Clever Pereira

Anlise de Redes no Domnio do Tempo

ANLISE DOS ERROS INTRODUZIDOS PELA

INTEGRAO NUMRICA NO ATP-EMTP
1. INTRODUO
Uma vez que as equaes diferenciais so resolvidas
numericamente atravs de mtodos de integrao que aproximam
a rea sob a funo, torna-se importante tomar algum
conhecimento sobre os erros que estes mtodos de integrao
podem introduzir. Neste texto sero analisados os erros de
magnitude e de fase devido aplicao das regras de integrao
trapezoidal e Euler Regressivo para a soluo da equao
diferencial de um indutor ideal. A anlise para o capacitor ideal
semelhante e pode ser deduzida pelo leitor a partir das expresses
obtidas para o indutor ideal.

2. ERROS INTRODUZIDOS PELA REGRA TRAPEZOIDAL

Seja o elemento indutor ideal mostrado na fig. 1 a seguir:

L
+

v(t)

Fig. 1 Indutor ideal

Para este elemento vale a seguinte equao diferencial

v(t ) = L

di (t )
dt

(1)

A soluo desta equao da forma

i (t )

v(t ) dt = L di (t )

v(t ) dt = L

t t

i ( t t )

di (t )

(2)

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Aplicando-se a regra de integrao trapezoidal (TR) vem que

v (t ) + v (t t )
t = L [i (t ) i (t t ) ]
2

(3)

ou seja
i (t ) i (t t ) =

t
[ v(t ) + v(t t ) ]
2L

(4)

Rearranjando os termos da equao (4), vem que

t
t
v(t ) +
v(t t )
2L
2L

(5)

t
t
v(t ) +
v(t t ) + i (t t )
2L
2L

(6)

i (t ) i (t t ) =

ou finalmente que
i (t ) =

A equao (6) da forma

i (t ) = GTR v(t ) + hTR (t t )

(7)

onde GTR e hTR(t-t) so respectivamente a condutncia equivalente

da indutncia e o termo histrico, obtidos a partir da utilizao do
mtodo de integrao trapezoidal (TR) e dados por.
t

=
G
TR 2 L

h = t v(t t ) + i (t t )
TR 2 L

(8)

Aplicando-se a transformada Z na equao (5) vem que

I ( z ) I ( z ) z 1 =

t
V ( z ) + z 1 V ( z )
2L

(9)

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ou seja

I ( z ) 1 z 1 =

t
V ( z ) 1 + z 1
2L

(10)

ou finalmente
I ( z ) t 1 + z 1 t z + 1
YTR ( z ) =
=

V ( z ) 2 L 1 z 1 2 L z 1

(11)

A admitncia equivalente exata de um indutor ideal

YL ( ) =

(12)

j L

Comparando-se as equaes (11) e (12) percebe-se que a equao

(11), obtida a partir da aplicao da Transformada Z na equao a
diferenas (4), por sua vez obtida a partir da aplicao da regra de
integrao trapezoidal na equao diferencial do indutor, pode ser
obtida diretamente fazendo em (12)
j =

2 z 1

t z + 1

(13)

A equao (13) recebe o nome de Transformao Bilinear e tratase de uma transformao extensamente utilizada na anlise de
sistemas discretos. Conclui-se portanto que a Transformao
Bilinear equivale aplicao da regra de integrao trapezoidal na
soluo de uma equao diferencial de primeira ordem.
Sabe-se que
z = e j t

(14)

Aplicando (14) em (11) vem que

j t

t e
+ 1 t e
e
YTR ( ) =
j t
=

t
j
2L e
1 2L
e 2 e
2

t
2

+e

t
2

2
j

t
2

t
2

t
2

(15)

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Chamando
a=

t
2

2 f t f
f
f
f

=
=
=
=
= f norm
1
2
2 f Nyq
2 f Nyq
2
f Amo
t

(16)

vem que
t e ja e ja + e ja e ja
t e ja + e ja
YTR ( ) =

=
2 L e ja e ja e ja e ja
2 L e ja e ja
=
=

t ( cos a + j sen a ) + ( cos a j sen a )

=
2 L ( cos a + j sen a ) ( cos a j sen a )

(17)

1 t
1
1 t
1
t 2cos a

j 2 L tan a j 2 L tan t
2 L 2 j sen a
2

A equao (17) pode ser expressa em relao a L, resultando

YTR ( ) =

1
j L

t
2

t
1

tan

t
2

j L tan t
2

a
j L tan a

(18)

A equao (18) expressa a admitncia de um indutor ideal em

funo da freqncia quando se utiliza o mtodo de integrao
trapezoidal para resolver a equao diferencial do indutor ideal. A
equao (12), por sua vez, expressa o valor exato desta
admitncia.
Dividindo a equao (18) pela equao (12) vem que
a
j
YTR ( ) j L tan a
a
=
=
=
1
YL ( )
tan a
j L
1

1
LTR ( )
L
=
1
LTR ( )
j L

(19)

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O erro que se comete em aproximar YL por YTR pode ser expresso

por
1

TR

a
1

Y ( ) YL ( ) j L tan a j L
a
L
= TR
=
=
1=
1
1
YL ( )
tan a
LTR ( )
j L

(20)

As equaes (19) e (20) mostram que a regra de integrao

trapezoidal introduz apenas erro de magnitude, no existindo erro
de ngulo de fase, uma vez que os ngulos de YL(), expressa em
(12), e YTR(), expressa em (18), so ambos iguais a /2. Assim

TR = M =

a
L
1 =
1
LTR
tan a

(21)

onde M o erro de magnitude introduzido pela regra TR, sendo a

dado pela equao (16).

3. ERROS INTRODUZIDOS PELA REGRA EULER

REGRESSIVO (BE)
Aplicando-se o mtodo de Euler Regressivo (Backward Euler ou
simplesmente BE) equao (2) vem que
v(t ) t = L [i (t ) i (t t ) ]

(22)

ou seja
t
v(t ) = [i (t ) i (t t ) ]
L

(23)

Rearranjando os termos da equao (23), vem que

t
v(t )
L

(24)

t
v(t ) + i (t t )
L

(25)

i (t ) i (t t ) =

ou finalmente que
i (t ) =

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A equao (25) da forma

v(t ) = GBE i (t ) + hBE (t t )

(26)

onde GBE e hBE(t-t) so respectivamente a condutncia equivalente

da indutncia e o termo histrico, obtidos a partir da utilizao do
mtodo de Euler Regressivo (BE) e dados por.
t

RBE =
L

hBE = i (t t )

(27)

Aplicando-se a transformada Z na equao (24) vem que

t
V ( z ) = I ( z ) z 1I ( z )
L

(28)

ou seja
t
V ( z ) = 1 z 1 I ( z )
L

(29)

ou finalmente
YBE ( z ) =

I ( z ) t
1
t z
=

1
V ( z) L 1 z
L z 1

(30)

Comparando-se as equaes (30) e (12) percebe-se que a equao

(30), obtida a partir da aplicao da Transformada Z na equao a
diferenas (24), por sua vez obtida a partir da aplicao da mtodo
de Euler Regressivo na equao diferencial do indutor, pode ser
obtida diretamente fazendo em (12)
j =

1
1 z 1
1 z 1 =

t
t z

(31)

A equao (31) no recebe nenhum nome especial, ao contrrio da

equao (13) anterior. Ela somente mostra um novo tipo de
mapeamento do eixo imaginrio j no plano Z.

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Substituindo (14) em (30), vem que

j t

t e
t
YBE ( ) =
j t
=

L e
1 L
=

e
e

t
e e
ja ja
L e e e j ae j a
ja

ja

t
2

t
2
j

e 2 e 2 e
t
e ja
=

L e ja e ja
2

(32)

sendo a definido como anteriormente, aqui repetido na equao

(33) a seguir
a=

t
2

2 f t f
f
f
f

=
=
=
=
= f Norm
1
f Amo
2
2 f Nyq
2 f Nyq
2
t

(33)

Trabalhando a equao (32) vem que

( cos a + j sen a )
t

=
L ( cos a + jsen a ) ( cos a j sen a )

YBE ( ) =
=

t cos a + j sen a 1 t cos a + j sen a

=
L
j 2 sen a
j 2L
sen a

1
j L

t
2

(34)

cos a + j sen a
sen a

ou finalmente que
YBE ( ) =

a
a
( cos a + j sen a ) = YL ( )
( cos a + j sen a )
j L sen a
sen a

(35)

A equao (35) expressa a admitncia de um indutor ideal em

funo da freqncia, quando se utiliza o mtodo de integrao
Euler Regressivo para resolver a equao diferencial do indutor
ideal. Nota-se nesta equao que ela igual a YL (admitncia exata
do indutor) multiplicada por dois termos, onde o primeiro governa
as diferenas de magnitude e o segundo governa as diferenas de
fase em relao YL.
7

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O erro que se comete em aproximar YL por YBE pode ser expresso

ento por

BE =
=

YBE ( ) YL ( )
=
YL ( )

YL ( )

a
( cos a + j sen a ) YL ( )
sen a
=
YL ( )

(36)

a
( cos a + j sen a ) 1
sen a

As equaes (35) e (36) mostram que o erro de fase no mais vai

ser nulo, como na regra de integrao trapezoidal, mas dado por

= arg [YBE ( ) ] arg [YL ( ) ] = a

= a
2 2

(37)

A figura 2 a seguir mostra os erros de magnitude para as regras

trapezoidal (TR) e Backward Euler (BE) em funo da freqncia
normalizada f f Nyq .
1.6
TR
1.4

BE

Magnitude [Y(z)/Y(w)] [pu]

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
0.6
0.7
Freqncia Normalizada (f / f Nyq)

0.8

0.9

Fig. 2 Erros de Magnitude das Regras de Integrao Trapezoidal e Backward Euler

Nota-se nesta figura que, em baixas freqncias, ou seja, a

tendendo a 0, os erros de magnitude para os dois mtodos tendem
para zero, enquanto que, em freqncias prximas freqncia de
Nyquist, ou seja, a tendendo para /2, os erros tornam-se muito
grandes, inviabilizando a utilizao destes mtodos.
8

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A figura 3 a seguir mostra que a fase da relao H ( z ) / H ( ) para a

regra de integrao BE linear e -nula para a regra de integrao
TR.
90
TR
80

BE

70

Fase [Y(z)/Y(w)] [graus]

60

50

40

30

20

10

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
0.6
0.7
Freqncia Normalizada (f / f Nyq)

0.8

0.9

Fig. 3 Erros de Fase das Regras de Integrao Trapezoidal e Backward Euler