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- 10/09/2013
- bersetzung Originalhandbuch -
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INHALTSVERZEICHNIS
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I - MONTAGE
I - 1. Vorbereitung der Spritzgiemaschine
Zur Gewhrleistung der Stabilittseigenschaften muss die Bohrung der Platte der vom Hersteller oder der
Norm EUROMAP 18 beschriebenen Vorgabe entsprechen (siehe Installationsplan).
Im Produktionsbetrieb mssen die von der Spritzgiemaschine bertragenen Schwingungen und Ste
im vernnftigen Rahmen bleiben.
Montageempfehlungen
Der Hersteller haftet nicht fr Strungen infolge der Nichtbeachtung der folgenden
Empfehlungen:
NORD-LOCK-Schraubensicherungssystem
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Schrauben
Maul-/
Steckschlsselweite
Festziehdrehmoment in Nm
M10
17
33
M12
19
57
M16
24
137
M20
30
268
M24
36
400
Kontrollen
Per Sichtkontrolle oder mit Hilfe einer Messuhr prfen, ob sich die Verbindungselemente (Balken /
Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte, Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist) unter
maximaler Belastung lsen. Wenn dies der Fall ist:
- Kontrollieren, ob alle im Installationsplan empfohlenen Schrauben vorhanden sind.
- Montageempfehlungen erneut durchgehen.
I - 3. Befestigung am Boden
Falls Komponenten des Roboters bodenseitig verankert werden, mssen im Zusammenhang mit den
Bohrungen und der Platte die folgenden Parameter bercksichtigt werden:
Beton C20/25, rissfrei
Verankerungsdurchmesser
Bohrungsdurchmesser
Bohrungstiefe
Mindestdicke der
Platte
Mindestabstand
zur Plattenkante
M6
6 mm
55 mm
100 mm
50 mm
M8
8 mm
65 mm
100 mm
60 mm
M10
10 mm
70 mm
100 mm
65 mm
M12
12 mm
95 mm
140 mm
90 mm
M16
16 mm
115 mm
170 mm
105 mm
M20
20 mm
130 mm
210 mm
125 mm
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Die Halterung fr das tragbare Terminal wird auerhalb des kontrollierten Bereichs
standardmig in einer Hhe von 1,2 m montiert; sollte dies nicht mglich sein, ist in jedem
Fall die Mindesthhe von 0,6 m Hhe einzuhalten. Siehe Arbeitsbereich, auf Seite 7.
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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - FREIFAHRBEWEGUNGEN (OHNE ENERGIEVERSORII - FREIFAHRBEWEGUNGEN (OHNE ENERGIEVERSORGUNG)
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Es drfen sich keine Personen unter der Last oder zwischen der Last und einem Hindernis
aufhalten.
II - 1. Pneumatische Bewegungen
Vor dem Abschalten der Druckluftversorgung ist sicherzustellen, dass sich kein Teil im Greifer
befindet.
Schaltschrank wieder einschalten. Den Schaltschrank einschalten, worauf die Bremsen der
Achsen X und Y gelst werden.
Aus Sicherheitsgrnden ist ein System zum Lsen der Bremse nicht vorgesehen. Zum Anlegen einer
Gleichspannung von 24 V an der Steuerung der Bremse ist deshalb ein Eingriff an der Verkabelung
erforderlich.
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III - ARBEITSBEREICH
Entsprechend der Beschreibung in der Norm NF EN ISO 10218-1 Industrielle Handlinggerte Sicherheit.
Der begrenzte Bereich wird durch Endschalter und die Sensoren der Sicherheitsbereiche begrenzt.
Maschinenzugangsbereich
Entnahmebereich
Verschiebungsbereich des Arms in hoher Position
Die Endmae werden durch die Verfahrwege X, Y und Z bestimmt (siehe Eigenschaften der
Ausstattungen), zuzglich eines mittleren Abstands von 200 mm zur Bercksichtigung der Bremswege im
berfahrbereich.
Der kontrollierte Bereich kann nur teilweise definiert werden, da er durch die Schutzvorrichtungen der
Gesamtanlage begrenzt ist. Er entspricht dem maximalen Bereich plus einem nach den Vorschriften
der den Bau von Schutzvorrichtungen betreffenden Norm EN 294 bestimmten Abstand c1. Im
Sonderfalle der Anwendung mit einer Spritzgiemaschine, auf der Teile von der Seite des Bedieners
entnommen werden, schneidet der kontrollierte Bereich den maximalen Bereich (geeigneter Schutz
erforderlich). Der Sicherheitsabstand c2 zwischen dem begrenzten und dem kontrollierten Bereich
entspricht dem einfachen Bremsweg des Roboters. Wir empfehlen deshalb die Anlage so zu planen,
dass der Zugang zu diesem Bereich verboten ist.
c1
c2
c1
c1
Der maximale Bereich entspricht dem von der mobilen Einheit des Roboters durchfahrbaren Bereich,
zuzglich des vom Greifer und dem ergriffenen Teil berstrichenen Bereichs, sowie der durch
Drehachsen bewirkten zustzlichen Auswirkungen.
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IV - ENERGIEVERSORGUNGEN
IV - 1. Druckluftversorgung
Unsere Pneumatikkreise nutzen trockene gefilterte Luft, die von einer Abscheide-/ Aufbereitungseinheit
geliefert wird.
Die Versorgungs- und Verbrauchskenndaten sind in den technischen Daten des Roboters aufgefhrt.
Die Abscheide-/ Aufbereitungseinheit wird vom Roboter getrennt geliefert.
Sie muss so aufgestellt und am Netz angeschlossen werden, dass die abschliebare Absperrarmatur
jederzeit zugnglich ist und die Druckanzeige und der Filter ungehindert eingesehen werden knnen.
Bei sehr stark gelter und/oder sehr feuchter Druckluftversorgung ist es angebracht, der Abscheide-/
Aufbereitungseinheit ein zustzliches Aufbereitungssystem vorzuschalten.
TROCKENE LUFT
DRUCKLUFTSCHLAUCH
Kundenseitiges
Druckluftsystem
Bei der erstmaligen Druckbeaufschlaung des Roboters ist sicherzustellen, dass sich auf
potentiellen pneumatischen Bewegungen keine Personen oder Hindernisse befinden.
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IV - 2. Stromversorgung
Der Schaltschrank wurde gem den Vorschriften der Norm EN 60204-1 gebaut. Dies setzt fr die
umgebende Elektroinstallation die nachstehenden, auch auf dem Installationsplan enthaltenen Angaben
voraus.
Betriebsspannung, Frequenz und Leistung sind in den technischen Daten des Roboters aufgefhrt.
Die Leiter der Stromversorgung werden direkt an der Klemmenleiste XP angeschlossen.
Der uere grn/gelbe Schutzleiter wird an der PE-Klemme angeschlossen.
Die Leiter mssen den Angaben auf dem Installationsplan entsprechen.
Die auf der Versorgungsleitung installierten Schutzvorrichtungen mssen den Anforderungen der EN
60204-1 entsprechen.
Die Kabel sind unter Bercksichtigung mglicher Beschrnkungen vor Ort so zu verlegen, dass eine
Beschdigung ausgeschlossen ist.
1. Die Kabel mssen gegen mechanische Beanspruchung geschtzt sein. Die Verlegung auf heien
Teilen (> 70C) ist zu vermeiden. Die Kabel drfen weder mit Hydrauliklen noch mit Lsungsmitteln
in Kontakt kommen.
2. Wie unter (1), wenn die Anschlussstelle nicht im Schaltschrank liegt.
3. Versorgungskabel fr Betriebswechselspannungen > 500 V mssen ber vier Leiter mit identischem
Querschnitt verfgen (mindesten 4 mm), einer davon mit einer grn-gelben Ummantelung. Der
Neutralleiter muss nicht zugefhrt werden.
4. Der berstromschutz ist mit Sicherungen des Typs aM 25A (maximal) oder mit Schutzschaltern der
Kennlinie D (gem IEC 898) fr Bemessungsstrme von > 20 A und 25 A vorzusehen. Das
Kurzschlussausschaltvermgen muss fr den am jeweiligen Anlagenpunkt mglicherweise
auftretenden Kurzschlussstrom ausgelegt sein.
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V - MECHANISCHE SCHNITTSTELLE
Der Greifer ist auf einer Grundplatte befestigt. Die Grundplatte enthlt 4 Langlcher, von denen 3 mit
Stiften verschlossen werden knnen, d.h., fr die Drehung bleibt eine einzige Positionierungsmglichkeit.
Die richtige Ausrichtung des Greifers ist somit gesichert. Die Grundplatte wird mit einem 5-mmSechskant-Stiftschlssel auf dem Greifer verriegelt.
Positioniervorrichtung
Grundplatte
Drehung
Positionierstifte
Bei der Festlegung des geschtzten Maximalbereichs mssen die Bewegungen des Greifers
bercksichtigt werden; siehe hierzu auch den Abschnitt: Arbeitsbereich, auf Seite 7 .
Es sollte gengend Platz gelassen werden, um den Greifers problemlos an- oder abzubauen. Um ein
Herabfallen des Greifers zu vermeiden, bitte unbedingt die Verriegelungseinrichtung kontrollieren,
Bitte denken Sie daran, den gesamten Verfahrbereich (maximaler Bereich) vor mglicherweise beim
Transport herabfallenden Teilen zu schtzen.
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VI - TEILENTNAHMEKREISE
In der Standardausstattung sind Teilentnahmekreise enthalten, die Kombinationen aus Saugern und
Zangen ermglichen, u.a. auch auf Zylindern montierte Sauger.
VI - 1. Druckluftanschlsse
Beispiele fr Teilentnahmekreise 1
Draufsicht
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Darauf achten, dass die Schluche nicht gequetscht werden und dass insbesondere bei Greifern mit
mehreren Saugern nicht zuviel Nebenluft gezogen wird. Die Pneumatikschluche mssen
grozgig bemessen sein, damit der Vakuumschalter etwaige Luftverluste an einem Sauger auch
erkennen kann.
2,7 x 4
4x6
2,7 x 4
2,7 x 4
NEIN
JA
2,7 x 4
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VI - 2. Elektroanschlsse
Zur einfachen und schnellen Anschaltung der elektrischen
Greiferschaltkreise ist der Roboteram standardmig mit
einer verriegelbaren 25-poligen Sub-D-Steckerleiste
(Bezeichnung XQP) ausgestattet.
Steckerleiste
Abdeckung
XQP
AE06C0039600
AE06C0115600
XQP
Fr Roboter der Baugre 11
Informationen
zum
Anschlieen
der
Teilentnahmesensoren entnehmen Sie bitte dem
Schaltplan. Den Roboterparametern sind entsprechende
Werte zu geben.
XQP
Die auf dem Greifer installierten Kabel mssen fr folgende Beanspruchungen ausgelegt
sein:
Temperaturbeanspruchung: T > Temperatur im Werkzeug bei der Teilentnahme.
Mechanische Beanspruchungen: Verdrehung, Zug, Durchbiegung, Abrieb.
Chemische Beanspruchung: lbestndigkeit gem VDE 0472, Teil 803.
Flammenwidrigkeit: gem NFC 32070, Kategorie C2.
Zugfestigkeit: mindestens 15 N/mm
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VII - AUSBAU
Bevor der Roboter im Falle eines erforderlichen Ortswechsels abgebaut wird, sind folgende
Vorsichtsmanahmen zu ergreifen:
Vor dem Versand des Roboters sollten die Fhrungen geschmiert und geeignete Manahmen zum
Trocknen durchgefhrt werden, um Kondensationsrisiken zu vermindern.
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