INSTITUTO TECNOLGICO DE OAXACA

TECNOLOGIA PROPIA E
INDEPENDENCIA ECONOMICA

MATERIA: DINMICA
UNIDAD 5
CINTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS
PROFRESOR:
ING. JAIME VELASCO HERNNDEZ
INTEGRANTES:
CRUZ JIMNEZ AVIGAIL
ELORZA RAMIREZ DANIEL
GONZLEZ MARN JESS
LPEZ MEJA JUAN CARLOS
TORRES LPEZ OSWALDO ELFEGO
CARRERA: INGENIERIA CIVIL

GRUPO: IC-C
INDICE
Unidad 5 Cintica de los cuerpos rgidos

5.1. Introduccin

5.2. Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido

5.3. Momento angular de un cuerpo rgido en el plano

5.4. Movimiento de un cuerpo rgido.

5.5. Segunda Ley de Newton.

5.6. Trabajo y energa.

5.7. Impulso y cantidad de movimiento.

INTRODUCCION

Este proyecto tiene como propsito describir la trayectoria que sigue un conjunto
de cuerpos rgidos unidos entre s y con algunos de sus extremos fijos, al
trasladarse de un punto a otro en una regin del espacio. Se plantearn las
ecuaciones del movimiento usando la cinemtica del cuerpo rgido y se usara
diferentes mtodos para la solucin numrica de las ecuaciones cinemticas no
lineales.
En mecnica el movimiento es un fenmeno fsico que se define como todo
cambio de posicin que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en el
espacio con respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de
referencia. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria. La parte de la
fsica que se encarga del estudio del movimiento sin estudiar sus causas es la
cinemtica. La parte de la fsica que se encarga del estudio de las causas del
movimiento es la dinmica.

Anaximandro pensaba que la naturaleza proceda de la separacin, por medio de

un eterno movimiento, de los elementos opuestos (por ejemplo, frio-calor), que
estaban encerrados en algo llamado materia primordial. Demcrito deca que la
naturaleza est formada por piezas indivisibles de materia llamadas tomos, y
que el movimiento era la principal caracterstica de estos, siendo el movimiento un
cambio de lugar en el espacio. A partir de Galileo Galilei los hombres de ciencia
comenzaron a encontrar tcnicas de anlisis que permiten una descripcin
acertada del problema.
Histricamente el primer ejemplo de ecuacin del movimiento que se introdujo en
fsica fue la segunda ley de Newton para sistemas fsicos compuestos de
agregados partculas materiales puntuales. En estos sistemas el estado fsico de
un sistema quedaba fijado por la posicin y velocidades de todas las partculas en
un instante dado. Hacia finales del siglo XVIII se introdujo la mecnica analtica 1 o
racional, que era una generalizacin de las leyes de Newton aplicables en pie de
igualdad a sistemas de referencia inerciales y no inerciales. En concreto se
crearon dos enfoques bsicamente equivalentes conocidos como mecnica.

5.1 INTRODUCCIN
MOVIMIENTO
PLANO
ACELERACIONES.

DE

CUERPOS

RGIDOS:

FUERZAS

En este captulo, se estudiara la Cintica de los cuerpos Rgidos, es decir, las

relaciones existentes entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma
y la masa del cuerpo, y el movimiento que se produce. Se estudiara no solo el
movimiento del cuerpo como un todo, sino tambin el movimiento del cuerpo en
torno a su centro de masa.
El planteamiento ser considerar a los cuerpos rgidos conformados por un gran
nmero de partculas y utilizar los resultados del Sistema de Partculas (tema
anterior). De manera especfica, se emplearn dos ecuaciones antes estudiadas:

F = ma; La cual relaciona la resultante de las fuerzas externas y la

aceleracin del centro de masa G del sistema de partculas.

MG = HG; Que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas y la
cantidad de movimiento angular del sistema de partculas alrededor de G.

Los resultados que se obtendrn en este captulo se limitaran en dos formas:

1) Se restringirn al movimiento plano de cuerpos rgidos, es decir, al
movimiento en el que cada partcula del cuerpo permanece a una distancia
constante de un plano de referencia fijo.
2) Los cuerpos rgidos considerados constarn nicamente de placas planas y
de cuerpos que son simtricos con respecto al plano de referencia.
El estudio del movimiento plano de cuerpos tridimensionales no simtricos y el
movimiento de cuerpos rgidos en el espacio tridimensional se pospondrn para
otro captulo.
MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RGIDOS: MTODOS DE LA ENERGA Y
LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO.
En este captulo se usa el mtodo del trabajo y la energa, y del impulso y la
cantidad de movimiento para analizar el movimiento plano de cuerpos rgidos y de
sistemas de cuerpos rgidos.
Primero se considerar el mtodo del Trabajo y la Energa; se definen el trabajo de
una fuerza y de un par, y se obtendr una expresin para la energa cintica de un
cuerpo rgido en movimiento plano. Posteriormente, se aplicar el Principio del
Impulso y la Cantidad de Movimiento en la solucin de problemas que implican
velocidades y tiempo y se presentar y estudiar el concepto de la cantidad de
movimiento angular.

5.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CUERPO RIGIDO.

Considere un cuerpo rgido sobre el que actan varias fuerzas externas F1, F2,
F3,. . . (Figura 1). Se puede suponer que el cuerpo est integrado de un gran
nmero n de partculas de masa m (= 1, 2,. . ., n) y aplicar los resultados
obtenidos en el captulo 14 para un sistema de partculas (figura 16.2).
Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo con
respecto al sistema de referencia newtoniano O x, y, z, y se escribe.

F=m

(1)

Donde m es la masa del cuerpo y es la aceleracin del centro de masa G.

Volviendo ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia
centradal G, x , y , z , se escribe,

MG = G

(2)

Donde G representa la razn de cambio de G, la cantidad de movimiento

angular alrededor de G del sistema de partculas que forma el cuerpo rgido. En lo
subsecuente de movimiento angular del cuerpo rgido en torno a su centro de
masa G. Junto con las ecuaciones (1) y (2) expresa que el sistema de fuerzas
externas es equipolente al sistema consistente en el vector m fijo en G y al par
de momento G

Las ecuaciones (1) y (2) se aplican al caso ms general del movimiento de un

cuerpo rgido. Sin embargo, en el resto de este captulo el anlisis se limitar al
movimiento plano de cuerpos rgidos, esto es, a un movimiento en el que cada
partcula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo, y se
supondr que los cuerpos rgidos estarn compuestos slo por las placas planas y
los cuerpos que son simtricos con respecto al plano de referencia.

5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO EN EL PLANO

El momento angular de una partcula se define como el producto vectorial del
vector
posicin r por el vector momento
lineal
mv

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen:

El vector momento angular Li de

cuya posicin est dada por el
alrededor
del
eje
fijo
una
con velocidad vi, vale:

El mdulo del vector

su proyeccin sobre el

una partcula de masa m

vector ri y que describe
circunferencia de radio Ri

momento angular es: y

eje de rotacin Z es:

Liz = mi vi ri cos (90- i) = mi (ri sen i). ( Ri)

En general, el vector momento angular L no tiene la

direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje
de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin
es un eje principal de inercia. Los momentos de inercia relativos a los ejes

principales de inercia se denominan momentos principales de inercia. Para los

ejes principales de inercia la relacin entre el momento angular L y la velocidad
angular (son dos vectores que
tienen la misma direccin, la del
eje de rotacin) es:

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa

o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El
momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de
masa.

Teorema de Steiner.
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de
inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O,
cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y
que pasa por el centro de masas.
El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento
C es

de

inercia

respecto de un eje que pasa por

Para
relacionar IO e IC hay que

relacionar ri y Ri

El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la

posicin C del centro de masa desde el centro de masa. M es la masa total del
slido.

Momento angular de un slido rgido.

Tenemos que en un sistema inercial la ecuacin de movimiento es:

Donde:

es la velocidad angular del slido.

es el tensor de inercia del cuerpo.

Ahora bien, normalmente para un slido rgido el tensor de inercia , depende del
tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un anlogo de la
segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno de los ejes
principales de inercia sucede que:

Donde es la aceleracin angular del cuerpo. Por eso resulta ms til plantear las
ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes
principales de inercia del slido, as se logra que
, aunque entonces es
necesario contar con las fuerzas de inercia:

Que resulta ser una ecuacin no lineal en la velocidad angular.

El momento angular o momento cintico es una magnitud fsica importante en todas
las teoras fsicas de la mecnica, desde la mecnica clsica a la mecnica cuntica,
pasando por la mecnica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que est
relacionada con las simetras rotacionales de los sistemas fsicos. Bajo ciertas
condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene
constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de
conservacin conocida como ley de conservacin del momento angular. El momento
angular para un cuerpo rgido que rota respecto a un eje, es la resistencia que ofrece
dicho cuerpo a la variacin de la velocidad angular. En el Sistema Internacional de
Unidades el momento angular se mide en kgm/s.

Esta magnitud desempea respecto a las rotaciones un papel anlogo al momento

lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una partcula que
se mueve libremente con velocidad constante (en mdulo y direccin) tambin se
conserva.
El nombre tradicional en espaol es momento cintico, pero por influencia del
ingls angular momentum hoy son frecuentes momento angular y otras variantes
como cantidad de movimiento angular o mpetu angular.

Momento angular de una masa puntual.

El momento angular de una partcula con respecto al punto
vectorial de su momento lineal
por el vector .

es el producto

En mecnica newtoniana, el momento angular de una partcula o masa puntual

con respecto a un punto O del espacio se define como el momento de su cantidad
de movimiento con respecto a ese punto.

Normalmente se designa mediante el smbolo . Siendo

punto O con la posicin de la masa puntual, ser

el vector que une el

El vector es perpendicular al plano que contiene y , en la direccin indicada

por la regla del producto vectorial o regla de la mano derecha y su mdulo o
intensidad es:

Esto es, el producto del mdulo del momento lineal por su brazo ( en el dibujo),
definido ste como la distancia del punto respecto al que se toma el momento a la
recta que contiene la velocidad de la partcula.
Momento angular y momento dinmico.
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:

El primero de los parntesis es cero ya que la derivada de con respecto al tiempo

no es otra cosa que
la
velocidad y, como
el
vector
velocidad
es
paralelo al
vector cantidad de movimiento , el producto vectorial es cero. En cuanto al
segundo parntesis, tenemos:
Donde es la aceleracin de la
partcula,

de

modo

que

, es la fuerza que
acta sobre ella. Puesto que el
producto vectorial de
fuerza

es

el

por la

momento

momento dinmico aplicado a

la masa, tenemos:

As, la derivada temporal del momento angular es igual al momento dinmico que
acta sobre la partcula. Hay que destacar que en esta expresin ambos
momentos,

debern estar referidos al mismo punto O.

Momento angular de un conjunto de partculas puntuales.

El momento angular de un conjunto de partculas es la suma de los momentos
angulares de cada una:

La variacin temporal es:

El trmino de derecha es la suma de todos los momentos producidos por todas las
fuerzas que actan sobre las partculas. Una parte de esas fuerzas puede ser de
origen externo al conjunto de partculas. Otra parte puede ser fuerzas entre
partculas. Pero cada fuerza entre partculas tiene su reaccin que es igual pero
de direccin opuesta y colineal. Eso quiere decir que los momentos producidos por
cada una de las fuerzas de un par accin-reaccin son iguales y de signo contrario
y que su suma se anula. Es
decir, la suma de todos los
momentos de origen interno
es cero y no puede hacer
cambiar el valor del momento angular del conjunto. Solo quedan los momentos
externos:

El momento angular de un sistema de partculas se conserva en ausencia de

momentos externos. Esta afirmacin es vlida para cualquier conjunto de
partculas: desde ncleos atmicos hasta grupos de galaxias.
Conservacin del momento angular clsico.
Cuando la suma de los momentos externos es cero

Eso quiere decir que

. Y como

, hemos visto que:

es un vector, es constante tanto en

mdulo como en direccin.

Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas, su
Momento de inercia es y su velocidad angular . Si el objeto cambia de forma
(sin intervencin de un momento externo) y que la nueva distribucin de masas
hace que su nuevo Momento de inercia sea , su velocidad angular cambiar de
manera tal que:

En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un escalar.

Entonces la direccin del vector velocidad angular no cambiar. Solo cambiar la
velocidad de rotacin.
Hay muchos fenmenos en los cuales la conservacin del momento angular tiene
mucha importancia. Por ejemplo:

En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas, piruetas,
etc. Por ejemplo, para hacer una pirueta, una bailarina o una patinadora
toman impulso con los brazos y una pierna extendida para aumentar sus
momentos de inercia alrededor de la vertical. Despus, cerrando los brazos
y la pierna, disminuyen sus momentos de inercia, lo cual aumenta la
velocidad de rotacin. Para terminar la pirueta, la extensin de los brazos y
una pierna, permite disminuir la velocidad de rotacin. Sucede lo mismo con
el salto de plataforma o el trampoln. Tambin es importante en el ciclismo y
motociclismo, ya que la conservacin del momento angular es la
responsable de la sencillez con que es posible mantener el equilibrio.

Para controlar la orientacin angular de un satlite o sonda espacial. Como

se puede considerar que los momentos externos son cero, el momento
angular y luego, la orientacin del satlite no cambian. Para cambiar esta
orientacin, un motor elctrico hace girar un volante de inercia. Para
conservar el momento angular, el satlite se pone a girar en el sentido
opuesto. Una vez en la buena orientacin, basta parar el volante de inercia,
lo cual para el satlite. Tambin se utiliza el volante de inercia para parar las
pequeas rotaciones provocadas por los pequeos momentos inevitables,
como el producido por el viento solar.

Algunas estrellas se contraen convirtindose en plsar (estrella de

neutrones). Su dimetro disminuye hasta unos kilmetros, su momento de
inercia disminuye y su velocidad de rotacin aumenta enormemente. Se
han detectado pulsares con periodos rotacin de tan slo unos
milisegundos.

Debido a las mareas, la luna ejerce un momento sobre la tierra. Este

disminuye el momento angular de la tierra y, debido a la conservacin del
momento angular, el de la luna aumenta. En consecuencia, la luna aumenta
su energa alejndose de la tierra y disminuyendo su velocidad de rotacin
(pero aumentando su momento angular). La luna se aleja y los das y los
meses lunares se alargan.

Ejemplo:

La masa gira tenida por un hilo que puede deslizar a travs de un tubito delgado.
Tirando del hilo se cambia el radio de giro sin modificar el momento angular.

En el dibujo de la derecha tenemos una masa que gira, tenida por un hilo de masa
despreciable que pasa por un tubito fino. Suponemos el conjunto sin rozamientos
y no tenemos en cuenta la gravedad.
La fuerza que el hilo ejerce sobre la masa es radial y no puede ejercer un
momento sobre la masa. Si tiramos del hilo, el radio de giro disminuir. Como, en
ausencia de momentos externos, el momento angular se conserva, la velocidad de
rotacin de la masa debe aumentar.
Un tirn sobre el hilo comunica una velocidad radial
a la masa. La nueva
velocidad es la suma vectorial de la velocidad precedente y

En el dibujo siguiente aparece la masa que gira con un radio en el momento en

el cual se da un tirn del hilo. El trmino correcto del "tirn" fsica es un impulso,
es decir una fuerza aplicada durante un instante de tiempo. Ese impulso comunica
una velocidad radial
a la masa. La nueva velocidad ser la suma vectorial de la
velocidad precedente con . La direccin de esa nueva velocidad no es
tangencial, sino entrante. Cuando la masa pasa por el punto ms prximo del
centro, a una distancia , cobramos el hilo suelto y la masa continuar a girar con
el nuevo radio . En el dibujo, el tringulo amarillo y el tringulo rosado son
semejantes. Lo cual
nos permite escribir:

O sea:

Y, si multiplicamos por la masa , obtenemos

que el momento angular se ha conservado,
como lo esperbamos:

Vemos como el momento angular se ha

conservado: Para reducir el radio de giro hay
que comunicar una velocidad radial, la cual
aumenta la velocidad total de la masa.
Tambin se puede hacer el experimento en el
otro sentido. Si se
suelta el hilo, la masa sigue la tangente de la
trayectoria y su momento angular no cambia. A un
cierto momento frenamos el hilo para que el radio sea
constante de nuevo. El hecho de frenar el hilo,
comunica una velocidad radial (hacia el centro) a la
masa. Esta vez esta velocidad radial disminuye la
velocidad total y solo queda la componente de la
velocidad tangencial al hilo en la posicin en la cual
se lo fren.
No es necesario hacer la experiencia dando un tirn.
Se puede hacer de manera continua, ya que la fuerza
que se hace recobrando y soltando hilo puede
descomponerse en una sucesin de pequeos
impulsos.

5.4 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO.

El cuerpo rgido mostrado en la figura 5.4.1 est sometido a un movimiento plano
general causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente. Los
diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran en la figura 5.4.2.
Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y, las tres
ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como:

Figura 5.4.1

 Fx = m(aG)x
Fy = m(aG)y
MG = IG
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a
algn punto P diferente de G. esto se hace usualmente para eliminar fuerzas
desconocidas a partir de la suma de momentos. Cuando se usan en este sentido
ms general, las tres ecuaciones de movimiento son:
Fx = m (aG)x
Fy = m (aG)y

Figura 5.4.2

MP = (MK)P

Aqu (MK)P representa la suma de momentos de IG y maG (o sus componentes)

con respecto a P segn son determinados por los datos que aparecen en el
diagrama cintico.
Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uniforme, o un cuerpo
de forma circular, que rueda sobre una superficie spera sin deslizarse. Si
sumamos los momentos con respecto al Centro Instantneo de velocidad cero,
entonces (MK)CI se vuelve ICI. La comprobacin es similar a MO = IO, de
modo que:
MCI = ICI
Este resultado es comparable a MO = IO, la cual se utiliza para un cuerpo sujeto
con un pasador en O.

EJEMPLO 1:

El carrete que aparece en la figura 1.1 tiene una masa de 8 kg y radio de giro k G =
0.35 m. si las cuerdas de masa insignificante estn enrolladas alrededor de su
cubo interior y su borde exterior como se muestra, determine la aceleracin
angular del carrete.

Figura 1.1

SOLUCIN 1
Diagrama de cuerpo libre.
La fuerza de 100 N causa que a G actu hacia arriba. Adems acta en el sentido
de las manecillas del reloj, ya que el carrete se enrolla alrededor de la cuerda en
A. hay tres incgnitas T, a G y . El momento de inercia del carrete con respecto a
su centro de masa es:
IG = mk2G = 8 kg (0.35 m)2 = 0.980kgm2
Ecuaciones de movimiento.
+ Fy = m (aG)y; T + 100 N 78.48 N = (8 kg) aG
+ MG = IG; 100 N (0.2 m) T(0.5 m) = (0.980kgm2)
Cinemtica.

Se obtiene una solucin completa cuando se usa cinemtica para relacionar a G

con . En este caso el carrete rueda sin deslizar sobre la cuerda en A. por
consiguiente, podemos usar los resultados de ejemplos anteriores, de modo que:
aG = r,

aG = 0.5

y resolviendo las ecuaciones de movimiento junto con la de cinemtica,

obtenemos que:
= 10.3 rad/s2

aG = 5.16 m/s2

T = 19.8 N

SOLUCIN 2
Ecuaciones de movimiento.
Podemos eliminar la T desconocida sumando momentos con respecto al punto A.
A partir de los diagramas de cuerpo libre y cintico (figura 2.1 y 2.2
correspondientemente) tenemos:
+ MA = (MK)A;

100 N (0.7 m) 78.48 N (0.5 m)

= (0.980kgm2) + [ (8 kg) aG](0.5 m)

Y despejando a de aG = 0.5 :
= 10.3 rad/s2

Figura 2.1

Figura 2.2

EJEMPLO 2:
La rueda de 50 lb que se muestra en la figura 3.1 tiene un radio de giro k G = 0.70
pie. Si se aplica un momento de par de 35 lb pie a la rueda, determine la
aceleracin de su centro de masa G. los coeficientes de friccin esttica y cintica
entre la rueda y el plano en A son S = 0.3 y K = 0.25 respectivamente.
SOLUCIN

Figura 3.1
Diagrama de cuerpo libre.
En la figura 3.2, se ve que el momento de par que hace que la rueda gire en el
sentido de las manecillas del reloj con una aceleracin angular. Por consiguiente,
la aceleracin del centro de masa, aG, est dirigida hacia la derecha. El momento
de inercia es:
50 lb
IG = mk G = ( 32.2 pies/s 2 ( 0.70 pie ) 2 = 0.7609 slugpie2
2

Las incgnitas son NA, FA, aG y .

Ecuaciones de movimiento.
50 lb

+ Fx = m (aG)x; FA = ( 32.2 pies/s 2

aG
+ Fy = m (aG)y; NA 50 lb = 0
+ MG = IG; 35 lbpie 1.25 pies (FA) = (0.7609 slugpie2)
Se requiere de una cuarta ecuacin para una solucin completa.

Figura 3.2

Cinemtica (sin deslizamiento).

Si se hace esta suposicin, entonces:
aG = (1.25 pies)
Al resolver las ecuaciones de movimiento y de la cinemtica, obtenemos que:
NA = 50 lb FA = 21.3 lb
aG = 13.7 pies/s2

= 11 rad/s2

Esta solucin requiere que no hay deslizamiento, es decir, que F A S NA. Sin
embargo, como 21.3 lb > 0.3 (50 lb) = 15 lb, la rueda se desliza cuando gira.
Cinemtica (deslizamiento).
La ecuacin aG = (1.25 pies) no es vlida, y por tanto FA = k NA, o bien:
FA = 0.25 NA
Al resolver las primeras tres ecuaciones y la anterior, se obtiene:
NA = 50 lb FA = 12.5 lb
aG = 8.05 pies/s2

= 25.5 rad/s2

5.6 TRABAJO Y ENERGA.

5.6.1 Energa cintica.
Para el desarrollo de un mtodo o forma para la obtencin de la energa cintica
de un cuerpo cuando ste se somete a traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo
o a movimiento plano general. Primero consideraremos el cuerpo rgido que se
muestra en la siguiente figura, el cual est representado por una losa que se
mueve en un plano de referencia x-y inercial.

Observamos que existe una partcula isima arbitraria del cuerpo, de masa dm, la
cual se encuentra a una distancia r del punto arbitrario P.
Si consideramos que en el instante que se muestra en dicha figura, la partcula
tiene una velocidad vi, entonces la energa cintica de la partcula es Ti = (1/2) dm
(vi)2.
Se puede decir con claridad y veracidad que la energa cintica de todo cuerpo se
determina por la escritura de expresiones semejantes para cada una de las
partculas del cuerpo y la integracin de los resultados, lo cual se puede expresar
por la ecuacin:

La ecuacin anterior tambin se puede expresar en funcin de la velocidad que

posea el punto P. De acuerdo con la siguiente figura, si la velocidad angular del
cuerpo es , entonces tendremos que:

El cuadrado de la magnitud de vi queda expresado como:

Y al sustituir esta ecuacin en la de energa cintica, tenemos:

De donde, la primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo.

Tomando en cuenta que
, podemos decir que
la segunda y la tercera integracin localizan el centro de masa G con respecto a P.
Tambin se debe aclarar que la ltima integral representa el momento de inercia
del cuerpo Ip con respecto a P, el cual se calcul con respecto z que pasa por el
punto P. Por lo tanto, se puede escribir la ecuacin:

Si se tratase de un caso especial, tal que el punto P coincida con el centro de ms

G del cuerpo, entonces
, y por consiguiente nos dara la siguiente
ecuacin:

Ambos trminos del lado derecho son siempre positivos, puesto que vG y

estn elevados al cuadrado. El primer trmino representa la energa cintica de

traslacin, con respecto al centro de masa, y el segundo la energa cintica de
rotacin del cuerpo con respecto al centro de masa.

 Traslacin.
Cuando un cuerpo rgido de masa m se somete a traslacin rectilnea o a
traslacin curvilnea, tal como se muestra en la figura siguiente, la energa cintica
producida por la rotacin es cero, en vista de que = 0. Por consiguiente, la
energa cintica del cuerpo se representa por la ecuacin:

Rotacin con respecto a un eje fijo.

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, tal
como se muestra a continuacin, el cuerpo tiene energa cintica tanto de
traslacin como de rotacin, de modo que la ecuacin queda definida como:

La energa cintica del cuerpo tambin se puede dar por otra ecuacin si
observamos que vG = rG , de modo que
. Basndonos en
el teorema de los ejes paralelos, el cual dice que los trminos entre parntesis
representan el momento de inercia I O del cuerpo con respecto a un eje

perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O. El cual ser

expresado por la ecuacin:

Movimiento plano general.

Cuando se sabe de un cuerpo rgido que se somete a un movimiento plano
general, tal como se muestra en la figura siguiente, se ver que su velocidad
angular es y la velocidad de su centro de masa es vG. Por consiguiente, la
energa cintica del cuerpo ser representado por:

1
1
T = m v 2G + I 2
2
2

Esta ecuacin tambin puede expresarse en funcin del movimiento del cuerpo
con respecto a su centro instantneo de velocidad cero, es decir, la ecuacin
quedara definida por:
1
2
T = I CI
2

Donde:

I CI

es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro

instantneo.

 Sistema de cuerpos.

Como la energa es una cantidad escalar, la energa cintica total de los cuerpos
rgidos conectados entre s es la suma de las energas cinticas de todas sus
partes mviles.
5.6.2 Trabajo de una fuerza.
En mucha de las ocasiones encontraremos diferentes tipos de fuerza en muchos
problemas que implican una cintica plana en un cuerpo rgido. Para dicho casos
utilizaremos algunas de las ecuaciones presentadas anteriormente, con lo cual
procederemos a encontrar el trabajo de tales fuerzas.

Trabajo de una fuerza variable.

Si una fuerza externa F acta en un cuerpo, el trabajo realizado por ella cuando el
cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s, tal como se muestra en la
siguiente figura, quedara representado en la siguiente ecuacin:

U F = F dr = F cos ds
s

Donde:

es el ngulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento

diferencial.

Trabajo de una fuerza constante.

Si se considera a una fuerza externa Fc que acta sobre un cuerpo, tal como se
muestra a continuacin, cuya magnitud permanece constante y una direccin

constante

, en tanto que dicho cuerpo experimenta una traslacin s, entonces

la ecuacin anterior se puede integrar, de modo que el modo quedar representado

como:

FC cos s
U F =
C

Trabajo de un peso.
El peso de un cuerpo realiza trabajo slo cuando su centro de masa G
experimenta un desplazamiento vertical y . Si dicho desplazamiento es
dirigido hacia arriba, tal como se muestra a continuacin, el trabajo que presentara
el cuerpo ser negativo, para representar esto utilizaremos la ecuacin:

U W =W y
Por consecuente, si el desplazamiento es hacia abajo
proceder a ser positivo. En cada uno de los dos casos
como constante.

( y )
W

el trabajo

se considerara

 Trabajo de una fuerza de resorte.

Si consideramos a un resorte elstico lineal conectado a un cuerpo, la fuerza
Fs=ks
que acta sobre el cuerpo, realizar un trabajo cuando el resorte se
alargue o se comprima desde

S1

hasta una posicin

S2

. En ambos casos el

trabajo ser negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la

direccin de la fuerza, tal como se muestra en la siguiente figura, dicho trabajo
quedar representado por la ecuacin:
1 2 1 2
ks k s
2 2 2 1
U s=
Donde l s 2 l l s 1 l.

Fuerzas que no realizan trabajo.

Es de importancia recalcar que existen algunas fuerzas externas que no realizan
trabajo cuando el cuerpo sobre el que actan se desplaza. Estas fuerzas actan
en puntos fijos en el cuerpo o tienen una direccin perpendicular a su
desplazamiento.

Algunos ejemplos de lo dicho en el prrafo anterior se encuentran las reacciones

en un soporte de pasador alrededor del cual gira un cuerpo, la reaccin normal
que acta en un cuerpo que se mueve a lo largo de una superficie fija, y el peso
de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve en un plano horizontal, tal
como se muestra en la figura siguiente. Tambin una fuerza de friccin F f que
acta en un cuerpo redondo cuando rueda sin deslizarse sobre una superficie
spera tampoco realiza trabajo.

5.6.3 Trabajo de un momento de par.

Considrese un cuerpo parecido al que se muestra en la siguiente figura, el cual
se someter a un momento de par M =F r . Si el cuerpo experimenta un
desplazamiento diferencial, entonces el trabajo realizado por las fuerzas del par se
puede determinar si se considera el desplazamiento como la suma de una
traslacin distinta ms rotacin.

Cuando dicho cuerpo se traslada, el trabajo de cada fuerza lo realiza slo el

componente de desplazamiento a lo largo de la lnea de accin de las fuerzas
d s t , tal como se muestra a continuacin.

Cuando el cuerpo experimenta una rotacin diferencial d alrededor del

punto arbitrario O, tal como se muestra en la siguiente figura, entonces cada
fuerza experimenta un desplazamiento

r
d s =( ) d
2

en la direccin de la

fuerza. Por lo tanto, el trabajo total quedar representado por la ecuacin:

d U M =F

( 2r d )+ F ( 2r d )= ( Fr ) d

M d

Cuando M y dU tienen el mismo sentido de direccin el trabajo ser positivo, en

caso contrario ser negativo.

Cuando el cuerpo gira en el plano a travs de un ngulo finito

radianes, desde

hasta

medido en

2 . Entonces el trabajo de un momento de par se

representara por la siguiente ecuacin:

U M = M d
1

Si el momento de un par M tiene una magnitud constante, entonces, el trabajo

ser representado por la ecuacin:

U M =M (2 1)

5.6.4 Principio de trabajo y energa.

Cuando aplicamos el principio de trabajo y energa desarrollado en la seccin de
trabajo de una fuerza y la cual aplicamos sobres cada una de las partculas de un
cuerpo rgido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energa se
considera como una cantidad escalar, dicho principio aplicado a un cuerpo rgido
se representa por la ecuacin:

T 1 + U 12 =T 2

Esta ecuacin establece que la energa cintica inicial de traslacin y rotacin del
cuerpo, ms el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par
que actan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posicin inicial hasta su
posicin final, es igual a su energa cintica final de traslacin y rotacin. Es de
importancia decir que no deberemos considerar a las fuerzas internas dentro de la
ecuacin.
Tambin es de suma importancia comentar que ya que el cuerpo es rgido, entre
estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se realiza trabajo
interno.
Un ejemplo de lo dicho anteriormente es cuando varios cuerpos rgidos estn
conectados por pasadores, o por cables inextensibles o engranados unos con
otros,en dichos problemas se podr aplicar la ecuacin ya vista anteriormente a
todo el sistema de cuerpos conectados. En dichos casos, las fuerzas internas que
mantienen los diversos miembros juntos, no realizan trabajo y por consiguiente se
eliminan del anlisis.

5.6.5 Conservacin de la energa.

Debemos considerar que cuando un sistema de fuerzas que acta en un cuerpo
rgido se compone de slo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de
la conservacin de la energa para resolver un problema que de lo contrario se
resolvera con el principio de trabajo y energa. Dicho teorema suele ser ms fcil
de aplicar en problemas como estos ya que el trabajo de una fuerza conservadora
es independiente de la trayectoria y depende slo de las posiciones inicial y final
del cuerpo.
Anteriormente se haba demostrado que el trabajo de una fuerza conservadora
puede expresarse como la diferencia de la energa potencial del cuerpo medida
con respecto a una referencia o un plano de referencia seleccionados.

Energa potencial gravitacional.

Sabiendo que al peso total de un cuerpo lo podemos considerar centrado en su
centro de gravedad, podemos determinar su energa potencial gravitacional
conociendo la altura de su centro de gravedad sobre o bajo un plano de referencia
horizontal.
Basndose en lo anterior, se da origen a la siguiente ecuacin:
V g =W y G
La energa potencial ser positiva si y slo si

yG

es positiva hacia arriba, puesto

que el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo

regresa al plano de referencia, tal como se muestra en la siguiente figura.
y

Asimismo si G se encuentra bajo el plano de referencia

), la energa

potencial gravitacional es negativa, puesto que el peso realiza trabajo negativo

cuando el cuerpo vuelve al plano de referencia.

Energa potencial elstica.

La fuerza que se desarrollara debido al efecto de un resorte elstico tambin se
considera como una fuerza conservadora. Por lo tanto, podemos asegurar que la
energa potencial elstica que imparte un resorte a un cuerpo conectado cuando el
resorte se alarga o comprime desde una posicin no deformada (s=0) hasta
una posicin final

s , tal como se muestra a continuacin, para definir lo dicho

anteriormente se utiliza la siguiente ecuacin:

V e=

+1 2
ks
2

Tal y como se vio anteriormente cabe reafirmar que en la posicin deformada, la

fuerza del resorte que acta en el cuerpo siempre tiene la capacidad de realizar
trabajo positivo cuando el resorte regresa a su posicin no deformada original.

Conservacin de la energa.
En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales como elsticas,
la energa potencia total puede expresarse como una funcin potencial
representada como la suma algebraica de dichas fuerzas, esto puede ser
expresado por la ecuacin:
V =V g +V e
Para que podamos realizar la medicin de

dependeremos de la ubicacin del

cuerpo con respecto de referencia previamente seleccionado.

Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una diferencia
U 12

de sus energas potenciales, es decir,

, podemos reescribir el principio de

trabajo y energa para un cuerpo rgido, de tal manera que quedara representado
por la ecuacin:
U 12

T 1 +V 1 +

En este caso

U 12

representa el trabajo de las fuerzas no conservadoras, tales

como la friccin. Si dicho trmino es cero, entonces, tenemos:

T 1 +V 1=T 2 +V 2

La ecuacin anterior se conoce como energa mecnica de conservacin.

Establece que la suma de las energas potencial y cintica del cuerpo permanece
constante cuando el cuerpo se mueve de una posicin a otra. Tambin es vlida
para un sistema de cuerpos rgidos lisos conectados por pasador, libres de
friccin, cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y cuerpos acoplados con
otros cuerpos.
El trabajo producido de las fuerzas conservadoras se transforma en energa
trmica utilizada para calentar las superficies de contacto, y por consiguiente esta
energa se disipa en el medio circundante y no puede recuperarse. Por
consiguiente, los problemas que implican fuerzas de friccin se resuelven ya sea
por el principio de trabajo y energa o por las ecuaciones de movimiento.

5.7 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Como en el caso del movimiento de una partcula, el principio de impulso y
cantidad de movimiento para un cuerpo rgido puede desarrollarse si se combina
la ecuacin de movimiento con cinemtica. La ecuacin resultante dar una
solucin directa a problemas que impliquen fuerza, velocidad y tiempo.
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal.
La ecuacin de traslacin de un cuerpo rgido puede escribirse como F = maG =
m (dvG/dt). Como la masa del cuerpo es constante,

Figura 1.1
F =

d
(m v )
dt

Si se multiplican ambos lados por dt e integran de t = t1,vG = (vG)1 a t = t2,vG = (vG)2

se obtiene
t2

F dt=m ( v ) 2m ( v ) 1
t1

Esta ecuacin se conoce como Principio de impulso y Cantidad de movimiento

lineal. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de
fuerzas externas que acta en el cuerpo durante el intervalo t1 a t2 es igual al
cambio de la cantidad de movimiento lineal del cuerpo durante este intervalo,
figura 1.1, 1.2 y 1.3.

Principio de impulso y cantidad de movimiento angular.

Si el cuerpo tiene movimiento plano general, entonces MG = IG = IG(dw/dt).
Como el momento de inercia es constante,
d

M G= dt ( I w )
Al multiplicar ambos lados por dt e integrar de t = t1, w = (w)1 a t = t2, w = (w)2
resulta

t2

M Gdt=Iw 2Iw 1
t1

Del mismo modo, para rotacin con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O,
la ecuacin (Mo = Io ) cuando se
integra se escribe:

Figura 1.2

t2

M o dt=Iow 2Iow 1
t1

Las ltimas dos ecuaciones de conocen como Principio de impulso y cantidad de

movimiento angulares. Ambas ecuaciones expresan que la suma del impulso
angular que acta en el cuerpo durante el intervalo t1 a t2 es igual al cambio de la
cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este intervalo.

Si el movimiento se desarrolla en el plano x-y, las siguientes tres ecuaciones

escalares pueden escribirse para describir el movimiento plano del cuerpo.

Los trminos de estas ecuaciones pueden mostrarse por medio de los diagramas
de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo, figura 1.1. Observe que la
cantidad de movimiento lineal mvG se aplica en el centro de masa del cuerpo,
figuras 1.1 y 1.3; mientras que la cantidad de movimiento angular IGw es un vector
libre, y por consiguiente, puede aplicarse a cualquier punto del cuerpo. Cuando se
traza el diagrama de impulso, figura 1.2, las fuerzas F y el momento M varian con
el tiempo y se indican por medio de las integrales. Sin embargo, si F y M son
constantes la integracin de impulsos da F (t2 - t1) y M (t2 - t1), respectivamente. Tal
es el caso del peso del cuerpo W, figura 1.2.
Las tres ecuaciones mostradas anteriormente, tambin pueden aplicarse a todo un
sistema de cuerpos conectados en lugar de a cada uno por separado. Esto elimina
la necesidad de incluir los impulsos de interaccin que aparecen en las
conexiones puesto que son internos al sistema.
Como se indica por medio de la tercera ecuacin, la cantidad de movimiento
angular y el impulso angular del sistema deben calcularse con respecto al mismo
punto de referencia O para todos los cuerpos del sistema.

EJEMPLO 1:
En el disco mostrado en la figura 1.1 actan un momento par de 4 lbpie y una
fuerza de 10 lb la cual se aplica a una cuerda enrollada alrededor de su periferia.
Determine la velocidad angular del disco dos segundos despus de que empieza a
moverse del reposo. Adems, Cules son los componentes de fuerza de la
reaccin en el pasador?

Figura 1.1
SOLUCIN
Como la velocidad angular, la fuerza y el tiempo intervienen en los problemas,
aplicaremos los principios de impulso y cantidad de momento a la solucin.
Diagrama de cuerpo libre.

Figura 1.2
El centro de masa del disco no se mueve; sin embargo, la carga hace que el disco
gire en el sentido de las manecillas del reloj.

El momento de inercia del disco con respecto a su eje de rotacin fijo es

IA =

1
1
mr 2=
2
2

20lb
( 0.75 pie ) 2=
pies
32.2
s2

0.1747 slug pie2

Principio de impulso y cantidad de movimiento.

t2

m(V AX )1+ Fx dt=m(V AX) 2

t1

0 + Ax (2 s) = 0
t2

m(V Ay )1+ Fy dt =m(V Ay)2

t1

0 + Ay (2 s) 20 lb (2 s) 10 lb (2 s) = 0
t2

I A W 1+ M A dt=I A W 2
t1

0 + 4 lb pie ( 2 s) + [10 lb(2 s)](0.75 pie) = 0.1747 W 2

Al resolver estas ecuaciones resulta
Ax = 0
Ay = 30 lb
W2 = 132 rad/s

EJEMPLO 2
El carrete de 100 kg que se muestra en la figura 2.1 tiene un radio de giro kG =
0.35 m. se enrolla un cable alrededor de la masa central del carrete y se aplica
una fuerza horizontal de magnitud variable de P = (t + 10) N, donde t est en
segundos. Si el carrete inicialmente est en reposo, determine la velocidad
angular en 5 s. suponga que el carrete rueda sin deslizarse en A.

Figura 2.1

SOLUCIN
Diagrama de cuerpo libre.
Segn el diagrama de cuerpo libre, figura 2.2, la fuerza variable P har que la
fuerza de friccin FA sea variable y por tanto los impulsos creados tanto por P
como por FA deben determinarse por integracin. La fuerza P hace que el centro
de masa tenga una velocidad vG hacia la derecha y por tanto el carrete tiene una
velocidad angular w en el sentido de las manecillas del reloj.

Figura 2.
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Puede obtenerse una solucin directa para w aplicando el principio de impulso y
cantidad de movimiento angular con respecto al punto A, el CI, para eliminar el
impulso creado por la fuerza de friccin desconocido.
t2

I A W 1+ M A dt=I A W 2
t1

( t+10 ) N dt
5s

( 0.75 m+0.4 m )=[ 100 kg ( 0.35 m ) 2+ ( 100 kg ) ( 0.75 m ) 2 ] w

0

0+
62.5 (1.15) = 68.5 W2
W2 = 1.05 rad/s