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Capacitacin Especial

Temario
Presentacin Institucional SEW Eurodrive
Motorreductores Lnea 7
Convertidores de Frecuencia
Instalacin de Convertidores de Frecuencia
Modelo de Convertidores SEW Eurodrive
Movitrac LTE
Movitrac LTP
Movitrac B
Movidrive B
Control de Motores/Servos a lazo cerrado
Software MotionStudio
Programacin IPOS
Mdulos de Aplicacin
MoviPLC
Caractersticas y Funcionamiento
SEW Eurodrive Argentina Capacitacin Especial Crosetto Ingeniera

Presentacin Institucional - Historia

1931
1945
1960
1965
1968

Christian Phr funda el "Sddeutsche


ElektromotorenWerke en Alemania

Ernst Blickle se hace cargo de la gestin


Fundacin de SEW-USOCOME SA en Haguenau, Francia
Desarrollo del sistema modular para motorreductores
Fundacin y expansin de plantas internacionales de ensamblaje

Actualidad: Administra la tercer generacin de la familia Blickle

Presidentes:
Rainer Blickle
Jrgen Blickle
Rainer Blickle
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Jrgen Blickle
3

Presentacin Institucional SEW en el Mundo

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Presentacin Institucional SEW en el Mundo


Bruchsal-Alemania. 1.677
pers.

Graben-Alemania. 1.674 pers.

Forbach.- Francia. 379 pers.

stringen-Alemania. 50 pers.

Haguenau-Francia. 1.321 pers.

Fbricas: 15
Montadoras: 75
Presencia en: 45 pases
Empleados: 15.000
Facturacin: 2,5 Billones
Lyman.-EEUU. 282 pers.

Guarulhos- Brasil. 1.224 pers.

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Tianjin-China. 1.994 pers.

Presentacin Institucional SEW en Argentina

Planta

Oficina de
Atencin al
Cliente
Cerca del
Cliente en todo
el pas

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Presentacin Institucional
Servicios Mecnicos
Asesoramiento en seleccin e
instalacin
Inspeccin y mantenimiento
Renovacin de garanta
Stock local de repuestos
Entregas de emergencia
Reductores de lnea pesada
Retiro, servicio y entrega
Capacitaciones

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Presentacin Institucional
Servicios Electrnicos
Programacin y puesta en marcha
Desarrollo de aplicaciones
Integracin de componentes en tablero
Limpieza por ultrasonido
Reparaciones
Stock local de repuestos
Retiro, servicio y entrega

Actualizacin de Hardware
Guardias pasivas
Capacitaciones
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Reductores de Velocidad
Objetivo: Reducir la Velocidad y Aumentar el
Torque
Te
Ve

Ts
Vs
Ts = Torque
de salida
Vs = Velocidad
de salida

Te = Torque
de entrada
Ve = Velocidad
de entrada

Ve [rpm] Ts[Nm]
Reduccin
;
i
Vs[rpm] Te[Nm]
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Motorreductores Lnea 7

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Lnea R

= 95-97%
Etapas de engranajes: 2 y 3.

Velocidades:

Elevadas cuplas y sobrecargas

Reduccin:

Bajo mantenimiento.

Cuplas:

Alta eficiencia de transmisin.

Potencias:

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0,05 - 960 rpm


4,16 a 28990
70 a 18.000 Nm

0,12 - 160 KW
11

Lnea S

= Hasta 93%*
Etapa de engranaje + Sin fin-Corona
Altas reducciones
Ruido y vibracin reducidos
Necesidades de espacio reducido

Velocidades: 0,1 - 397 rpm


Reduccin:
Cuplas:
Potencias:

7,90 a 33818
70 a 4.200 Nm
0,12 - 22 KW

* Conforme a la reduccin
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12

Lnea F

= 95-97%
Etapas de engranajes : 2 y 3
Espacio reducido.
Rendimiento elevado.
Alto torque y fuerzas radiales
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Velocidades:

0,1 - 752 rpm

Reduccin:

3,77 a 31434

Cuplas:

Potencias:

200 a 18.000 Nm

0,12 - 90 KW
13

Lnea K

= 95 %
Etapas de engranajes : Siempre 3
Espacio reducido
Rendimiento elevado
Alto torque y fuerzas radiales
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Velocidades:
0,1 - 522 rpm
Reduccin:
5,36 a 25003
Cuplas :
200 a 50.000 Nm
Potencias:
0,12 - 250
KW
14

Lnea W

= Hasta 94%*
Simple etapa de transmisin
Carcasa de aluminio
Diseo compacto
Muy bajo ruido

Velocidades:

Reduccin:
Cuplas:
Potencias:

8 - 770 rpm

3,5 a 75
40 a 180 Nm
0,12 2,2 KW

* Conforme a la reduccin

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Sistema Modular SEW Eurodrive

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Posiciones de Montaje
Montaje con pi

Montaje con brida

La cantidad de lubricante depende de la forma de montaje?


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Qu es un convertidor de frecuencia?
Dispositivo electrnico que permite variar la velocidad y la cupla de
los motores, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensin
de la red de alimentacin en magnitudes variables

3 x 380 VAC
50 Hz
Fijos por la red

Convertidor
de
Frecuencia

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Tensin y Frecuencia
Variables

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Ventajas de poder variar la Tensin y Frecuencia


Control y Variacin de la velocidad del rotor
Torque mximo constante para todo el rango de velocidades

M, I
IA

MK

MA

MN
IN

nN
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nsyn

AS/Kenndt.DRW

n
19

Cmo se logra?
Manteniendo Constante la corriente de magnetizacin

Imag

Imag

U
U
1
U

x
XL 2.f.L 2.L f
constante

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variable

variable

debe ser constante


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Curva V/f de salida de un variador de frecuencia

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Modos de Operacin de un Convertidor de Frecuencia


Modo Escalar (V/F)
Variacin de tensin y frecuencia
til para aplicaciones estndar
Cintas de transporte horizontales
Bombas
Ventiladores
Traslacin de puente gra
Grupo de motores en paralelo
No realiza clculos del modelo del motor
Dificultad para mantener el torque constante a bajas rpm
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Modos de Operacin de un Convertidor de Frecuencia


Modo Vectorial (VFC)
Modelo matemtico interno del motor
Torque constante desde 0,5 Hz.
til para todo tipo de aplicaciones
Cintas de transporte inclinadas
Lavadoras industriales
Agitadores

Elevacin en puentes gra


Grupo de motores en paralelo

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Curva M/Mn vs Velocidad de un motor con COF


M/MN
2.00

Control Vectorial VFC


Control Escalar U/f
1.50

torque nominal del motor

1.00

0.50

0.00
0

500

1000

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1500

2000

2500

3000

n [min-1]

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Ampliacin del rango de velocidad con M constante


3 x 380V
50 Hz

Tensin

380V

1,7 x P

220V
3 x 380V a 87Hz
3 x 220V a 50Hz

3 x 380V a
50Hz

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50Hz

87Hz

Frec

1,7 x I

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Diagrama interno de un Convertidor de Frecuencia

RECTIFICADOR

INVERTER

BUS DE CONTINUA

MOTOR

DIAGRAMA BASICO DE UN CONVERTIDOR

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Formas de Onda de un Convertidor de Frecuencia


RECTIFICADOR

Voltaje de lnea

DC-Link

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INVERTER

PWM

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Formas de Onda de un Convertidor de Frecuencia


M

DC Link = 540 V
540 V
0V
- 540 V

Voltaje y corriente de salida en un convertidor de frecuencia


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Frenado Regenerativo
Ocurre cuando la velocidad de operacin fijada (setpoint) por el
convertidor es menor a la velocidad de rotacin del motor.
En Rampas de Frenado
En maniobras de descenso en izajes
MOTOR OPERANDO
COMO GENERADOR
BUS DE CONTINUA

INCREMENTA TENSION EN BUS DE CONTINUA DEBIDO A LA REGENERACION


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Frenado Regenerativo
+UZ
+R
RESISTENCIA DE FRENADO
EXTERNA

-R

TRANSISTOR BRAKE
CHOPPER

- UZ

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30

Frenado Regenerativo

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


3x380+Tierra
Fusibles
Trmica/Contactor

Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor
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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Fusibles
Es el elemento de proteccin ms comn (de uso nico)
Cuando la corriente que lo atraviesa supera el valor para el
cual fue construido, el material conductor se funde
desconectando as el resto del circuito.
La corriente de fusin no debe superar el 125% de la
corriente nominal del variador de frecuencia.
Se pueden usar fusibles NH, ultrarrpidos, etc..; pero no
son un requerimiento

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

En los manuales de los


COFs estn los valores
recomendados para
cada potencia

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Trmica/Contactor
Es el elemento de maniobra para desconexin ms
comn.
Tambin protege al circuito por efecto joule, con la ventaja
que no se destruye cuando efecta el corte de corriente
La corriente de corte debe ser un 10% mayor que la
corriente nominal del variador de frecuencia
La tensin nominal debe ser igual o mayor a la tensin
nominal del variador
La clase de estos elementos debe ser B o C (industriales)
y no deben ser usados para dar marcha o parada al motor

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Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia

Para pensar

Si la llave trmica o contactor funciona con el mismo


principio fsico que los fusibles (desconexin por efecto
Joule), Se puede eliminar el fusible de la
instalacin?

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Choque de Lnea
Los choques de lnea o choques de entrada se componen
de varias espiras bobinadas sobre un ncleo de ferrite,
aumentando as la impedancia de la lnea, til para
proteger al variador de:
Muescas de Conmutacin

Corriente de carga al banco de capacitores del DCLink


Picos de Tensin en la lnea

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Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Filtro de Lnea
Los filtros de lnea o filtros de entrada se componen de
varias etapas inductancia-capacitor de tal forma que
reducen las emisiones electromagnticas que genera el
inversor hacia la red de alimentacin. Este tipo de filtro
cumple los requerimientos de interferencia de voltaje en el
rango de 150 KHz a 30 MHz
La conexin a tierra del filtro de lnea debe ser
equipotencial a la conexin a tierra del variador de
velocidad y la longitud mxima hacia el variador es de 400
mm

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Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Filtro de Lnea
Circuito simplificado de un filtro de lnea:

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea

L1

L1

Filtro de Lnea
COF

L2

L2

L3

L3

Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

Como puede verse, existe posibilidad de corriente que no


retorne a la lnea (para cargar los capacitores); esta es la
causa por la que no son recomendados los disyuntores en
instalaciones de convertidores de frecuencia.
En caso que sea obligatorio el uso de los disyuntores,
estos debern ser superinmunizados tipo B.
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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Convertidor de Frecuencia
La alimentacin de los convertidores de frecuencia SEW
est siempre en la parte superior de los equipos (La
excepcin son los convertidores con IP 55).
La tierra debe conectarse siempre!
No hace falta que los cables sean apantallados, pero en
caso de serlo es necesaria una correcta instalacin de la
pantalla a la misma tierra de los equipos.
Para los equipos de tamao 4 en adelante, se provee un
protector plstico para garantizar el IP 20 an cuando las
conexiones se realizan con tornillos y tuercas

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Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Convertidor de Frecuencia
Los convertidores de frecuencia deben montarse siempre
en posicin vertical. Esto favorece la correcta circulacin
de aire para refrigeracin.
A su vez, es necesario mantener las distancias mnimas
con otros elementos que pueda haber en el tablero

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Convertidor de Frecuencia
Los gabinetes que contendrn los variadores de frecuencia
deben estar ventilados, conectados correctamente a tierra
y con los elementos y cables ordenados para evitar
interferencia electromagntica

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Choque de Salida
Los choques de salida son anillos de ferrite por donde se
envuelve el cable de salida del variador para que las
armnicas de alta frecuencia queden atrapadas en esta
bobina y no sean esparcidas por el cable de motor.
El cable de tierra hacia el motor no debe ser enrollado
en el choque de salida

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Filtro de Salida
Los convertidores de frecuencia alimentan al motor con
una seal del tipo PWM que, aunque se eliminen las
componentes armnicas superiores con el choque de
salida, siempre tendrn contenido armnico que puede
afectar otros sistemas (balanzas, termocuplas, etc..).
Los filtros de salida convierten esta seal PWM en una
seal casi senoidal, eliminando as casi la totalidad de
armnicas superiores

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Motor
Dependiendo de la tensin a aplicar al motor, las
conexiones de los bobinados del estator pueden ser en
tringulo, estrella, doble tringulo o doble estrella.
Los motores de 4 polos SEW vienen, en forma estndar,
con bobinados para:
220 tringulo / 380 estrella cuando la potencia es
menor o igual a 5,5 KW
380 tringulo / 660 estrella cuando la potencia es
mayor a 5,5 KW

Conexin tringulo
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Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

Conexin estrella
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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Motor Puesta a tierra
Todos los motores SEW estn equipados con orificios
roscados conectados a la carcasa del motor para una
correcta puesta a tierra del

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Motor Cables de potencia
El cableado hacia al motor es un aspecto importante a
considerar en las instalaciones ya que son los principales
generadores de interferencia electromagntica que pueden
afectar a otros componentes de la instalacin o planta.
La recomendacin principal es separar los cables de
potencia de los cables de control (encoders, seales
analgicas, etc.).

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Motores con Freno
Los frenos electromagnticos de la lnea BE para motores
SEW deben ser conectados mediante un rectificador
SIEMPRE!
El funcionamiento de los mismos es normal cerrado, es decir
que para que el freno libere al rotor es necesario entregarle
la tensin y corriente necesaria para excitar las bobinas y as
liberar el rotor.
La tensin del freno est indicada en la chapa identificadora
del motor y no debe tomarse de los bornes de potencia
del motor cuando est comandado por un variador de
frecuencia

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

VBR Tensin de freno


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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Motores con Freno
Circuito recomendado para conectar el freno

Fusibles

Trmica/Contactor

Tensin segn chapa del motor

Choque de Lnea
Filtro de Lnea

Guardamotor ajustado al 110%


de la corriente nominal de la
bobina del freno.

COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

Rel comandado por COF

Rectificador

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Instalacin de Convertidores de Frecuencia


Motores con Ventilacin Forzada
Cuando el motor gira a velocidades bajas (menores a 300
rpm) es recomendable la instalacin de una ventilacin
forzada para refrigerar el motor y mantener el par nominal
del mismo.
Las ventilaciones forzadas SEW vienen preparadas para
conectarlas a 220V, 3 x 220V o bien 3 x 380V para las
versiones de tensin alterna. Tambin existe una versin de
tensin continua de 24 V.

Fusibles

Trmica/Contactor
Choque de Lnea
Filtro de Lnea
COF
Choque de Salida
Filtro de Salida
Motor

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Convertidores SEW EURODRIVE

Movitrac LTE
Modo de control Escalar 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,37 KW a 4 KW monofsico
0,75 KW a 11 KW trifsico

3 entradas digitales
1 entrada analgica
1 salida analgica
1 salida a rel
Comunicacin integrada
SBUS
Modbus/RTU
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Convertidores SEW EURODRIVE

Movitrac LTP
Modo de control Vectorial - 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,37 KW a 2,2 KW monofsico
0,75 KW a 160 KW trifsico
3 entradas digitales
2 entradas analgicas
1 salida analgica
2 salidas a rel
STO integrado
Comunicacin integrada
SBUS
Modbus/RTU
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Convertidores SEW EURODRIVE

Movitrac LT Versiones IP55


A partir de 15 KW IP55 en forma estndar

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Convertidores SEW EURODRIVE

Movitrac B
Modo de control Vectorial 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,25 KW a 2,2 KW monofsico
0,25 KW a 75 KW trifsico
6 entradas digitales
1 entrada analgica
3 salidas digitales
1 salidas a rel
STO integrado
Comunicacin integrada SBUS
Programable
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Convertidores SEW EURODRIVE

Movitrac B - Accesorios
Ampliacin de entradas digitales
Ampliacin de entradas analgicas
Placas de Comunicacin
Ethernet/IP Modbus/TCP
Profibus
Profinet
DeviceNet

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Convertidores SEW EURODRIVE

Movimot
Instalacin Descentralizada
Modo de control Vectorial 150% In p/60s
Rango de Potencias
0,37 KW a 4 KW trifsico
2 entradas digitales
1 salidas a rel
Parametrizacin por DIP-Switches
Comunicacin Opcional
Profibus
DeviceNet
ASI
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Convertidores SEW EURODRIVE

Movimot - Accesorios
Mdulo Control de velocidad
Fuente Externa 24 VDC
Resistencias de Frenado
Distribuidores de Campo

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Convertidores SEW EURODRIVE

Movidrive B
Control de Motores y servos
Capacidad de sobrecarga de 150 %
Potencias de hasta 250 KW (470 A)
4 slots para placas opcionales
Lectura de encoder y resolver
Programable
Opciones tecnolgicas
Sincronismo
Leva electrnica
Cuchilla Rotante
Funcin Mdulo
Corte al Vuelo
Posicionamiento va Bus
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Convertidores SEW EURODRIVE

Movidrive B
STO Integrado
Proteccin segura contra re arranques en
conformidad a norma EN954-1, cat. 3, categora
de parada 0 o 1
Elimina la conexin de potencia a travs de un
contactor
Es posible integrar un PLC de seguridad o
switch de seguridad como dispositivo de
accionamiento de esta funcin

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Controladores SEW Eurodrive


Movidrive B Placas opcionales
DER11B: Lectura de resolver y puerto adicional de E/S de encoder
DEH11B: Lectura de encoder Hiperface y puerto adicional de E/S de encoder
DEH21B: Lectura de encoder SSI y puerto adicional de E/S de encoder
DEU21B: Lectura de encoders

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Controladores SEW Eurodrive


Movidrive B Placas opcionales
DIO11B: Expansin de Entradas / Salidas
Entrada analgica de tensin o corriente
2 salidas analgicas
8 entradas digitales
8 salidas digitales
DRS11B: Sincronismo por hardware
Entrada de encoder para sincronismo
2 Salidas de encoder
6 entradas digitales adicionales
2 salidas digitales adicionales

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Controladores SEW Eurodrive


Movidrive B Placas opcionales
Comunicacin
DFE33B: Ethernet/IP Modbus/TCP
DFP21B: Profibus
DFC11B: CanOpen
DFD11B: DeviceNet
DFE12B: ProfiNet
DFE24B: EtherCat

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Controladores SEW Eurodrive


Movidrive B Placas opcionales
MoviPLC
Programables segn estndar IEC 61131-3
Conexin rpida por SBUS para drivers SEW
Sistema de expansin de E/S
Visualizacin y control con pantallas DOP

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Controladores SEW Eurodrive


Movidrive B Accesorios
DBG60B: Keypad con acceso a todos los parmetros y variables. Permite un
rpido y fcil diagnostico del equipo, movimientos manuales, backup de
parmetros, etc..

USB11A: Interfaz para parametrizacin/programacin con PC. Acceso a todas


las variables y parmetros, registro de funcionamiento, backup, toma de
scopes, etc..

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Control de Motores a Lazo Cerrado

Usuario

Servomotor
Motor c/Encoder

Controlador

Setpoint
Inverter

Medicin I
Realimentacin

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Componentes de un sistema Realimentado

HMI / PLC / etc..


Potencia

Servomotor
Motor c/Encoder

Controlador
Movidrive B
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Realimentacin

Realimentacin

Absoluta

Hiperface

Incremental

SSI

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Resolver

Encoder
HTL/TTL

Encoder
Sin/Cos

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Realimentacin Incremental
Encoder TTL/HTL y Sin/Cos
Tienen 2 discos ranurados desfasados 90
Los atraviesan un haz de luz que generan las seales. Segn la cantidad de
ranuras alrededor del disco es la resolucin del encoder

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Realimentacin Incremental
Encoder TTL/HTL y Sin/Cos
Seales TTL/HTL

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Seales Sin/Cos

68

Realimentacin Incremental
Resolver
Un Resolver es un transformador rotativo con un bobinado del mismo solidario
al eje del servomotor.
Tiene otros tres bobinados fijos y desfasados 90Esto permite, con una seal
de referencia conocida en uno de estos bobinados, resolver la posicin del
rotor del servo de acuerdo a las seales inducidas en los otros.

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Realimentacin Incremental
Resolver

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Realimentacin Absoluta
Encoders SSI / Hiperface
Permite conocer la posicin del rotor an luego de un corte de energa o luego
de movimientos sin tensin en el controlador
Varios discos ranurados con cdigo gray registran la posicin que se guarda
en una memoria no voltil del propio encoder y se transmiten por comunicacin
al controlador.

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71

Realimentacin Absoluta
Encoders SSI / Hiperface
Adems de los canales A, B y Z de los encoders incrementales se transmite la
posicin absoluta por comunicacin al controlador. Dependiendo del tipo de
encoder, esta comunicacin puede ser implementada en:
Protocolo SSI
Protocolo Hiperface

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72

Mtodos de Control Movidrive B a lazo cerrado


CFC
Control vectorial de corrientes. Accionamientos con
altas exigencias de control, posicionamiento, control de
torque, etc..
SERVO
Accionamientos con altas exigencias de control, Alta
dinmica,
posicionamiento,
torque
constante,
Paletizado, Envasado, Bobinado De-Bobinado, Control
de Tensin, etc..

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73

MotionStudio
Configuracin, Programacin y Diagnstico

Programacin IPOSplus
Assembler, Compiler

Parameter Tree
Puesta en Marcha,
Configuracin
y Operacin

SCOPE
Visualizacin
y Diagnstico

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74

MotionStudio

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75

MotionStudio
Parameter Tree: Acceso a los parmetros del controlador. Estn agrupados
en forma jerrquica. Segn sea el parmetro a modificar se puede hacer con el
servo en marcha.

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76

Prctica 1
Escanear el puerto para detectar el equipo conectado
Borrar cualquier parametrizacin o programa alojada en el drive
(P802Delivery State)

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77

MotionStudio
Startup: Configuracin para indicarle al Movidrive el tipo de accionamiento que
tiene conectado, los parmetros de control y la forma de funcionamiento
deseado

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78

MotionStudio
Startup

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79

MotionStudio
Startup

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80

MotionStudio
Startup

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81

MotionStudio
Startup

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82

MotionStudio
Startup

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83

MotionStudio
Startup

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84

MotionStudio
Startup

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85

MotionStudio
Startup

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86

Prctica 2
Realizar Startup completo para que funcione en modo control de velocidad
Revisar la parametrizacin (asignacin de entradas, rampas, etc..)
Habilitar el equipo, variar sentidos de giro, rampas, etc..
Observar parmetros del grupo 0 en el rbol de parmetros

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87

IPOS Compiler
Lenguaje de programacin SEW basado en ANSI C, con instrucciones
especficas para drivers de motores.
Acceso de parmetros de control del Inverter y de valores de proceso a travs
del programa.
Funcionalidad similar a un PLC. Tiempo de ciclo de comando ajustable (Max.
10 instrucciones por ms).
Comunicacin entre varios MOVIDRIVE B va el veloz SBUS.
Utilizacin de las placas opcionales y mdulos de aplicacin.

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88

IPOS Compiler
Control de secuencia y posicin independiente del modo de control y de la
realimentacin
Con el motor realimentado el equipo provee un sistema de posicionamiento
punto a punto de alta performance
Pueden correr tres programas en paralelo independiente entre si (TASK1,
TASK2 y TASK3) que permiten interrupciones
Los programas pueden contener hasta 3200 lneas de programa
Opciones de comunicacin va S-bus (system bus), RS-485, e interfaces
Fieldbus (es posible comunicarse con los MOVIMOT).

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89

IPOS Compiler
En IPOS cada vuelta del eje realimentado se traduce en 4096 incrementos
Tiempos de procesamiento
Task1: Hasta 10 instrucciones/ms
Task2: Hasta 10 instrucciones/ms
Task3: Capacidad Ociosa
Variables
Se identifican con letra H
Desde H0 hasta H1023
Agrupadas segn uso
Variables

Uso

H0 a H127

Variables no Voltiles

H128 a H452

Variables Voltiles

H453 a H560

Variables de Sistema

H561 a H1023

Variables Voltiles

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90

IPOS Compiler
Algunas Variables de Sistema
Variables

Uso

H473

StatusWord

H520

InputLevelB

H489

Timer0

H492

TargetPosition

H509

ActPos_Abs

H510

ActPos_Ext

H511

ActPos_Mot

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91

IPOS Compiler
Operadores Por Prioridad

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92

IPOS Compiler

Estado de las tareas


Compilar

Compilar y
bajar

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Insertar instruccin
Comparar

Run \ Stop

93

IPOS Compiler

Compilar

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94

Prctica 3
Hacer girar el servomotor en control de velocidad
Visualizar las variables internas
H473 Verificar bit a bit con Manual IPOS
H520
H511
H510
H487 (timer 2)
H488 (timer 1)
H489 (timer 0)

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95

Referenciamiento
El referenciamiento es una operacin para establecer el punto de partida de las
posiciones. Se suele llamar tambin cero de mquina, home, etc..
Una vez que el eje est referenciado, todas las posiciones absolutas refieren al
origen de referencia
Los sistemas realimentados absolutos slo necesitan ser referenciados una
nica vez (o bien frente a cambios mecnicos)

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96

Tipos de Referenciamiento
Referencia en un sensor lmite de carrera

Referencia en un sensor dentro del rango de movimiento

Referencia en el lugar
Referencia en el punto cero del encoder
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97

Tipos de Referenciamiento
Referenciamiento con sensor dentro del rango de movimiento

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98

Prctica 4
Borrar cualquier parametrizacin o programa alojada en el drive (P802)
Realizar Startup completo para que funcione en modo control de posicin
Configurar lmites de carreras y sensor de referencia (P6xx)
Configurar tipo de referenciamiento 1
Configurar una entrada como Start reference travel
Probar referenciamiento
Observar variable H511 antes y despus de referenciar

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99

Prctica 5
Con el drive referenciado darle valores a la variable H492
Observar funcionamiento y realizar Scopes de variables principales

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100

IPOS Compiler Estructuras de Programacin


while([condicin]){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}
Ejemplos:

while(1){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}

while(H511<=H0){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}

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while(H511>10){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}
101

IPOS Compiler Estructuras de Programacin


if([condicin]){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
}else{
instruccin 1;
.
}
Ejemplos:

if(DI02){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}

if(H511>H0){
instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}

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if(H511>0 && DI01){


instruccin 1;
instruccin 2;
.
.
.
}
102

IPOS Compiler Instrucciones de Referenciamiento


_Go0(GO0_arg1_arg2_arg3);
Arg1
C: Condicional

U: Incondicional
arg2
W: Espera

Ejemplos:

_Go0(GO0_C_W_ZP);

NW: No espera

arg3

_Go0(GO0_U_NW_CAM);

ZP: Pulso cero


CAM: Sensor

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103

IPOS Compiler Instrucciones de Posicionamiento


_GoAbs(arg1, arg2);
_GoRel(arg1, arg2);
arg1
GO_WAIT: Espera hasta llegar

GO_NOWAIT: No espera
arg2: Destino

Ejemplos:
_GoAbs(GO_WAIT,125000);
_GoAbs(GO_NOWAIT,H3);
_GoRel(GO_NOWAIT,(H3+H4)*5);
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104

IPOS Compiler Cdigo Fuente

/*=============================================
IPOS Source File
===============================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
/*=============================================
Main Function (IPOS Entry Function)
===============================================*/
main()
{
/*------------------------------------Main Loop
--------------------------------------*/
while(1)
{
}

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105

IPOS Compiler Archivos de Cabecera


constb.h

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iob.h

106

IPOS Compiler Indentacin


Estructura_Principal(){
instruccin_1;
instruccin_2;
Estructura_Secundaria(){
instruccin_3;
instruccin_4;
Estructura_Terciaria(){
instruccin_5;
instruccin_6;
}
instruccin_7;
instruccin_8;
Estructura_Terciaria2(){
instruccin_9;
}
instruccin_10;
}
instruccin_11;
}
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107

Prctica 6
Borrar toda la parametrizacin del equipo
Realizar Startup para control de posicin.
Parametrizar todas las entradas como IPOS INPUT
Escribir un programa IPOS para que el servo referencie con la entrada DI04 de
manera incondicional, hasta un sensor y que no haga otra cosa hasta
referenciarse

main(){
while(1){
if(DI04){
_Go0(GO0_U_W_CAM);
}
}
}
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108

Prctica 7
Agregar al programa: Una vez referenciado, el servo debe viajar hasta la
posicin 100.000, esperar 1 segundo y volver a la posicin 0 repitiendo el ciclo
MIENTRAS est activa la DI05. AYUDA: _Wait(x); x se mide en mS

main(){
while(1){
if(DI04){
_Go0(GO0_U_W_CAM);
}
while(DI05){
_GoAbs(GO_WAIT,100000);
_Wait(1000);
_GoAbs(GO_WAIT,0);
_Wait(1000);
}
}
}
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109

IPOS Compliler Estructura de Sistema (lectura)


_GetSys(arg1, arg2);
arg1: Variable de destino (ej: H200)
arg2:
GS_ACTCUR:

Corriente de salida actual

GS_ACTSPEED:

Velocidad actual

GS_SPSPEED:

Velocidad de setpoint

GS_ERROR:

Nro. de falla

GS_SYSSTATE:

Estado del equipo (Display 7-seg)

GS_ACTPOS:

Posicin Actual

GS_SPPOS:

Posicin Setpoint

GS_ANINPUTS:

Lectura de entradas analgicas

GS_DCVOLT:

Lectura del DC-Link

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110

IPOS Compliler Estructura de Sistema (escritura)


_SetSys(arg1, arg2);
arg1:
SS_N11:

Setpoint interno n11

SS_PIDATA:

Datos a transmitir

SS_OPMODE:

Modo de operacin

SS_IMAX:

Corriente / Torque mximo (0,1 %)

SS_POSRAMP:

Rampas de aceleracin (ms)

SS_POSSPEED:

Velocidad de posicionamiento (0,1 rpm)

SS_RAMPTYPE

Tipo de rampa (Posicionamiento, Ecam, Isync)

arg2: Variable de origen (ej: H200)

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111

IPOS Compliler Estructuras de Sistema


(ejemplos)
//Declaracin de estructuras
GSAINPUT Ain;
SSPOSSPEED Speed;
//Declaracion de variable de programa
long suma_analogica;
main(){
while(1){
_GetSys(Ain,GS_ANINPUTS);
Speed.CW=H0;
Speed.CCW=H1;
_SetSys(SS_POSSPEED,Speed);
suma_analogica=Ain.Input1+Ain.Input2;
}
}
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112

Prctica 7
Escribir un programa IPOS para que el servo referencie con la entrada DI04, se
detenga en esa misma posicion y active una salida digital que comanda la apertura
del silo. Cuando el cereal llega a un peso determinado (celda de carga simulada
con entrada analgica 1) debe cerrar el cilo y viajar hasta la posicin 300.000 a una
velocidad lenta. Una vez que llega al destino, debe esperar 5 segundos y luego
retornar a la posicin de carga a mxima velocidad para repetir el ciclo. Todo esto
mientras el drive no est inhinibo (DI00)

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113

Prctica 7
GSAINPUT Ain;
SSPOSSPEED Speed;
main(){
Speed.CW=1500;
Speed.CCW=30000;
_SetSys(SS_POSSPEED,Speed);
while(DI00){
if(DI04){
_Go0(GO0_U_W_CAM);
}
_GetSys(Ain,GS_ANINPUTS);
_BitSet(StdOutpIPOS,4); //DO04
if(Ain.Input1>8000){
_BitClear(StdOutpIPOS,4); //DO04
_GoAbs(GO_WAIT,300000);
_Wait(5000);
_GoAbs(GO_WAIT,0);
}
}
}
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114

Funcin Mdulo
En aplicaciones de movimientos rotativos siempre en el mismo sentido, el
posicionamiento del eje de salida puede no ser preciso debido a la relacin no
entera de engranajes de la caja reductora.
Ejemplo: Mesa giratoria
La mesa debe moverse 360 cada vez que DI10 vale 1
Reduccin i=23,35

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115

Funcin Mdulo
Ejemplo: Mesa giratoria
La mesa debe moverse 360 cada vez que DI10 vale 1
Reduccin i=23,35

if(DI10){
_GoRel(GO_WAIT,95641); //4096*23,35=95641,6
}
Ciclo N

Incrementos

Posicin

Error acumulado

95641

359,998

0,002

95641

359,995

0,007

95641

359,993

0,014

50

95641

359,887

2,879

250

95641

359,435

70,858

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116

Funcin Mdulo
SOLUCIN:
Activar Parmetro P960
Introducir Numerador de caja en P961
Introducir Denominador de caja en P962

Consultar a SEW estos


valores exactos

Introducir resolucin de encoder en P963

if(DI10){
ModTagPos=65536; //4096*23,35=95641,6
}

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117

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Slo requiere ajuste de parmetros, no es necesario programar.
Funcionalidad probada y documentada.
Asistente grfico para ingreso de datos.
Monitoreo de datos y estados durante operacin.
Modo control para pruebas de puesta en marcha.

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118

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Ahorro de tiempo y esfuerzo en programacin
Soluciones de aplicaciones complejas sin conocimiento especfico de IPOS
Mdulos probados y documentados
Funciones de diagnstico y control para puesta en marcha

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119

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento por Tabla
Posicionamiento va Bus
Posicionamiento Extendido va Bus
Posicionamiento con Sensor

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120

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Bobinador/Debobinador
Aplicaciones que requieren el bobinado o debobinado de cierto material
a tensin o velocidad constante

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121

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Corte Al Vuelo
Aplicaciones que requieren el corte de un material de un largo determinado
cuando el material efecta un avance en modo contnuo

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122

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS
til para posicionar con un PLC/SCADA externo por comunicacin
Permite enviar posicin destino, velocidad y rampas
Devuelve posicin actual, Velocidad Actual y Corriente
Modo Referenciamiento, Jog y Automtico
Intercambio de 6 palabras

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123

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

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124

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

SEW Eurodrive Argentina Capacitacin Especial Crosetto Ingeniera

125

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

SEW Eurodrive Argentina Capacitacin Especial Crosetto Ingeniera

126

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

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127

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

SEW Eurodrive Argentina Capacitacin Especial Crosetto Ingeniera

128

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

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129

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

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130

Mdulos de Aplicacin p/Movidrive B


Posicionamiento Extendido va BUS

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131

Prctica 8
Parametrizar equipo con mdulo EPVB

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132

MoviPLC

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133

MoviPLC
Ethernet

PLC

Fieldbus

SEW Controller
Application software

System bus

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134

MoviPLC Advanced
mx. 64 ejes
2 puertos SBUS
Mx. 512 entradas/s saldas por cada puerto SBUS

ideal para aplicaciones con servomotores


ideal para almacenamiento de datos simples.
DHE41B

L5

L6

X31

Interfaces de alta velocidad

L7 L8

L9

X34

Calculos de alta performance Kinematics

Version

L4 T1

X35
3
4

2
1

S1

L3

X36

L1

SEW Eurodrive Argentina Capacitacin Especial Crosetto Ingeniera

X32

X33

L2

XM

X37

135

MoviPLC Advanced
8 MB memoria de programa (512 kB basic)
4 MB memoria de datos(128 kB basic)
32 kB variables retenidas
2048 H variables (8 kB)
4096 DDB variables
Memory card SD para aplicacin y firmware
Interfaces de comunicacin
Ethernet TCP/IP, UDP + ingenieria
System Bus basado en EtherCAT MASTER
2 x CAN MASTER (CAN2 electricamente aislada)
2 x RS485 (RS482(2) electricamente aislada)
USB para ingeniera
DHF41B tambin incluye: PROFIBUS (Slave),
DeviceNet(Slave)
DHR41B tambin incluye: ProfiNet(Slave), Ethernet IP(Slave),
Modbus TCP (Slave)

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136

MoviPLC Power
16 MB memoria de programa
64 MB memoria de datos
Memory card CFAST para aplicacin y firmware

Interfaces de comunicacin
Ethernet TCP/IP
SBUS+
SBUS con placa opcional OSC71B
Profibus Master con placa opcional
Ethernet Master con placa opcional
Windows
Windows 7 Embedded
CFAST 16GB / 32GB
2 GB RAM
Ethernet
VLAN con MoviPLC

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137

MoviPLC Power
Interfaces de Red
Puerto externo LAN 3 = Puerto de Ingenieria para el PLC
Puerto externo LAN 1 = Tarjeta de red para Windows
Puerto interno VLAN = Software de tarjeta de red entre el PLC y Windows

PLC

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VLAN

Windows

138

MoviPLC IO-System

Mdulo SBUS
Entradas/Salidas Digitales
Entradas/Salidas Anlogicas

Tensin
Corriente
Combinadas

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139

PLC Editor Norma IEC 61131-3


IEC 61131-3 es la norma de referencia para la programacin del PLC,
para estandarizar los lenguajes de programacin:

Programacin
Configuracin
Datos
Etc.

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140

PLC Editor Norma IEC 61131-3


Lenguajes de Programacin Soportados por la norma:

IL

(Instruction List)

ST

(Structured Text)

FBD

(Function Block Diagram)

LD

(Ladder)

CFC

(Continuos Function Chart)

SFC

(Sequential Function Chart)

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141

PLC Editor

rea de Declaracin de
Variables
Organizador de
Objetos:
-Modulos (POUs)
-Tipos de Datos
-Recursos

rea de Trabajo

Barra de Informaciones

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142

PLC Editor
Resources
Variables globales integradas
en las bibliotecas (ej.: ErrorCodes)
Variables globales del proyecto
Workspace (Opciones de proyecto)

Library manager
PLC configuration
Task configuration
Sampling trace

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143

PLC Editor - Resources


Library Manager: Agrega las libreras de
la biblioteca de librera disponible.
PLC
Configuration:
Configuracin
general del MoviPLC. Se definen los
equipos conectados a cada SBUS, E/S, etc..
Sampling Trace: Scope para MoivPLC
Watch: Permite definir variables para
visualizarlas todas en la misma pantalla.

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144

Prctica 9
Crear un programa para MoviPLC que resuelva la operacin logica AND y
la operacin lgica OR de dos variables. Usar lenguaje de preferencia

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145

PLC Editor
Temporizadores

Retardo a la conexin - TON

Retardo a la desconexin- TOF

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146

PLC Editor
Samplig Trace

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147

Prctica 10
Crear un programa para MoviPLC que se comunique con un Movidrive
configurado con el mdulo de aplicacion via bus.
Usar librera de comunicacion ProcessData

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148

MUCHAS GRACIAS POR SU


ATENCIN!

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149