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7.- ENGRANES
7.1 DEFINICION
Desde el minsculo reloj de pulsera al motor de un trasatlntico, son innumerables los
mecanismos que cumplen su cometido gracias a los engranajes.
El engrane es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento
giratorio desde un eje de una mquina a otra. Un conjunto de dos engranes que
transmite el movimiento de un eje a otro se denomina engranaje.

7.2 ENGRANAJES CILINDRICOS DE DIENTES RECTOS


Los engranajes de diente recto son ms simples de producir y por ello ms baratos, la
transmisin del movimiento se realiza por medio de los dientes, quienes se empujan
sin resbalar.
Se utilizan para la transmisin de movimiento entre ejes paralelos.

7.2.1 LEY FUNDAMENTAL DEL ENGRAJE


Conceptualmente los dientes de cualquier forma evitan el deslizamiento. Utilizando
WM2D vamos a disear unos engranes con perfiles arbitrarios y efectuaremos el
anlisis correspondiente.

figura 7.1 Diseo de engranes con Working Model

Como podemos ver en este caso a pesar de que la velocidad del motor es constante,
la velocidad de la rueda conducida no es constante, ni tampoco la reaccin en los
pivotes, por lo tanto este perfil triangular viola la ley fundamental del engranaje que
expresa que: la razn de la velocidad angular entre los engranes de un engranaje
permanece constante en toda la conexin.
Con la finalidad de cumplir la ley fundamental del engrane, los perfiles de los dientes
que engranan deben conjugarse entre s. Puede usarse un nmero infinito de pares
conjugados posibles, pero slo algunas curvas tiene aplicacin prctica en los dientes

199

de engrane. La cicloide se usa an como perfil de dientes en los relojes de pulsera o


de mesa, pero en la mayora de los engranes se usa la curva que por su forma se
conoce como involuta del crculo.

7.2.2 FORMA DE INVOLUTA PARA DIENTES DE ENGRANE


Leonard Euler (Suiza) en 1754, trabaja sobre los principios de diseo y sobre las
reglas de la accin conjugada y por lo tanto determina el perfil ms idneo, es as que
efectuando sntesis de perfil de dientes en la cual las condiciones son:
Las curvas deben transmitir una velocidad angular constante
Las reacciones en los cojinetes deben ser constantes, lo que implica que la lnea
normal comn debe mantener un ngulo constante con la normal a la lnea de
centros.
Y luego del procedimiento matemtico respectivo1 se demostr que la involuta del
crculo es la nica curva de diente que puede cumplir estas condiciones.

figura 7.2

La involuta del crculo se puede trazar envolviendo una cuerda en un cilindro y luego
desenrollndola y tensando la cuerda AB para que su punto B, trace la curva
correspondiente, que es similar a una espiral.
Matemticamente se deduce la expresin analtica de la siguiente forma.

Joseph Stiles Beggs, Mecanismos, Pg. 71-73

200

figura 7.3

De la definicin de involuta se cumple que:

Arco AB Segmento AP
Rb

Rb tan

De donde

tan

tan

inv

Donde inv es la funcin involuta


Las ecuaciones paramtricas del P(x, y) son:

x r cos Rb / cos cos inv


y r sin Rb / cos sin inv

(1.1)
(1.2)

Rb se conoce como radio base.

7.2.3 GRAFICACIN EN AUTOCAD DE UNA RUEDA DENTADA


Con el objetivo de analizar las propiedades de la involuta en WModel 2D, necesitamos
dibujar previamente una rueda dentada en AutoCAD, para lo cual vamos a servirnos
del siguiente programa de AutoLISP, que nos permite trazar la involuta en base de las
ecuaciones deducidas anteriormente.

201

Se transcribe el siguiente programa en bloc de notas y se grava con el nombre de


engrane en cualquier carpeta

(DEFUN intr ()
(SETQ modulo (GETREAL "modulo en mm
: ")) (TERPRI)
(SETQ numero (GETINT "numero de dientes : ")) (TERPRI)
(SETQ angulo (GETREAL "Angulo de presion : ")) (TERPRI)
(SETQ ang ( * pi ( / angulo 180 ))) (TERPRI)
(SETQ Radio (*(/ ( * modulo numero ) 2 )( cos ang))) (TERPRI)
(SETQ deltat (GETREAL "Precision en el angulo theta: ")) (TERPRI)
(WHILE (<= deltat 0)
(PROMPT "Debe ser positivo mayor que 0") (TERPRI)
(SETQ deltat (GETREAL "Precision en el angulo t: ")) (TERPRI)
)
(SETQ ti (GETREAL "Inicio angulo en theta: ")) (TERPRI)
(SETQ tf (GETREAL "Final angulo en theta : ")) (TERPRI)
(SETQ tf ( * pi (/ tf 180))) (TERPRI)
(WHILE (<= tf ti)
(PROMPT "Debe ser un valor mayor que inicio") (TERPRI)
(SETQ tf (GETREAL "Final angulo en theta: ")) (TERPRI)
)
(SETQ n (FIX (/ (- tf ti) deltat)))
)
(DEFUN func1 (th)
(*(/ Radio (cos th)) ( sin ( - (/ (sin th) (cos th)) th )))
)
(DEFUN func2 (th)
(*(/ Radio (cos th)) ( cos ( - (/ (sin th) (cos th)) th )))
)
(DEFUN inic ( / y1 x1)
(SETQ t1 ti)
(SETQ x1 (func2 t1))
(SETQ y1 (func1 t1))
(SETQ p1 (LIST x1 y1))
)
(DEFUN dib ( / x2 y2 p2)
(REPEAT n
(SETQ t2 (+ t1 deltat))
(SETQ x2 (func2 t2 ))
(SETQ y2 (func1 t2 ))
(SETQ p2 (LIST x2 y2))
(COMMAND "line" p1 p2 "")
(SETQ p1 p2 t1 t2)
)
)
(DEFUN ult ( / p2 yf)
(SETQ xf (func2 tf ))
(SETQ yf (func1 tf ))
(SETQ p2 (LIST xf yf))
(COMMAND "line" p1 p2 "")
)
(DEFUN c:engrane ( / modulo numero angulo ang deltat t1 ti tf n p1 x1)
(SETVAR "blipmode" 0) (SETVAR "cmdecho" 0)
(intr)
(inic)

202

(dib)
(ult)
(SETVAR "blipmode" 1) (SETVAR "cmdecho" 1)
)

Abrimos el programa AutoCAD y en la lnea de comandos escribimos la sentencia


appload
En el cuadro de dialogo que se despliega, buscamos el programa engrane,
mediante load y close

figura 7.4 Cuadro de dialogo Autocad

En la lnea de comandos escribimos la palabra engrane y se activa el programa


Y el programa nos pide los siguientes datos

figura 7.5 Datos del programa Autocad

Y se crea la curva involuta:

Figura 7.6 Involuta creada en autocad

Se dibuja el dimetro primitivo, exterior e interior.

203

Figura 7.7 Dibujo del dimetro primitivo, exterior e interior

Se convierte en polylinea la involuta y se elimina la porcin que no interesa, se


completa el perfil del diente con una lnea radial

Se efecta un filete de r = 0.4 m., se completa la polylinea con estos tres perfiles.

Trazamos una lnea desde el centro a la interseccin del perfil con el Dimetro
primitivo.

Rotamos el segmento dibujado el ngulo calculado mediante:

360 / ( 4 z ) = 6

En base de la lnea rotada efectuamos la simetra y obtenemos un diente completo

204

Efectuamos un arreglo polar de 15 dientes y todo el engrane debe ser una


polylnea cerrada.

Copiamos la misma rueda dentada a la distancia de un 15 mdulo y la


posicionamos angularmente

Simulamos en WModel 2D.

205

Figura 7.8 Simulacin del engranaje en Working Model

Como se puede observar la involuta cumple con la condicin de que la velocidad de la


rueda impulsada debe ser constante.

7.2.4 PARAMETROS DE UN ENGRANE

ANGULO DE PRESIN: El ngulo de presin entre dos dientes de engrane se


definen de la misma manera que en el mecanismo leva seguidor. Los valores
estndar son de 14.5, 20 y 25

Figura 7.9 ngulo de presin

206

La simulacin en Working Model 2D nos confirma que la fuerza de contacto siempre


se mantiene a 20, con ligeras variaciones debido a las imperfecciones del dibujo

NUMERO DE DIENTES: El nmero de dientes se define como Z, el numero de


dientes mximo recomendable en un engrane es de 200 y el mnimo de acuerdo a
la tabla 1

MODULO: El tamao del diente esta estandarizado de acuerdo al mdulo en el


Sistema Internacional, mientras mayor sea el modulo ms resistente es el engrane.

Modul
o
Mtric
o

0.
3

0.
4

0.
5

0.
8

1 1.2
5

1.
5

2 3 4 5 6 8 1
0

1
2

1
6

2
0

2
5

DIAMETRO PRIMITIVO: Es la circunferencia en la que se verifica la tangencia


entre dos ruedas dentadas es igual a:

Dp m z

PASO CIRCULAR: El paso circular es la medida del arco, desde un punto de un


diente al mismo punto en un diente contiguo, medido en el dimetro primitivo y es
igual a m

RADIO BASE: El radio base es el de la circunferencia que origina la involuta, se


calcula con la formula:

Rb

Dp
cos( )
2

ADENDO: El adendum es la medida desde el dimetro primitivo hasta el dimetro


exterior

Figura 7.10 Dientes del engrane

207

DEDENDO: El dependo es una medida igual a 1.25 m y define la circunferencia


interior o dependo del engrane

ALTURA DEL DIENTE: La altura del diente corresponde segn esto a 2.25 m

HOLGURA: El dedendo es mayor que el adendo en 0.25 m de manera que nos


proporciona una holgura igual a este valor

ANCHO O ESPESOR DE LA CARA: El espesor de un engrane, en forma general


se puede tener un valor nominal de 12 m.

DISTANCIA ENTRE CENTROS: Es igual a

m ( Z1 Z 2 )
2

INTERFERENCIA Y REBAJE ENTRE DIENTES: Como se puede determinar del


grfico realizado en AutoCAD, la porcin de diente abajo del circulo base es una
lnea recta e interferir con la punta del engrane conectado que es involuta. Si el
engrane ha sido cortado con un cortador estndar, la herramienta de corte
tambin interferir con la porcin del diente situada debajo del circulo base y
desprender el material de interferencia produciendo el rebaje y debilitamiento de
la base del diente.
El rebaje o interferencia se puede impedir con slo evitar el uso de engranes con
muy pocos dientes, para determinar el nmero de dientes adecuado que se puede
utilizar recurrimos a la siguiente ecuacin.

Z12 34
Z 2 ( Z1 )
34 2 Z1
Con esta frmula podemos determinar la siguiente tabla:

Nmero posible de dientes en las ruedas para que no exista interferencia


Pin : Z1
Engrane : Z2
13
13-17
14
13-27
15
13-48
16
13-112
17
13-
Tabla 1
LONGITUD DE ACCIN:

208

Figura 7.11 Longitud de accin

Los puntos de inicio y de salida del contacto definen el engranado del pin y el
engrane. La distancia a lo largo de la lnea de accin entre estos puntos del engranado
se llama longitud de accin Z

rp ap

rp cos
2

rg ag

rg cos c sin
2

RELACION DE CONTACTO mp : La relacin de contacto mp define el nmero


promedio de dientes en contacto en cualquier momento como:

mp

Z
pc cos

La relacin mnima aceptable para un funcionamiento suave es 1.2 y se prefiere


mayor.
EJEMPLO DE APLICACIN: Determine los parmetros del engranaje, si un pin
de 19 dientes se acopla con uno de 37 dientes, de modulo 5 mm y ngulo de
presin de 20.
Datos:
Z1 19

m 5

Z2 37

20
180

Dimetros primitivos y distancia entre centros:


Dp m Z1

Dp 95

Dg m Z2

Dg 185

Dg Dp
2

c 140

Adendo y dimetro exterior:

209

a m

Dextp Dp 2 a

Dextp 105

Dextg Dg 2 a

Dextg 195

Longitud de accin:
rp

Dp

rg

ap a

Dg
2

ag a
2

Z ( rp ap ) rp cos
2

( rg ag ) rg cos c sin
2

Z 23.925

Relacin de contacto:
pc m
mp

pc cos

mp 1.621

Se puede esperar un funcionamiento suave

7.2.5 DISEO DE TRENES DE ENGRANAJES


El diseo de un tren de engranajes de ejes fijos consiste en determinar el nmero de
ruedas que han de constituir el tren, y el nmero de dientes de cada una, para
conseguir una relacin de transmisin dada.
EJEMPLO DE APLICACIN: Disear un tren para lograr la relacin de
transmisin = 58 / 1.

En general no es recomendable el empleo de ruedas menos de 12 ni mayores de


200.
Las relaciones parciales deben estar entre 5 y 7 ( en casos excepcionales pueden
llegar hasta 12 )
Admitiendo una relacin parcial de transmisin mxima de 7, se necesitarn tres
pares de ruedas

7 7 49 58

1 1 1
1
7 7 58 4 4 58 48 48 58


1 1 49 1 1 16 12 12 16

210

Figura 7.12 Tren de engranes en working model

EJEMPLO DE APLICACIN: Disear un tren para lograr la relacin de


transmisin = 300 / 1.
La opcin:

7 7 300

1 1 49
No es vlida debido a que 300 no es divisible para 49 y la fabricacin de ruedas no se
recomienda con un nmero mayor de 200.
La otra posibilidad es:

6 6 300 6 6 150 72 72 150





1 1 42 1 1 21 12 12 21
150
7.143
21
En la cual se tiene una relacin parcial mayor que 7
La siguiente alternativa podra ser vlida y se necesitara 4 escalones

211

5 5 5 300 60 60 60 60


1 1 1 125 12 12 12 12
EJEMPLO DE APLICACIN: Disear un tren para lograr la relacin de
transmisin = 369 / 46.
En este caso se descompone la fraccin en sus factores primos y se tiene:

369 3 3 41 9 41 54 41

46
2 23
2 23 12 23
EJEMPLO DE APLICACIN: Disear un tren para lograr la relacin de
transmisin = 383 / 649
Como no se pueden obtener factores primos se puede utilizar el mtodo de las
fracciones parciales.

383
1
1
1

1
1
649 649 1
1
1
1
383
1
1
1
2.27
2
1
3
1
1
1
Luego evaluamos la fraccin reducida

1
2

13
22

1
3

1
1

Y determinamos el error, que es de 0.13%

13 383

22 649 100 0.131


383
649

212

TRENES DE ENGRANAJES CON REVERSIN:

En los ejemplos anteriores las localizaciones de los ejes de entrada y de salida estn
en lugares diferentes. En algunos casos es deseable o necesario tener el eje de salida
concntrico con el eje de entrada lo que se conoce como tren con reversin.

Figura 7.13 Tren de engranes con reversin

EJEMPLO DE APLICACIN: Disear un tren compuesto con reversin con una


relacin exacta de 18:1
Factorizamos la relacin del tren en factores cercanos y menores a 7

18 6 3

1 1 1
Puesto que la distancia entre centros debe ser igual debemos usar la siguiente
relacin:

Z 2 Z3 Z 4 Z5 K
Por otro lado la relacin de transmisin est dada por:

18 6 3 Z3 Z5

1 1 2 Z2 Z4
Y

(1.3)

213

Z3 6 Z 2
Z5 3 Z4
Reemplazando en (1.3) obtenemos:

Z2 6 Z2 Z4 3 Z4 K
7 Z2 K
4 Z4 K
El mnimo valor de K debe ser su mnimo comn mltiplo que es 28, pero no se
pueden tener engranes de 7 y 4 dientes, por lo que ensayamos con 28 x 2 = 56 que
nos da 14 y 8 dientes, finalmente con 28 x 3 = 84, obtenemos:

84
12
7
84
Z 4
21
4
Z 3 72
Z 2

Z 5 63
Lo cual es una solucin viable, las operaciones anteriores podemos ponerlas en un
sencillo algoritmo de MathCAD
EJEMPLO DE APLICACIN: Disear un tren compuesto con reversin con una
relacin exacta de 48:1
i 48

Relaciones parciales
a1 6

a2 8

a1 a2 48

f 2

K f ( 1 a1) ( 1 a2)

Z2

Z4

K
a1 1
K
a2 1

Z2 18

Z4 14

Z3 a1 Z2

Z3 108

Z5 a2 Z4

Z5 112

K 126

214

7.3 ENGRANAJES CILINDRICOS DE DIENTES HELICOIDALES


7.3.1. CARACTERIZACIN
Los engranes cilndricos de dentado helicoidal estn caracterizados por su dentado
oblicuo con relacin al eje de rotacin. En estos engranajes el movimiento se transmite
de modo igual que en los cilndricos de dentado recto, pero es ms suave; tienen el
inconveniente de producir empujes axiales. El ancho B del engrane debe ser
suficientemente grande para que estn engranando por lo menos dos dientes a la vez,
los ejes de los engranajes helicoidales pueden ser paralelos o cruzarse, generalmente
a 90.

Figura 7.14 Engranajes cilindricos

Para eliminar el empuje axial, el dentado puede hacerse doble helicoidal continuo o
interrumpido, y doble helicoidal intercalado continuo o interrumpido figura 7.15.

Figura 7.15 Engranes doble helicoidales

7.3.2. INCLINACIN DEL DENTADO Y NGULO DE HLICE


En los engranajes de ejes paralelos, la inclinacin del dentado se hace de 10 a 20
para evitar empujes excesivos, igual en las dos ruedas pero de mano contraria; el
nmero de dientes mnimo recomendado es z = 12. En los engranajes de ejes oblicuos
de inclinacin del dentado pueden ser cualquiera pero del mismo sentido en las dos
ruedas. La suma de los ngulos del dentado = 1 + 2, es igual al Angulo que
forman los ejes de las ruedas al cruzarse (sin cortarse), siendo 1<2. El avance en
sentido axial de la hlice del dentado correspondiente al dimetro primitivo en una
vuelta completa de la rueda, es el paso H de la hlice

215

Figura 7.16

Las funciones y valores generales de los trminos de los engranajes cilndricos de


dentado recto, son de aplicacin a los cilndricos de dentado helicoidal

Figura 7.17

7.3.3.

DISPOSICIONES PARA EL CLCULO DE ELEMENTOS

Al igual que en los engranajes cilndricos de dentado recto, el modulo caracterstica de


magnitudes, se fija mediante el clculo de resistencia, segn la potencia a transmitir y
la velocidad (nmero de revoluciones de las ruedas que engranan); el modulo
calculado corresponde al normal o real y debe ser aproximado al mayor numero;
establecida la inclinacin del diente teniendo en cuenta la velocidad, se cuenta con los
datos necesarios para el clculo de las dimensiones de la rueda, considerando
conocido el nmero de dientes z.
El dimetro exterior de la rueda

216

de

mn z
2 mn
cos( )

(1.4)

Servir para el torneado de la rueda.


En los engranajes helicoidales de ejes paralelos a la inclinacin del dentado, igual para
las dos ruedas pero de mano contraria, puede ser cualquiera, pero se recomienda:
Velocidad Lenta
Velocidad Normal
Velocidad Elevada

= 5 a 10
= 15 a 25
> 30

La relacin de produccin o de multiplicacin se recomienda:


Velocidad Lenta
Velocidad Normal
Velocidad Elevada

i = 1/10
i = 1/7 a 1/6
i < 1/5 (mejor o )

Figura 7.18

PARAMETROS

mn
z mc z
cos( )

Dimetro Primitivo

Modulo Normal o Real

mn

p
d
cos( ) n mc cos( )

217

pn mn

Paso Normal o Real

cos( ) pc cos( )

mn
d pc

z
cos

Modulo circunferencial o aparente

mc

Paso circunferencial o aparente

pc

Angulo de la hlice

tg

Paso de la hlice

Paso axial

px

Numero de dientes

Espesor cordal del diente

*d
z

* mc

pn
cos

; cos

mn
mc

*d
H

*d
px * z
tg
p
p
H
c n
z tg sen

d * cos
d

mn
mc
m n* z
90
90
* sin
mc * z * sin
cos
z
z

Altura cordal del diente

ac

mn
cos

z
90
1 2 1 cos z mc 1

90
z
1 cos
2
z

Addendum

a mn mc * cos

Dedendum

b 1.25 * mn 1.25 * mc * cos

Dimetro exterior

de

mn * z
2m n mc z 2
cos

Distancia entre centros

d1 d 2
2

Dimetro ideal (trazado)

di

d
cos 2

218

Nmero ideal de dientes (fresa)

zi

z
cos 3

7.3.4. VALOR DEL EMPUJE AXIAL Y PRESION NORMAL


La fuerza F del pin se descompone en la Fn perpendicular al diente y la F a1 o fuerza
axial, que tiene que ser absorbida por el soporte contra el empuje axial Sa dispuesto
en el lado opuesto a la direccin de la fuerza axial; la fuerza normal aplicada
perpendicularmente al diente de la rueda conducida se descompone en la fuerza F2
perpendicular al eje de su rueda y que la pone en movimiento, y Fa2 que produce el
empuje axial y que se absorber por el soporte axial correspondiente

F
, y los
cos
Fa1 Fa 2 F * tg

El valor de F2 es igual a F; el perpendicular al diente


empujones axiales, entre s pero de mano contraria,

Fn

de los

Figura 7.19

La direccin del empuje axial depende del sentido de rotacin de la rueda, de la


inclinacin del diente y de la posicin del pin y de la rueda; variando una de estas
condiciones se modifica la direccin del empuje

219

Figura 7.20

Presin Normal
Empuje Axial

5
1.0038
0.0875

Fn
Fa1

10
1.0154
0.1763

15
1.0353
0.2679

7.3.5. NGULO DE PRESIN

Figura 7.21 ngulo de presin

20
1.0642
0.3640

25
1.1034
0.4663

30
1.1547
0.5773

220

n = ngulo de presin normal


t = ngulo de presin circunferencial
x = ngulo de presin axial.

tg n
tg n . sec
cos
tg n tg t .cos
tg t

El ngulo de presin normal, y el paso normal, son los del til de tallado. Por tanto, ha
de partirse siempre de uno de los mdulos normalizados, indicados. Conviene tener en
cuenta, sin embargo, que cuando se trata de engranajes doble-helicoidales con
dentado continuo; tallados en mquinas especiales para este tipo de dentado, los
mdulos normalizados corresponden al mdulo circunferencial. Estas mquinas, como
antes se ha indicado, estn construidas a base de un ngulo de inclinacin constante
y, por tanto, al ser el mdulo circunferencial un nmero exacto, resultar un mdulo
normal fraccionario. Esto no deja de tener sus ventajas, por cuanto podremos pasar
fcilmente de un engranaje de dentado recto a uno doble-helicoidal para una misma
distancia entre centros, ya que haciendo el mdulo circunferencial de este ltimo igual
al mdulo del recto, nos resultarn los mismos dimetros primitivos y, por tanto, la
misma distancia entre centros.
7.3.4. SENTIDO DE GIRO Y PRESIN AXIAL
La presin axial originada por el engranaje helicoidal debe ser contrarrestada por
medio de cojinetes apropiados. Depende de cul sea el elemento motor del engranaje,
del sentido del giro y de la inclinacin del diente. La Fig. da, grficamente, los sentidos
de las presiones axiales.

Figura 7.22

EJEMPLO DE APLICACIN: Determine los parmetros del engranaje helicoidal,


para un pin de 26 dientes de mdulo 2 mm y ngulo de hlice 15.
Datos:
mn 2

221

15

180

z 26

Dimetro Primitivo:
mn z

d 53.834

cos

Paso normal
pn mn

pn 6.283

Mdulo aparente
mc

mc 2.071

Paso aparente
pc

pc 6.505

Paso de hlice
d

H 631.185

tan

Paso Axial
px

H
z

px 24.276

Espesor cordal del diente


e

mn z

e 53.834

cos

Altura cordal del diente


ac

mn

1
cos

z
2

1 cos

90

ac 54.539
z

Adendo
a mn a 2

Dedendo
b 1.25 mn

b 2.5

Dimetro exterior
de

mn z

cos

2 mn

Dimetro ideal

di

d
cos

di 57.699

de 57.834

222

Nmero de dientes ideal


zi

z
2
cos

zi 27.867

223

PLANETARIOS

224

Si w21 = 500 rpm antihoraria vista desde la derecha, calcule la magnitud y la direccin de w51.

225

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