ), da
distncia de P a P (sPP) e do respectivo azimute (APP). J no problema inverso
determina-se a distncia de P a P (sPP), o respectivo azimute (APP) e contra-azimute
(APP) a partir das coordenadas dos pontos P e P.
Primeiramente utilizando coordenadas geodsicas, h diversos mtodos para a
soluo dos problemas inversos e diretos. Segundo Raap (1991), tais solues so
geralmente classificadas pela distncia para qual elas so vlidas e pelo tipo (seo
normal ou linha geodsica) de linha considerada. Tm-se atualmente solues
simplificadas para distncias curtas e solues com frmulas mais extensas para longas
distncias. Entretanto, para a maioria das aplicaes do transporte de coordenadas, as
solues simplificadas apresentam resultados adequados.
Uma das solues simplificadas mais utilizadas em Geodsia o Mtodo de
Puissant, originalmente desenvolvido pelo matemtico francs Puissant no sculo
XVIII. Sua demonstrao est baseada sobre uma esfera auxiliar tangente ao elipside,
com raio coincidindo com o raio de curvatura da seo primeiro vertical. De acordo
com Bomford (1971) essas frmulas so consideradas com preciso de 1 ppm (parte por
milho) em at 80 ou 100 km. De acordo com Raap (1991), esta soluo utilizvel em
lados curtos, ou seja, no deve ser aplicada para linhas acima de 100 km. Esta soluo
baseada na utilizao da linha geodsica.
As frmulas para clculo do problema direto segundo Puissant, aplicadas a lados
curtos, entre um ponto 1 e um ponto 2, seguem as seguintes etapas. Dados:
- Coordenadas geodsicas de um ponto 1 (1 e 1);
- Linha geodsica entre o ponto 1 e um ponto 2 (S12); e
- azimute verdadeiro do seguimento 12 (V12).

1) Determinao dos raios de curvatura da seo meridiana, do primeiro vertical e do


raio mdio no ponto 1;

1 =
1 =

(1 2 )
3

(1)

(2)

(1 2 2 1 )2

(1 2 2 1 )2

1 = 1 1 ,

(3)

2) Transporte da latitude:
2 = 1 + 12
com:
12 " = 12 " + (12 ")2
12 " = 12 cos 12 + 12 2 12 ( 12 cos 12 ) 12 2 12 +
onde:

=
=

1
1"

tan 1
2 1"

3 2 1 cos 1 1"
=
2 (1 2 2 1 )
=

1 + 3 2 1
6 1 2

3) Transporte da longitude:
2 = 1 +
onde:

12 " =

12 12

cos 2

=
2 =

1
2 1"

(1 2 2 2 )2

(2)

sendo a o semi-eixo maior do elipside de revoluo; e2 a primeira excentricidade do


elipside de revoluo; e 2 e 2 as coordenadas geodsicas do ponto 2.
As frmulas para clculo do problema inverso segundo Puissant, tambm
aplicadas a lados curtos, entre dois pontos 1 e 2, seguem as etapas descritas a seguir.
Dados:
- Coordenadas geodsicas do ponto 1 (1 e 1);
- Coordenadas geodsicas do ponto 2 (2 e 2).
1) Clculos auxiliares:
12 = 2 1
12 = 2 1
=
=
=

2 + 1
2
(1 2 )
3

(1)

(2)

(1 2 2 )2

(1 2 2 )2

12 = 12 cos
12 = 12 cos (
= arctan (

12
)
12

2) Clculo do azimute e contra-azimute verdadeiro:

12 =

12
)
2

21 =

180
2

3) Clculo da linha geodsica:

12 =

12
12
=
cos sen

Ainda no contexto do transporte de coordenadas utilizando coordenadas


geodsicas, outro mtodo bastante utilizado, para linhas mais longas, o mtodo direto
e inverso de Vicenty. Este mtodo iterativo e apresenta preciso milimtrica at
20.000 km (ICSM, 2012). As frmulas para clculo do problema direto segundo
Vicenty, entre um ponto 1 e um ponto 2, seguem as seguintes etapas. Dados:
- Coordenadas geodsicas de um ponto 1 (1 e 1);
- Linha geodsica entre o ponto 1 e um ponto 2 (S12); e
- azimute verdadeiro do seguimento 12 (V12).

1) Clculo auxiliares:
1 = [(1 ) tan 1 ]
= (cos 1 12 )
= 2
=1+(

(2 2 )
2

2
) {4096 + 2 [768 + 2 (320 175 2 )]}
16384

=(

2
) {256 + 2 [128 + 2 (74 47 2 )]}
1024

2) Primeira aproximao do parmetro :

12

sendo f, a e b o achatamento, o semi-eixo maior e o semi-eixo menor do elipside de


revoluo utilizado respectivamente.
3) Iterao para determinao dos parmetros e m, com aplicao da primeira
aproximao de na 1 iterao:

= 1 +

= {cos 2 + ( ) [cos (1 + 2 cos2 2 ) ( ) cos 2


4
6
(3 + 4 cos 2 2 )]}
=

12
+

sendo 1 o parmetro proveniente da iterao anterior; e a correo calculada a


cada iterao.

4) Clculo da latitude do ponto 2:

2 = arctan (

1 cos + cos 1 cos 12


{(1 ) 2 + ( 1 cos 1 cos 12 )2

5) Clculo da longitude do ponto 2:

= arctan (
=

sen 12
)
cos 1 1 cos 12

2 [4 + (4 3 2 )]
16

2 = 1 +

sendo 2 e 2 as coordenadas geodsicas do ponto 2.


As frmulas para clculo do problema inverso segundo Vicenty, entre dois
pontos 1 e 2, tambm de forma iterativa, seguem as etapas descritas a seguir. Dados:

- Coordenadas geodsicas do ponto 1 (1 e 1);


- Coordenadas geodsicas do ponto 2 (2 e 2).
1) Clculo das quantidades iniciais:
1 = [(1 ) tan 1 ]
2 = [(1 ) tan 2 ]
2) Clculo do parmetro :
= 2 1
3) Aproximao inicial de :
=
4) Iteraes para o clculo de , utilizando o valor da aproximao inicial de para a 1
iterao:
2 = (cos 2 )2 + (cos 1 2 1 cos 2 cos )2
= 1 2 + cos 1 cos 2 cos
1 cos 2 sen

2 1 2
2 = (
)
2

=
2 [4 + (4 3 2 )]
16
=

= + (1 ) { + [cos 2 + cos (1 + 2 2 2 )]}.


As iteraes permanecem at que a diferena de valor de da iterao atual
menos o valor de da iterao anterior seja insignificante.
5) Aps calcular definitivo, calcula-se os parmetros auxiliares:

= 2
=1+(

(2 2 )
2

2
) {4096 + 2 [768 + 2 (320 175 2 )]}
16384

=(

2
) {256 + 2 [128 + 2 (74 47 2 )]}
1024

= {cos 2 + ( ) [cos (1 + 2 cos2 2 ) ( ) cos 2


4
6
(3 + 4 cos 2 2 )]}
6) Clculo da linha geodsica:
12 = ( )
7) Clculo do azimute verdadeiro V12 e do contra azimute verdadeiro V21 do
seguimento 12:

tan 12 =
tan 21 =

cos 2
cos 1 2 sen 1 2 cos

cos 1
sen 1 2 cos 1 2 cos

Na questo do transporte de coordenadas utilizando coordenadas do sistema


UTM, tem-se tambm o problema direto e inverso. A soluo do problema direto tem a
seqncia de clculo indicada a seguir.

Dados de entrada:

- coordenadas UTM de um ponto r (N1, E1);


- coordenadas UTM do ponto ocupado (N2, E2);
- ngulo observado entre o lado 2-1 e 2-3 ();
- comprimento da geodsica 2-3 (De).

Pretende-se calcular as coordenadas UTM do ponto 3.

Seqncia de clculo:

1) Clculo da latitude do p da normal ao eixo X pelo ponto mdio 1-2:

2) Clculo do raio mdio (Rm):

3) Clculo da reduo angular 21:

4) Clculo do azimute da linha 1-2 sobre o plano UTM:

5) Clculo do azimute plano aproximado do lado 2-3 (azimute plano = azimute de


quadrcula):

6) Clculo das coordenadas aproximadas do ponto 3 (N'3, E'3):

7) Clculo do raio mdio (Rm) para o lado 2-3:

8) Clculo da reduo angular 23:

9) Clculo do azimute plano definitivo da corda da geodsica 2-3:

10) Clculo da distoro de escala m23:

11) Clculo do comprimento da corda da geodsica Dc:

12) Clculo das coordenadas definitivas do ponto 3 (N3, E3):

Assim a partir do conhecimento das coordenadas UTM de dois pontos (N1, E1) e
(N2, E2) e da observao de ngulo horizontal entre duas geodsicas e da observao da
distncia sobre a superfcie fsica e sua posterior reduo ao elipside, pode-se calcular
a posio UTM do ponto observado (N3, E3).

A seqncia para a soluo do problema inverso dada a seguir:

Dados de entrada:

- coordenadas UTM do ponto 1 (N1, E1);


- coordenadas UTM do ponto 2 (N2, E2).
Pretende-se calcular o azimute geodsico e o comprimento da geodsica 1-2.
Seqncia de clculo

1) Clculo da latitude do p da normal ao eixo X pelo ponto mdio 1-2.

2) Clculo do raio mdio (Rm).

3) Clculo da reduo angular 21.

4) Clculo da convergncia meridiana :

- Clculo da latitude do p da normal (0) por Newton-Raphson para o ponto 1, ou seja,


utiliza-se Y = Y1.

5) Clculo do azimute da linha 1-2 sobre o plano UTM.

6) Clculo do azimute geodsico da linha 1-2.

7) Clculo da distoro de escala (m12).

8) Clculo do comprimento da geodsica De.

Assim, a partir de dois pontos com coordenadas UTM conhecidas pode-se


determinar o azimute geodsico e o comprimento da geodsica.

Concluindo tem-se que os principais sistemas de coordenadas utilizados em


Geodsia so: o sistema de coordenadas geocntrico cartesiano, o sistema de
coordenadas geodsicas, o sistema de coordenadas geodsicas espaciais, o sistema de
coordenadas astronmicas, o sistema de coordenadas UTM e o sistema de coordenadas
do Plano Topogrfico Local. Cada um apresenta suas vantagens e desvantagens em
determinados tipos de aplicaes. Isto , fica portanto sendo deciso do profissional
escolher o mais adequado para sua necessidade.
Por fim, existem ainda para utilizaes de coordenadas geodsicas espaciais, os
mtodos de Bowring, de Gauss, da Corda, de Sodano, de Rainsford e outros mtodos

aproximados. Porm, os apresentados anteriormente, so os mais utilizados. O uso de


coordenadas geodsicas recomendado quando se trabalha nas extremidades dos fusos
UTM, com o objetivo de evitar a transposio dos mesmos.
Para grandes distncias recomenda-se o transporte de coordenadas geodsicas
em substituio ao transporte com coordenadas do sistema UTM, pois, no primeiro
caso, a distncia para o clculo a prpria distncia elipsidica, que para o transporte
das coordenadas planas, a distncia elipsidica transformada em distncia plana, desta
forma, sujeita a um pequeno erro que pode prejudicar a preciso do levantamento.

REFERNCIAS BILBIOGRFICAS

GEMAEL, C. Introduo Geodsia Fsica. Curitiba: UFPR, 1999. 304p.


RAPP, R. Geometric Geodesy Part I. The Ohio State University, 1991.

TORGE, W. Geodesy. 3. ed. Berlin; New York: Walter de Gruyter, 2001.


BOMFORD, G. Geodesy. 3th ed. Oxford: Oxford University Press. 1971. 731 p.