Alumno:

JHOEL CALVO SALVATIERRA

Cdigo: 1411483
Especialidad: MECATRONICA
Docente:

Ing. CAZQUERO ZAIDMAN JULIO

Curso: CONTROL 1
Turno: NOCHE
Periodo lectivo:

2015-II

Balotario Final CONTROL I

1 Mencione cules son los parmetros en el dominio del tiempo y muestre
grfica y detalladamente la respuesta de un sistema de primer orden ante un
escaln unitario, una rampa y un impulso

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Como la

transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s,
sustituyendo R(s)=1/s en la Ecuacin (5-1), se obtiene

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene.

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-2), se

obtiene

La Ecuacin (5-3) plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final

se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de
respuesta exponencial c(t) es que, para t=T, el valor de c(t) es 0.632, o
que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia
con facilidad sustituyendo t=T en c(t). Es decir,

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Como la

transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, se obtiene
la salida del sistema de la Figura , como

Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene

Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin, se obtiene

De este modo, la seal de error e(t) es

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la

entrada impulso unitario, R(s)=1 y la salida del sistema pueden
obtenerse como

La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin produce

La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuacin aparece en la

Figura.

2 Muestre la forma estandarizada de un sistema de segundo orden, la

clasificacin de la y la forma de sus respuestas respectivamente:
Forma estndar de un sistema de segundo orden

Respuesta del sistema en funcin del factor de amortiguamiento ante un

escaln unitario
1) Caso subamortiguado

: en este caso, C(s)/R(s) se

escribe como

Donde

. La frecuencia

se denomina

frecuencia natural amortiguada. Para una entrada escaln unitario, C(s)

se escribe como
5

2) Caso crticamente amortiguado (

): si los dos polos de

C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno

crticamente amortiguado.
Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escribe como

3) Caso sobreamortiguado (

): en este caso, los dos polos de

C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes. Para una entrada escaln

unitario, R(s)=1/s y C(s) se escriben como

3 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia de la planta

mostrada compuesta por un resorte, una masa y un amortiguador conectados
en serie:
PLANTA

LEYENDA

u(t) = seal de entrada

k = constante del resorte

m = masa

b = constante de viscosidad

y(t) = seal de salida

Considere el sistema mecnico que aparece en la figura 3-11. Suponemos que

el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada para el sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a
partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este
sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A partir del diagrama, la
ecuacin del sistema es:

Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que el sistema contiene dos
integradores. Definamos las variables de estado x1(t) y x2(t) como

A continuacin obtenemos

o bien

La ecuacin de salida es
Y = Xl
En una forma matricial, las ecuaciones (3-20) y (3-21) se escriben como

La ecuacin de salida, representada por la ecuacin (3-22), se escribe como

La ecuacin (3-23) es una ecuacin de estado y la ecuacin (3-24) es una

ecuacin de salida para el sistema. Las ecuaciones (3-23) y (3-24) estn en la
forma estndar:

en donde

Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio

de estados.
Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante

Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones

siguientes:

En donde x es el vector de estado, u es la entrada, y Y es la salida. La

transformada de Laplace de las ecuaciones (3-26) y (3-27) se obtienen
mediante.

Dado que la funcin de transferencia se defini antes como el cociente entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la
entrada, cuando las condiciones iniciales son cero, suponemos que x(O) en la
ecuacin (3-28) es cero. Por tanto, tenemos que
sX(s) - AX(s) = BU(s)
o bien
(SI - A)X(s) = BU(s)
Pre multiplicando por (SI - A)-1 en ambos miembros de esta ltima ecuacin,
obtenemos
X(s) = (SI - A)-BU(s)
Sustituyendo la ecuacin (3-30) en la ecuacin (3-29), llegamos a
10

Y(s) = [C(sI - A)-lB + D]U(s)

Despus de comparar la ecuacin (3-31) con la ecuacin (3-25) vemos que
G(s) = C(s1 - A)-lB + D

La funcin de transferencia es:

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4 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia de un motor

cd controlado por campo:
PLANTA

LEYENDA
If (t) = corriente de campo
Ia

= corriente de armadura constante

(t) = par
Rf

= resistencia de campo

Ra

= resistencia de armadura

Lf

= inductancia de campo

= coeficiente de amortiguamiento viscoso

= momento de inercia del motor y la carga

K

= constante de par

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13

5 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia del

siguiente sistema de suspensin:
PLANTA

LEYENDA

u(t) = seal de entrada

m1 = masa 1
m2 = masa 2

x(t) = desplazamiento de la masa

m1
y(t) = desplazamiento de la masa
m2

k1= resorte
k2 = resorte

b = Coeficiente de amortiguacin

y(t) = seal de salida

Aplicando la segunda ley de Newton al sistema, obtenemos

Por tanto, tenemos que

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo

condiciones iniciales de cero, obtenemos

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Eliminando X(S) de las dos ltimas ecuaciones, tenemos

Lo cual produce

6 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia del siguiente

circuito elctrico:
PLANTA

LEYENDA
R1 = Resistencia ()
R2 = Resistencia ()
C1 = Condensador (F)
C2= Condensador (F)
ei = Tensin de entrada (V)
eo = Tensin de salida (V)
i1 = corriente (A)
i2 = corriente (A)

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Las ecuaciones para los circuitos son

La transformada de Laplace de las ecuaciones (3-90), (3-91) y (3-92), con

condiciones iniciales de cero, producen

7 Qu forma tiene el diagrama de Bode del circuito anterior?

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8 Qu es el margen de fase y el margen de ganancia?

Los mrgenes de fase y de ganancia de un sistema de control son una medida
de la proximidad del diagrama polar al punto .1!j0. Por tanto, pueden utilizarse
como criterio de diseo.
Debe sealarse que el margen de ganancia o el margen de fase por s solos no
aportan un indicio suficiente de la estabilidad relativa. Deben considerarse
ambos en la determinacin de la estabilidad relativa.
Para un sistema de fase mnima, los mrgenes de fase y de ganancia deben
ser positivos con el fin de que el sistema sea estable. Los mrgenes negativos
indican inestabilidad.
Los mrgenes adecuados de fase y de ganancia protegen contra las
variaciones de los componentes del sistema y se especifican para valores de
frecuencia definidos. Los dos valores delimitan el comportamiento del sistema
en lazo cerrado cerca de la frecuencia de resonancia. Para obtener un
rendimiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30o y 60o, y el
margen de ganancia debe ser mayor que 6 dB. Con estos valores, un sistema
de fase mnima tiene una estabilidad garantizada, aun cuando la ganancia en
lazo abierto y las constantes de tiempo de los componentes varen un cierto
grado. Aunque los mrgenes de fase y de ganancia slo proporcionan
estimaciones globales del factor de amortiguamiento relativo efectivo del
sistema en lazo cerrado, ofrecen una medida conveniente para disear los
sistemas de control o ajustar las constantes de ganancia de los sistemas.
Para los sistemas de fase mnima, las caractersticas de magnitud y de fase de
la funcin de transferencia en lazo abierto se relacionan de forma estrecha. El
requerimiento de que el margen de fase est entre 30o y 60o significa que, en
los diagramas de Bode, la pendiente de la curva de magnitud logartmica en la
frecuencia de cruce de ganancia debe ser ms gradual que .40 dB/ dcada. En
la mayor parte de los casos prcticos, es conveniente para la estabilidad una
pendiente de .20 dB/dcada en la frecuencia de cruce de ganancia. Si es de
.40 dB/dcada, el sistema puede ser estable o inestable. (Sin embargo, aunque
el sistema sea estable, el margen de fase es pequeo.) Si la pendiente de la
frecuencia de cruce de ganancia tiene una pendiente de .60 dB/dcada o
mayor, es muy probable que el sistema sea inestable.

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Para sistemas de fase no mnima, la interpretacin correcta de los mrgenes

de estabilidad requiere un estudio cuidadoso. La mejor forma de determinar la
estabilidad de sistemas de fase no mnima es utilizar el diagrama de Nyquist en
lugar del diagrama de Bode.

9 Explique el criterio de Routh

Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si
existen o no races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuando se aplica el criterio a un
sistema de control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica.

10 En que consiste el criterio de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema en
lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y los polos
en lazo abierto.
Esta seccin presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su base
matemtica. Considrese el sistema en lazo cerrado de la Figura 7-44. La
funcin de transferencia en lazo cerrado es
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Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica

Deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. [Se debe sealar que,
aunque los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s)
pueden estar en el semiplano derecho del plano s, el sistema slo es estable si
todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (es decir, las
races de la ecuacin caracterstica) estn en el semiplano izquierdo del plano
s.] El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en
lazo abierto G( ju)H( ju) con el nmero de ceros y polos de 1!G(s)H(s) que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s. Este criterio, obtenido por H.
Nyquist, es til en la ingeniera de control, debido a que permite determinar
grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las
curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario
determinar los polos en lazo cerrado. Para el anlisis de estabilidad se usan
tanto las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto obtenidas de forma
analtica como las obtenidas de forma experimental.
Esto es conveniente debido a que, al disear un sistema de control, a menudo
se desconocen las expresiones matemticas para algunos de los componentes
y slo se cuenta con sus datos de respuesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teora de la
variable compleja.

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Para comprenderlo, se analiza primero la transformacin de los contornos en el

plano complejo.
Se supone que la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se
representa como un cociente de polinomios en s. Para un sistema que puede
materializarse fsicamente, el grado del polinomio del denominador de la
funcin de transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del
polinomio del denominador. Esto significa que el lmite de G(s)H(s), cuando se
tiende a infinito, es cero o una constante para cualquier sistema que pueda
materializarse fsicamente.

11 Explique el mtodo de Ziegler (los dos casos) usados para sintonizar un

controlador PID.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basndose en
las caractersticas de respuesta transitoria de una planta dada. Tal
determinacin de los parmetros de los controladores PID o sintona de
controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos
sobre la planta. (Despus de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han
aparecido numerosas reglas de sintona de controladores
PID. Estas reglas estn disponibles tanto en publicaciones tcnicas como de
los fabricantes de estos controladores.)
Hay dos mtodos denominados reglas de sintona de Ziegler-Nichols: el
primero y el segundo mtodo. A continuacin se hace una breve presentacin
de estos dos mtodos.
Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada
escaln unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la
Figura 8-2. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S,
como se observa en la Figura 8-3. Este mtodo se puede aplicar si la respuesta
muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta escaln se
pueden generar experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la
planta.

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La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de

retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de
la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y con la lnea c(t)%K, tal como se muestra en la

En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un

sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente:

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Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo

con la frmula que se muestra en la Tabla 8-1.
Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de
las reglas de Ziegler-Nichols produce

Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero se fija Ti% y Td%0.

Usando slo la accin de control proporcional (vase la Figura 8-4), se
incrementa Kp desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este mtodo no se puede
aplicar.) As, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se
determinan experimental-mente (vase la Figura 8-5). Ziegler-Nichols
sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de
acuerdo con la frmula que se muestra en la Tabla 8-2.

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Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de

las reglas de Ziegler-Nichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en

s%.4/Pcr.
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemtico
conocido (como la funcin de transferencia), entonces se puede emplear el
mtodo del lugar de las races para encontrar la ganancia crtica Kcr y las
frecuencias de las oscilaciones sostenidas ucr, donde 2n/ucr%Pcr. Estos
valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas del
lugar de las races con el eje ju. (Obviamente, si las ramas del lugar de las
races no cortan al eje ju este mtodo no se puede aplicar.)

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