Clever Pereira

Anlise de Redes no Domnio do Tempo

ELIMINAO DE OSCILAES NUMRICAS NO EMPT/ATP

1. INTRODUO
Um dos fatores mais importantes para a grande difuso do
programa
ATP/EMTP
na
simulao
de
transitrios
eletromagnticos em SEP provavelmente sua regra de
integrao numrica das equaes diferenciais dos elementos
destas redes. No ATP/EMTP utilizada a regra de integrao
trapezoidal, que converte as equaes diferenciais de cada
elemento da rede em simples equaes algbricas, envolvendo
tenso, corrente e termos passados.
A preciso da soluo do sistema discretizado depende do
tamanho do intervalo (ou passo) de integrao t e da regra de
integrao utilizada. O tamanho do t determina a mxima
freqncia que pode ser simulada e a regra de integrao
determina as possveis distores para cada freqncia de
interesse. A mxima freqncia que pode ser simulada independe
da regra de integrao utilizada, sendo determinada apenas pela
taxa de amostragem, dada pelo inverso de t. Seu valor ditado
pelo teorema da amostragem e dado pela freqncia de Nyquist
(fNyq), metade da freqncia de amostragem (fA), ou seja
f max = f Nyq =

f Amo 1 t
1
=
=
2
2
2 t

(1)

A distoro apresentada pela regra de integrao utilizada se

torna maior para freqncias prximas freqncia de Nyquist.
Vrios artigos na literatura tcnica tm mostrado que a regra de
integrao trapezoidal possui boas caractersticas em termos de
distoro e estabilidade numrica. No entanto, toda vez que ela
trabalha como um diferenciador puro, como no caso de se calcular
a tenso aos terminais de um indutor devido variao abrupta de
sua corrente ou a corrente num capacitor devido variao
abrupta de sua tenso, ela pode apresentar oscilaes numricas
1

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esprias. A maneira inicial para se evitar este comportamento

oscilatrio foi a introduo de um termo artificial de
amortecimento no circuito (introduo de resistor fictcio em
paralelo com o indutor ou em srie com o capacitor). No entanto,
ser mostrado mais tarde que o amortecimento pode ser
introduzido pela prpria regra de integrao, como por exemplo, a
regra de integrao Backward Euler. O maior problema em se
adicionar o amortecimento artificial, seja pela introduo de
resistores fictcios, seja pela regra de integrao, que a resposta
do resto do sistema pode ser distorcida, principalmente pelos
erros de fase introduzidos juntamente com o amortecimento.

2. SOLUO EXATA DE UMA EQUAO DIFERENCIAL

Seja a equao diferencial dada pela equao (2) a seguir
y (t ) = k

dx(t )
dt

(2)

Sua soluo entre os instantes t0 e t obtida fazendo-se

x

1
dx(t ) = y (t ) dt
k

1
1
(
)
(
)
(
)
x
t
dx
=

y
t
dt

x
t

x
=
y (t ) dt
0
x
t
k
k
t0
0
0

(3)

ou finalmente
t

1
x(t ) = x0 + y (t ) dt
k t0

(4)

A soluo numrica desta equao obtida em instantes de

tempo discretos, dada por
x (t )

1
1
x
dx
=

y
t
dt

x
t
=
x
t

t
+
y (t ) dt
(
)
(
)
(
)

k
k
x ( t t )
t t
t t

(5)

A soluo da equao (5) envolve a integrao numrica de uma

funo discreta y(t), que deve ser executada em passos discretos
de tamanho t, cuja soluo a rea abaixo da curva, limitada
pelos instantes t e t-t, conforme mostra a Fig. 1 a seguir.
2

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y(.)

y(.)

y(t)

y(t)

y(t-t)

y(t-t)

t-t

t-t

Fig. 1 Funo y(t) discreta a ser integrada

Fig. 2 Regra de integrao trapezoidal

3. REGRA DE INTEGRAO TRAPEZOIDAL (TR)

Resolvendo a equao (5) pela regra de integrao trapezoidal,
que admite uma variao linear entre y(t-t) e y(t) da funo
integrada, conforme mostra a Fig. 2, ou seja
1
1 y (t ) + y (t t )
x(t ) = x(t t ) + y (t ) dt = x(t t ) +
t
2
k t t
k
t

(6)

ou ainda que
x(t ) =

t
t

y (t ) + x(t t ) +
y (t t )
2k
2k

(7)

ou seja
x(t ) = CTR y (t ) + hTR (t t )

(8)

onde
t

=
C
TR

2k

h (t t ) = x(t t ) + t y (t t )
TR
2k

(9)

Pode-se notar que o termo histrico hTR(t-t) depende de x(t) e de

y(t) em instantes passados t-t, ou seja, j conhecidos durante o
processo de soluo.
3

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4. REGRA DE INTEGRAO BACKWARD EULER (BE)

Resolvendo a equao (5) pela regra de integrao Backward
Euler (Euler Regressivo), que admite um valor constante para a
funo y(t) entre t-t e t, conforme mostra a Fig. 3, vem que
t

1
1
x(t ) = x(t t ) + y (t ) dt = x(t t ) + y (t ) t
k t t
k

(10)

y(.)
y(t)

y(t-t)

t-t

Fig. 3 Regra de integrao Backward Euler

ou ainda que
t
y (t ) + x (t t )
k

(11)

x(t ) = CBE y (t ) + hBE (t t )

(12)

CBE =
k

hBE (t t ) = x(t t )

(13)

x(t ) =

ou seja

onde

Pode-se notar nas equaes (12) e (13) que o termo histrico

hBE(t-t) depende apenas de x(t), tambm em instantes passados
t-t, ou seja, j conhecidos durante o processo de soluo.
Nota-se tambm que o termo constante CBE o dobro da constante
CTR, de forma que, se o passo de integrao para o mtodo BE for
metade do passo de integrao para o mtodo TR, os dois termos
se equivalem.
4

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5. SOLUO NUMRICA DE CIRCUITO RL SRIE

Seja o circuito RL srie mostrado na Fig. 4 a seguir, onde se aplica
um degrau de corrente em t0 = t, como na fig. 5.

v(t) +

i(t)

+ vR(t)

+ vL(t)

i(t)

i(t)
t 0-t t t 0+t
0
Fig. 4 Circuito RL Srie

Fig. 5 Degrau unitrio de corrente aplicado em t0.

A equao diferencial para este circuito da forma

v(t ) = vR (t ) + vL (t ) = R i (t ) + L

di (t )
dt

(14)

ou seja
v(t ) dt = R i (t ) dt + L di (t )

(15)

cuja soluo da forma

t

v(t ) dt = R i(t ) dt + L di(t )

t0

t0

(16)

i0

A soluo em instantes discretos fica da forma

t

i (t )

v(t ) dt = R

t t

i (t ) dt + L

i (t ) dt + L [i (t ) i (t t ) ]

t t

di (t )

(17)

i ( t t )

ou ainda
t

t t

v(t ) dt = R

(18)

t t

Utilizando a regra de integrao trapezoidal a equao (18) fica

v(t ) + v(t t )
i (t ) + i (t t )
t = R
t + L [i (t ) i (t t ) ]
2
2
5

(19)

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Multiplicando por 2/t em ambos os lados resulta em

v(t ) + v(t t ) = R [i (t ) + i (t t ) ] +

2L
[i (t ) i (t t ) ]
t

(20)

Resolvendo para v(t), resulta finalmente que

v(t ) = ( R + RTR ) i (t ) + {[ R RTR ] i (t t ) v(t t )}

(21)

onde
RTR =

2L
t

(22)

O leitor pode perceber que a expresso em (21) da forma

semelhante apresentada em (8).
Considerando, para exemplificao, que R = 1 , L = 1 H, t = 1 s e
t0 = 1 s, a equao (21) fica como
v(t ) = 3 i (t ) [i (t t ) + v(t t ) ]

(23)

A tabela 1 a seguir apresenta a soluo do circuito passo a passo

at o instante t = 5 s.
Tabela 1 Soluo passo a passo do circuito RL srie da fig. 4

t
0
1
2
3
4
5

i(t)
0
1
1
1
1
1

i(t-t)
0
0
1
1
1
1

v(t-t)
0
0
3
-1
3
-1

v(t)
0
3
-1
3
-1
3

Os grficos da Fig. 6 a seguir mostram as curvas para as funes

v(t), vR(t) = R. i(t) e vL(t) = v(t) - vR(t).
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v(t)

v(t)

Soluo exata

3
vL(t) = v (t) vR(t)

(t-1)
2

vR(t) = R.i(t)

2
1

t
1

-1
v(t)

-2
Fig. 6 Tenses v(t), vR(t) e vL(t) em um circuito RL srie para i(t) um degrau unitrio, obtidas utilizando a regra de
integrao trapezoidal.

Nota-se claramente o comportamento oscilatrio tanto para v(t),

quanto para vL(t), que na realidade no ocorre, pois a tenso aos
terminais do indutor nula aps a subida da corrente, enquanto a
tenso v(t) nos terminais da fonte de corrente igual a vR(t) quando
a tenso no indutor vai a zero. Percebe-se no entanto que as
tenses obtidas pela regra de integrao trapezoidal, embora de
carter oscilatrio, esta oscilao se d em torno dos valores
corretos, mostrando a robustez da regra de integrao utilizada.
5. UTILIZAO DE RESISTOR FICTCIO DE AMORTECIMENTO
PARA ELIMINAR OSCILAES NO ATP/EMTP
O problema das oscilaes devido a chaveamentos de circuitos
indutivos ou capacitivos foi inicialmente contornado, tanto no
ATP, quanto no EMTP, atravs da incluso de um resistor de
amortecimento fictcio, em paralelo com o indutor, e em srie com
o capacitor. O dimensionamento deste resistor fictcio foi tratado
por V. Brandwajn no artigo Damping of numerical noise in the EMTP
solution, EMTP Newsletter, Vol. 2, no. 3, pp 10-19, 02/1982.
Neste texto ser mencionado apenas o dimensionamento para o
resistor em paralelo Rp com o indutor. Para maiores referncias, o
leitor deve se reportar ao artigo acima indicado.
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Para o dimensionamento deste resistor fictcio de amortecimento,

o autor sugere, a partir de diversos testes realizados, limites
mximo e mnimo. Assim, o limite mximo adotado de tal forma
que
Rp
(24)
6
2 f max L
onde
f max =

1
f
= amo = f Nyq
2 t
2

(25)

Substituindo a equao (25) na equao (24) resulta que

R p 6 2

1
2L
L R p 3
2t
t

ou finalmente que
2L
R p 9, 4
t

(26)

(27)

O limite mnimo tal que se admite um erro mximo max para a

fase de 0,2, freqncia sncrona, ou seja, se o erro de fase,
ento

R
arctg p max
2
s L

(28)

Resolvendo a equao (28) para R vem que

R
arctg p max
s L 2

(29)

ou ainda
Rp

tg max
s L
2

(30)

ou seja

2 L

R p s L tg max = 2 f s L tg max =
tg max
Ts
2

onde Ts o perodo da onda da fonte.

8

(31)

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Substituindo em (31) max= 0,2 = 0,2/180 rad, vem que

R p 286, 4777

2 L
Ts

(32)

Para t = 100 s (muito comum em simulaes de transitrios

eletromagnticos lentos: energizaes e curtos-circuitos em LTs)
e fonte em 60 Hz, vem que
Ts 0,016667
=
= 166,67
t 0,000100

Ts = 166,67 t

(33)

Substituindo a equao (33) na equao (32) vem que

R p 286, 4777

2 L
286, 4777 2 L
2L
=

= 5, 4
166,67 t
166,67
t
t

(34)

Assim, para t = 100 s, tem-se que

5, 4

2L
2L
R p 9, 4
t
t

(35)

Generalizando, pode-se dizer que, se

Ts
= kT
t

Ts = kT t

(36)

e desta forma, substituindo (36) em (32) vem que

R p 286, 4777

2 L 2 286, 4777 2 L 900 2 L

=

kT t
kT
kT t
t

(37)

Assim sendo, a equao (35), para um intervalo de simulao

genrico t qualquer, fica como
900 2 L
2L

R 9, 4
kT t
t

(38)

sendo kT definido em (36).

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5. UTILIZAO DO CDA (CRITICAL DAMPING ADJUSTMENT)

PARA ELIMINAR OSCILAES NO EMTP
Enquanto no mbito ATP deu-se por encerrado os problemas
relativos s oscilaes devido a chaveamentos com a utilizao
do resistor fictcio de amortecimento, no EMTP foi introduzido um
mtodo alternativo denominado Critical Damping Adjustment (CDA).
Este mtodo consiste em mudar da regra de integrao
trapezoidal para a regra de integrao Backward Euler por dois
passos de integrao, a saber, no primeiro e segundo passos
subseqentes aps a introduo de descontinuidade na rede.
Tambm o intervalo de integrao para a nova regra de integrao
utilizada considerado a metade do intervalo de integrao
utilizado para a regra de integrao trapezoidal, de forma que as
constantes CTR e CBE nas equaes (9) e (13) sejam idnticas.
Esquema CDA (descontinuidade em t0)
1. Calcular resposta da rede em t = t0 t utilizando TR;
2. Calcular resposta da rede em t = t0 utilizando TR;
3. Calcular resposta da rede em t = t0 + t/2 utilizando BE;
4. Calcular resposta da rede em t = t0 + t utilizando BE;
5. Calcular resposta da rede em t = t0 + 2t utilizando TR;
6. Continuar clculos utilizando TR at nova descontinuidade.
A apresentao deste mtodo, bem como a anlise dos erros
introduzidos podem ser encontrados no artigo tcnico de Jos R.
Marti & Jiming Lin denominado Suppression of numerical oscillations in
the EMTP, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 4, no. 2, pp 739-747,
05/1989.
interessante notar que o autor define descontinuidade no s a
atuao de uma chave, abrindo ou fechando circuitos eltricos. Na
verdade o mtodo CDA aplicado nos seguintes eventos:
1. Chaves, incluindo tambm neste grupo outros componentes que
abrem e fecham circuitos, tais como diodos;
2. Pra-raios com gap de disrupo;
3. Fontes que iniciam ou param durante a soluo transitria do
circuito;
4. Durante o movimento de uma regio para a outra na caracterstica
de uma indutncia no linear, linearizada por partes.
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