UNIVERDIDAD DE ORIENTE

NUCLEO DE ANZOATEGUI
ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADA
DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICIDAD
SISTEMAS DE CONTROL II
BARCELONA, JUNIO DEL 2014

SIMULACÓN DE UN LEVITADOR MAGNETICO

PARA ESTUDIAR Y DISEÑAR UN CONTROLADOR PID
EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
Prof: Verena Mercado
Bachiller(s):
- Luis Mora, C.I.: 19.013.790
- Carlos Gómez. C.I.: 19.495.834

RESUMEN: introducción de un controlador es necesaria para mantener en equilibrio la

El trabajo a continuación pretende demostrar a través de simulaciones
el funcionamiento de un levitador magnético, haciendo uso de una
representación matemática del proceso y expresar su característica
inestable, para luego con ayuda de los conocimientos adquiridos en la
asignatura de SISTEMAS DE CONTROL II y el apoyo de herramientas como
MATLAB y su sistema grafico SIMULINK, diseñar un controlador PID para
estabilizar el sistema y luego hacer el estudio del comportamiento del
proceso y el control pero en tiempo discreto (z).
INTRODUCCIÓN:
Desde sus primeros estudios, la levitación magnética ha sido aplicada
naturalmente en numerosos sistemas, como por ejemplo, rodamientos de bajo
roce, sistemas mecánicos de almacenamiento de energía y sistemas de
transporte de alta velocidad. Existen dos principios de levitación que
sustentan todas estas aplicaciones: repulsión y atracción. En la levitación por
repulsión (electrodynamic suspension, EDS), las corrientes inducidas en un
cuerpo conductor generan las fuerzas de levitación. Este sistema es estable
en su eje vertical, y tiene un punto de equilibrio natural. En la levitación por
atracción (electromagnetic suspension, EMS), un cuerpo es atraído por un
flujo magnético en contra de la gravedad; el equilibrio que se produce entre la
fuerza de atracción y la gravedad es inestable, por lo que la levitación por
atracción es impracticable sin la ayuda de sistemas de control (teorema de
Earnshaw). Pese a existir gran cantidad de información y trabajos
relacionados con proyectos de levitadores y diseño optimizado de un
levitador, la levitación magnética siempre constituye una demostración de
alto impacto visual que permite ilustrar claramente un gran número de temas
relacionados con la ingeniería eléctrica, tales como principios
electromagnéticos, estudio y modelo de sistemas dinámicos, control de
sistemas inestables etc.
fuerza gravitacional ejercida sobre el cuerpo y la del campo magnético.
En este trabajo se presenta el desarrollo de la instrumentación basada
principalmente en la prueba de un controlador lineal aplicado sobre un
sistema no lineal y la discretización del mismo.
ESTADO DEL ARTE:
Varios han sido los experimentos sobre la levitación magnética y
muchos han sido los inventos, pero podemos destacar algunos de ellos como
la báscula electrónica. El dibujo adjunto representa una báscula tradicional, en
la que un tubo metálico (por ejemplo, de aluminio), conectado a un circuito
eléctrico, se fija entre los polos de un imán que produce un campo magnético
horizontal. Con el circuito cerrado fluye por el tubo una corriente, y entre el
imán y el conductor se ejerce una fuerza magnética vertical, dependiente de
la intensidad de la corriente. Después de colocar la muestra en la base de la
báscula, su peso se determina compensando la fuerza magnética ejercida
sobre el imán con dicho peso.
A la derecha se muestra una vista aérea del montaje, indicando la
dirección del campo magnético de forma que la fuerza entre la corriente y el
imán, se dirige hacia abajo sobre el conductor (hacia dentro de la pantalla en
el dibujo) y hacia arriba (hacia nosotros en el dibujo) sobre el imán.

En términos generales un sistema de levitación magnética consiste de
un elemento metálico que se suspende o levita mediante un campo magnético
generado por un electroimán controlado por una fuente de corriente. Se
deberá mantener al cuerpo a una cierta distancia del electroimán. La
medición de dicha distancia se realiza por medio de un sensor de posición. La
Luego tenemos un invento muy importante y de gran tamaño los trenes
de levitación magnética. Estos trenes van dotados con unos potentes
electroimanes, que son repelidos por otros que se encuentran a lo largo de la
vía, lo que eleva al tren unos centímetros del suelo. Una vez en "modo de
levitación", el tren utiliza la interacción de sus electroimanes con los de las
vías para crear fuerzas de atracción en la parte delantera del tren y de
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DISEÑAR UN CONTROLADOR PID EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

repulsión en la parte trasera. De esta forma se acelera el tren hasta alcanzar

velocidades de hasta 500-600Km/h.

Figura 1.
Existen varias líneas de trenes de levitación magnética en activo en el
mundo y, en cuanto a proyectos, se publicó que Japón está desarrollando la
tecnología de levitación magnética hasta sus últimas consecuencias y
Entrada: 𝒖(𝒕) → 𝒗𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆
pretende materializarla construyendo el tren más rápido de la Tierra (con una
velocidad punta del orden de 700 kilómetros por hora). Salida: 𝒚(𝒕) → 𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒆𝒔𝒇𝒆𝒓𝒂

Terminamos con otra aplicación de las fuerzas entre imanes y Ecuación eléctrica.
corrientes: el timbre eléctrico tradicional. Al pulsar el interruptor de un
timbre eléctrico, circula una corriente eléctrica por un electroimán, cuyo d
campo magnético atrae a un pequeño martillo. Cuando el martillo golpea una u( t ) = i(t ) R  L i(t )
dt
campanilla se interrumpe el circuito, lo que hace que el campo magnético d R 1
desaparezca y la barra vuelva a su posición. Este proceso se repite i( t ) = i( t )  u( t )
dt L L
rápidamente y se produce el sonido característico del timbre.

Ecuación Física.

Segunda ley de newton.

∑𝑭 = 𝟎
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En el sistema.

En la asignatura SISTEMAS DE CONTROL II ha incentivado el estudio de 𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑚 ∗ 𝑔 − 𝐹𝑚

distintos procesos modelados matemáticamente para observar su Dónde:
comportamiento y el tipo de sistema que representan, para así aplicar las
técnicas de control que en dicha asignatura se han expresado y diseñar, en 𝒎 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎
este caso, un PID para estabilizar los procesos; por tratarse de una solicitud 𝒂 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
libre se escogió para este trabajo el estudio de un levitador magnético. 𝒈 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑
𝑭𝒎 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑖𝑚á𝑛
En este trabajo el levitador magnético no es más que una estructura
didáctica para estudiar su comportamiento y crear o diseñar un control que La fuerza magnética se expresa
regule dicho comportamiento, para que se comporte de forma estable dentro
de parámetros deseados. 𝑖2
𝐹𝑚 = 𝐾 ∗
𝑦2
Un punto importante a considerar es que el proceso de un levitador Siendo K la constante del electroimán
magnético no es un proceso lineal, y para poder desarrollar un control para
dicho proceso es necesaria la linealización de este, pero como no se está 𝑁 2 ∗ 𝜇2
evaluando el proceso de linealización se partirá de la función de transferencia 𝐾=
2 ∗ 𝜇0
ya linealizada y los valores de los parámetros expuestos en el proceso. Dónde:
𝑵 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
DESARROLLO: 𝝁 = 𝑃𝑒𝑟𝑚𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑐𝑙𝑒𝑜
𝝁0 = 𝑃𝑒𝑟𝑚𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑐í𝑜
El siguiente esquema representa el proceso a controlar de forma básica
y los parámetros que están involucrados en dicho proceso sin tomar en Reemplazando lo anterior, nos queda.
cuenta los sensores de posición de la esfera
𝐾 𝑖(𝑡)2
𝑦 ′′ (𝑡) = 𝑔 − ∗
𝑚 𝑦(𝑡)2
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DISEÑAR UN CONTROLADOR PID EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

Haciendo un análisis de la FDT del proceso y graficando con ayuda de

Variables de estado. Matlab se puede observar lo inestable de la misma.

𝑥1 = 𝑦(𝑡)
𝑥2 = 𝑦 ′ (𝑡)
𝑥3 = 𝑖(𝑡)
Dónde:
y(t) = Posición de la esfera con respecto al electroimán
y’(t)= Velocidad de la esfera
i(t) = corriente que circula por el circuito del electroimán

Sustituyendo nos queda lo siguiente.

Figura 2.

También podemos observar la inestabilidad en el lugar geométrico de las

raíces, donde se observa mejor y se puede estudiar mejor los polos que hacen
inestable al sistema y los polos dominantes del mismo.

Viendo las ecuaciones se puede notar la no linealidad del sistema, mediante

proceso matemáticos se obtiene la matriz final linealizada, donde los valores
para las variables son [y=0.015m; g=9.81 m/s2; k=0.3044; m=36 g; R=9 ohm;
L=0.0336 H] y finalmente la matriz es:

𝑥1 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥2 ] = [1304 0 −36.782 ] . [𝑥2 (𝑡)] + [ 0 ] . 𝑢(𝑡)
𝑥3 0 0 −267.857 𝑥3 (𝑡) 29.76

𝑥1 (𝑡) Figura 3.
𝑦(𝑡) = [1 0 0]. [𝑥2 (𝑡)] + [0]. 𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡) SIMULACIÓN:

MATRIZ DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO. Nuevamente haciendo uso de la herramienta Matlab y Simulink se
presenta el diagrama de bloques del sistema.
Para el caso del mismo proceso pero en tiempo discreto, con ayuda de matlab
y la herramienta “2cdm” y un tiempo de muestreo de Ts= 0.001sg se obtiene:

𝑥1 1 0.01 0 𝑥1 (𝑘) 0
[𝑥2 ] = [1.304 1 −0.034] . [𝑥2 (𝑘)] + [ 0 ] . 𝑢(𝑘)
𝑥3 0 0 0.765 𝑥3 (𝑘) 0.026 Figura 4.

Se ira trabajando paso a paso sobre este esquema y se presentaran las

𝑥1 (𝑘) distintas opciones para conseguir un buen control para el sistema, para ello
𝑦(𝑘) = [1 0 0]. [𝑥2 (𝑘)] + [0]. 𝑢(𝑘) primero se aplicara un control PD (proporcional derivativo) solamente y se
𝑥3 (𝑘) observaran los resultados.
MATRIZ DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO.
Un control PD esta expresado de la siguiente manera:

Función de transferencia. 𝑃𝐷 = 𝐾𝑑 𝑆 + 𝐾𝑝

−1143 Dónde: “Kp” es la parte proporcional del controlador y “Kd” es la parte

𝑮(𝒔) =
𝑠 3 + 268.2𝑠 2 − 1304𝑠 − 349700 derivativa. Para calcular los valores de estas variables se hará uso de una
herramienta no tan exacta, pero considerable a la hora de conseguir valores
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(−1143) ∗ (𝐾𝑑 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖 )
que estabilicen un sistema, la cual es el método de Routh-Hurtwiz 𝐺𝑐 =
𝑠 4 + 268.2𝑠 3 + (−1143𝐾𝑑 + 1304)𝑠 2 + (−1143𝐾𝑝 − 349700)𝑠 − 1143𝐾𝑖
Para ello se utilizara el polinomio característico generado por el
producto del control PD y la FDT del proceso a lazo cerrado.
Si se observa bien, el polinomio característico (el denominador de la FDT
3 2
𝑃(𝑆) = 𝑠 + 268.2𝑠 − (1304 + 1143𝐾𝑑 )𝑠 − 349700 − 1143𝐾𝑝 a lazo cerrado con el control) es de grado cuatro y el polinomio deseado es de
grado dos, para solventar este inconveniente, se usa el polinomio deseado dos
veces, es decir el cuadrado de Pd(s).
s^3 1 -(1304+1143Kd)
Otro punto a resaltar son los valores del factor de amortiguamiento y el
s^2 268.2 -349700-1143Kp
de la frecuencia natural, en estudios realizados por otros investigadores, se
s^1 -0.128-1143Kd+4.26Kp 0
sugiere usar los siguientes valores para cada uno de ellos.
s^0 -349700-1143Kp
𝜁 = 2.355
Estudiando la tabla anterior se concluye que para que el sistema sea estable 𝜔𝑛 = 54.11
se deben considerar los parámetros Kp y Kd:
Quedando así, el polinomio deseado de la siguiente forma.
Kd < -1.140
Kp < -305.95 𝑃𝑑 (𝑠) = (𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2 ) ∗ (𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2 )
Usando los valores antes mostrados en el Simulink para estudiar la Luego de sustituir e igualar los polinomios deseados y característicos se
acción de un control PD en lazo cerrado con el proceso se obtiene lo obtienen los valores de las constantes del controlador PID
siguiente.
𝐾𝑝 = −1609
𝐾𝑖 = −7500
𝐾𝑑 = −60.56

Con los valores anteriores se procede a realizar la simulación en el

Matlab.

Figura 5.

Obtenemos un sistema subamortiguado pero con un error de estado

estacionario muy elevado, por ende un control PD para este caso en
particular no funciona, asi que se procede al estudio de un controlador tipo
PID.

Para calcular las variables de un control PID el cual se expresa de la

siguiente manera. Figura 6.

𝐾𝑑 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖 Como se puede observar el sistema carece del error en estado

𝑃𝐼𝐷 = estacionario aunque mantiene un sobrepico y una oscilación un poco extraña
𝑠
con una pequeña perturbación, pero observando el lugar geométrico de las
Se hace uso de un polinomio deseado del tipo. raíces se puede constatar que el sistema es estable.

𝑃𝑑 (𝑠) = 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2
Dónde:

𝜻 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝝎𝒏 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

El procedimiento anterior parte de igualar el polinomio deseado con el

polinomio característico, dicho polinomio característico es el resultado del
producto del control PID con la FDT del sistema en lazo cerrado.
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Figura 7.

En la figura 7 se puede ver que todos los polos se encuentran en el

semiplano izquierdo, denotando estabilidad, aunque hay dos polos muy lejos
del centro del plano.
Figura 9.
En una búsqueda por mejorar el sistema aún más, de forma metódica y
por ensayo y error se fueron variando los valores de las constantes del En este punto con el sistema estable, se procede a discretizarlo
controlador manualmente, hasta lograr un mejor resultado, resultando como haciendo uso del Simulink por cuestiones de facilidad en la herramienta de
mejor opción los valores. discretización.

𝐾𝑝 = −1100
𝐾𝑖 = −7500
𝐾𝑑 = −30

Estos valores se dedujeron en base al comportamiento de la gráfica, el

sobre pico indicaba un alto nivel derivativo y proporcional, es por ello que el
parámetro integrativo no se modificó y el resultado fue.

Figura 10.
Las gráficas del sistema en tiempo discreto deberían ser iguales a las de
tiempo continuo, o parecerse lo más posible, todo esto dependiendo del
tiempo de muestreo, para este caso se usó un Ts igual a 0.01 y se obtuvo.

Figura 8.

Tal y como se puede observar en la figura 8 el resultado de la

modificación de los parámetros del PID resultan en una mejora considerable
del sistema, obteniéndose así la forma final del sistema controlado y estable.

Figura 11.

En la figura anterior se puede observar de color fucsia la gráfica del

sistema en tiempo continuo y la gráfica en color amarillo representa el tiempo
continuo.
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CONCLUSIONES.

Un sistema de levitación magnético, aunque en este proyecto se vea

como algo didáctico y sencillo (que para este caso se puede tomar así) es un
proyecto ambicioso y del cual se le puede sacar un gran provecho en un
futuro, las ventajas de la inexistencia de la fricción como es el caso del tren
bala es una ventaja aprovechable, esto por decir algo del sistema del cual se
hizo referencia anteriormente.

De forma general la búsqueda de la estabilidad de algún proceso, el que

fuese, es un trabajo que no se deja ni se debe dejar en menos, dejar sistemas
importantes que oscilen a su libre albedrío es un punto a considerar
basándose en la importancia del sistema, si dichas oscilaciones no afectan el
funcionamiento del equipo, de la planta o el proceso, quizá no haya problema,
pero no siempre es el caso y es preferible conocer de forma más exacta el
comportamiento del proceso a no tener conocimiento alguno del mismo.

El convertir un proceso de tiempo continuo a discreto, nos hace

familiarizarnos con el comportamiento real de los componentes electrónicos
y digitales, los cuales no conocen realmente el tiempo continuo, trabajando
normalmente en tiempo discreto, tomando medidas del proceso en tiempos
determinados y luego para comodidad del usuario estos puntos se linealizan,
dando la sensación de un tiempo continuo.