TALLER 2

PRINCIPIOS DE DINMICA
2017271-3
1. En el instante = 50, la gua ranurada se est moviendo hacia arriba
con aceleracin de 3 m/s 2 y velocidad de 2 m/s. Determine la aceleracin
angular de y la velocidad angular del eslabn AB en este instante. Nota:
El movimiento hacia arriba de la gua es en la direccin Y negativa.

Esquema:

a
t

an

V =r
En la direccin y,

2=0,3 cos ( 50 )

AB =8,703 rad /s k
Para la aceleracin,
a =r
at2 r
an
3 j= 0,3 ( sen (50 ) j+ 22,7 sen ( 40 ) j )

2
=50,5rad /s k

2. El extremo A de la barra se est moviendo hacia la izquierda con

velocidad constante VA. Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de la barra en funcin de su posicin x.

En coordenadas polares el anlisis se facilita, as pues tenemos:

sin=

r
x

Y
x 2r 2

cos=
x

x=

r
sin

dx rcos d
=
dt
sin 2 dt
Sabemos que,
dx
=V A
dt
d
=
dt
As pues reemplazando sen , cos y d por sus respectivos valores
tenemos,

r
V A=

x2 r 2
x
r
x

()

Despejando la ecuacin hallamos que la velocidad angular est dada

por:
=

r
x ( x 2r 2 )

VA

Para hallar la aceleracin derivamos una vez ms,

d2
dt2
1+cos 2 d 2
cos
sin dt
d 2 x r
=

d t 2 sin 2

( )

Sabemos sin embargo que la velocidad es constante entonces,

d2 x
=a=0
d t2
Y expresamos la aceleracin en funcin del ngulo,
d2
=
2
dt
Usando esta expresin en la ecuacin y reemplazando obtenemos,
1+cos 2 2
cos
sin
r
0= 2
sin
Despejando obtenemos:
2

1+ cos 2

sincos

Usando las expresiones de sen y cos y la expresin para encontrada

inicialmente obtenemos la siguiente expresin para la aceleracin
angular .

r (2 x 2r 2)
V A2
2
2
2 3/ 2
x (x r )

3. Los extremos de la barra AB estn confinados a moverse a lo largo de

las trayectorias mostradas. En un instante dado, A tiene velocidad de 8
pies/s y aceleracin de 3 pies/ s 2. Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de AB en este instante.

aBn
aBt

V B =V A +V B/ A
V B / A =r A /B A / B
A /B =
Para el eje Y,
a=r
at2 r
an
2

3= 4 cos 60 4 cos 60
=8,428 rad / s 2 k

V A /B
=2rad / s
r A/B

4. En el instante mostrado la barra AB tiene velocidad angular AB = 3 rad/s

y aceleracin angular AB = 5 rad/s. Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de la barra CB en este instante. El collarn en C est
conectado mediante un pasador a CD y se desliza sobre AB.

V C =V A + ( AB X r C / A ) +V C / A

V C =r C / D CD =0,5 CD i

r C / A =0,75(sin 60 icos
60 j)
Reemplazando:
0,5 CD i =0+ ( 3 k X 0,75(sin 60 i cos 60 j) ) +V C / A (sin 60 i cos 60 j )
Para el eje Y
0=1,9490,5 V C / A
V C / A =3,9 m/s
Para el eje X
0,5 CD =0+1,125+V C / A (sin 60)

2
CD =9 rad /s k

Para la aceleracin,
aC =a A + ( AB X r C / A ) + ( CD X ( CD X r C / A ) ) +2 CD X V C / A + aC/ A
aC =0,5 C / D i CD2 0,5 j
2

0,5 C / D i CD 0,5 j=0+ ( 5 k X 0,75 ( sin 60 i cos 60 j ) ) + ( 5 k X ( 5 k X 0,75 ( sin60 i cos 60 j ) ) ) +25 k X V C / A (sin
Para el eje Y,
40,5=26,870,5 a C/ A
2

aC / A =134,74 m/ s
Para el eje X,

0,5 C / D =7,72+ 0,87 aC / A

2
C/ D =250 rad /s k

5. El sistema mostrado en el disco A puede girar libremente alrededor de la

varilla horizontal OA. Si se supone que el eje OC y el disco B giran con
velocidad angular constante 1 y 2, respectivamente, ambos en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine:
a. La velocidad angular del disco A.
b. La aceleracin angulas del disco A.

Sabemos por el enunciado que,

1 =1 k
1=0
2 =2 k
2=0
Considerando inicialmente el disco A y un punto P de el en contacto con
el disco B,
r D /O=r j R k
La velocidad angular de disco A,
A = x i + 1 j+ z k

Sabemos que la velocidad de ese punto estar dada por:

V D = A X r D / O
V D =(R 1 +r z ) i + ( R x ) j+(r x ) k
La velocidad angular de disco B,
B=2 j

Y tambin est dada por,

V D = B X r D /O
V D =(R 2 ) i
Igualando las dos expresiones para

(R 1 +r z ) i+ ( R x ) j + ( r x ) k = (R 2 ) i
Observando el eje X
R 1+ r z=R 2
z=

R ( 12 )
r

Observando el eje Y
R x =0
x =0
Observando el eje Z
r x =0
x =0
As pues:

VD

hallo,

 A = 1 j+

R ( 1 2)
k
r

Para hallar la aceleracin opero,

A=

A=

R ( 1 2 )
d A
= y X A = 1 j X [1 j+
k ]
dt
r
R 1 ( 1 2 )
r

6. El disco rueda sin deslizarse y en un instante dado su velocidad y

aceleracin angular es la que se muestra. Determine la velocidad y la
aceleracin angulares del eslabn ranurado BC en este instante. La
clavija A est fija al disco.

sin =

1,2
= =36,87
2

r o /o ' =0,7 j

r A / B=1,6 i +1,2 j
x=2 cos=1,6 pie
V A = k X r A / o ' j=2,4 i
2

a A =a o+ X r A / O r A /O
a A =4,8 i 2 j
V A =V B + ( BC X r A / B ) +V C / A
2,4 i =0+ ( BC X 1,6 i +1,2 j ) +V A /B (cos i +sin j )
Para el eje X,
2,4=1,2 BC + 0,8V A / B
Para el eje Y tenemos,
0=1,6 BC +0,6 V A / B
Tenemos dos incgnitas con dos ecuaciones, resuelvo y hallo,
V A / B=1,92 pie/ s
BC =0,72 rad /s k

a A =a B + ( BC X r A / B ) + ( BC X ( BC X r A / B ) ) +2 BC X V A / B + a A / B

4,8 i 2 j=0+ ( BC X ( 1,6 i +1,2 j ) ) + ( 0,72 k X ( 0,72 k X ( 1,6 i +1,2 j ) ) ) +( 20,72 k ) X (1,92 ( cos i +sin j ))+
Para el eje X,
4,8=1,2 BC 0,83+ 1,66+0,8 a A / B
Para el eje Y
2=1,6 BC 0,622,21+ 0,6 a A / B

Obtenemos dos ecuaciones con dos incgnitas, al resolver obtenemos,

a A / B =4 pies/s

BC =2,02 rad /s 2 k