I.T.

Anlisis y Sntesis de Mecanismos

EME-1005EM6A
Ing. Marco Antonio Martnez Manrquez
Trabajo #15
Sntesis Analtica de Mecanismo de 4 barras
Monarrez Torres Juan Kevin
#13211215
Lunes 30 de Noviembre del 2015
Calificacin:
Un mecanismo de cuatro eslabones se conforma con cuatro eslabones y con
cuatro pares giratorios, o al reemplazar un par giratorio por pares prismticos,
constituyendo as la familia de mecanismos manivela biela deslizador.

En el mecanismo con cuatro pares giratorios, los eslabones pueden oscilar o

dar un giro completo dependiendo de las dimensiones de los eslabones. La ley
de Grashof afirma que para un mecanismo plano de cuatro eslabones, la suma
de las longitudes ms corta y ms larga no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los eslabones restantes, s se desea que exista una rotacin
contina de sus eslabones.
Dependiendo de la ubicacin del eslabn ms corto respecto al eslabn fijo se
tendrn diferentes configuraciones: s el eslabn ms corto eslabn 1 es
anexo al eslabn fijo, el mecanismo ser rotatorio oscilante; s el eslabn ms
corto es opuesto al eslabn fijo el mecanismo es oscilante oscilante y por
ltimo, s el eslabn corto es el eslabn fijo, ser un mecanismo rotatorio
rotatorio.
Convencionalmente se denomina como manivela aquel eslabn que puede
realizar un giro completo, al eslabn que tiene movimiento de giro alternativo se
le denomina balancn o manivela oscilante. El eslabn que sirve de conexin se
le denomina acoplador.
Diseo de un mecanismo de cuatro barras como generador de trayectorias.
Se puede emplear un procedimiento de diseo similar al de la figura 8.41 para
la generacin de trayectorias (sin temporizacin prescrita) con cuatro puntos de
precisin empleando el mtodo de reduccin punto-posicin [ 83, 105]. El
mtodo de reduccin punto-posicin se basa en el hecho de que podemos
dibujar un crculo que pase por tres puntos. Se determinan tres posiciones
relativas distintas para un punto de un eslabn, y luego se traza un crculo que
pase por esos puntos. El centro y el radio del crculo determinan la posicin y
las longitudes de los dems eslabones del mecanismo.
En este mtodo se pueden satisfacer hasta seis puntos de precisin [ 105 ]. Sin
embargo, los parmetros de diseo se escogen de modo que algunas posiciones
correspondientes de un punto de diseo, por lo regular una junta de pasador,
coincidan, con lo que se reduce a tres el nmero total de posiciones distintas.
Esto se demuestra en los diseos 1 y 2, en los que el nmero de posiciones
distintas se reduce de cuatro a tres. Esto se logra situando ya sea el punto BQ
o el punto B en uno de los polos del acoplador. Presentaremos los diseos
primero con B0 en el polo y luego con
B en el polo. Diseo 1 La tarea. Disee un mecanismo de cuatro barras de
modo que un punto P del acoplador pase por cuatro posiciones escogidas
arbitrariamente en el orden P1, P2 P3 y P4 (figura 8.45). Site el pivote fijo

B0 en uno de los polos del movimiento del acoplador. El procedimiento es el

siguiente:

1. Escoja dos posiciones que se harn coincidentes en la inversin. Se

escogieron las posiciones 1 y 4 para queB0 se site en el polo P14.
El polo se encuentra en la bisectriz perpendicular de la lnea (cualquier punto
cmodo sobre esta lnea es bueno). Esto determina el ngulo l4,
La rotacin del eslabn seguidor desde la posicin 1 a la 4.

2. Puesto que B0 est en el polo P14, podemos girar el acoplador alrededor de

B0 desde la posicin 1 hasta la posicin 4. Esto implica que A y B, que son
puntos del acoplador, tambin deben girar el mismo ngulo 14 alrededor de
B0 de la posicin 1 a la 4.

3. Escoja una direccin para A0B0 y trace dos lneas que pasen por B0 con
ngulo 14 /2 desde A0B0 (figura 8.45). A1 y A4 deben estar sobre estas
lneas equidistantes respecto a B0.
4. Escoja posiciones para A1 y A0.Esto establece A0 y las longitudes de los
eslabones fijo y de entrada, as como la distancia AP.
5. Localice A2 y A3en el arco alrededor de A0 con radio A0Al = A0A4, tales
que P2A2 =P3A3=P1A1.
6. B0 y B'0 estn situados en P14. Fije el acoplador (una inversin cinemtica)
determine la posicin relativa de B0 para las posiciones 2 y 3 (B'0, B"0),
construyendo
A1P1B 0 =A2P2B0 y A1P1 B0 = A3P3B0. El centro del crculo que pasa
por
BQ, B0 y B"0 es B1 Esto establece las longitudes de los eslabones acoplador y
de salida y finaliza el diseo.
7. En la figura 8.46 se muestra el mecanismo en las cuatro posiciones como
verificacin del diseo. Entre las posiciones 3 y 4, la manivela de entrada gira
ms all de B4, y luego gira de regreso a B4, hasta que el punto de trayectoria
P finalmente coincide con la posicin prescrita P4.Durante esta rotacin hacia
adelante y hacia atrs de la manivela de entrada, el punto P se sale de la
trayectoria prescrita. Este comportamiento es caracterstico de los diseos que
se obtienen por los mtodos de reduccin punto-posicin y podra no ser
apropiado en algunas aplicaciones de generadores de trayectoria.
.
De la manivela de entrada, el punto P se sale de la trayectoria prescrita. Este
comportamiento es caracterstico de los diseos que se obtienen por los
mtodos de reduccin punto-posicin y podra no ser apropiado en algunas
aplicaciones de generadores de trayectoria.
Diseo 2
La tarea. Disee un mecanismo de cuatro barras tal que el punto del acoplador
P pase por las posiciones prescritas P1, P2, P3 y P4 en ese orden (figura
8.47). Localice el punto del acoplador B en un polo del acoplador. El
procedimiento es el siguiente:
1. Site arbitrariamente el polo Pl4 en la bisectriz perpendicular de la lnea
P1PA.B1 y B4 estarn cosituados con P14. El ngulo P1P14P4 es 14.

2. Puesto que el tringulo acoplador ABP es rgido, el ngulo A1B1P1debe

ser igual al ngulo A4B4P4.Una vez ubicados B1 y P1, se puede trazar una
lnea. Desde B1 en una direccin arbitraria a fin de establecer un lugar
geomtrico para A1 La distancia
B1A1 es arbitraria.
3. Site A4 de modo que el ngulo A1B1A4 = 14 en magnitud y sentido y
A4B1=A1B1.
4. Escoja el pivote AQ para el eslabn de entrada en la bisectriz del ngulo
A1B1A4. As, A0 B1 =A0 B4.
Dibuje la trayectoria de arco circular de A desde A1 hasta A4.
5. Site A2 de modo que, A2P2 =A1P1.y A3 de modo que A3P3 =A1P1.
6. A1lB1P1=A2B1P2 =A3B3P3 =A4B4P4. Utilice esta informacin para
localizar
B2

7. Puesto que B1 y B4 coinciden, se puede trazar un crculo que pase por B1

B4,B2 y B3. El centro de este crculo es el pivote fijo BO. El radio es la longitud
del eslabn de salida B0B.Esto establece el mecanismo.

Consideraciones prcticas en sntesis de mecanismos

La sntesis de mecanismos se refiere a la proyeccin y diseo de estos de
acuerdo a propiedades tales como la estructura cinemtica y dinmica para
desarrollar una serie de movimientos predefinidos .Para cubrir las restricciones
y necesidades impuestas por el diseador, se han desarrollado mtodos
numricos y grficos que han resuelto hasta cierto punto la problemtica de
precisin y posicin, pero tienen como inconveniente restringir el nmero de
puntos de posicin para permitir la solucin por el sistema matemtico, como
consecuencia de esto, se han diseado mtodos para resolver la sntesis de
mltiples puntos de precisin y posicin, incluyendo propiedades como las
longitudes de los eslabones y los ngulos de transmisin de movimientos .El
avance de estos mtodos parte de los grficos y numricos, hasta llegar a los de
optimizacin ,como los mtodos heursticos y las tcnicas de computacin
inteligente o flexible, entre las que se encuentran los algoritmos genticos, la
lgica difusa y las redes neuronales, que han mejorado la precisin de los
resultados, la respuesta de convergencia y el error que se genera en la funcin
objetivo al obtener la distancia entre la trayectoria generada y la deseada.
La sntesis de mecanismos de acuerdo a Ruleaux en 1875, en el trabajo de
Gmez-Cristbal, (2003), dice que es el proceso de transformacin de las
exigencias en algunos mecanismos .sta abarca problemas no estructurados
de gran complejidad matemtica, donde es preciso alcanzar un cierto grado de
equilibrio entre los distintos objetivos, que son por lo general, de naturaleza

diversa, llegando a una solucin que satisfaga suficientemente las exigencias de

diseo impuestas.
Por las condiciones requeridas en la sntesis de mecanismos, se han
desarrollado mtodos grficos y analticos por autores como Freudenstein,
(1956,Hartenberg&Denavit, (1964), la matriz de aproximaciones de uh &
Radcliffe ,(1967), los mnimos cuadrados en la sntesis finita de los
mecanismos espaciales de cuatro barras por Levitskii & Shakvazian, (1960) o el
modelo matemtico y de simulacin para la sntesis exacta de mecanismos por
Mallik et al, (1994.Tzong-Mou & Cha'o-Kuang, (2005). que han cubierto hasta
cierto punto las necesidades por las cuales fueron diseados los mecanismos,
pero aun as, estos mtodos tienen como inconveniente restringir el nmero de
puntos de posicin para permitir la solucin por el sistema matemtico.
Como consecuencia de esto, se han diseado mtodos para resolver la sntesis
de mltiples puntos de precisin y posicin (Tabla 1.1), con tcnicas como la
optimizacin 110 lineal o la optimizacin de la sntesis con diversos mtodos
como el propuesto por Sancibrian et al,(2004)y los algoritmos genticos de
Roston & Sturges, (1996. Michalewicz, (1999, Cabrera et al,(2002. Laribi et al,
(2004. Qumtero-R et al, (2004), redes neuronales por Walczak, (2006.Vasiliu
&Yannou, (2001, Starosta, (2006). mtodos de MonteCario por Kalnas&Kota,
(2001) o mtodo de desviacin de control como el propuesto por
Bulatovic&Djordjevic, (2004). La mayor parte de estos trabajos relacionados
con la generacin de trayectorias y de posicin para mecanismos de4
eslabones.
La sntesis de un mecanismo se tiene que realizar el anlisis cinemtico,
dinmico y estructural como lo plantea Erdman&Sandor (1998): Cinemtica:
Generacin de funcin: Es la que determina la coordinacin de posicin,
velocidad y/o aceleracin de entrada/salida. Conduccin de cuerpo rgido: Es
la generacin del movimiento. Generacin de trayectoria: Es la generacin de la
curva acopladora, aqu se analiza la posicin, velocidad y/o aceleracin en
puntos a lo largo de una trayectoria puntual. Fuerzas estticas: Se analiza el
ngulo de transmisin y las ventajas mecnicas. Dinmica: Balanceo: Son las
fuerzas y/o momento de sacudidas inerciales .Fuerza de inercia: Son las
fuerzas de inercia, dinmica de mquinas o anlisis cinetoesttico.
Respuesta movimiento-tiempo: Est el balanceo entrada-par de torsin o la
sntesis fuerza sistema .Efectos de holguras y tolerancias .Dinmica de cuerpo
elstico: Eslabn flexible y cinetoelastodinmica.