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Культура Документы
e Servo Mecanismo
Controle Classico
Paulo
Sao
2012
Sumario
1 Introducao
1.3 Historico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Definicoes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
de Laplace
2 Revisao
12
14
15
17
19
com MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Solucoes
22
24
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Exerccios de Fixacao
27
3 Modelagem Matematica
29
30
Ativos
3.2 Circuitos Eletricos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
42
46
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i
47
49
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Exerccios de Fixacao
51
por Blocos
4 Representacao
53
53
54
56
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Exerccios de Fixacao
68
5 Resposta Temporal
71
72
74
78
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Exerccios de Fixacao
88
6 Estabilidade de Sistemas
91
92
99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3 Exerccios de Fixacao
105
de F(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.2 Erro de estado estacionario
em funcao
de G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 Erro de estado estacionario
em funcao
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4 Exerccios de Fixacao
8 Analise
pelo Caminho do Lugar das Razes
121
do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.3 Regras para construcao
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.4 Exerccios de Fixacao
9 Projeto pelo Caminho do Lugar das Razes
141
10 Analise
por Resposta em Frequ encia
179
10.5 Criterios
de Estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
10.6 Exerccios de Fixacao
203
12 Ziegler Nichols
205
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
12.2 1o Metodo
de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.3 2o Metodo
de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
13 Controle Digital
215
iii
iv
Captulo 1
Introducao
1.1
Conceitos basicos
de calculo de comO curso descrito nestas notas de aula que segue, objetiva a compreensao
de qualidades necessarios
a controle e finaliza com o dimensionamento dos controladores pelos metodos:
Projeto pelo
Lugar Razes
Resposta
Temporal
Introducao
Modelagem
Matematica
Ziegler
Nichols
Estabilidade
Revisao de
Laplace
Diagrama
de Blocos
Compensador
Controle
Digital
Erro
Estacionario
Analise por
Resp. Freq.
Projeto por
Resp. Freq.
2
Lembrete
Heraldo Silveira Barbuy, entre tantos outros que de uma forma ou outra ofereceram grande contribuicao
a este trabalho.
1.3 Historico
do primeiro sistema de contDatado de antes de Cristo, temos na historia relatos da construcao
posicao,
variavel
no tempo.
1.4 Definicoes
bastante utilizados em controle
Apresentamos a seguir alguns conceitos e definicoes
Malha Aberta
independentemente da sada
Executa a acao
Semaforo
temporizado
Maquina de lavar roupas
Menor custo
Menor precisao
Malha Fechada
Observa a sada do sistema retroagindo uma amostra do sinal (realimenta o sinal) para a entrada
que modifica a sada final.
Controle de posicao
Controle de velocidade
Maior custo
Otima
precisao
Permite modificar o sinal de sada
Variavel
Controlada
Grandeza ou variavel
a ser medida e controlada no processo
Variavel
Manipulada
a grandeza ou variavel
E
que sera manipulada pelo controlador, que afeta a o valor da variavel
controlada.
Planta ou sistema a controlar
a ser
Parte de um equipamento, conjunto de componentes ou toda a planta que realiza a funcao
controlada. (forno, reator nuclear, antena, espaconave, etc.).
Processo
a ser controlada, como processo qumico, economico,
Operacao
mecanico.
5
Sistema
se constitui apenas a algo
Conjunto de componentes que constituem a planta estudada. Nao
fsico pode ser algo abstrato, como no caso do estudo de um sistema economico,
onde a dinamica
de mercado pode alterar a sada de nosso sistema.
1.5
Tipos de sistema
do comportamento de um organismo ou planta atraves
de uma equacao
diferenRepresentacao
divisor de tensao
Podemos deduzir que y(t) = 1/10u(t) e graficamente se considerarmos um sinal de entrada u(t) =
y(t)
u(t)
9K
u(t)
1K
y(t)
y(t)
tempo
6
Sistema de 1o Ordem
de entrada do
Apresenta um comportamento representado por uma exponencial para uma excitacao
o sistema e estavel
y(t)
y(t) instvel
10K
u(t)
1m F
y(t)
u(t)
y(t) estvel
tempo
Sistema de 2o Ordem ou Superior
caracterstica diferencial de 2 ordem. DeEstes sistemas se caracterizam por possurem a equacao
podemos obter respostas super amortecidas, com amortecipendendo dos coeficientes da equacao,
de estabilidade ou ser instavel.
exemplo classico
do sistema de 2 ordem e o circuito ressonante abaixo:
y(t)
y(t) estvel
1R
u(t)
u(t)
1H
1m F
y(t) instvel
y(t)
tempo
Captulo 2
de Laplace
Revisao
Compensador
Revisao de
Laplace
de equacoes
diferenciA transformada de Laplace e uma ferramenta matematica
utilizada para solucao
de funcoes
comuns como seno, co-seno, exponenciais em funcoes
de diferenciacao
algebricas
no domnio de uma variavel
complexa s (domnio de laplace). Operacoes
sao
substitudas por operacoes
algebricas
teme integracao
no plano complexo e ao final a equacao
poral resultante pode ser obtida pela transformada inversa de Laplace, com muito mais facilidade que
no domnio do tempo. Outra vantagem deste metodo
aos conteudos
necessarios
a controle, sendo a ferramenta de Laplace muito mais profunda do que aqui
apresentado.
Equao diferencial
domnio do tempo
Equao
Algbrica
Soluo da
equao
algbrica
Fcil
Difcil
Transf. Laplace
Soluo da
equao difer.
(tempo)
de uma equacao
Exemplo 2.1. Como exemplo para fixar este conceito, segue uma solucao
d
no domnio de Laplace
Solucao
y(t)
+ 2y(t) = u(t) , com y(0) = 0
Lf(t)
d
y(t) + 2y(t) = u(t)
dt
sendo y + py = q
p(t) = 2 I = e
2dt
p(t) dt
2t
=e
y(t)
+ 2y(t) = u(t) e2t
2y(t) e2t
y(t)
e2t
u +K
2 (t)
u(t) e2t
+K
u(t)
2
=
=
+ Ke2t
2t
e
2
inicial y(0) = 0
com a condicao
0=
Y(s) =
U(s)
1
K1
K2
=
=
+
(s + 2)
s (s + 2)
s
(s + 2)
= u(t) e2t
(
)
2y(t) e2t = u(t) e2t
e2t y(t) =
Y(s) (s + 2) = U(s)
u(t)
u(t)
+ Ke0 K =
2
2
1 1 2t
y(t) = e
2 2
1
1
K1 = s
=
s (s + 2) s=0 2
1
1
=
(s
+ 2)
K2 =
s
(s
+ 2) s=2
2
Y(s) =
L1 F(s)
1
1
2s 2 (s + 2)
y(t) =
1 1 2t
e
2 2
Variaveis
complexas e funcoes
de variaveis
complexas
da equacao
x2 1 = 0 , leva ao resultado x = 1 , porem para a
Numeros
complexos A solucao
x2 + 1 = 0 , nao
obtemos solucao
no campo dos numeros
equacao
reais que satisfaca o resultado.
Im
6
bj
c=a+bj
,,
,
M,
,
,
,
, a
..................................................................................................
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
.
C = a + bj
M=
a2 + b2
= arctan
Re
-
b
a
Forma polar c = M
Variavel
Complexa Definimos um numero
complexo como sendo a soma de um par de valores
que representa uma parcela real e uma parcela imaginaria de valores constantes. Quando temos
variacoes
na parte real e/ou na parte imaginaria, o numero
complexo passa a receber o nome de
s, para identificar
variavel
complexa. Nos estudos sob o domnio de Laplace, utilizamos a notacao
uma variavel
complexa s = + j
de coordenadas retangulares, com o eixo horizontal representando a parte real e o eixo vertical (),
representando a parte imaginaria (j)
6Im
* P2
2
Re
J
J
J
JJ
^ P1
S1 = 1 2j P1
|S1 | = 12 + 22 = 5
2
1 = arctan
= 63, 43
1
ej
S2 = 4 + 2j P2
|S2 | = 22 + 42 = 20
2
2 = arctan = 26, 56
4
= |S| cos
= cos + j sen
= |S| sen
S = |S| ej
S1 =
5 ej63, 43 e S2 = 20 e+j26, 56
10
complexa F (s), quando possumos
complexa de variavel
Funcao
complexa Definimos uma funcao
de s, tal que:
uma parte real e uma parte imaginaria variavel
em funcao
quantidades reais. Sua Magnitude e argumento sao
dados por:
F(s) = Fx + jFy , onde Fx eFy sao
F(s) =
Fx 2 + Fy 2
e = arctan
Fy
Fx
com o angulo
medido no sentido anti-horario
a partir do semi-eixo real positivo.
6Im |F y|
F(s) =
F1(s)
+0,25
Re |F
-x|
+0,12
J
J
J
-0,16
F (s1 ) =
F (s1 ) =
+0,25
JJ
^ F
2(s)
F (s1 ) =
complexa
Figura 2.2: funcao
F (s1 ) =
1
s+1
1
s1 + 1
F (s2 ) =
1
1 2j + 1
1
2 2j
2 + 2j
2 + 2j
| {z }
conjugado
2 + 2j
= 0, 25 + 0, 25j
8
F (s2 ) =
F (s2 ) =
F (s2 ) =
1
s2 + 1
1
2 + 4j + 1
1
3 + 4j
3 4j
3 4j
| {z }
conjugado
3 4j
= 0, 12 0, 16j
25
matematica
Polinomio
caracterstico A equacao
de D(s) , identifica o comportamento do sistema no
o grau do polinomio
Ordem do sistema E
caracterstico, ou seja, se D(s) e um polinomio
de 1 grau, o
sistema sera de 1 ordem, se for do 2 grau, sera de 2 ordem e assim sucessivamente.
do sistema Sao
Polo
do caracterstico D(s) .
11
(s + z)
, temos:
(s + p)
sz
s+3
de transferencia
s+3
N (s)
=
, logo o polinomio
caracterstico e D(s) = (s + 1)
s+1
D(s)
do sistema se
Igualando D(s) a` zero, obtemos os polos
do sistema. (s + 1) = 0 s = 1, ou o polo
encontra em -1.
Representamos polos
e zeros de um sistema em coordenadas cartesianas com o nome de planos s
que segue abaixo.
6Im
plano s
f
Re
-
.........
.
..........
?
s=-3
zero
?
s=-1
polo
de transferencia
s2 2s 15
, determine a ordem do sistema,
s2 + 4s + 5
os polos
e zeros e represente o sistema no plano s.
Polinomio
caracterstico D(s) = (s2 + 4s + 5) = sistema de 2 ordem
dos zeros e polos,
Para determinacao
vem:
s = 3
(
)
N (s) = s2 2s 15
s = +5
(
)
D(s) = s2 + 4s + 5
polo=-2+j
..........
.
.........
Im
6
f
..........
.....
? ... ...
zero=-3 polo=-2-j
Re
?
zero=+5
s = 2 + j
s = 2 j
12
Definicoes
matematicas
das transformadas de Laplace
Matematicamente a transformada de Laplace e definida por:
f (t) est dt
Onde:
temporal em que f(t)=0 para t<0
f(t)= funcao
s = variavel
complexa de Laplace
por Laplace de f(t)
L= smbolo que indica transformacao
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
transformavelpode ser obtida integrando o proLogo a transformada de Laplace de qualquer funcao
entre 0 e . Entretanto cabe aqui uma observacao
operacao
que segue:
1
1
[F (s)] =
2j
+j
F (s)est ds
j
Do mesmo modo, podemos calcular a transformada inversa de Laplace, pelo arranjo matematico
acima
seja de alta complexidade, facilitamos a
apresentado, embora na maioria dos casos sua resolucao
utilizando a tabela de conversoes
como no caso anterior.
solucao
Particularmente quando efetuamos a transformada inversa de Laplace, estamos trabalhando sobre
algebricas
em fracoes
parciais, aplicando entao
uma somatoria
de diversos fatores mais simples, para os quais se conhece a transformada inversa de
13
Laplace pela tabela. O resultado deste processo permite chegar ao resultado de uma maneira o menos
temporais.
complexa possvel para solucoes
de transferencia
F (s) =
Que resulta em:
s3 + 2s2 + 6s + 7
2
= (s + 1) + 2
2
s +s+5
s +s+5
]
[
u(t)
2
1
f (t) =
+ u(t) + L
t
s2 + s + 5
temporal total.
Exemplos de transformadas de Laplace
0 para t0
f (t) =
onde A e sa o constantes
Ae
t st
dt = A
t st
dt = A
e(+s)t dt =
[
]
A
A
L Aet =
(s + )
(s + )
0 para t0
f (t) =
A para t > 0
L [A] =
Aest dt =
A
A
L [A] =
s
s
14
pode ser calculada conforme segue:
0 para t0
f (t) =
onde A e uma constante
1 para t > 0
A transformada de Laplace pode ser obtida por:
L [u(t)] =
1est dt =
1
1
L [u(t)] =
s
s
aproximamos a resposta das plantas em estudo a sistemas de 2o ordem, devido a teoria dos polos
pois serao
muito utilizadas ao longo
dominantes, 3 casos devem ser estudados com maior atencao
desta apostila.
eles relacionados as possveis razes que um sistema de 2o ordem podem nos fornecer.
Sao
Duas razes reais e diferentes (quando > 0)
Duas razes reais e iguais (quando = 0)
Duas razes complexas e conjugadas (quando < 0, negativo)
temporal pelo metodo
em fracoes
casos, estudando
Obtemos a solucao
da divisao
parciais, nos tres
para duas razes, estendendo a aplicacao
para um numero
inicialmente a solucao
maior logo apos,
cobrindo ao final toda gama de respostas temporais que um sistema convencional de controle pode
apresentar. Dentro de nosso comparativo visto anteriormente, estaremos executando a parte inferior
algebrica
Equao diferencial
domnio do tempo
Equao
Algbrica
Soluo da
equao
algbrica
Soluo da
equao difer.
(tempo)
Fcil
Difcil
Transf. Laplace
15
F (s) =
s2
2
2
=
+ 3s + 2
(s + 1)(s + 2)
mesma equacao
F (s) =
K1
K2
2
=
+
(s + 1)(s + 2)
(s + 1) (s + 2)
N (s)
N (s)
K1
K2
Km
=
=
+
+ ... +
D(s)
(s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm )
(s + p1 ) (s + p2 )
(s + pm )
K1
K2
Km
(s + pm ) +
(s + pm ) + ... +
(s + pm )
(s + p1 )
(s + p2 )
(s + pm )
N (s)
= (s + pm )
= Km = (s + pm ) F (s)|s=pm
(s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm ) s=pm
2
2
2
=
= K1 = 2
s+
1) (s + 2) s=1
(
(s + 2) s=1 1
s+
2)
K2 = (
2
2
2
=
=
K2 = 2
2)
s+
(s + 1) (
(s + 1) s=2 1
s=2
temos:
Reescrevendo a equacao
F (s) =
2
2
(s + 1) (s + 2)
f (t) =
1
= eat , logo:
(s + a)
[
]
c(t)
c(t) = u(t) f (t) = u(t) 2et 2e2t
u(t)
16
por fracoes
2
2 (s + 2) 2 (s + 1)
2s + 4 2s 2
2
2
=
=
=
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
para equacoes
diferenciais, como segue
Exemplo 2.4.2. Podemos aplicar esta propriedade tambem
Dada a equacao
da transformada inversa de Laplace.
iniciais nulas, atraves
d2 y(t)
dy(t)
+ 12
+ 32y(t) = 32u(t)
2
dt
dt
no domnio do tempo para o domnio de Laplace, resulta
Levando a equacao
s2 Y (s) + 12sY (s) + 32Y (s) =
32
s
32
K1
K2
K3
=
+
+
s (s + 4) (s + 8)
s
(s + 4) (s + 8)
Determinamos os valores de K1 , K2 e K3
32
32
32
K1 = s
=
=
=1
s (s + 4) (s + 8) s=0
(s + 4) (s + 8) s=0 32
s+
4)
K2 = (
32
32
32
=
=
= 2
4) (s + 8)
s+
s (
s(s
+
8)
16
s=4
s=4
s+
8)
K3 = (
32
32
32
=
=
=1
s (s + 4)
(s
+ 8) s=8
s(s + 4) s=8 32
Substituindo, vem:
Y (s) =
K2
K3
1
2
1
K1
+
+
=
+
s
(s + 4) (s + 8)
s (s + 4) (s + 8)
1
1
= u(t) e na linha 6
= eat , logo:
s
(s + a)
17
de transferencia
2
(s + 1)(s + 2)2
pelo 1o metodo,
2
2
K1
K2
K3
2 = (s + 1) (s + 2) (s + 2) = (s + 1) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
2
2
2
=
= =2
2
2
1) (s + 2)
(
s+
(s + 2) s=1 1
s=1
s + 2)
K2 = K3 = (
2
(s + 1) (s + 2)
2
s=2
2
2
= indeterminado
=
(s + 1) (s + 2) s=2 0
Para solucao
chamada de termos adicionais
com fator do denominador de multiplicidade reduzida, que podemos verificar pelo arranjo que segue:
N (s)
K1
K2
Kn
+ ... +
n =
n +
n1
(s + a)
(s + a)
(s + a)
(s + a)
E para calculo dos termos, devemos proceder a derivada de ordem n 1, em cada calculo, ou seja,
com uma derivada de ordem zero, que resulta
para o calculo de K1 mantemos o procedimento padrao
no proprio termo. Para calculo de K2 , repetimos o calculo anterior, acrescido da derivada primeira, e
assim sucessivamente.
Retornamos ao exemplo para verificar o procedimento.
F (s) =
2
K1
K2
K3
2 = (s + 1) +
2 + (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
(s + 2)
2
2
2
=
K1 =
(s
+
1)
= =2
2
2
(s + 1) (s + 2) s=1
(s + 2) s=1 1
K2 =
(s
+
2)2
2
2
2
=
=
= 2
2
(s + 1)
(s
+ 2) s=2
(s + 1) s=2 1
K3 =
(s + 2)
ds
(s + 1)
(s
+
2)2 s=2
ds (s + 1) s=2
2
2
u v uv
0. (s + 1) 2 (1)
=
=
d
=
=
= 2
2
2
2
v
v
1
(s + 1)
(s + 1) s=2
s=2
[u]
Resultando em:
F (s) =
2
2
2
2
(s + 1) (s + 2)
(s + 2)
18
Efetuando a transformada inversa obtemos:
[
]
[
]
c(t) = u(t) 2et 2te2t 2e2t = 2u(t) et te2t e2t
por termos adicionais com fator do denominador de multiVerificando se o processo de divisao
de partida, obtemos:
plicidade reduzida, retorna a mesma expressao
F (s) =
F (s) =
2
2
2 (s + 2)2 2 (s + 1) 2 (s + 1) (s + 2)
2
(s + 1) (s + 2)2 (s + 2)
(s + 1) (s + 2)2
(
)
(
)
2 s2 + 4s + 4 2 (s + 1) 2 s2 + 3s + 2
(s + 1) (s + 2)2
F (s) =
(
=
)
(
)
2s2 + 8s + 8 (2s + 2) 2s2 + 6s + 4
(s + 1) (s + 2)2
2s2 + 8s + 8 2s 2 2s2 6s 4
2
=
2
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)2
sofre alteracoes,
F1 (s) = (s + pm ) F (s)
di1
1
Ki =
F 1(s)
sendo 0! = 1
i1
(i 1)! ds
s=pm
s2 + 2s + 3
K1
K2
K3
=
3
3 +
2 + (s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
2
s + 2s + 3
2
F1 (s) = (s + pm )n F (s) =
(s
+
1)3
F1 (s) = s + 2s + 3
(s
+
1)3
0
1
d
F1 (s)
K1 =
= s2 + 2s + 3s=1 = 1 2 + 3 = 2
0
(1 1)! |{z}
ds
| {z }
1
1
s=1
]
d1 [ 2
1
d1
=
K2 =
F
(s)
s
+
2s
+
3
= [2s + 2]|s=1 = 2 + 2 = 0
1
s=1
(2 1)! ds1
ds1
| {z }
1
s=1
] 1
d2 [ 2
d2
1
=
F
(s)
s
+
2s
+
3
= [2]|s=1 = 1
K3 =
1
s=1
(3 1)! ds2
ds2
2
| {z }
2!
s=1
K1
2
K2
K3
0
1
3 +
2 + (s + 1) =
3 +
2 + (s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
19
Euler
Arranjo matematico
pelo metodo
apresenta alem
A solucao
de Euler, permite obter a resposta temporal quando a equacao
Por Euler
de transferencia
2s + 12
, obter a sua resposta temporal
+ 2s + 5
s2
caracterstica.
Primeiramente, vamos determinar as razes da equacao
s + 2s + 5 = 0
2
2 4 20
2 16
2 4j
22 4.1.5
=
=
=
= 1 2j
2
2
2
2
2s + 12
2s + 12
K1
K2
=
=
+
+ 2s + 5
(s + 1 2j) (s + 1 + 2j)
(s + 1 2j) (s + 1 + 2j)
F (s) =
s2
2s + 12
2s + 12
(
(s(
+(
1(
(
2j)
K1 = (
=
(
(
(s(
+(
1(
2j) (s + 1 + 2j) s=1+2j
(s + 1 + 2j) s=1+2j
(
10 + 4j
10, 7721, 8
2 + 4j + 12
=
=
= 2, 69 68, 2
K1 =
+ 2j
+1
1 + 2j
4j
490
(
K2 = (
(s(
+(
1(
+(
2j)
2s + 12
2s + 12
=
(
(s + 1 2j) (
(s + 1 2j) s=12j
(s(
+(
1(
+(
2j) s=12j
10 4j
2 4j + 12
10, 77 21, 8
=
K2 =
=
= 2, 69 + 68, 2
+1
2j
1
2j
4j
4
90
por Euler.
Definicoes
K1 = (s + a bj)|s=a+bj = M ej
K2 =
K1
= (s + a + bj)|s=abj = M e
20
f (t) = M ej e(a+bj)t + M ej e(abj)t
(
)
(
)
f (t) = M e+j .eat .e+bjt + M ej. eat .ebjt
[
]
j(bt+) + ej(bt+)
e
f (t) = 2M eat
2
|
{z
}
cos(bt + )
F (s) =
2, 69 68, 2 2, 69 + 68, 2
+
c(t) = 2.2, 69u(t)et (cos 2t 68, 2 )
(s + 1 2j)
(s + 1 + 2j)
real e polos
F (s) =
10
K1
K2
K2
=
+
+
(s + 2) (s2 + 2s + 10)
(s + 2) (s + 1 3j) (s + 1 + 3j)
10
10
10
10
=
=
K1 =
(s
+
2)
=
=1
2 + 2s + 10)
2 + 2s + 10)
(s
+
2)
(s
(s
4
4
+
10
10
s=2
s=2
(
K2 = (
(s(
+(
1(
(
3j)
K2 =
10
10
=
(
(
(
(s + 2) (
(s + 2) (s + 1 + 3j) s=1+3j
(s(
+(
1 3j) (s + 1 + 3j) s=1+3j
10
100
=
= 0, 53 162
(1 + 3j + 2) (1 + 3j + 1 + 3j)
3, 1672 690
K2 = 0, 53162
21
F (s) =
1
0, 53 162
0, 53162
+
+
(s + 2)
(s + 1 3j)
(s + 1 + 3j)
[
]
c(t) = u(t) e2t + 1, 06et cos (3t 162 )
Arranjo matematico
2s + 12
por
, estudada na resolucao
+ 2s + 5
F (s) =
s2
2s + 12
2s + 12
=
s2 + 2s + 5
(s + 1 + 2j) (s + 1 2j)
e de interesse a divisao
por fracoes
parciais, mas sim um arranjo matematico
(s + a)
= eat cos wt
(s + a)2 + w2
22
(s + 1 + 2j) (s + 1 2j) = (s + 1)2 + |{z}
| {z }
real2
Imag2
2s + 12
2s + 12
=
s2 + 2s + 5
(s + 1)2 + 22
A equacao
Modulo
= M = a2 + b2
asen + b cos
(
)
Argumento = = arctan a
b
ult
ant
Res
5 sen (2t)
M =
2 cos (2t)
a2 + b2 arctan
temporal abaixo.
Resultando na funcao
c(t) = 5, 38u(t)et cos (2t 68, 2 )
por Euler efetuado anteriormente.
Exatamente o mesmo resultado obtido na solucao
a
b
22
2.7 Solucoes
com MatLab
ser obtidas com
Todas transformadas e transformadas inversas apresentadas, podem tambem
das respostas, e necessario
na janela
o auxilio do MatLab. Para obtencao
entrar com as informacoes
Command Window do MatLab e aguardar o resultado no mesmo local. A seguir, exemplos de como
ao lado de alguns comentarios
Comentarios
>> syms a s t w
de variaveis
Definicao
f=2*exp(-t)-exp(-2*t)
temporal f(t)
Define a funcao
f=
2*exp(-t)-exp(-2*t)
>> L=laplace(f,t,s)
L=
2/(s+1)-1/(s+2)
Retorna a funcao
>>ilaplace(L,s,t)
ans=
2*exp(-t)-exp(-2*t)
temporal inicial
Retorna a funcao
23
Definir polinomios
No MatLab
Comentarios
a=
1 10 35 50 24
>> a=[1 10 35 50 24]
a=
1 10 35 50 24
Retorna o polinomio
da mesma forma a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24
em fracoes
Divisao
parciais
No MatLab
Comentarios
>> n=[1 3]
num=
13
>> d=[1 3 2]
Retorna o numerador (s + 3)
Define o denominador no domnio de Laplace (s2 + 3s + 2)
den=
132
>>[r,p,k]=residue(n,d)
r=
-1
2
Retorna os indices K1 e K2
p=
-2
-1
Retorna os polos
(s + 2)(s + 1)
K=
[]
24
item
f(t)
F(s)
du(t)
dt
s U(s)
du(t)n
dtn
sn U(s)
Impulso unitario
d(t)
Degrau unitario
= u(t) = 1
1
s
1
s2
tn 1
(n 1)!
tn
p/
p/
1
sn
n = 1, 2, 3....
n = 1, 2, 3....
n!
sn+1
eat
1
(s + a)
teat
1
(s + a)2
10
1
tn 1 eat
(n 1)!
1
(s + a)n
11
tn eat
p/
n = 1, 2, 3...
12
sen wt
13
cos wt
14
senh wt
15
cosh wt
16
1
(1 eat )
a
n!
(s + a)n+1
s2
w
+ w2
s2
s
+ w2
s2
w
w2
s2
s
w2
1
s(s + a)
25
item
f(t)
F(s)
17
)
1 ( at
e
ebt
ba
1
(s + a) (s + b)
18
)
1 ( bt
be aeat
ba
s
(s + a) (s + b)
19
[
)]
1 ( at
1
bt
1+
be
ae
ab
ab
1
s (s + a) (s + b)
20
)
1 (
at
at
1
a
t
e
a2
1
s (s + a)2
21
)
1 (
at 1 eat
2
a
1
s2 (s + a)
22
eat sen wt
w
(s + a)2 + w2
23
eat cos wt
(s + a)
(s + a)2 + w2
24
25
26
1 2
1 2
)
(
ewnt sen wn 1 2 t p/ 0 1
)
(
ewnt sen wn 1 2 t p/
1
1
wn
(
)
ewnt sen wn 1 2 t p/
wn2
s2 + 2wn s + wn2
1 2
0 1 e 0 /
2
= arctan
s2
s
+ 2wn s + wn2
1 2
0 1 e 0 /
2
= arctan
s (s2
s
+ 2wn s + wn2 )
27
1 cos wt
w2
s (s2 + w2 )
28
wt sen wt
w2
s2 (s2 + w2 )
29
sen wt wt cos wt
30
1
t sen wt
2w
31
t cos wt
32
33
w22
1
(cos w1 t cos w2t) p/ w22 = w12
w12
1
(sen wt + wt cos wt)
2w
2w3
(s2 + w2 )2
s
(s2 + w2 )2
s2 w 2
(s2 + w2 )2
(
s2
w12
s
)(
s2 + w22
s2
(s2 + w2 )2
26
item
f(t)
F(s)
34
M
M
+
(s + a bj) (s + a + bj)
27
du(t)2
+ 2u(t) com u(t) = 2, 2 + 3 sen 2t
dt2
(a) F (s) =
(s + 1)(s + 3)
(s + 2) (s + 4) (s + 6)
(b) F (s) =
32s + 15
(s + 2, 5) (s + 3, 6) (s + 4, 1) (s + 5)
(c) F (s) =
(d) F (s) =
2s + 5
(s + 1) (s + 3)3
(e) F (s) =
(f) F (s) =
s2
4s 9
+ 6s + 34
4s + 8
(s + 2, 5) (s2 + 4s + 13)
(a)
d2 y(t)
dy(t)
+2
+ 17y(t) = 6u(t)
2
dt
dt
(b)
d2 y(t)
dy(t)
du(t)
+3
+ 2y(t) =
+ u(t) com u(t) = 1 + cos 2t (ENADE 2005)
dt2
dt
dt
(c) 2
d2 y(t)
dy(t)
du(t)
+ 12
+ 2y(t) = 4
+ 2u(t)
2
dt
dt
dt
(a) G(s) =
2s + 1
s3 + 2s2 + 6s + 2
28
Captulo 3
Modelagem Matematica
Modelagem
Matematica
Compensador
algebrica
frequ encia
(em Laplace) para que possa ser utilizado posteriormente na forma de expressao
translacao,
etc.), pneumaticos,
hidraulicos,
eletricos,
entre outros. Dentro do curso de controle classico
nos limitaremos ao calculo da
1. Sistemas eletricos
passivos
2. Sistemas eletricos
ativos
3. Sistemas mecanicos
dinamicos
4. Sistemas de nvel de fluido (tanques)
5. Sistemas termicos
(fornos)
6. Motores eletricos
de CC
29
30
Componente
v(t) = f (i(t) )
Resistor
v(t) = R i(t)
Capacitor
v(t)
1
=
C
i(t) = f (v(t) )
i(t) =
1
v
R (t)
t
i(t) dt
v(t) = f (q(t) )
i(t) = C
dq(t)
dt
1
q
C (t)
1
sC
v(t) = R
dv(t)
dt
v(t) =
Z(s)
Indutor
v(t)
di(t)
=L
dt
i(t)
1
=
L
t
v(t) dt v(t) = L
d2 q(t)
dt2
sL
Vi(s)
I(s)
Vo(s)
V o(s)
F(s)
V o(s)
=
=
V i(s)
1
= I(s)
sC
1
I(s)
sC
(
e
V i(s) = I(s)
1
1
RC
(
)=
=
F(s) =
=
1
1
RCs + 1
1
RCs + 1
+R
s+
I
+R
(s) sC
sC
RC
sC
1
sC
1
+R
sC
sC
31
de entrada em degrau, resulta:
Impondo uma excitacao
1
K1
K2
= ( RC ) =
+
1
1
s
s+
s s+
RC
RC
1
1
RC
RC
)
K1 = s (
=
=1
1
1
s s +
RC
RC s=0
1
1
1
= RC = 1
K2 = s +
)
( RC
1
RC
1
s s +
1
RC
RC s=
RC
)
C(s) =
K1
+
s
t
L1 C(s)
c(t) = 1 e /RC
1
K2
1
=
1
1
s
s+
s+
RC
RC
de transferencia
Exemplo 3.1.2. Para um circuito um pouco mais complexo determinamos sua funcao
e sua resposta temporal:
12
0,5 H
8
Vo(s)
Vi(s)
0,02 F
(
V o(s) = I(s)
(
V i(s) = I(s)
1
+ R1
sC
1
sL + R1 + R2 +
sC
(
= I(s)
1
+8
0, 02s
(
= I(s)
1
0, 5s + 20 +
0, 02s
)
1
50
I
+8
8+
(s) 0, 02s
V o(s)
s
)=
(
F(s) =
=
50
1
V i(s)
0, 5s + 20 +
0, 5s + 20 +
I
(s)
s
0, 02s
8s + 50
16s + 100
8s + 50
s
F(s) =
= 2
=
2
2
0, 5s + 20s + 50
s + 40s + 100
0, 5s + 20s + 50
s
F(s) =
s2
16s + 100
16s + 100
=
+ 40s + 100
(s + 5)2
32
de entrada de degrau unitario,
4s + 25
K1
K2
K3
2 = s +
2 + (s + 5)
s (s + 5)
(s + 5)
4s + 25
4s + 25
25
K1 = s
=
=
=1
2
2
s (s + 5) s=0
(s + 5) s=0 25
4s + 25
4s + 25
=
2
(s
+ 5)
s
s
(s
+
5)2
F1(s) =
(4s + 25)
5
K2 =
=
= 1
s
5
s=5
[
]
d (4s + 25)
d u
u v v u
4 (s) 1 (4s + 25)
25
25
K3 =
= 2
=1
=
2
2
ds
s
ds
v
v
s
s
25
s=5
s=5
C(s) =
L1 C(s)
1
1
1
de transferencia,
0,1 H
Vi(s)
0,01 F
Vo(s)
de transferencia
Zi(s) = Li + Ri + Zo(s)
1
sCo
1
1 + 0, 09s
9
100
+
= + 0, 01s =
Zo(s) =
=
Ro
1
9
9
0, 09s + 1
s + 11, 11
Zi(s) = 0, 1s + 1 +
F(s)
100
11)
Zo(s)
1.000
1.000
(s
+
11,
= 2
=
=
=
2
Zi(s)
s + 21, 1s + 1.111
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
0, 1s + 2, 11s + 111, 1
(s
+
11, 11)
C(s) =
1.000
K1
K2
K2
=
+
+
s (s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
s
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 31, 6j)
33
1.000
1.000
K1 = s
=
= 0, 9
1.000
((
(
(
(
(6 31, 6j)
K2 = (
(s(
+(
10,
=
(
(
(
(
(
(
s
(s
+
10,
6
31,
6j)
(s
+
10,
6
+
31,
6j)
(
(
s=10,6+31,6j
(
1.0000
1.000
=
= 0, 47 199
K2 =
(10, 6 + 31, 6j) (
10,
6 + 31, 6j +
10,
6 + 31, 6j)
33, 33109 63, 290
C(s) =
0, 9
0, 47 199
0, 47 + 199
L1
+
+
c(t) = 0, 9 + 0, 94e10,6t cos(31, 6t 199 )
s
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
3.2
Circuitos Eletricos
Ativos
de amplificadores operacionais, podemos modificar o sinal de entrada como nos
Pela utilizacao
circuitos passivos e ainda impor um ganho maior que a unidade. Este recurso e bastante utilizado na
de compensadores analogicos
>
Ii
Terra virtual
I
H
HH f
- HH
+
Vo
34
Vi
Ri
Em uma rapida
analise
percebemos que Vo = VRf , que substituindo vem:
Vo = Vi
Rf
Ri
resultando em:
as resistencias
por impedancia
na entrada e na realimentacao,
F(s) =
Vo(s)
Zf (s)
=
Vi(s)
Zi(s)
de transferencia
R1
Vi(s)
F(s) =
Zf (s)
Zi(s)
C2
H
HH
- HH
+
Vo(s)
Zf (s) = R2 + C2 R2 +
1
C2 R2 s + 1
Zf (s) =
C2 s
C2 s
Zi(s) = R1 + C1 R1 +
1
C1 R 1 s + 1
Zi(s) =
C1 s
C1 s
C2 R2 s + 1
C2 R2 s + 1
C1 s
C1 (C2 R2 s + 1)
C2 s
=
=
F(s) =
C1 R1 s + 1
C2 s
C1 R1 s + 1
C2 (C1 R1 s + 1)
C1 s
35
que segue
inversor Considere a configuracao
Amplificador nao
H
HH
+ HH
-
Vi (s)
Va
Vo (s)
R2
R1
R1
V0
R1 + R2
inicial, vem:
Substituindo na equacao
(
Vo = Av
R1
Vi Vo
R1 + R2
(
Vo 1 + Av
)
= Av Vi Av Vo
R1
R1 + R 2
1 + Av
R1
R1
Vo + Av Vo
= Av Vi
R1 + R2
R1 + R2
)
= Av Vi
Vo
=
Vi
Av
1 + Av
R1
R1 + R2
R1
R1
Av
R1 + R 2
R1 + R 2
Vo
A
1
Vo
R 1 + R2
v
=
=
F(s) =
=
R
R
Vi
Vi
R1
1
1
A
v
R1 + R2
R1 + R2
particular ocorre quando R2 = 0 (curto circuito) e R1 = (circuito aberto), netas condicoes
A solucao
pois a tensao
de entrada e copiada para a sada
a montagem recebe o nome de seguidor de tensao,
Vi(s)
H
HH
+ HH
-
Vo(s)
36
de transferencia
Vi(s)
H
HH
+ HH
-
Vo(s)
R2
C2
R1
C1
Z1(s) = R1 + C1 R1 +
1
R1 C1 s + 1
=
C1 s
C1 s
Z2(s) = R2 + C2 R2 +
1
R2 C2 s + 1
=
C2 s
C2 s
F(s)
Z1(s) + Z2(s)
=
=
Z1(s)
F(s)
F(s) =
R1 C1 s + 1 R2 C2 s + 1
+
C1 s
C2 s
R1 C1 s + 1
C1 s
C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C1 C2 s
=
R1 C1 s + 1
C1 s
C1
s
C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C
R1 C1 s + 1
1 C2 s
F(s) =
C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C2 (R1 C1 s + 1)
fase sao
normalmente em cascata com a planta para
modificar seu comportamento. Analisaremos estes casos a seguir, sendo que o modelo eletrico
tanto
os mesmos, o que diferencia o funcionamento do compensador
para o avanco, como para o atraso sao
entre as resistencias
e a relacao
e as capacitancias.
37
Compensador de Avanco ou Atraso de fase
C2
R4
C1
R
H
HH2
- HH
+
R1
Z1(s) = R1 //C1
Z2(s) = R2 //C2
1
Z1(s)
1
R 1 C1 s + 1
R1
+ C1 s =
Z1(s) =
R1
R1
R1 C1 s + 1
R 2 C2 s + 1
R2
1
1
+ C2 s =
Z2(s) =
=
Z2(s)
R2
R2
R2 C2 s + 1
(
F(s)
H
HH
- HH
+
R3
Z2(s)
Z1(s)
)(
R4
R3
)
=
R4 Z2(s)
R3 Z1(s)
R2
R 4 R 2 C2 s + 1
R4
R2
R1 C1 s + 1
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
=
F(s) =
R1
R3
R 3 R2 C2 s + 1
R1
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
R 1 C1 s + 1
F(s)
zero
}|
{
z
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
| {z
} |
{z
}
Ganho
polo
de compensador
Podemos definir para esta configuracao
O ganho proporcional sera K =
R4 R 2
R3 R 1
e o compensador sera
Quando R1 C1 < R2 C2 , o zero estara mais proximo
da origem que o polo
de avanco de fase
38
de transferencia
Exemplo 3.2.3. Para determinar o valor dos componentes, devemos a partir da funcao
calculada (isto sera visto nos captulos 9 e 11) e proceder como segue
Gc(s) = 2, 35
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
(s + 3, 75)
=
(s + 6, 88)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
Observe que o fator (R1 C1 s + 1) e apresentado do outro lado da igualdade como (s + 3, 75).
O mesmo ocorre com (R2 C2 s + 1) e (s + 6, 88).
deste efeito, e conseguida como segue:
A normalizacao
3, 75
(s + 3, 75) = 3, 75
3, 75
6, 88
(s + 6, 88) = 6, 88
6, 88
s
3,
75
+
3, 75
3,
75
s
6,
88
+
6, 88
6,
88
)
= 3, 75 (0, 267s + 1)
)
= 6, 88 (0, 145s + 1)
Gc(s)
(s + 3, 75)
3, 75 (0, 267s + 1)
(0, 267s + 1)
= 2, 35
= 1, 28
(s + 6, 88)
6, 88 (0, 145s + 1)
(0, 145s + 1)
R4 R 2
1, 28 =
R3 R 1
(0, 267s + 1)
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
= 1, 28
=
0, 267 = R1 C1
(0, 145s + 1)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
0, 145 = R2 C2
Sendo capacitores mais difceis de serem obtidos, e usual adotarmos valores conhecidos para estes
componentes e calcularmos os valores dos resistores, como segue: C1 = C2 = 5uF e R3 = 10K
R1 =
0, 267
= 53K4
5uF
R2 =
0, 145
= 29K
5uF
R4 =
1, 28R3 R1
= 23K6
R2
5 uF
23K6
5 uF
53K4
29K
H
HH
- HH
+
10K
H
HH
- HH
+
39
Exemplo 3.2.4. Repetido agora para um compensador de atraso de fase
Gc(s) = 1, 1
Gc(s)
(s + 0, 1)
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
(s + 0, 05)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
0, 1
(s + 0, 1)
(s + 0, 1)
0, 1 (10s + 1)
(10s + 1)
0, 1
= 1, 1
= 1, 1
= 1, 1
= 2, 2
0, 05
(s + 0, 05)
0, 05 (20s + 1)
(20s + 1)
(s + 0, 05)
0, 05
Gc(s) = 2, 2
(10s + 1)
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
(20s + 1)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
R1 =
10
10
=
= 21K3
C1
470uF
R2 =
20
20
=
= 42K6
C2
470uF
R4 =
2, 2R3 R1
= 24K2
R2
470 uF
24K2
470 uF
21K3
42K6
H
HH
- HH
+
22K
H
HH
- HH
+
C2
R2
R6
C1
R1
R3
R4
H
HH
- HH
+
R5
H
HH
- HH
+
1
=(
Z1(S)
1
1
R1 +
C1 s
)+
R3 (R1 C1 s + 1)
1
Z1(S) =
R3
(R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)
40
1
=(
Z2(S)
1
1
R2 +
C2 s
)+
R4 (R2 C2 s + 1)
1
Z2(S) =
R4
(R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s)
R6
R4 (R2 C2 s + 1)
(R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)
R5 (R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s)
R3 (R1 C1 s + 1)
F(s) =
F(s) =
(R2 C2 s + 1)
R6 R4 [(R1 + R3 ) C1 s + 1]
R5 R 3
(R1 C1 s + 1)
[(R2 + R4 ) C2 s + 1]
Exemplo 3.2.5. Associando os dois compensadores calculados anteriormente (um de avanco e outro
de atraso) temos
Gcav(s) Gcat(s) = 1, 28
2, 82
(0, 267s + 1)
(10s + 1)
2, 2
(0, 145s + 1)
(20s + 1)
0, 145
= 14K5
10uF
10 = R2 C2 R2 =
0, 267 = (R1 + R3 ) C1 R3 =
10
= 1M
100uF
2, 82 =
20 = (R2 + R4 ) C2 R4 =
0, 267
14K5 = 12K2
10uF
20
1M = 1M
100uF
R6 R 4
R 5 R3
47K 12K2
R6 = 2, 82
= 2, 82
= 1K6
R5 R 3
R4
1M
100 uF 1M
1K6
10 uF 14K5
12K2
1M
H
H
HH
H
+
47K
H
HH
- HH
+
assim, definidos.
Resumidamente, em controle classico
os principais controladores sao
41
Funcao
Z1(s) entrada
Z2(s) realimentacao
Ganho
R1
R2
Integrador
R1
C2
Diferenciador
C1
R2
F(s) =
Z2(s)
Z1(s)
R2
R1
1
R1 C2/
s
R2 C1
(
)
1/
s
+
R2
R2 C2
R1
s
PI
R1
R2 C2
PD
R1 //C1
R2
PID
R1 //C1
R2 C2
Avanco de fase
R1 //C1
R2 //C2
R2 (R1 C1 s + 1)
R1 (R2 C2 s + 1)
p/ R1 C1 < R2 C2
Atraso de fase
R1 //C1
R2 //C2
R2 (R1 C1 s + 1)
R1 (R2 C2 s + 1)
p/ R1 C1 > R2 C2
R2
(R1 C1 s + 1)
R1
[(
)
]
R2 C1
1/R1 C2
+
+ R2 C2 s +
R1 C2
s
42
Os tres
basicos,
sao
e amortecedor (atrito),
identificados abaixo.
Figura 3.1:
Massa
De acordo com a 2o lei de Newton, podemos escrever matematicamente:
f(t) = ma(t) = m
x posicao
(t)
v(t) velocidade
onde
a aceleracao
(t)
d2 x(t)
dv(t)
=m
dt
dt2
do ponto em estudo
da forca nao
se move
Considerando que a massa e um corpo rgido, ou seja, o ponto de aplicacao
a um outro ponto qualquer da massa, portanto x(t) e a posicao
de qualquer ponto da massa.
em relacao
a massa como sendo um elemento de armazenamento de energia cinetica
Considerando tambem
do
em uma analogia a circuitos eletricos,
movimente de translacao,
podemos considerar equivalente a
uma indutancia.
Mola e Amortecedor
O atrito ou amortecimento, causado pelo amortecedor sera para nos equivalente a resistencia
eletrica
de circuitos.
da forca
Nestes dois casos, diferentes da massa, podemos ter deslocamento do ponto de aplicacao
43
ao ponto de apoio do elemento, por este motivo necessitamos de duas variaveis
com relacao
de deslocamento para descrever a resposta do elemento, conforme segue.
(
)
X1(t) X2(t)
Amortecedor f(t) = B
B = coeficiente de atrito
t
t
Mola
(
)
f(t) = K X1(t) X2(t)
sao
validas com as forcas aplicadas no sentido do desenho acima, caso a aplicacao
Estas equacoes
O amortecedor tem a
se de em sentido contrario, o sinal equivalente devera ser invertido na equacao.
propriedade de dissipar energia, sem a capacidade de armazenamento, enquanto massa e mola permitem armazenamento de energia, sem contudo poderem dissipar as mesmas. Usando a lei de Newton
podemos escrever:
A soma das forcas aplicadas a um corpo e igual ao produto de sua massa pela aceleracao
adquirida
Massa
f(t)
x(t)
x
(t)
forcas estao
em acao
no sistema B
forca de atrito
Tres
Kx forca da mola
(t)
F =M
2 x(t)
x(t)
L1
=
f
Kx
G(s) =
F(s)
1
=
X(s)
M s2 + Bs + K
44
de um automovel.
Carroceria
M
X0
K
B
X1
P
2x
M 20 + B
t
X0 X1
t
t
)
+ K (X0 X1 ) = 0
2 x0
X0
X1
+ KX0 = B
+ KX1
+B
2
t
t
t
)
X0(s)
Bs + K
M s2 + Bs + K X0(s) = (Bs + K) X1(s) G(s) =
=
2
X1(s)
M s + Bs + K
45
(
)
X1 X2
2 x1
K1 (X1 X2 )
M 1 M1 2 = B
t
t
t
(
)
X2 X1
2 x2
K1 (X2 X1 ) K2 X2
M 2 M2 2 = f (t) B
t
t
t
Desmembrando e engarupando os termos, temos
(
)
(
)
(
)
(
)
M s2 X
2
2(s) + B sX2(s) sX1(s) + K1 X2(s) X1(s) + K2 X2(s) = F(s)
Bs + K1
X1(s) =
X
= G1(s) X2(s)
M1 s2 + Bs + K1 2(s)
X2(s) =
M2
s2
Bs + K1
1
F (s) +
X
= G2(s) F(s) + G3(s) X1(s)
2
+ Bs + (K1 + K2 )
M2 s + Bs + (K1 + K2 ) 1(s)
G2(s)
-++
m
G1(s)
X1(s)
-
6
G3(s)
F(s)
G2(s)
G1(s)
1 G1(s) G3(s)
=
X1(s)
-
F(s)
G1(s) G2(s)
1 G2(s) G3(s)
X1(s)
-
de transferencia
46
G(s) =
X1(s)
Bs + K1
=
4
3
F(s)
M1 M2 s + B (M1 + M2 ) s + (K1 M2 + K1 M1 + K2 M1 ) s2 + K2 Bs + (K1 K2 )
Figura 3.2:
E a variacao
na taxa de fluxo de
sada
na quantidade de liquido armazenado, necessario
E a variacao
para causar uma variacao
unitaria
na altura do tanque
h
R
(
)
h H(s)
h
dh
Cdh = qi
dt RCdh = (Rqi h) dt RC
+ h = Rqi
R
dt
qi Qi(s)
no tempo
C = (qi qo ) Cdh = (qi qo ) dt e
qo =
47
H(s)
R
=
Qi(s)
RCs + 1
h = q0 R H(s) = Q0(s) R
3.5
Q0(s)
Qi(s)
R=
1
R
1
F(s) =
RCs + 1
R RCs + 1
Sistemas de aquecimento
de transferencia
Figura 3.3:
Capacitancia
termica
Quociente de variacao
o da temperatura
d ( )
variacao
da temperatura =
=
o de fluxo de calor
dq
variacao
E as variaveis
que vamos utilizar sao:
48
[
G
cal
Kg o C
[o
R
Resistencia
termica
[
Capacitancia
termica
[
[Kg]
[
Kg
seg
Cseg
cal
Kcal
oC
Kcal
seg
]
]
]
]
Supondo que a temperatura do liquido de entrada seja mantida constante i = cte e que a
taxa de entrada de calor fornecida pelo aquecedor, seja modificada rapidamente de H para H + hi ,
de . Desta forma a taxa de sada de calor vai variar gradualmente de
onde hi representa a variacao
H H + hi , entao:
h0 = GcP hi0 ; R =
0
h0
do sistema
G = vazao
c = calor especifico
R = Resistencia
termica
C = Capacidade termica
m = massa
d
= (hi h0 )
dt
sendo h0 =
0
, temos
R
d0
d0 0
d0
L1
+ h0 = hi C
+
= hi RC
+ 0 = Rhi
dt
dt
R
dt
0(s)
R
=
Hi(s)
RCs + 1
49
d
1
1
= i h0 mas h0 =
e Gc =
dt
R
R
R
(
)
d
1
d
L1
C
= i Rc
+ 0 = i R s0(s) + 0(s) = i(s)
dt
R
R
dt
C
3.6
0(s)
1
=
i(s)
RCs + 1
Exemplo 3.6.1. Para um motor de corrente continua abaixo apresentado, com suas respectivas equacoes,
de transferencia.
Ra Resistencia
de armadura
La Indutancia
de armadura
F em Forca eletro motriz
F cem Forca contra eletro motriz
V0(t) = Ra Ia(t) + La
dIa(t)
L1
+ ea(t) V0(s) = (Ra + La s) Ia(s) + Ea(s)
dt
Ke Constante do motor
ea(t) = Ke
dm(t)
L1
Ea(s) = Ke m(s)
onde
dt
dm(t) = W
m(t) velocidade angular
dt
50
gado mecanico,
e proporcional ao campo magnetico
que neste caso e constante pois consideramos
um motor de ma permanente e a corrente de armadura Ia(t) . Esta forca multiplicada pelo braco de
alavanca preso ao eixo de sada do motor, corresponde ao conjugado de sada.
L1
Cm = Km Ia(t) Cm(s) = Km Ia(s)
dw(t)
B atrito viscoso
Cmec(t) = J
Wm velocidade angular
dw(t)
L1
+ BWm(t) Cmec(s) = (Js + B) (s)
dt
Cm(s)
- Km
Km
1
Js + B
(s)
-
51
0, 25H
0,75 H
16
75
0,01 F
50
0, 05F
(c)
(a)
0, 25H
0, 8H
75
20
25
0, 025F
80
0, 05F
(b)
(d)
Exerccio 3.2. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
de transferencia
funcoes
que seguem
C2
R4
C1
R1
R
H
HH2
- HH
+
R3
H
HH
- HH
+
(a) G(s) = 5, 75
(s + 2, 83)
com C1 = C2 = 4, 7uF e R3 = 47K
(s + 10, 57)
(b) G(s) = 1, 32
(s + 0, 88)
com C1 = 2, 2uF , C2 = 6, 8uF e R3 = 22K
(s + 5, 6)
(c) G(s) = 0, 98
(s + 0, 025)
com C1 = C2 = 220uF e R3 = 33K
(s + 0, 01)
(d) G(s) = 1, 07
(s + 0, 001)
com C1 = 470uF , C2 = 1000uF e R3 = 18K
(s + 0, 0001)
52
Exerccio 3.3. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
de transferencia
funcoes
que seguem
C2
R2
R6
C1
R1
R3
R4
H
HH
- HH
+
R5
H
HH
- HH
+
(a) G(s) = 3, 47
(s + 1, 82) (s + 0, 1)
com C1 = C2 = 150uF e R3 = 33K
(s + 7, 88) (s + 0, 008)
(b) G(s) = 2, 22
(s + 0, 53) (s + 0, 065)
com C1 = 220uF , C2 = 470uF e R3 = 10K
(s + 4, 91) (s + 0, 001)
de transExerccio 3.4. Para cada um dos compensadores abaixo apresentados, calcule a sua funcao
ferencia
e aloque seus polos
e zeros sobre o plano s
470uF
24K2
470uF
21K3
42K6
H
HH
- HH
+
HH
22K H
- HH
+
(a)
5uF
23K6
5uF
53K4
29K
H
HH
- HH
+
HH
10K H
- HH
+
(b)
100 uF 1M
1K6
10 uF 14K5
12K2
(c)
1M
H
HH
- HH
+
47K
H
HH
- HH
+
Captulo 4
por Blocos
Representacao
Compensador
Diagrama
de Blocos
Detector
de erro
- +m - Amplificador
6
Sistema de controle
- Atuador - Planta
Sensor
- Entrada, Referencia ou Set Point
53
C(s)
-
54
de potencia
permita acao
em mecanico,
como
hidraulico
um motor eletrico,
um pistao
ou pneumatico,
uma valvula,
resistencias
de aquecimento, etc.
da sada com a minimizacao
do sinal de erro ou
e atua sobre o processo levando a planta a correcao
Descricao
Tipo
On-Off
Controladores On-Off
Controladores Proporcionais
Controladores Integrais
PI
PD
PID
Controladores tipo On-Off Sistema de controle que so permite dois estados (ligado ou desli o controlador mais simples que existe, porem robusto e barato, por isto de utilizacao
bastante
gado). E
difundida em residencias
e industrias,
como no exemplo abaixo.
Rede
qi
Boia
qo
tipo On-Off
Figura 4.1: Modelo de controle a realimentacao
55
funcao
Desta forma o nvel h do tanque permanece aproximadamente constante com uma
no seu nvel, caracterstico de sistema.
variacao
6h(t)
..
..
...
.... .. .. ... .. ...
.... ..... .... .... .... ....
.....
...
...
.
.
.
.
.
.
.
....
....
....
.
.
...
....
....
...
.
.
.
.
....
...
....
....
..
...
...
6Intervalo
diferencial
- t
Controladores Proporcionais
Em um controle proporcional, o sinal que aparece na sada do comparador de erro, sera multiplicado por uma constante de ganho.
Matematicamente temos:
u(t) = Kp e(t)
L1 U (s)
Kp ganho proporcional
= Kp onde
E(s)
e sinal de erro
(t)
ganho ajustavel.
Controladores Integrais
Neste tipo de controlador o valor do sinal de sada sera modificado a uma taxa de variacao
proporciona ao erro atuante e(t) , com uma constante Ki sendo esta ajustavel,
em outras palavras,
ocorre um acumulo crescente no tempo da taxa de erro, estacionando quando o valor de entrada for
nulo ou o erro for zero.
du(t)
= Ki e(t) u(t) = Ki
dt
L1
e(t) dt G(s) =
0
U(s)
Ki
=
E(s)
s
Como exemplo, o conjunto plato + disco de embreagem do motor de um carro, armazena energia para
podemos garantir o funcionamento continuo.
garantir a marcha lenta e sem o qual nao
Controladores Proporcionais Integrais
integral sera multiplicada por
Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a acao
um ganho proporcional.
u(t)
Kp
= Kp e(t) +
Ti
L1
e(t) dt
0
(
)
U (s)
1
= Kp 1 +
onde Ti tempo integral
E(s)
Ti s
56
Controladores Proporcionais Derivativos
Para este tipo de controlador definimos:
u(t) = Kp e(t) + Kp Td
de(t) L1 U(s)
Como exemplo pode ser observado o sistema de avanco utilizado em veculos carburados que ao pisar
no acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustvel e injetado para que o
u(t)
Kp
= Kp e(t) +
Ti
t
0
)
(
de(t) L1 U(s)
1
e(t) dt + Kp Ti
+ Td s
= Kp 1 +
dt
E(s)
Ti s
Vi(s)
I(s)
Vo(s)
Vi(s) V0(s)
R
V0(s) = I(s)
1
sC
57
Vi(s)
-+
6
Vo(s)
1
R
I(s)
-
I(s)
1
sC
Vi(s)
-+
6
Vo(s)
1
R
I(s)
-
I(s)
1
sC
Vo(s)
-
Vi(s)
-+
6
1
sRC
- Vo(s)
vamos utilizar a propriedade abaixo que sera vista ainda neste capitulo
Para reducao
F(s)
G(s)
=
=
1 + G(s) H(s)
1
1
1
RCs
RC
=
F(s) =
1
RCs + 1
RCs + 1
1+
.1
RCs
RCs
58
R(s)
Sinal de entrada
C(s)
Sinal de sada
R(s)
C(s)
-
F(s)
Subsistema
R1(s)
Vo(s) = R1(s) R2(s)
-
6
R2(s)
- R(s)
R(s)
- R(s)
- R(s)
Ponto de distribuicao
R(s)
Multiplicador
H
HH
- K HH
K.R(s)
-
basicas,
entre subsistemas podem ser obtidas, para faciliA partir destas representacoes
associacoes
de processos.
dade de calculos
e interpretacao
de blocos em cascata
Reducao
R(s)
- G1(s)
- G
2(s)
.
...
..
....
.
..
...
...
.
..
- G
3(s)
C(s)
-
.
..
...
...
R(s)
- G G G
1(s) 2(s) 3(s)
C(s)
-
C(s) = R(s) G1(s) G2(s) G3(s)
X2(s) = R(s) G1(s) G2(s)
de associacao
de avanco
Reducao
-
R(s)
R(s) G1(s)
G1(s)
G2(s)
G3(s)
?
R(s) G2(s)
R(s)
C(s)
-
- G1(s) G2(s) G3(s)
@
R
@
6
RR(s) G3(s)
C(s) = R(s) (G1(s) G2(s) G3(s))
C(s)
-
59
de uma malha fechada com realimentacao
(ramo de retrocesso) Para o diagrama
Reducao
negativa, temos:
de blocos apresentado abaixo, de realimentacao
R(s)
- +m
6
E(s)
-
C(s)
-
G(s)
H(s)
de entrada
R(s) excitacao
Podemos calcular:
C(s) = E(s) G(s) e E(s) = R(s) C(s) H(s)
na primeira, temos:
Substituindo a segunda equacao
[
]
C(s) = G(s) R(s) C(s) H(s) = G(s) R(s) G(s) C(s) H(s) C(s) + C(s) H(s) G(s) = G(s) R(s)
[
]
C(s) 1 + G(s) H(s) = G(s) R(s)
C(s) =
G(s)
G(s) R(s)
C(s)
=
F(s) =
1 + G(s) H(s)
R(s)
1 + G(s) H(s)
-+m
+
6
E(s)
-
C(s)
-
G(s)
H(s)
C(s)
G(s) R(s)
F(s) =
1 G(s) H(s)
R(s)
F(s) =
G(s)
1 G(s) H(s)
60
resumir que quando a realimentacao
e negativa, o produto G(s) H(s) deve ser
Podemos entao
positiva, devemos subtrair o
somado a unidade no denominador enquanto que para realimentacao
F(s) =
G(s)
1 G(s) H(s)
de transferencia
- +m
+
6
0, 8
F(s) =
G(s)
1 G(s) H(s)
F(s) =
C(s)
-
1
s(s + 3)
1
1
1
+
s (s
3)
s (s + 3)
s (s + 3)
=
=
=
1
0, 8
s (s + 3) 0, 8
1
0, 8
1
s (s + 3)
s (s + 3)
+
s (s
3)
1
1
F(s) = 2
s (s + 3) 0, 8
s + 3s 0, 8
negativa
Exemplo 4.3.3. Com realimentacao
R(s)
1
- +m (s+1)(s+3)
6
2s
F(s) =
G(s)
1 + G(s) H(s)
F(s) =
C(s)
-
1
1
1
((
(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(
=
=
=
1
2s
(s + 1) (s + 3) + 2s
1+
2s
1+
((
(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(
1
1
1
= 2
F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 2s
s + 4s + 3 + 2s
s + 6s + 3
de reducao
com bastante utilizacao
em controle e o caso de realimentacao
unitaria,
Uma aplicacao
e
61
unitaria
F(s)
F(s) =
1
- +m (s + 1)(s + 3)
6
1
1
((
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(
=
=
1
(s + 1) (s + 3) + 1
1+
((
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(
1
1
1
= 2
F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 1
s + 4s + 3 + 1
s + 4s + 4
F(s) =
C(s)
-
G(s)
1 G(s) H(s)
NG(s)
, que substitudo resulta:
DG(s)
NG(s)
NG(s)
DG(s)
DG(s)
NG(s)
=
F(s) =
=
NG(s)
DG(s) NG(s)
DG(s) NG(s)
1
DG(s)
D
G(s)
unitaria
F(s) =
(s + 2)
- +m (s + 1)(s + 5)
6
C(s)
-
(s + 2)
(s + 2)
s+2
= 2
F(s) = 2
(s + 1) (s + 5) + (s + 2)
s + 6s + 5 + s + 2
s + 7s + 7
- G1(s)
-+ - + - +
- G2(s)
6
6
6
- G3(s)
H1(s)
H2(s)
H3(s)
62
- G1(s)
-+ - + - +
6
6
6
G2(s) G3(s)
H1(s)
H2(s)
H3(s)
-+ - + - +
6
6
6
G2(s) G3(s)
F1(s)
H1(s)
H2(s)
H3(s)
F1(S) =
G2(s) G3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s)
G2(s) G3(s)
-+ - +
1 + G2(s) G3(s) H1(s)
6
6
F2(s)
H
2(s)
H3(s)
F2(S)
G2(s) G3(s)
G2(s) G3(s)
(
((
(H
(
1 + G2(s) G3(s) H1(s)
1+
G
G(
(
2(s)
3(s)
1(s)
(
(
(
=
=
G2(s) G3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s) G2(s) G3(s) H2(s)
1
H
(
(((
1 + G2(s) G3(s) H1(s) 2(s)
1+
G(
((
3(s) H1(s)
(2(s)
(G
(
F2(S) =
G2(s) G3(s)
[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s)
63
- G1(s)
G2(s) G3(s)
-+
1 + G2(s) G3(s) [H1(s) + H2(s) ]
6
F3(s)
H
3(s)
F3(S)
G2(s) G3(s)
[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s)
G2(s) G3(s)
[
]
=
=
G2(s) G3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s) + H3(s)
[
] H3(s)
1+
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s)
64
R(s)
- +m
6
C(s)
-
G(s)
R(s)
- +m
6
G(s)
X(s)
C(s)
-
G(s)
6
X(s)
R(s)
G(s)
- +m
6
C(s)
-
R(s)
X(s)
R(s)
G(s)
- +m 6
1
G(s)
6
X(s)
R(s) G(s)
-
R(s)
-
R(s)
R(s) G(s)
-
G(s)
R(s) G(s)
-
R(s) G(s)
-
C(s)
R(s) G(s)
-
G(s)
R(s)
-
R(s)
G(s)
R(s)
1
G(s)
R(s)
-
1
G(s)
R(s)
-
G(s)
R(s) G(s)
-
G(s)
R(s) G(s)
-
G(s)
R(s) G(s)
-
65
Exemplo 4.4.1. Podemos agora refazer o Exemplo 4.3.6 de uma maneira muito mais simples utilizando
as propriedades de deslocamento de blocos.
-+ - + - +
- G2(s)
6
6
6
- G1(s)
- G3(s)
H1(s)
H2(s)
H3(s)
obtemos:
Deslocando os blocos de realimentacao,
R(s)
- G
1(s)
- m
- G G
2(s) 3(s)
6
H1(s) + H2(s) + H3(s)
F1(s) =
G(s)
, que temos:
1 + G(s) H(s)
G2(s) G3(s)
[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s) + H3(s)
F1(s) =
menores.
e apenas um facilitador, mas uma necessiEm outros casos a propriedade de deslocamento nao
seria possvel obter solucao.
66
Exemplo 4.4.2. Reduzir o sistema que segue
R(s)
- +m
6
H1(s)
G(s)
? C(s)
- ++
m -
H2(s)
R(s)
- +m
6
G(s)
? C(s)
- ++
m -
a funcao
de transferencia
Estimamos um sinal A de entrada e verificamos como este chega a sada antes e apos
do ponto de conexao.
1
para garantir a integridade do
G(s)
sinal.
H1(s)
AH1(s)
-
AG(s)
-
AG(s)
-
G(s)
H1(s)
G(s)
G(s)
AH1(s)
-
AG(s)
-
67
demonstra a necessidade de multiplicar
O mesmo procedimento agora para o ramo de retroacao,
o bloco H2(s) pelo fator G(s) .
A
AG(s) H2(s)
AG(s)
-
G(s)
H2(s)
AG(s)
-
G(s)
H2(s) G(s)
AG(s) H2(s)
A
AG(s)
- +m
6
H1(s)
G(s)
G(s)
? C(s)
- ++
m -
H2(s) G(s)
fica entao:
A reducao
F1(s) =
F(s) =
1
1 + G(s) H2(s)
1
1 + G(s) H2(s)
1
1 + G(s) H2(s)
F(s) =
(
G(s)
F2(s) = 1 +
G(s)
- 1+ H1(s)
G(s)
H1(s)
1+
G(s)
G(s)
=
1 + G(s) H2(s)
H1(s)
G(s)
-
H1(s)
1+
G(s)
H1(s)
G(s)
G(s) + H1(s)
G(s)
F(s) =
+
G(s)
1 + G(s) H2(s) 1 + G(s) H2(s)
1 + G(s) H2(s)
- G(s) + H1(s)
1 + G(s) H2(s)
68
2s+3
s(s+1)
1
0,5s+1
(a)
- +m
6
(s+6)
2s(s+0,4)
2s+0,8
s(s+6)
2s
?
- ++
m
(c)
-+m
+
6
s+0,5
s(s+4)
- +m
6
1,7
s+1,2
(b)
1,7
s+1,2
(d)
s
s+3
simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tacometro,
de controladores, com termo aditivo na malha interna.
permitindo assim a implementacao
Pc(s)
r(s)
- +m6
Kp
?
10
+
m- +m- +
s(s+10)
6
(s)
-
Kd(s)
para as funcoes
de transferencia
Encontre as expressoes
que seguem:
(a) T(s) =
(s)
r(s)
(b) S(s) =
(s)
Pc(s)
69
2001) Voce e integrante de uma equipe de engenheiros em uma empresa
Exerccio 4.3. (PROVAO
?
1
1
+
m-+
0,5s+1
0,1s+1
1
4
100
20s+1
F(s)
-
Exerccio 4.4. (ENADE 2005) Considere o sistema linear representado pelo diagrama de blocos
u1(t)
G1(s)
y1(t)
u(t)
- +m +
6
G2(s)
u2(t)
assim modeonde u1(t) e u2(t) representam duas entradas, y(t) a sada do sistema e S1 e S2 sao
lados.
de transferencia
Funcao
de S1 G1(s) =
Y1(s)
2
=
U1(s)
s+3
d2 y
dy
+ 3 + 2y = u
dt2
dt
Determine:
de transferencia
(a) A funcao
que representa GU1(s) =
Y(s)
U1(s)
degrau unitario
com condicoes
(b) A sada y(t) para u1(t) = d(t) e u2(t) = 0, onde d(t) representa a funcao
iniciais nulas.
(c) A sada y(t) para u1(t) = d(t) e u2(t) = d(t) d(t2)
70
Captulo 5
Resposta Temporal
Resposta
Temporal
Compensador
proximos
chamados de Criterios
referencias
que permitem avaliar sistemas entre si. Sao
de Qualidade de um
eles:
sistema de controle e com isto, permitem avaliar ou comparar sistemas de controle distintos. Sao
Resposta Temporal
Estabilidade de Sistemas
71
72
possui 1 ou 2 polos
dominantes. Quando as razes de um sistema se apresentam complexas e conju
gadas, teremos dois polos
dominantes e quando o sistema apresentar uma raiz real, naturalmente este
dominante.
sera o polo
dominante sempre a aquele que no plano s se apresentar mais a direita de todos,
Consideramos o polo
veja exemplo que segue.
6Im
..........
.
.........
.........
.
.........
.........
.
.........
6Im
Plano s
b
b
..........
.
..........
..........
.
..........
.........
.
.........
Re
-
@
I
b @
@
polo dominante
.........
.
..........
.........
.
.........
b
..........
..........
.
.........
..........
*
polo dominante
Plano s
b
Re
-
..........
.
..........
A resposta de um sistema qualquer sempre apresenta dois componentes, que somados comple eles a resposta natural e a resposta forcada.
tam a resposta total. Sao
de transferencia
73
de transferencia
R(s)= 1
s-
G(s)
C(s)
-
(s + 2)
(s+5)
-5
Re
-2
1 (s + 2)
K1
K2
=
+
s (s + 5)
s
(s + 5)
calculando K1 e K2 , resulta:
(s
+
2)
(s
+
2)
2
K1 = s
=
=
s (s + 5) s=0
(s + 5) s=0 5
(s + 2)
(s + 2)
3
(s
+ 5)
=
=
K2 =
(s
+ 5) s=5
s
s
5
s=5
Finalizando em:
c(t) =
2 3 5t
+ e
5 5
Im
Plo do sistema
Zero do sistema
Plo de entrada
Im
Re
Re
-2
Transformada de Sada
C(s ) = 5
s
c(t ) =
2
5
Resposta forada
Im
5
(s + 5 )
3 -5t
e
5
Resposta natural
-5
Re
74
A partir dos resultados, conclumos.
de entrada, impoe
um polo
na origem e origina a resposta forcada. Em outras palavras
A funcao
devido ao sinal de entrada gerou o degrau de sada.
o polo
da funcao
de transferencia
em s = 5, gerou
O polo
gera a resposta natural do sistema (o polo
e5t )
da funcao
de transferencia
O polo
em a, gera uma resposta da forma eat , onde a e a posicao
sobre o eixo real e determina a velocidade de resposta do sistema.
do polo
entre polos
A composicao
e zeros definem as amplitudes das respostas natural e forcada.
A partir de um sistema de 1o ordem sem zeros, com uma entrada a degrau unitario
e com polo
em a, podemos calcular.
Im
Plano s
a
-a
(s + a )
Re
a
s(s + a)
natural
do polo
da funcao
de transA unica
variavel
que um sistema de primeira ordem apresenta e a posicao
ferencia
a.
75
Desta forma vamos analisar alguns casos particulares do valor de a. para formar importantes
conceitos de controle.
t=
c(t)
1
a
t=
2
a
t=
3
a
c(t) = 1 e3 = 1 0, 05 = 0, 95
t=
4
a
c(t) = 1 e4 = 1 0, 02 = 0, 98
C(final)
0,98
0,9
0,95
0,86
0,62
t(s)
0,1
1/a
2/a
3/a
4/a
tr
ts(5%)
ts(2%)
76
Tempo de acomodacao
ts [seg]
de um sistema. Podemos observar pelo
Um conceito bastante importante e o tempo de acomodacao
grafico
que, com 3 constantes de tempo (3/a), o sistema atinge 95% de seu valor final e com 4 constantes de tempo (4/a) temos 98% do valor final.
de um sistema como sendo:
Portanto definimos o conceito de precisao
Precisao
Constante de tempo
2%
5%
Embora este conceito seja definido para um sistema de 1o ordem, ele sera valido
para sistemas
dominante complexo
de qualquer ordem, onde a constante de tempo e definida pela parte real do polo
conjugado.
Para o sistema de 1o ordem em estudo, temos:
ts(2%) =
4
a
ts(5%) =
3
a
p/ t90%
p/ /t10%
0, 9 = 1 eat
0, 1 = 1 eat
0, 1 = eat
0, 9 = eat
ln 0, 1 =
ln
eat
ln 0, 9 =
ln
eat
2, 31 = at
0, 11 = at
t90% =
2, 31
a
tr =
t10% =
0, 11
a
2, 2
2, 31 0, 11
tr =
a
a
a
77
de uma funcao
de 1o Ordem.
Metodo
pratico
para obtencao
existe disponibilidade de tempo para modelar matematicamente um proMuitas vezes, na pratica nao
de transferencia.
(
)
150 = 800 1 e600a
150
= e600a
800
0, 8125 = e600a
ln 0, 8125 = ln e600a
0, 2076 = 600a
1
= 2.900
a
temporal e a funcao
de transferencia,
c(t) = cmax
t
)
C(s) =
a
3, 46 x 104
=
(s + a)
(s + 3, 46 x 104 )
78
Bastante diferente do sistema de 1 ordem que acabamos de estudar, onde apenas uma variavel
modifica o sistema e a resposta apresentada sempre aparece na forma de uma exponencial, os sis bem maior e as respostas encontradas potemas de 2 ordem possuem uma riqueza de informacoes
da forma exponencial do sistema de 1 ordem, oscilacoes
puras ou amortecidas
dem apresentar alem
de uma funcao
de 2 grau onde iremos variar suas constantes e analisar as variacoes
G(s )
1
R(s ) =
s
C(s )
m
s 2 + ns + m
sistema genrico
sao
importantes, nos dados acima:
Algumas observacoes
Quando as razes do sistema possuem apenas partes reais (eixo ) a resposta apresenta apenas
(superamortecido e amortecimento critico
componentes exponenciais sem apresentar oscilacoes
com duas razes reais distintas ou duas razes reais iguais respectivamente)
Quando as razes apresentam parte imaginaria composta com parte real negativa aparecem com
amortecidas por uma envoltorio
ponentes trigonometricas
que levam o sistema a oscilacoes
ex o tempo de
ponencial tendendo a um valor final finito, ou seja, o sistema ira se estabilizar apos
(sistema sub amortecido)
acomodacao
Quando as razes se apresentam apenas com parte imaginaria (sem parte real) o sistema ap
resenta oscilacoes
de amplitude constante sem a exponencial de amortecimento (sistema sem
tenderia a infinito
sem parte imaginaria, nao
mas a exponencial tambem
instavel
79
ginaria
e responsavel
pela parte trigonometrica
(oscilacoes)
da resposta temporal
temporal destas possveis resposta.
Veja abaixo uma representacao
c(t)
Marginalmente estvel
Sub amortecido
Amortecimento crtico
Super amortecido
t (seg)
de 2o ordem abaixo:
Exemplo 5.3.1. Determine as razes das equacoes
(a)
G1(s) =
s2
12
8 64 60
8 2
superamortecido
s1,2 =
=
+ 8s + 15
2
2
s2 = 5
(b)
G2(s) =
s1 = 3
10
6 36 36
6 0
s1,2 =
=
amortecimento crtico
s2 + 6s + 9
2
2
s2 = 3
(c)
G3(s) =
s1 = 3
s2
21
2 4 40
2 6j
s1,2 =
=
sub amortecido
+ 2s + 10
2
2
s2 = 1 3j
(d)
G4(s) =
s1 = 1 + 3j
s2
s1 = 0 + 2j
0 16
0 4j
5
marginalmente estavel
s1,2 =
=
+4
2
2
s2 = 0 2j
generica
Frequ encia
Natural Wn [rad/seg]
Grau de Amortecimento (zeta)
80
Resposta
Marginalmente estavel
01
Sub amortecido
Amortecimento crtico
>1
Super amortecido
e Resposta temporal
Tabela 5.1: Tabela de relacao
Wn
Frequ encia
Natural de oscilacao
a frequ encia
E
que um sistema oscila sem apresentar amortecimento (amplitude constante), recebendo
condicoes
natural com amplitude constante.
Grau de Amortecimento
Parametro
que permite identificar mais facilmente a resposta temporal em estudo, indicando atraves
de um numero
real positivo, entre zero e infinito, as possveis resposta do sistema.
basica
A funcao
deste indicador e permitir identificar a resposta sem considerar valores de tempo
ou amplitude, mas sim o esboco da curva de resposta.
por exemplo, uma em
Portanto curvas de resposta de sistemas com perodos diferentes de duracao,
de dias, se apresentarem a mesma forma de resposta temporal,
micro segundos e outra com duracao
o mesmo valor de . Definimos o grau de amortecimento como:
terao
a divisao
de duas frequ encias
e entao
ou a divisao
um numero
admensional.
81
generica
1
R(s ) =
s
C(s )
m
s 2 + ns + m
sistema genrico
m
m
= 2
s2 + |{z}
n
s
+
m
s
+m
zero
a frequ encia
Wn e a frequ encia
e os polos
Por definicao,
natural de oscilacao
desta condicao,
do
exatamente sobre o eixo imaginario
sistema estarao
jw entao
s2 + m = 0 s = Wn = m = j m
ou
m = Wn2
Agora para definir o valor de n, supomos um sistema sub amortecido em que os polos
complexos
de
possuam uma parte real = constante de tempo do sistema. Esta parte real e definida na equacao
Baskara quando < 0 por:
b
n n2 4m
n
b2 4ac
=
p/ < 0
2a
2
2
|{z}
parte real
j
2 }
| {z
parte imaginaria
teremos:
Esta sera a magnitude da frequ encia
de decaimento exponencial, entao
n/
Freq exponencial de decaimento
||
=
= 2 n = 2Wn
generica
e Wn .
funcao
de identificacao
G(s) =
s2
Wn2
+ 2Wn s + Wn2
82
abaixo, obter os valores de e Wn de cada uma delas
Exemplo 5.3.2. Dadas as funcoes
(a)
G1(s)
2
Wn = 36 Wn = 6 rad/seg
36
= 2
= 2
2W = 4, 2 = 4, 2 = 0, 35
s + 4, 2s + 36
s + 2Wn s + Wn2
n
2.6
Wn2
(b)
G2(s) =
18
sera necessario
s2 + 4, 2s + 36
(
x
2
2
Wn = 6 rad/seg
1
36
2 s2 + 4, 2s + 36
= 0, 35
igualada a equacao
de um sistema de 2o ordem.
c(t)
G1(s)
1,0
G2(s)
0,5
83
dos valores de com a resposta temporal, ja visto anteriormente na
Verificamos agora a relacao
Tabela 5.1, com mais detalhes.
Classificacao
Polos
Resposta ao degrau
Im
+jwd
Marginalmente estavel
Re
-jwd
Im
+jwd
01
Sub amortecido
Re
-zwn
-jw
Im
Amortecimento crtico
Re
-zwn
Im
Super amortecido
> 1
Re
s2
s1
de transferencia
F1(s)
F2(s)
Wn2 = 12 Wn = 3, 46 rad/seg
12
= 2
Super amortecido
8
s + 8s + 12
= 1, 16
2Wn = 8 =
2.3, 46
2
Wn = 16 Wn = 4 rad/seg
16
Amortecimento crtico
= 2
2W = 8 = 8 = 1
s + 8s + 16
n
2.4
F3(s)
Wn = 20 Wn = 4, 47 rad/seg
20
= 2
Sub amortecido
8
s + 8s + 20
= 0, 89
2Wn = 8 =
2.4, 47
84
c(t)
0,1
1.6
1.4
0,2
1.2
0,3
0,4
0,6
0.8
0,8
0.6
0.4
0.2
tempo
0
10
20
30
40
50
60
70
de
Figura 5.3: Resposta temporal em funcao
de transferencia
c(t)
cmax
1,02 cfinal
cfinal
0,98 cfinal
0,9 cfinal
tolerncias 2%
0,1 cfinal
tr
tempo
tp
ts
tempo de pico, e o tempo que demora a partir do inicio do degrau ate o sistema atingir o 1o
valor maximo
tr
a 90 % do valor final
85
ts
ou do ingles
stability time, e o tempo para que o sinal de sada
Tempo de acomodacao,
matematica
de transferencia,
de diversos
obter os valores de e Wn , do sistema e por consequ encia
a funcao
alem
outros fatores.
tp =
para o 1 pico tp =
=
Wn 1 2
Wn 1 2
Wd = Wn
Up % =
tp =
Wd
1 2
Cmax Cf inal
.100
Cf inal
Up % = 100.e
1 2
(
)
ln Up %/100
ln Up
=
(
)=
2 + ln2 Up
2 + ln2 Up %/100
ts =
ln 0, 02
1 2
Wn
ts =
3
5% de erro
Wn
aproximado para
4
ts =
2% de erro
Wn
Exemplo 5.3.4. A partir de um ensaio experimental foi obtida a resposta temporal abaixo. Obter sua
de transferencia.
funcao
%Up =
cmax cf in
1, 25 1
.100 =
100 = 25% = 0, 25
cf in
1
86
c(t)
1.25
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t(seg)
0
1,3
ln Up
ln 0, 25
1, 39
1, 39
=
=
=
=
= 0, 405
3, 43
9, 87 + 1, 92
2 + ln2 0, 25
2 + ln2 Up
Wd =
Wn =
F (s) =
Wd
1
=
= 2, 42 [rad/seg]
tp
1, 3
2, 42
1
0, 4052
2, 42
= 2, .65 [rad/seg]
0, 914
Wn2
2, .652
7
=
F (s) = 2
s2 + 2Wn s + Wn2
s2 + 2.0, 405.2, 65s + 2, .652
s + 2, 15s + 7
Wd
F
-zWn
Real
os polos
dominantes sobre o plano s e abaixo apresentado.
87
c(t)
Im
mesma envoltria
3
2
Plano s
2
1
zWn=cte
Re
1
2
c(t)
3
mesma frequencia
Im
1
Wd = cte
3
1
Plano s
Re
c(t)
mesma ultrapassagem
1
Im
3
3
2
1
z = cte
Plano s
Re
1
2
Cancelamento de polos
e zeros
com o conceito de cancelamento de polos
Se o termo (s + p1 ) e o termo
um sistema que apresenta 3 polos
e um zero, mostrado na equacao.
de um sistema de segunda
(s+z), forem coincidentes, um anulara o outro, resultando em uma equacao
ordem.
F(s) =
K
(s
+
z)
K
= 2
2
(s
+ p1 ) (s + as + b)
(s + as + b)
nao
estiverem exatamente na mesma posicao,
mas muito proximos,
0, 033
0, 87
26, 25 (s + 4)
3, 5 + 4, 4
c1(t) =
+
s (s + 4, 01) (s + 5) (s + 6)
s
(s
+ 4, 01) (s + 5) (s + 6)
| {z }
desconsiderar
1
1
3, 5
3, 5
26, 25 (s + 4)
c1(t) =
+
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)
88
R (s ) =
(a)
1
s
C (s )
R (s ) =
(b)
5
(s + 5 )
1
s
C (s )
20
(s + 20 )
(a) Um termometro
necessita de 1 minuto para atingir 98% de seu valor final, quando submetido a um
degrau de temperatura. Considerando que o termopar seja um sistema de 1o ordem, qual e a sua
constante de tempo?
(b) Se o termometro
for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
ferencia
do sistema
(a)
c(t)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
(c)
10
20
30
0.8
0.6
0.4
0.2
t (seg)
0
c(t)
1.4
1.2
1
t (seg)
0
40
10
20
30
40
50
C(t)
2
C(t)
1.4
1.8
1.2
1.6
1.4
(b)
1.2
0.8
(d)
0.6
0.8
0.4
0.6
0.2
t (seg)
0
10
20
30
40
50
0.4
0.2
0
10
20
30
40
50
(seg)
89
de
Exerccio 5.4. (Ogata B.5.7) Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Mostre que a funcao
Y(s)
X (s )
6
s
+
( 2)
Y(s )
+
-
4
(s + 1)
K
negativa, determine
e H(s) = 1 em uma malha de realimentacao
s (s + 7)
a faixa de valores de K que permita ao sistema apresentar respostas superamortecidas.
Exerccio 5.5. Dado G(s) =
dos polos
acomodacao
e negativa.
unitaria
e negativa, com G(s) =
Exerccio 5.8. Para uma plante de realimentacao
4
, determinar:
s (s + 2)
dos polos
(a) A posicao
dominantes.
dos polos
10
(s 2 + 3s + 6,75 )
(s 2 + 8s + 17 )
Exerccio 5.10. Para o sistema abaixo, determine o valor de K, de modo que o grau de amortecimento
seja 0,5
2000) O diagrama de blocos abaixo representa um sistema de controle de
Exerccio 5.11. (PROVAO
Ele controla um motor de corrente contnua, representado na mesma figura por seu modelo
posicao.
simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tacometro,
permitindo, assim, implementar o controlador PD com o termo derivativo na malha interna.
90
+-
16
+-
1
s
(s + 0,8 )
K
+-
Kp
+-
10
s (s + 10 )
Kd s
Captulo 6
Estabilidade de Sistemas
Estabilidade
Compensador
Ao Inserir modificacoes
em uma planta, devemos buscar o controle otimo,
para o sistema.
um sistema instavel
seja descartado, mas sim aplicadas tecnicas
que permitam a este sistema se
tornar estavel
e controlado. Determinamos com facilidade a estabilidade de um sistema, conhecendo a
de seus polos,
Plano s
SPD
SPE
(semiplano direito)
(semiplano Esquerdo)
91
RE
92
posicao
de Routh-Hurwitz indicara a quantidade de polos
no SPD, no SPE
O metodo
de Routh-Hurwitz, requer 3 passos para sua execucao.
2. Calcular as celulas
restantes da tabela
dos polos
caracterstica do sistema
determinar a estabilidade, obter o polinomio
de seu denominador (equacao
de Transferencia
A partir da Funcao
de Malha Fechada (FTMF) F(s) =
instabilizam o sistema,
D(s) ), enquanto que o polinomio
N(s) , pode ser desprezado, ja que zeros nao
mesmo que se apresentem no SPD.
R(s)
C(s)
N(s)
a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0
93
s4
a4
a2
a0
s3
a3
a1
s2
s1
s0
2o Passo
s4
a4
a2
a0
s3
a3
a1
s2
a4 a2
a3 a1
b1 =
a3
s1
a3 a1
b1 b2
c1 =
b1
s0
b1 b2
c1 c2
d1 =
c1
a4 a0
a3 0
b2 =
a3
a4 0
a3 0
b3 =
a3
=0
a3 b3
b1 0
c2 =
=0
b1
a3 0
b1 0
c3 =
=0
b1
b1 b3
c1 c3
d2 =
=0
c1
b1 0
c1 0
d1 =
c1
=0
3o Passo
apenas da 1o coluna
Uma vez calculada as celulas
em branco, devemos agora o sinal de polarizacao,
calculada.
94
no SPD serao
iguais ao numero de mudancas de sinal que ocorrem nas
um polinomio
que estao
celulas
da 1 coluna
para que um sistema seja estavel
- +m
6
1000
(s + 2)(s + 3)(s + 5)
1000
3
2
s + 10s + 31s + 1030
31
s2
10
1030
s1
1
31
10 1030
b1 =
10
s0
10 1030
72
0
c1 =
72
31.10 1030.1
= 72
10
72.1030 10.0
= 1030
72
1 0
10 0
b2 =
10
=0
1 10 (72) 1030
Temos 2 trocas de sinal, de +10 para -72 e de -72 para +1030.
95
para o calculo da tabela, veja exemplo:
a4 a2
a3 a1
(a4 .a1 a3 a2 )
a3 a2 a4 .a1
b1 =
=
=
a3
a3
a3
A partir de sistemas previamente conhecidos, vamos verificar a estabilidade dos sistemas e validar o
metodo
de Routh-Hurwitz.
de transferencia
polos
F(s) =
N(s)
N(s)
= 5
4
3
(s 1) (s 2) (s + 3) (s + 4) (s + 5)
s + 9s + 13s 57s2 86s + 120
|
{z
}|
{z
}
2 polos
no SPD
3 polos
no SPE
s5
+ 1
13
86
s4
+ 9
57
120
774 120
= 99, 33
9
120
s3
117 + 57
=
9
s2
1101, 81 + 893, 97
=
19, 33
s1
1067, 8 2319, 6
=
10, 75
s0
+120
+ 19, 33
10, 75
+ 116, 44
10, 75 +116, 44
Logo 2 polos
no SPD e 3 polos
no SPE, que e nosso ponto de partida.
96
de transferencia
F(s) =
N(s)
N(s)
= 4
3
(s + 2)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
s + 14s + 71s2 + 154s + 120
|
{z
}
todos polos
no SPE
s4
71
120
s3
14
154
s2
994 154
= 840
14
1680 0
= 1680
14
s1
129360 23520
= 126
840
s0
1680
0 (x
14)
polos
no SPE, como esperado.
se altera.
Routh-Hurwitz, nao
de transferencia
na origem.
Exemplo 6.1.4. Caso a funcao
possua um polo
F(s) =
s
|{z}
na origem
polo
N(s)
N(s)
= 4
3
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s + 6s + 11s2 + 6s
97
s4
11
s3
s2
66 6
= 10
6
s1
60 0
=6
10
s0
00
=0
6
Resulta na 1o coluna em todos os termos positivos, e o ultimo termo zero, logo, 3 polos
no SPE e um
sobre a origem, como visto no inicio do exerccio.
polo
F(s) =
(s + 2)
N(s)
(s + j)(s j)
|
{z
}
s3
N(s)
+ 2s2 + s + 2
polos
conjugados na origem
s3
s2
s1
22
=0
= +
2
s0
0
2
(+)
=2
(+)
Para anular o efeito do zero na primeira coluna, podemos substituir por um valor muito proximo de
apresenta troca de sinal, mas por ter transitado de + a` zero e retornado a +, demonstra a existencia
de duas razes sobre o eixo jW com parte real igual a zero.
98
a origem.
Exemplo 6.1.6. Com dois polos
simetricos
em relacao
N(s)
(s + 1)(s 1)
|
{z
}
F(s) =
(s + 2)
| {z }
s3
N(s)
3s + 2
no SPD
polos
simetricos
a` origem polo
s3
s2
0
= +
s1
3(+) 2
2
= 3
(+)
+
s0
F(s) =
N(s)
N(s)
= 5
4
3
(s + 1)(s 1) (s + 5j)(s 5j) (s + 2)
s + 2s + 24s + 48s2 25s 50
|
{z
}|
{z
} | {z }
sem parte real
simetrico
a` origem
no SPE
s5
24
25
s4
48
50
0
{
0
)
d ( 4
2s + 48s2 50 = 8s3 + 96s
ds
s3
96
s2
24
50
s1
112, 7
s0
50
99
no SPD.
Uma troca de sinal, um polo
6.2
Fica claro que conhecer os limites de ganho a ser imposto a um sistema sera de extrema importancia,
e para determinarmos esta faixa de ajuste, utilizamos a ferramenta de Routh-Hurwitz.
de transferencia
F(s) =
s3
6, 63K
+ 101, 7s2 + 171s + 6, 63K
s3
171
s2
101, 7
6, 63K
s1
17390, 7 6, 63K
>0=A
101, 7
s0
6, 63K > 0 = B
A, como a condicao
B, devem ser rePara garantir a estabilidade deste sistema, tanto a condicao
speitadas como A > 0eB > 0, logo:
A=
17390, 7 6, 63K
> 0 17390, 7 6, 63K K < 2623
101, 7
B = 6, 63K > 0 K > 0
100
Ou seja, podemos variar o ganho proporcional do sistema em estudo de 0 ate 2623, que ele
permanecera estavel,
caso o ganho seja maior que 2623, ele se tornara instavel.
Exemplo 6.2.2. Estudar a faixa de ganho para F(s) =
s4
2s3
N(s)
.
+ (K + 4)s + 12
8s2
s4
12
s3
(K + 4)
s2
16 K 4
= 12 K > 0 A
2
24 0
= 24
2
s1
(12 K)(K + 4) 48
>0B
(12 K)
s0
24
(x2)
coluna sao
A)
12 K > 0
K < 12
12K + 48 K 2 4K 48
K 2 + 8K
B1
(12 K)(K + 4) 48
=
=
=
(12 K)
12 K
12 K
B2
+8
88
8 64
se a e negativo o intervalo das razes e positivo
B1 = K 2 + 8K
=
2
2
0
B2 = 12 K > 0 K < 12
B1
do resultado de B, e necessario
de
Para obtencao
fazer o estudo de sinais da divisao
, que segue:
B2
B)
B1
B2
B
B= 1
B2
12
- - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - + + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +
obtencao
do sinal de B, devemos respeitar que todas celulas
Apos
da 1o coluna, sejam positivas,
A e B sao
positivos.
logo verificar em que condicoes
101
8
12
+ + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - A
- - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +
B
- - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - AIB
Estabilidade
0 < K < 8
Exemplo 6.2.3. Estudar a faixa de ganho do sistema apresentado abaixo.
- +m
6
K(s + 20)
s(s + 2)(s + 3)
F T M F = F(s) =
NG(s)
K (s + 20)
K (s + 20)
= 3
=
2
DG(S) + NG(s)
s (s + 2) (s + 3) + K (s + 20)
s + 5s + (6 + K)s + 20K
Aplicando Routh-Hurwitz
s3
(6 + K)
s2
20K
s1
30 + 5K 20K
= 30 15K > 0 = A
5
s0
20K > 0 = B
Calculando A e B.
0 < K < 2
102
polos
no SPE, no SPD e sobre o eixo jW .
(a) F(s) =
(b) F(s) =
(c) F(s) =
(d) F(s) =
(e) F(s) =
s5
2s4
N(s)
+ 5s3 + 4s2 + 6s
N(s)
s4 + s3 + 5s2 + 5s + 2
s3
N(s)
+ 5s2 + 2s + 4
s4
s4
N(s)
+ + s + 0, 5
s3
N(s)
s4 + 2s3 + 3s2 + 2s + 5
sistema e estavel?
- +m
6
K(s + 20)
s(s + 2)(s + 3)(s + 4)
- +m
6
(a)
(c)
- +m
6
(b)
K
s2
2
s
1
(s + 1)
K
s
(s 1)
s + 2s + 1
2
1
+ m - K(s + 1)
s
(s
+
2)
- 6S
o
S
S
S
0, 5s
?
- +m
+
(d)
1
0, 1s + 1
103
tripulado (UFSS - Johnson, 1980),
Exerccio 6.3. (NISE Exemplo pg 254) O estudo do veiculo nao
negativa. Deterforneceu a malha de controle de arfagem, com G(s) abaixo, H(s) = 1 e realimentacao
mine a faixa de valores de K que permitam ao sistema operar em estabilidade.
G(s) =
0, 25K(s + 0, 435)
s4 + 3, 456s3 + 3, 457s2 + 0, 719s + 0, 0416
Exerccio 6.4. (NISE Problema 52) Os esforcos de corte devem ser mantidos constantes durante a
de usinagem, para evitar mudancas na velocidade do eixo, ou na posicao
de trabalho. Estas
operacao
das dimensoes
das pecas que estao
sendo trabalhadas. Propoe-se
6, 3x10+6
(s+2,5)(s+30)(s+140)
Exerccio 6.5. Para o diagrama de blocos abaixo, determine o valor do ganho para que a resposta do
K
s(s + 1)(s + 3)
104
Captulo 7
Compensador
Erro
Estacionario
O ultimo
item dos criterios
de qualidade a serem compreendidos, passa a ser estudado agora.
mas nao
obvio que sistemas operam com excitacoes
E
quaisquer que se faca necessaria, mas as excitacoes
servem apenas para permitir comparacoes
de sistemas.
padrao,
105
106
de entradas padronizadas, sao
abaixo apresentadas.
Estas excitacoes
Forma de onda
Nome
Interpretacao
No tempo
Em Laplace
Degrau
Cte.
Posicao
1
s
Rampa
Velocidade Cte.
1
s2
Parabola
Cte.
Aceleracao
1 2
t
2
1
s3
C(t)
t
0
C(t)
t
0
C(t)
t
0
Aplicabilidade a sistemas
atingir o esEstando em busca da diferenca entre entrada e sada de um sistema realimentado, apos
tado estacionario,
nosso estudo ira se limitar a sistemas estaveis,
como em todos os outros captulos,
ou seja, quando a resposta natural tender a zero, quando t .
Distorcao
Zona morta em motores de corrente continua
107
em amplificadores de potencia
Saturacao
Atrito mecanico
em sistemas com movimentacao
Exemplo 7.1.1. Cada um destes tens devem ser considerados no estudo de cada sistema, nao
cabendo aqui particularizar cada caso.
de transEm nosso estudo nos limitamos a considerar o erro imposto matematicamente pela funcao
ferencia
do sistema.
- +m
6
E(s)
-
2o Caso
C(s)
-
entao.
R(s)
- +m
6
E(s)
-
K
s
C(s)
-
C(s) = K.E(s)
erro =
1
C
K (s)
de
de estado estacionario,
imposto pela funcao
transferencia,
que neste caso e inversamente
proporcional ao ganho.
cionario
sera nulo, pois entrada e sada sao
iguais.
Em resumo, para um sistema com um integrador no ramo de avanco o erro sera nulo para
um degrau de entrada.
108
de F(s)
7.2 Erro de estado estacionario
em funcao
Para o diagrama de blocos abaixo, que representa um sistema realimentado, podemos calcular:
[
]
E(s) = R(s) 1 F(s)
Obtendo a transformada inversa de Laplace e calculando o valor final, que sera o erro de estado esta
cionario
para t .
s0
Substituindo, resulta:
[
]
e() = lim sR(s) 1 F(s)
s0
, realimentacao
s2 + 7s + 10
e()
[
]
[
]
+ 5
s2 +
7s
5
1
5
=
= lim s 1 2
= lim 2
= 0, 5 = 50%
s0 s
s0 s +
s + 7s + 10
10
+ 10
7s
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
t
0
10
15
20
25
30
35
40
45
109
de G(s)
7.3 Erro de estado estacionario
em funcao
e na pratica desenvolvida sobre o ganho
Toda teoria de controle, para erro de estado estacionario
sobre a F T M F = F(s) Considere o diagrama de blocos de realimentacao
unitaria
e negativa abaixo:
G(s )
E(s) =
R(s)
1 + G(s)
e() = lim
s0
sR(s)
1 + G(s)
1
s
sR(s)
s 1s
1
1
1
= lim
= lim
=
=
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim 1 + lim G(s)
1 + lim G(s)
s0
s0
| {z } s0
edegrau() = lim
um
erampa()
1
s2
1
s 12
sR(s)
1
1
s
s
= lim
=
= lim
= lim
=
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim s + lim sG(s)
lim sG(s)
s0
s0
| {z } s0
zero
110
1
s3
eparabola()
1
sR(s)
3
1
1
s
s2
= lim
= lim
= lim
=
=
2
2
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim s2 G(s)
lim s + lim s G(s)
s0
s0
s0
| {z }
s
zero
que e tao
importante no erro de estado estacionario
G(s) =
NG(s)
(s + Z1 ) (s + Z2 ) ...
= n
DG(s)
s (s + P1 ) (s + P2 ) ...
A quantidade de polos
na origem define o tipo de um sistema, entao:
n = no de polos
na origem
Tipo do sistema
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Degrau
A1
A2
A3
Rampa
B1
B2
B3
Parabola
C1
C2
C3
111
R(s) =
s
G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =
1
1
=
Z1 Z2 ...Zn
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim
P1 P2 ...Zn
s0 (s
+ P1 )(s
+ P2 )...(s
+ Pn )
(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
1
1
=
=
= 0, 016 (estavel
por Routh)
4.5
(s + 4)(s + 5)
61
1 + 18
1 + lim 18
1.2.3
s0
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
R(s) =
s
G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =
1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim
s0 s(
s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|
{z
}
infinito
(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
1
1
=
= 0 (estavel
por Routh)
=
(s + 1, 5)(s + 4)
1+
1 + lim 10
s0
s(
s
+ 1)(s
+ 2)(s
+ 3)
R(s) =
s
G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =
1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim 2
s0 s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
{z
|
}
infinito
(s + 1)(s + 2)
+ 5)(s + 10)
s2 (s
1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)
1
1
=
= 0 (estavel
por Routh)
1+
112
R(s) = 2
s
G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =
1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s
s0 (s
+ P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|
{z
}
zero
(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
1
= = (estavel
por Routh)
(s + 4)(s + 5)
0
lim s18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s0
R(s) = 2
s
G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =
1
1
=
Z1 Z2 ...Zn
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
lim s
P1 P2 ...Pn
s0 s(
s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|
{z
}
zero
(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
1
=
= 0, 1 (estavel
por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4)
10
lim s10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s0
R(s) = 2
s
G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =
lim s
s0
1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)
erampa() =
lim s10
s0
1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)
= 0 (estavel
por Routh)
113
R(s) = 3
s
G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s2
s0
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|
{z
}
eparabola() =
zero
(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
1
= = (estavel
por Routh)
(s + 4)(s + 5)
0
lim |{z}
s2 18
s0
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
eparabola() =
zero
R(s) = 3
s
G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
eparabola() =
1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s2
s0
s(
s
+
P
)(
s
+
P
)...(
s
+
P
)
1
n
|
{z 2
}
zero
(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
1
= = (estavel
por Routh)
(
s
+
1,
5)(
s
+
4)
0
2
lim s 10
s0 |{z}
s(
s
+ 1)(s
+ 2)(s
+ 3)
zero
R(s) = 3
s
G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
eparabola() =
1
1
=
Z
Z
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1 2 ...Z3
lim s2 2
P1 P2 ...P3
s0
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
(s + 1)(s + 2)
+ 5)(s + 10)
s2 (s
lim s2 20
s0
1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)
= 1, 25 (estavel
por Routh)
0, 8
114
Kp = lim G(s)
Kp = constante de posicao
s0
Ka = lim s2 G(s)
Ka = constante de aceleracao
s0
das conDe tal forma que podemos agora reescrever os erros de estado estacionario,
em funcao
stantes de erro:
Erro
Posicao
Erro x F(K )
1
1 + lim G(s)
1
1 + Kp
1
lim sG(s)
1
Kv
1
lim s2 G(s)
1
Ka
s0
Velocidade
s0
Aceleracao
s0
Podemos agora montar uma tabela definitiva de entradas e tipos de sistema, com seus respec
tivos erros de estado estacionario.
Entrada
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Cte de erro
Erro
Cte de erro
Erro
Cte de erro
Erro
Degrau u(t)
Kp = Cte
1
1 + Kp
Kp =
Kp =
Rampa t u(t)
Kv = 0
Kv = Cte
1
Kv
Kv =
Parabola t2 u(t)
Ka = 0
Ka = 0
Ka = Cte
1
Ka
115
para uma entrada
E finalmente devemos nos lembrar que todos os erros acima calculados, sao
de amplitude unitaria.
Para calculo de entradas com amplitudes diferentes, temos de considerar sua
amplitude como segue:
Amplitude = 1
Unitario
L(s)
1
s
A.u(t)
L(s)
1
s2
B.t.u(t)
L(s)
1
s3
C.t2 .u(t)
Degrau
u(t)
Rampa
t.u(t)
Parabola
t2 .u(t)
L(s)
A
s
Erro
A
1 + Kp
L(s)
B
s2
B
Kv
L(s)
2C
s3
2C
Ka
Importantes conclusoes
a respeito de erro de estado estacionario:
Utilizamos o ganho de malha direta G(s) , para calculo do erro de estado estacionario.
de um determinado erro, verifique a
Sempre que calcular um erro ou um ganho para imposicao
estabilidade do sistema.
degrau, sendo seus erros a` rampa e a` parabola,
Sistemas tipo do 0 apresentam erro a` excitacao
infinitos.
rampa, sendo seu erro a degrau zero e a` parabola
Sistemas do tipo 1 apresentam erro a` excitacao
infinito.
parabola, sendo seus erros a` degrau e a` rampa,
Sistemas tipo do 2 apresentam erro a` excitacao
zeros.
e necessario
Nao
o calculo dos erros que sabidamente se apresentaram como zero ou infinito.
Portanto so calculamos erro a degrau de um sistema tipo 0, erro a rampa de um sistema tipo 1,
ou erro a parabola de um sistema tipo 2.
devemos esquecer de considerar a amplitude se a excitacao
nao
for unitaria.
Nao
116
(s + 3)
, calcule o erro deste sistema as
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
a` degrau, rampa e parabola, unitarias
excitacoes
Exemplo 7.3.10. Dado o sistema G(s) = 32
Kp = lim 32
s0
edegrau() =
(s + 3)
3.32
=
= 12
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
1.2.4
1
1
1
=
=
= 0, 0769 = 7, 69%
1 + Kp
1 + 12
13
s3
32(s + 3)
+ 7s2 + 46s + 104
s3
46
s2
104
s1
322 104
= 218
7
s0
104
unitario.
117
K(s + 10)
K(s + 10)
s3 + 6s2 + (8 + K)s + 10K
s3
(8 + K)
s2
10K
s1
48 + 6K 10K
= 48 4K > 0 = A
6
s0
10K > 0 = B
A ) 48 4K > 0 K < 12
B ) 10K > 0
K>0
0 < K < 12
O menor erro ocorre com o maior ganho, ja que o erro e inversamente proporcional ao ganho. Em
erampa() >
1
1
=
= 0, 0667 = 6, 67%
Kv
15
Como ja calculamos o ganho para estabilidade do sistema, podemos afirmar que a planta apre
sentada podera apresentar um erro de 6,67% ate infinito. Caso seja necessario
atingir erros menores,
de compensadores,
sera necessaria
a inclusao
118
(s + 5)(s + 10)
apresenta, para as entradas 5u(t), 10tu(t) e 15t2 u(t).
s2 (s + 3)
L(s) 5
5u(t)
L(s) 10
Levando as entradas para Laplace, obtemos 10tu(t) 2
L(s) 30
15t2 u(t)
3
s
necessitamos calcular os erros de posicao
e velocidade.
Sendo nosso sistema do tipo 2, nao
5.5.10
(s + 5)(s + 10)
=
Ka = lim s2 5 2
= 83, 33
s0
3
s (s + 3)
eparabola() =
30
30
=
= 0, 36
Ka
83, 33
s3
75
s2
250
s1
600 250
= 350
8
s0
250
de 0,36. Nao
podemos agora
Logo o sistema e estavel,
apresentando um erro de aceleracao
e mais unitaria.
1
1
=
= 0, 012 = 1, 2%
Ka
83, 33
119
G(s) =
, determine os erros estacionarios
para as seguintes entradas de
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)
teste: 25u(t) , 37tu(t) e 47t2 u(t)
unitaria
20 2
, determinar o erro de estado estacionario
se a entrada for 30t2
s (s + 2)(s + 15)
unitaria
(s + 3)
deste sistema
Exerccio 7.5. Dado o sistema G(s) = 22
(s + 3)
deste sistema
(s + 3)
, qual e a amplitude do sinal de entrada
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
unitaria
G(s) = K
, determine o valor de K que produza uma constante de erro estatico
de
s2 (s + 5)(s + 7)
10.000.
unitaria
120
Exerccio 7.10. (Nise EX 18 pg-292) Para o sistema abaixo apresentado, projetar o valor de K de modo
K
s(s + 1)
10s
K
Captulo 8
Analise
pelo Caminho do Lugar das
Razes
Analise pelo
Lugar Razes
Compensador
da posicao
de suas razes.
consequ encia
a modificacao
de seus
Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, ate , anotando a posicao
tracando um grafico
dos polos
polos
e entao
resultante da posicao
em funcao
sobre o plano s recebe o nome de Caminho do Lugar das Razes (CLR).
bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo
O CLR tracado, apresenta uma visao
ou mostrando qual compensador deve ser
escolher com facilidade seu melhor ponto de operacao,
calculado para atingir a resposta desejada.
sobre o plano s do percurso dos polos
que os polos
121
122
que consiste
Sistemas de 1o e 2o ordem, permitem calcular seu CLR pelo metodo
de inspecao,
correspondente dos polos
desenhar o grafico
Nao
utilizado, porem e bastante didatico
para compreender um CLR.
Exemplo 8.1.1. Para o sistema apresentado, tracar seu CLR, pelo metodo
da inspecao.
1
(s - 4)
de malha aberta em s = 4.
Inicialmente sabemos da existencia
do polo
do polo
em funcao
do ganho K. Para isto reduzimos o
Necessitamos agora equacionar a posicao
sistema.
FTMF =
G(s)
1 + G(s) H(s)
K
K
(s 4)
=
=
K
(s 4 + K)
1+
.1
(s 4)
Fazendo s 4 + K = 0 resulta em s = 4 K
K = ganho do sistema
0
1
2
3
4
5
6
7
8
10
14
104
1004
10004
instavel
marginalmente estavel
estavel
123
do polo
em funcao
do ganho K e tirar algumas
Agora desenhamos sobre o plano s a posicao
conclusoes:
b
t = 0,01s
velocidade
1
(s - 2)
1
(s + 10)
Reduzindo o sistema
FTMF =
K
K
= 2
(s 2)(s + 10) + K
s + 8s + (K 20)
Os polos
se localizam em
8 4(36 K)
8 64 + 80 4K
8 144 4K
8 2 36 K
s1,2 =
=
=
=
2
2
2
2
s1,2 = 4 36 K
124
a posicao
dos polos
do ganho fica:
Por inspecao,
em funcao
1 polo
+2
+1
0
1
2
3
4
4 + j
4 + 2j
4 + 3j
4 + 4j
4 + 10j
4 + 100j
4 + j
K
0
11
20
27
32
35
36
37
40
45
52
136
10036
2 polo
10
9
8
7
6
5
4
4 j
4 2j
4 3j
4 4j
4 10j
4 100j
4 j
Instavel
Super amortecido
Amortecimento critico
Sub amortecido
Im
Amortecimento crtico
Sub amortecido
Re
- 1 0
- 9
- 8
- 7
- 6
- 5
- 4
- 3
- 2
- 1
Super amortecido
+ 1 + 2 + 3
Instvel
125
Um bom ajuste para este sistema, e impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de
dominante.
Para analise
simplificada de um grafico
do CLR, consideramos apenas o percurso do polo
8.2
Fundamentos Matematicos
do CLR
FTMF = F(S) =
KG(s)
1 + KG(s) H(s)
dos polos
Para determinacao
fazemos 1 + KG(s) H(s)
Que resulta em:
KG(s) H(s)
extrapolando
= 1 ou
angular
Contribuicao
angular, e o angulo
de diversos polos
circulo trigonometrico.
Para composicao
e zeros, a um determinado ponto, devemos
dos polos
plo
126
devemos concluir que sobre o CLR,
Exemplo 8.2.1. Verificando o Exemplo 8.1.1, obtido por inspecao,
angular de 180o e fora dele angulos
temos contribuicao
diferentes de 180o .
P1 , P2 e P3 , como segue. E facil
observar,
Sobre o plano s alocamos 3 pontos de observacao
P1
P2
a3
a2
a1
P3
que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, a` partir do polo de malha aberta
e CLR.
Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o angulo
sera de = 0o , nao
So sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no metodo
de inspecao.
127
P4
P6
P5
P3
- 10
P2
+2
P1
P7
polos
de malha aberta s = +2 e s = 10, para confirmar o CLR ja obtido por inspecao.
sera
Portanto sobre o eixo real sera CLR qualquer ponto entre os polos
de malha aberta, e nao
qualquer somam
contribuicao
de malha aberta a um ponto de observacao
180 , ou multiplos
mpares deste.
128
do CLR
8.3 Regras para construcao
O metodo
da inspecao
permite obtencao
do CLR de sistemas de ordem superior a 2o .
nao
angular e muito trabalhosa e sujeita a erros.
A composicao
do CLR, com mais facilidade
Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtencao
1 Polos
e zeros apenas com parte real
caracterstica do sistema
1 ) Obter a equacao
1 + KG(s) H(s) = 0, na forma abaixo.
1+
2 ) Localizar os polos
e zeros de G(s) H(s) (malha aberta), sobre o plano s.
O numero
de ramos do CLR sera igual ao numero
de polos
de malha aberta.
129
determinados pelos polos
mpar
de polos
e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real e deixa de existir se a esquerda de
um numero
par de polos
e zeros.
T re c h o s o n d e n o c a m in h o p o rq u e e s t a e s q u e rd a
Im
d e u m n m e ro p a r d e p lo s e /o u z e ro s
Re
-e
-d
-c
-a
-b
T re c h o s o n d e c a m in h o p o rq u e e s t a
e s q u e rd a d e u m n m e ro im p a r d e p lo s e /o u z e ro s
disto, a equacao
a ,
da forma que segue:
a =
polos
finitos zeros finitos
n polos
finitos - n zeros finitos
a =
(2K + 1)
polos
finitos - n zeros finitos
NK(s)
1
=
G(s) H(s)
DK(s)
da equacao,
que se obtem
por derivada.
O ponto de sada ocorre na inflexao
Derivando a equacao
ou
mnimo) que indica o ponto de sada ou chegada sobre o eixo real.
se tornam muito complexas, sendo usual
Quando a ordem do sistema for muito alta, as equacoes
130
Exemplo 8.3.1. Esbocar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas polos
e zeros reais
K ( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
+-
Seguindo a sequencia
do metodo
apresentado temos:
caracterstica do sistema.
Determinar a equacao
1+
K(s + 3)
=0
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
Re
-4
-3
-2
-1
-j
Determinar o numero
de ramos do CLR.
4 polos
4 caminhos.
Sao
finitos de malha aberta, logo serao
Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das razes
Determine as assntotas do lugar das razes
a =
131
Im
+j
Re
-4
-3
-2
-1
-j
= 60
3
1
a =
(2K + 1)
3
2
3
4
5
3
= = 180
3
5
= 300
3
7
= = 60
3
3
9
= = 180
3
11
5
=
= 300
3
3
s a =- 1,33
Im
assintotas
180o
o
60
-3
-2
-1
o
0
-6
-4
Re
cruzamento com
eixo imaginrio
132
A partir do esboco do CLR, podemos observar.
O numero
de ramos e igual ao numero
de polos
de malha aberta 4.
ao eixo real.
O CLR e simetrico
em relacao
Os segmentos do CLR sobre o eixo real se posicionam a` esquerda de um numero
mpar de
polos
e/ou zeros.
K
s(s + 2)(s + 5)
-2
-5
Calculando as assntotas.
K
+(0) + (2) + (5)
7
a =
=
= 2, 33
3
3
(2K + 1)
a =
0
1
2
= 60
3
3
= = 180
3
5
= 300
3
Para determinacao
133
1
= {s(s + 2)(s + 5)}
G(s) H(s)
0, 7
0, 8
0, 9
1, 0
1, 1
Portanto o ponto de sada do eixo real, ocorre em s = 0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.
Como visto no item (a),= s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada sera:
K = 3 7 2 10
dK()
= 3 2 14 10 = 0
d
14
do resultado, e:
A interpretacao
196 120
14 8, 72 1 = 0, 88
=
=
6
6
2 = 3, 79
134
que na busca por inspecao,
= 3, 79 e um ponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, porem caso a realimentacao
do sistema fosse positiva, este seria o ponto de sada sobre o eixo real.
do ponto de cruzamento com o eixo imaginario,
Para determinacao
utilizamos Routh para determinar o limite de estabilidade.
FTMF =
K
K
= 3
2
s(s + 2)(s + 5) + K
s + 7s + 10s + k
s3
10
s2
0
0
s1
70 K
>0
7
s0
K>0
<
<
70
s3 + 7s2 + 10s + k = 0
s3 + 7s2 + 10s + 70 = 0
com K = 70
Substituindo s jW , temos:
j = 1
j 2 = 1
e lembrando que
j 3 = j
j4 = 1
Resulta
j W 3 7W 2 + 10j W + 70 = 0 + 0j
7W 2 + 70 = 0 W = 10 = 3, 16 rad/seg
W = 0
(
)
W 3 + 10W = 0 W W 2 + 10 = 0
W = 10 = 3, 16 rad/seg
135
dominante,
Fica o CLR definitivo, e nossas conclusoes:
Observando o caminho tracado pelo polo
do ganho K, como:
definimos o comportamento de nosso sistema em funcao
Para 0 < K < 4, 06 o sistema sera super amortecido apresentando:
ts < , para K = 0, decrescente ate
ts =
4
> 4, 54 seg, para K < 4, 06
| 0, 88|
Para K = 4, 06, o sistema sera criticamente amortecido, tera um ts = 4, 54 seg, que sera o
que este sistema ira apresentar nestas condicoes.
4
> 4, 54 seg, para K > 4, 06 e Wd = 0, mas crescente.
| 0, 88|
136
Considerando a existencia
de polos
ou zeros com parte imaginaria, verificamos o restante de nosso
metodo.
a contribuicao
e zeros do sistema, subtrado de 180 considerando os
sinais apropriados, como segue.
ngulo de
partida
Im
a1
a3
Re
a2
zeros
polos
zeros
Angulo
complexo = 180 +
Angulo
de partida de um polo
da posicao
dos polos
8 ) Determinacao
de malha fechada.
dos polos
produto da distancia
entre o ponto s e os polos
produto da distancia
entre o ponto s e os zeros
Exemplo 8.3.3. Tracar o CLR para o sistema abaixo que apresenta dois polos
complexos conjugados.
- +
6
K(s+2)
s +2s+3
K(s + 2)
(s + 1 + 2j)(s + 1 2j)
137
-1 + 2 j
Im
a =
+(1 +
2j) + (1
21
2j) (2)
0
=0
1
Re
-2
a = (2K + 1)
-1 - 2 j
=
1
p/ qualquer valor de K
Im
55
= 180 90 + 55 = 145
Re
-2
90
-1 - 2 j
(4) Determinar o ponto de chegada sobre o eixo real, resolvendo por derivadas:
K=
dK()
s2 + 2s + 3
(2 + 2)( + 2) ( 2 + 2 + 3)(1)
2 + 4 + 1
=
=
s+2
d
( + 2)2
( + 2)2
1 = 3, 732
em cima
2 = 0, 268
em baixo {3 = 4 = 2
9, 4638
(3, 732)2 + 2(3, 732) + 3
=
= 5, 464
3, 732 + 2
1, 732
138
(5) Resultado do CLR
145
Im
s = -3,732
K = 5,464
Re
-2
2
1.5
1
0.5
0
System: sys
Gain: 5.46
Pole: -3.73
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.73
-0.5
-1
-1.5
-2
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
139
Exerccio 8.1. Ogata pg340 Para cada um dos sistemas abaixo apresentados de realimentacao
(a) G(s) =
K(s + 1)
s2
(b) G(s) =
K(s + 4)
(s + 1)2
(e) G(s) =
(c) G(s) =
K
s(s + 1)(s2 + 4s + 5)
(d) G(s) =
K
2
s(s + 0, 5)(s + 0, 6s + 10)
(s2
K
+ 2s + 2)(s2 + 2s + 5)
(f) G(s) =
K(s + 0, 2)
s2 (s + 3, 6)
(g) G(s) =
K(s2 + 8s + 20)
(s2 + 2s + 2)
Exerccio 8.2. Nise ex no 4 pg 340 Para o plano s abaixo apresentado, com os polos
e zeros mostrados
na figura, esboce o CLR e encontre os pontos de sada
Im
plano s
+j1
-1
Re
-j1
K(s + 3)
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
unitaria
e negativa, com G(s) =
Exerccio 8.4. Nise ex no 18 pg 341 Para um sistema de realimentacao
K(s + )
0
C
140
Captulo 9
Compensador
Nosso objetivo agora sera conhecer os procedimentos para calcular um compensador para nosso
sistema, que nos permita obter a resposta temporal desejada.
conPartindo do grafico
dos lugares das razes para a planta em estudo, pela simples observacao
do ganho, ou se sera
seguimos determinar se a resposta desejada pode ser obtida pela variacao
de um compensador
necessaria
a` mudanca do caminho do lugar das razes original com a colocacao
em cascata.
calculadas levam
pela adicao
e zeros colocados em posicoes
a resposta temporal total do sistema ao desejado.
alocamos polos
Tambem
e zeros de forma a modificar o ganho de malha aberta sem alterar a resposta
em frequ encia
e com isto diminuir o erro de estado estacionario.
141
142
Para entendimento dos procedimentos do projeto, vamos revisar dois conceitos necessarios
aos
calculos.
de polos
1) Adicao
e zeros em um CLR
de polos
Adicao
Tem como efeito o deslocamento do lugar das razes mais para a direita,causando na re
sposta temporal tendencia
ao aumento do numero
de sobre-sinais e aumento do tempo de
acomodacao.
de um polo
na origem cresce o tipo do sistema de uma ordem que o torna
Lembre que a adicao
mais proximo
a` instabilidade, mas anula o erro de estado estacionario
para uma determinada
entrada.
Veja os graficos
abaixo com o aumento do numero
de polos
altera o CLR de um sistema.
Im
Im
Im
p la n o s
p la n o s
p la n o s
Re
Re
Re
de zeros
Adicao
de um ou mais zeros em uma planta possui o efeito inverso da adicao
de polos,
A adicao
ou
seja, deslocamos o lugar das razes mais para a esquerda, tendendo tornar o sistema mais
rapido
na acomodacao,
porem
de um unico
Veja os graficos
abaixo apenas com a inclusao
zero e seu deslocamento para mais
proximo
a` origem altera o CLR de um sistema.
143
Im
Im
p la n o s
Re
Im
p la n o s
Re
Im
p la n o s
p la n o s
Re
Re
acrscimo de zeros
angular de polos
2) Contribuicao
e zeros.
Definimos entao
formado por uma
ou zero considerado com o ponto em estudo, e a reta paralela ao eixo real,
reta que liga o polo
conforme abaixo.
P2=(-4+4j) 6Im
........
.. ..
@
I
@ 135o
@.............
P1=(-2+2j)
Re
-
O vetor com origem em P1 = (2 + 2j), e final em P2 = (4 + 4j), pode ser calculado como um
vetor da diferenca entre eles de valor V = (2 + 2j), que representado na forma polar, resulta
em 2135 .
que P1 tem a` P2 , neste caso nosso observador, e de 135
A contribuicao
arc tang =
@
@
@
@
2
cateto oposto
2
= =1
cateto adjacente
2
arc tang = 1 = 45
@
@
P1
= 180 45
= 135
144
por substituicao
em polinomios.
observador
(-1,5+2j)
Im
+2j
54
76
104
127
Re
-3
-2
-1
-1,5
Por trigonometria.
2
= 53
1, 5
2
2 = arctg
= 76
0, 5
1 = arctg
a1
a2
b3
a3
b4
a4
2
= 104
0, 5
2
4 = 180 4 = 180 arctg
= 127
1, 5
Por polinomios.
1 = (s + 3)|s=1,5+2j = +1, 5 + 2j = 2, 553
2 = (s + 2)|s=1,5+2j = +0, 5 + 2j = 2, 0676
3 = (s + 1)|s=1,5+2j = 0, 5 + 2j = 2, 06104
4 = s|s=1,5+2j
= 1, 5 + 2j = 2, 5127
A contribuicao
= 53 + 76 104 + 127 = +46 = 180
145
fosse CLR, a contribuicao
dos polos
ainda se necessario,
ambos.
tenham larga aplicacao
como compensadores analogicos,
Embora nao
os compensadores ideais, inte exemplos bastante didaticos
obtida.
gral ou diferencial sao
do efeito da compensacao
de construcao
por serem um ampliCompensadores analogicos
diferencial ideal apresentam limitacoes
de seus
ficador para rudos, enquanto que o compensador integral ideal chega ao estado de saturacao
do sinal de
amplificadores com relativa facilidade, efeito conhecido como Wind-up, quando variacoes
modificam o sinal de sada e o sistema passa a trabalhar em malha aberta.
entrada nao
Quando implementados com micro-controladores ou sistemas digitais, estes efeitos podem ser admin e hoje a mais difundida em controle de sistemas.
istrados e sua utilizacao
Um compensador derivativo ideal sera utilizado buscando tornar o sistema mais rapido
no seu tempo
Por levar o caminho do lugar das razes mais para a esquerda, fara com que o polo
de acomodacao.
4
rapido
ate o limite do realizavel, ou seja, de nada adianta projetar um compensador que imponha um
ira gerar a sada esperada.
tempo de subida mais ngreme que o sistema permita, pois o mesmo nao
Exemplo 9.1.2. Para os dois sistemas abaixo, temos uma planta com um sistema de 3 ordem a
esquerda e o mesmo sistema acrescido de um compensador PD (observe o zero em s = 4) a direita.
Para amos os casos, desenhamos o CLR e comparamos suas respostas temporais verificamos que a
do zero do compensador faz com que o sistema estabilize mais rapidamente.
adicao
20
-+
(s+1)(s+2)(s+5)
6
35 (s+4)
-+
(s+1)(s+2)(s+5)
6
se
m
co
m
pe
ns
a
o
com compensao
146
1.4
1.2
Com compensao
1
0.8
0.6
0.4
Sem compensao
0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
147
nulo, modificando o comportamento da resposta temsistema do tipo 1, apresentando erro estacionario
poral.
podemos desprezar que a colocacao
do polo
de malha aberta na origem altera tambem
as reNao
esta que
spostas transitorias,
levando o caminho do lugar das razes mais a` direita do plano s, situacao
- +m-
G(s)
- +m- K(s+d) -
Im
Im
Re
-c
-b
-a
a + b + c = 180 sem
G(s)
Re
-c
-b
-a
-d 0
148
Exemplo 9.1.3. Para o sistema apresentado comparamos a resposta do original e a resposta compen
sada adicionando um compensador integral ideal, mostrando que o erro estacionario
reduz a zero com
160(s+0,1)
-+
s(s+1)(s+2)(s+10)
6
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-10
-8
-6
-4
-2
1.4
1.2
com compensao
sem compensao
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
149
natural, grau
mos de grandezas no domnio do tempo, tais como sobre sinal, frequ encia
de oscilacao
de amortecimento, etc.
ferencia
de malha direta, devemos seguir os passos abaixo.
atual de operacao
da planta.
Determine a posicao
necessarias,
Gc(s)
1
s+
Ts + 1
T
= Kc
= Kc
1
T s + 1
s+
T
Onde e T sao
angular e Kc a partir do requisito do ganho
de malha aberta.
sendo especificado o erro estatico,
Nao
posicione os polos
e zeros do compensador para com
limitar
pletar o angulo
necessario,
com sendo o maior possvel, se nenhuma outra especificacao
seu valor.
150
Exemplo 9.2.1. Calcule um compensador de avanco de fase, para o sistema apresentado abaixo, que
permita a planta operar com Wn = 4 rad/seg e = 0, 5 .
6 Im
6
-+
-.
6
4
s(s+2)
.........
.
..........
..........
.
.........
-2
Re
-
0
?
Calculando a posicao
dominantes temos.
4
4
=
s2 + 2s + 4
(s + 1 + 3j)(s + 1 3j)
= 0, 5
de operacao
estao
em Wn = 2 rad/seg
por consequ encia,
as condicoes
K = 2 seg - 1
v
FTMF =
Pela solicitacao
Wn .
natural de oscilacao
dos polos
.........
.. ..
151
do polo,
do zero e o ganho a ser
Devemos dimensionar o compensador, determinando a posicao
do zero e do polo
do compensador, seguimos os passos abaixo.
imposto. Para determinar a posicao
dominante desejado (reta PA)
Tracar uma reta horizontal passando pelo polo
Tracar uma reta de P ate a origem (reta P0)
angulo
q
2
D
4
s(s + 2)
= 1180
s=2+3,46j
40
40
=
= 1180
4120 3, 4690
(2 + 2 3j)(2 2 + 2 3j)
1
= 1180 M 180 210 = M
3, 46210
30
| {z }
angular
contribuicao
152
do polo
e do zero, como segue.
Que permite calcular graficamente a posicao
P = -2 + 3,46 j
60
12
Resultando
em s = 5, 4 =
polo
se
1
T
15
-2,9 -2
bis
zero em s = 2, 9 =
120 -90 = 30
60
triz
45
-5,4
15
15
T =
= 0, 345
2, 9
1
= 0, 185
T =
5,
4
T
0, 185
=
=
= 0, 537
T
0, 345
de modulo,
4
- Kc (s+2,9) s(s+2)
(s+5,4)
4Kc (s + 2, 9)
s(s + 2)(s + 5, 4)
Kc =
= 1180
s=2+3,46j
153
10
sem compensao
com compensao
15
-5
-10
-15
-6
-5
-4
-3
-2
-1
1.2
sa
pen
com
0.4
sem
com
cmpe
0.6
nsa
0.8
0.2
0
0
Gc (s) = Kc
10
20
30
40
50
60
70
(s + Z)
(s + 2, 9)
(T s + 1)
(0, 345s + 1)
R2 R4 (R1 C1 s + 1)
= 4, 7
= Kc
= 2, 52
=
(s + P )
(s + 5, 4)
(T s + 1)
(0, 185s + 1)
R1 R3 (R2 C2 s + 1)
R1 =
0, 345
= 34, 5K
10uF
R2 =
0, 185
= 18, 5K
10uF
R4 =
2, 52.34K5.10K
= 47K
18K5
154
47KW
O compensador ira permitir o aumento do ganho de malha aberta, que diminui o erro estacionario,
sem,
Contribuicoes
angulares deste ordem, causam apenas pequenas alteracoes
no CLR, de forma que
perceba a modificacao
na resposta temporal, mas permite alterar substancialmente o
o usuario
nao
com isto,
Isto e obtido com a colocacao
a origem e alocando o zero proximo
ao polo,
dominante sofrera uma modificacao
imperceptvel, mantendo a resposta transitoria
o caminho do polo
proxima
a do sistema sem compensacao.
e o zero muito proximos
Colocando o polo
entre si, temos
(
Z(s) =
1
s+
T
(
e P(s) =
1
s+
T
155
Com isto, o compensador de atraso de fase pode ser descrito por.
Gc(s)
)
1
s+
(T s + 1)
T
(
) = K c
= Kc
1
(T s + 1)
s+
T
(
)
s+
) = Kc
Gc(s) = K c (
s
+
T
(
)
0 < ( s + T ) < +5
s+
T
Porem o ganho de malha aberta sera de K c , com > 1, permitindo o aumentando a constante de
(T s + 1)
= Kv K c
Com compensador K v = lim sG(s) Gc(s) = Kv lim K c
s0
s0
(T s + 1)
| {z }
Kv
do erro de estado
Resumindo, efetuamos um controlador por atraso de fase para diminuicao
muito proximo
permitindo.
estacionario,
alocando o polo
a` origem e o zero a esquerda do polo,
onde a funcao
1 ) Desenhar o grafico
do caminho do lugar das razes, do sistema sem compensacao,
de transferencia
de malha aberta e G(s) .
da resposta transitoria
Baseado na solicitacao
necessaria,
localize os polos
dominantes de malha
fechada sobre o caminho do lugar das razes.
156
de transferencia
2 ) Supondo a funcao
do compensador por atraso de fase sendo.
(
Gc(s)
)
1
s+
(T s + 1)
T
)
= K c
= K c (
1
(T s + 1)
s+
T
a funcao
de transferencia
Entao
de malha aberta do sistema compensado sera G(s) Gc(s) .
do sistema.
3 ) Calcule a constante de erro necessaria
para compensacao
4 ) Determine o acrescimo
no coeficiente de erro estatico
especificado no problema
do polo
e posicione o zero do compensador por atraso de fase, em x p que
5 ) Determine a posicao
7 ) Desenhe o novo caminho do lugar das razes do sistema compensado, posicionando os polos
domi angular da rede de atraso for muito pequena,
nantes de malha fechada sobre ele. Se a contribuicao
o caminho antigo e o novo, serao
quase identicos,
seja consideravel,
entao
caso a contribuicao
aparecera uma pequena diferenca entre eles.
Exemplo 9.3.1. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
1,06
s(s+1)(s+2)
desejamos modificar o
Os polos
dominantes se encontram em s1,2
= 0, 33 0, 59j e nao
comportamento temporal do sistema.
A partir disto, podemos calcular os indicadores do sistema.
157
System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.586i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.4
Frequency (rad/sec): 0.671
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
(
)
0, 59
=
cos
arctg
= cos(60, 78 ) = 0, 49
0,
33
1, 06
para o polo
bastante proxima a origem, por exemplo s = 0, 005. Que
Adotamos uma posicao
de transferencia
Gc(s) = K c
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
angular imposta pelo compensador, que deve ser menor que +5o .
Verificando a contribuicao
-0,33+0,59j
b
J
@
6Im
J@
J@
J@
J @
J @
J @
J
@......... Re
. Jf @
..........
-0,005
-0,05
158
(0, 33 0, 005)
= 90 + 28, 8 = 118, 8
0, 59
= 118, 8 115, 4 = 3, 4
(0, 33 0, 05)
Zero 2 = 90 + arctg
= 90 + 25, 4 = 115, 4
0, 59
Polo
1 = 90 + arctg
(s + 0, 05)
1, 06
s(s + 0, 005)(s + 1)(s + 2)
Kc
= 1180 K c =
(s + 0, 005) s(s + 1)(s + 2) s=0,33+0,59j
1, 06(s + 0, 05)
Kc =
1, 06.0, 653115, 4
Observe que a diferenca de 3, 5o , aparece no calculo de K c , sera desprezada pois sabemos que
imposta pelo compensador.
e a contribuicao
v = lim s
K
s0
1, 06
(s + 0, 05)
= 5, 3 seg - 1
1, 04
(s + 0, 005)
s(s
+ 1)(s + 2)
System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.587i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.5
Frequency (rad/sec): 0.671
1
0.5
System: sys
Gain: 1.1
Pole: -0.303 + 0.583i
Damping: 0.461
Overshoot (%): 19.6
Frequency (rad/sec): 0.657
0
-0.5
se
m
-1
-1.5
co
co
m
pe
co
ns
pe
a
o
-2
-2
-1.5
-1
em degrau e rampa.
A resposta temporal para excitacao
-0.5
ns
159
50
40
30
20
o
ta
pa
ram
p
ram
10
ad
c
ex
om
co
mp
s
en
o
a
ra
a
mp
se
co
mp
o
a
s
n
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
R1 =
20
= 42, 5K
470uF
R2 =
200
= 425K
470uF
R4 =
470uF
10,4KW
470uF
425KW
42,5KW
10KW
160
A compensacao
vistas anteriormente em um unico
compensador.
Melhoramos a resposta temporal associando um compensador de avanco de fase que contribui com
um determinado angulo,
modificando o CLR para o ponto desejado.
Associando um compensador de atraso de fase, permitimos o aumento do ganho de malha aberta, sem
do CLR em malha fechada e com isto diminumos o erro de estado estacionario.
alteracao
de transferencia
Considerando a funcao
de um compensador de avanco / atraso de fase, a equacao
que segue.
(
Gc(s)
) (
)
1
1
s+
s+
(T s + 1) (T2 s + 1)
T1
T2
)(
) = Kc ( 1
)
= Kc (
1
T1
(T2 s + 1)
s+
s+
+1
T1
T2
A partir da equacao
sabemos que temos de obedecer > 1 e > 1, o que nos permite
dois metodos
para calcular esta tipo de compensador,
dos metodos
2. Quando = , iremos mais adiante verificar os procedimentos para respeitar estas condicoes.
161
1o Caso =
dos projetos de avanco e atraso de fase, devemos seguir o procedimento.
Sera uma combinacao
dos polos
compensado, determine
2. A partir da funcao
de malha aberta G(s) , do sistema nao
angular que o compensador deve impor ao sistema, para que o caminho passe
a contribuicao
pelos polos
desejados. A parte de avanco do compensador sera responsavel
por esta parte da
compensacao
3. Supondo que mais adiante, sera escolhido um valor de T2 suficientemente alto para garantir que o
modulo da parte de atraso de fase seja aproximadamente igual a unidade, escolhemos os valores
e zero a partir da necessidade angular.
do polo
e zero nao
sao
unicos
Os valores do polo
(uma infinidade de pares de valores atendem ao projeto),
estatico
de velocidade para Kv = 80seg 1.
Projetar o compensador que atenda a esta necessidade.
- +m 6
4
s(s+0,5)
atuais do sistema.
Condicoes
4
s1,2 = 0, 25 1, 98j
+ 0, 5s + 4
(
)
1, 98
Grau de amortecimento = cos arctg
= 0, 125
0, 25
Wn = 4 Wn = 2 rad/seg
Frequ encia
natural de oscilacao
Polos
dominantes F T M F =
s2
4
Constante de erro Kv = lim s
Kv = 8 seg - 1
s0 s(s
+
0,
5)
162
os novos polos
em:
Pelas especificacoes
dominantes estarao
6Im
+4,3j
-2,54,3j
dos polos
A nova posicao
dominantes
serao.
s1,2 = 2, 5 4, 3j
n=
S
o
S
S
S
S
S
S
S
=0 S
,5
Re
S -
-2,5
de modulo.
Calculamos a deficiencia
angular, pela condicao
4
s(s + 0, 5)
=
s=2,5+4,3j
4
4
= 1180
=
4
= 1180 M 55
23, 56235
de polo
e zero do compensador de avanco, neste caso variamos um pouco
Calculando a posicao
do sistema em s = 0, 5
o metodo
tradicional de calculo e alocar o zero exatamente sobre o polo
......
.... ....
S
T
T
S
.....
..S
........... ...........T
o TS
55
TS
TS
TS
TS
T S
..........
... ............T............i
.
..... S
.... ....
..........
-5
-0,5 0
T1 = 2
(s + 0, 5)
T1
Kc
= Kc
(s + 5)
s+
= 5.2 = 10
T1
s+
Kc = 6, 2
Gcav (s) = 6, 2
s + 0, 5
s+5
4
Kv = lim sGc(s) G(s) = lim sKc Gc(s) = lim s 6, 26
= 80 = 16
s0
s0
s0
10 s (s + 0, 5)
Escolher um valor para T2 .
1
1
ao polo,
ainda da origem, logo
=
= 0, muito proximo
T2
T2
0, 2 T2 = 5.
Temos
verificando a contribuicao
angular do compensador por atraso de
Calculando o ganho e tambem
fase.
163
4
(s
+
0,
5) (s + 0, 2)
c = 1, 012
= 1180 K
Kc
6, 2
s
(s
+
0,
5)
(s + 5)
(s + 0, 0125) s=2,5+4,3j
o ganho unitario
Resultamos na funcao
do compensador por avanco em cascata com o compensador por atraso.
1
1
(
)(
)
s+
s + 0, 5
s + 0, 2
(2s + 1) (5s + 1)
2
5
= 6, 2
= 6, 2
= 10
10
1
s+5
s + 0, 0125
(0, 2s + 1) (80s + 1)
s+
s+
2
16x5
s+
Gc(s)
sem compensao
0.4
0.2
com compensao
0
-0.2
-0.4
-0.6
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
para excitacao
a` degrau e a rampa.
A resposta temporal, com e sem compensacao,
do circuito ativo.
A implementacao
Gc(s) =
R4 R6 (R1 + R3 ) C1 s + 1
(R2 C2 s + 1)
(2s + 1) (5s + 1)
= 10
R3 R5 (R1 C1 s + 1) (R2 + R4 ) C2 s + 1
(0, 2s + 1) (80s + 1)
Adotando C1 = 10 uF , C2 = 100 uF e R5 = 10 K.
164
7
6
5
4
pa
e
de
p
ram
o
ta
om
ac
xci
co
ra
mp
a
mp
s
en
se
co
mp
s
en
o
a
ram
2
1
0
-1
0
10
20
30
40
R1 C1 = 0, 2
(R1 + R3 ) C1 = 2
R1 =
R3 =
R2 C2 = 5
R4 =
R4 R 6
= 10
R3 R 5
50KW
0, 2
= 20K
10uF
2
20K = 180K
10uF
R2 =
(R2 + R4 ) C2 = 80
50
5
= 50K
100uF
80
50K = 750K
100uF
R6 =
10.180K.10K
= 24K
750K
100 uF
24KW
20KW
10 uF
750KW
-
10KW
-
180KW
+
+
60
165
2o Caso =
um
Considerando agora que faremos = , os procedimentos de calculo do compensador serao
pouco diferentes.
dos polos
1
s+
s+
s + 1 (T2 s + 1)
T1
T2
c a partir da equacao:
s0
desejada.
polos
dominantes a posicao
do polo
e do zero do compensador de avanco, e entao
calcule os valores de
4. Determine a posicao
T1 e
5. Utilizando o valor de calculado, escolha agora o valor para T2 , de forma que o valor de T2 , a
devera ser muito grande para permitir que o sistema
maior constante de tempo do sistema nao
seja fisicamente realizavel.
Exemplo 9.4.2. Vamos repetir o exemplo anterior, onde fizemos = , agora recalculando pelo 2o
caso, onde = .
validos
dos polos
Sao
todos os calculos
anteriores de posicao
dominantes da planta, nova
e contribuicao
angular necessaria.
posicao
1
s1 +
4
T1
.
=
s (s + 0, 5) s=2,5+4,3j
s1 +
T1
8
1 z}|{
s1 +
40
T1
=
1
e
5.4, 77
s1 +
T1
1
T1
= 55
T1 s=2,5+4,33j
166
entre os modulos
d2 + b2 = 4, 772
4,77
4,3
55
c2 + b2 = 82
-2,5 d
c = 6, 42
d = 0, 14
b = 4, 76
c + d = 6, 56
z
4, 3
z = 0, 13
0, 14
4, 76
por semelhanca de triangulo
p
4, 3
p = 5, 76
6, 42
4, 76
em sp = 8, 26.
Portanto o zero se localiza em sz = 2, 37 e o polo
1
Permitindo o calculo de T1 =
= 0, 42 e = 8, 26.0, 42 = 3, 47.
2, 38
(s + 2, 38)
de avanco, resulta em
E a parte de compensacao
10
(s + 8, 26)
Para a parte de atraso de fase, escolhemos T2 = 10.
1
1
=
= 0, 029
T2
3, 47.10
O compensador de Avanco / Atraso de fase com = , fica.
Gc(s) = 10
(s + 2, 38) (s + 0, 1)
(s + 8, 26) (s + 0, 029)
sem compensao
10
8
6
com comp
ensao
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
167
para excitacao
a` degrau e a rampa.
A resposta temporal, com e sem compensacao,
7
6
ta
xci
pa
e
de
p
ram
ram
o
ac
co
sa
n
pe
s
en
mp
e
as
mp
co
ra
2
degrau sem compensao
1
degrau com compensao
0
-1
0
10
20
30
40
50
60
168
- Ti
s
? C(s)
-
m 6
Kp
- Tds
- Tds
Algoritmo 1
Gc(s) = Kp +
Gc(s) = Td
s2
?
-
m - Kp
6
R(s)
Ti
+ Td s
s
Kp
Ti
+ s+
Td
Td
Algoritmo 2
[
]
Ti
1+
+ Td s
s
Gc(s) = Kp
Gc(s) = Kp
Td s2 + s + Ti
s
do polo
dominante).
1. Determinar as melhorias que se deseja impor ao sistema (posicao
169
Exemplo 9.5.1. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
compensado, ultrapassagem maxima
Atraves
dominantes do sistema.
15
10
System: sys
Gain: 120
Pole: -5.41 + 10.5i
Damping: 0.458
Overshoot (%): 19.8
Frequency (rad/sec): 11.8
-5
-10
-15
-12
-10
-8
-6
-4
-2
Tp = 0, 296 seg
= 0,458
s1,2 = 5, 41 10, 5j
condicoes
atuais
K = 120
Wn = 11, 8 rad/seg
das novas condicoes
do sistema.
Determinacao
Up max = 10% =
Tp =
novo
ln 0, 1
2 + ln2 0, 1
= 0, 59
2
2
=
= 0, 2 seg Wdnovo =
= 15, 7 rad/seg
3 Wd
3 10, 5
0, 2
Wd
15, 7
= Wn =
=
= 11, 4
tan 54
1, 38
Novos polos
dominantes em s1,2 = 11, 4 15, 7j
170
Calculo do compensador PD ideal.
de modulo, determinamos a deficiencia
Pela condicao
angular do sistema.
120(s
+
8)
120.16102
=
= 0, 41220 = 40
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
.16, 6109 .15, 895
17,
8118
s=11,4+15,7j
angular sera de 40o , que resulta no zero em s = 30, 1
A contribuicao
6Im
-11,4+15,7j
.. ..
.....
..........
+15,7j
T an 40 =
15, 7
z = 18, 7
z
do zero sz = 30, 1
Posicao
-3
-11,4
-10
-8
-6
....
#. B.AS
..
# B......AS
...
#
.B
... AS
...
#
...B
S
#
... A
... B
o
# 40
... A S
..........
......... .........
#
.. BfA
. S.
#
f
.........
.......... ..........
z
Kc = 0, 1
Kc = 0, 1
360
PD Ideal
-
0,1(s+30,1)
a degrau.
zero para um), anulando o erro de estado estacionario
para uma excitacao
a fim de nao
termos alteracao
signiDevemos lembrar que alocaremos a zero proximo
ao polo
171
1.4
1.2
com compensao
0.8
sem compensao
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
30
40
50
60
0,1(s+1)(s+30,1)
s
Gc(s) = 0, 1
s2 + 31, 1s + 3, 01
(s + 1)(s + 30, 1)
= 0, 1
= Td
s
s
s2
Kp
Ti
+ s+
Td
Td
Td = 0, 1
Ti
= 31, 1 Ti = 3, 11
Td
p = 3, 01 Kp = 0, 3
Td
Para o algoritmo 2
Gc(s)
[
]
0, 0321s2 + s + 0, 097
Td s2 + s + Ti
(s + 1)(s + 30, 1)
= 0, 0032
= Kp
= 0, 1
s
s
s
Kp = 0, 0032
Td = 0, 032
T = 0, 097
i
172
30
System: sys
Gain: 12
Pole: -11 + 15.8i
Damping: 0.572
Overshoot (%): 11.2
Frequency (rad/sec): 19.2
20
10
-10
-20
-30
-100
-80
-60
-40
-20
20
50
60
1.4
1.2
Com compensao
1
0.8
Sem compensao
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
30
40
173
R1
R2
Vi
Vo
realimentacao
mantenha o mesmo grau de amortecimento e com uma frequ encia
de 1,5 vezes maior, sendo.
natural de oscilacao
G(s) =
6, 5
s(s + 1)
Exerccio 9.3. Determine os valores de K , T1 e T2 do sistema mostrado na figura abaixo, para que os
polos
dominantes de malha fechada tenha coeficiente de amortecimento = 0, 5 e frequ encia
natural
Wn = 3 rad/seg
de oscilacao
- +m
6
- K T1 s+1
T2 s+1
10
s(s+1)
Exerccio 9.4. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
1,06
s(s+1)(s+2)
Exerccio 9.5. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento
estatico
de velocidade para Kv = 75seg 1 .
Projetar o compensador que atenda a esta necessidade. Para =
- +m 6
5
s(s+0,7)
174
Exerccio 9.7. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
compensado, mantenha a mesma ultraresposta temporal a 80% do tempo de pico do sistema nao
Exerccio 9.8. Sabendo que o MatLab, aplica o algoritmo abaixo em seus blocos PID, calcule as con do compensador calculado no exerccio anterior.
stantes P I e D a serem aplicadas na simulacao
P ID = P +
I
+ Ds
s
C(s)
10
1+0,5s
(s)
-
K(1 + T s)
, para que o sistema apres
sente:
Funcao
de malha fechada de 1a ordem
a 5% do valor final tr5%
Tempo de acomodacao
= 0, 1 seg
1
e considerando o
s
1, 56(1 + 0, 50s)
controlador C(s) =
, revelou uma resposta W(t) como mostrado no grafico,
onde se
s
Tr5%
observa um sobresinal (overshoot) de 25% e um tempo de acomodacao
= 0, 6 seg. Con-
tificativa razoavel
para o resultado oscilatorio
exibido no grafico.
Identifique a constante de tempo
eletrica
E do motor.
175
de Transferencia
Dados / Informacoes
Tecnicas
1 Ordem P1(s) =
A
1 + s
2 Ordem P2(s) =
AWn2
s2 + 2Wn s + Wn2
tr5% = 3
tr5% =
3
Wn
176
C(s)
G(s)
(s)
-
de transferencia.
1
(0, 5s + 1)(0, 125s + 1)
Os quatro graficos
mostram o lugar das razes para K 0, ao se considerarem quatro compensadores
diferentes. Cada um desses compensadores e modelado de acordo com um dos seguintes tipos:
Tipo 1 C(s) =
K(s + a)
(s + b)
Tipo 2 C(s) = K
Tipo 3 C(s) =
K
s
tipos de compensador foi empregado para dar origem a cada um dos quatro graficos
de lugar das razes? Quando for o caso, identifique os valores aproximados dos polos
e zeros do
compensador escolhido.
b ) Considere agora os requisitos de desempenho abaixo para a resposta ao degrau desse sistema em
malha fechada.
177
ts < 1, 2 segundos
Tempo de acomodacao:
Dados / Informacoes
Tecnicas
s0
de 2a ordem: P(s) =
Sistema padrao
s2
Wn2
+ 2Wn s + Wn2
e o tempo necessario
Tempo de acomodacao:
para a resposta ao degrau permanecer no valor
3
correspondente a 95% do valor de regime permanente tr5% =
Wn
178
unitaria
25
, onde por
s(s + 6)
do usuario,
especificacao
deseja-se modificar sua resposta para:
Wn =
52 rad/seg
= 0, 835
Kv = 21, 6 seg 1
1. Qual ou quais as diferencas observadas nas respostas,temporal e estacionaria, que diferem das
originais, e o porque isto ocorreu?
especificacoes
ou correcoes
devem ser feitas ao sistema para obtencao
da resposta desejada?
2. Que correcao
Captulo 10
Analise
por Resposta em Frequ encia
Compensador
Analise por
Resp. Freq.
O metodo
de analise
por resposta em frequ encia,
desenvolvido anteriormente ao metodo
do lugar
das razes, data do perodo de1930 a 1940 e foi apresentado por Nyquist, Bode, Nichols, entre outros.
de um sistema a um sinal senoidal, a resposta obtida, embora seja de mesma
Baseado na excitacao
frequ encia,
apresenta amplitude e fase diferente do sinal de excitacao.
obtemos
de transferencia
caractersticas da funcao
de uma planta, sem a necessidade de seu modelamento
matematico,
uma das principais dificuldades dos calculos
pelo caminho do lugar das razes.
O metodo
da resposta em frequ encia
e considerado uma otima
ferramenta para calculo de compensadores, sendo complementar ao lugar das razes, devendo um projetista estar familiarizado com am
bos os metodos.
180
frequ encia,
eliminando as perturbacoes
por rudo indesejaveis,
abreviando todo trabalho de modela
mento matematico
necessario
nos estudos pelo lugar das razes.
Resposta em Frequ enciaest
A designacao
a associada a sistemas lineares excitados por entradas
N (s)
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
X(s) = A
s2 + 2
as + b
c1
c2
cn
+
+
+ +
2
2
s +
(s + p1 ) (s + p2 )
(s + pn )
ci
correspondem
(s + pi )
a funcoes
no tempo que tendem a zero quando ttorna-se grande. Logo, a resposta estacionaria
os resduos da expansao
em fracoes
Onde a, b e c sao
parciais. Os termos
corresponde apenas pelo primeiro termo que representa um sinal senoidal, pois:
s+
F (s) = 2
f (t) =
s + 2
( )
2 + 2
sen(t + ), onde = tan1
transitrio
u(t)
F(s)
regime
y(t)
senoidal, porem
com
Assim, em regime permanente, a resposta a` entrada senoidal e tambem
entrada x(t)=Xsenwt
saida y(t)=Ysen(wt+F)
X
K = X = |G(j)|
= Y X = G(j)
181
K
, para uma entrada senoidal x(t) = X sen t,
Ts + 1
pode ser obtida, como segue:
G(j) =
K
jT + 1
de amplitudes entre entrada e sada G(j) =
A relacao
K
1 + T 22
X K
sen (t arc tgT )
1 + T 22
Substituindo s = j em G(s)
G(j) =
K
T2 (1 + T1 j)
=
jT + 1
T1 (1 + T 2j)
T2
1 + T12 2
de amplitudes G(j) =
A relacao
T1
1 + T22 2
X T2
1 + T12 2
182
entre plano s e resposta em frequ encia
Correlacao
Seja G(s) =
k (s + z)
k (j + z)
j (j + p)
6
C j
>
6
3
2 ... ... 1
..........
..... .
f
..........
..........
B
0
A
k | j + z |
k AC
G(j) = | j | | j + p | = OC BC
G(j) = 1 + 2 3
grafica
Esta interpretacao
permite concluir que a presenca de polos
complexos conjugados pouco
amortecidos (proximos
ao eixo imaginario)
originam um pico pronunciado no ganho do sistema para as
frequ encias
proximas
da frequ encia
natural Wn . A ocorrencia
desse pico denomina-se ressonancia.
.........
.
..........
..........
.
..........
6
- j
j
Representacoes
graficas
de transferencia
Uma funcao
excitada por um sinal senoidal pode ser representada graficamente por
183
padrao
do modulo e G(s) = 20 log10 G(s) , e a unidade de medida e o decibel, alem
A representacao
a representacao
dos graficos
de retas assintoticas.
Determinacoes
tornam-se bastante simples com apresentacao
de resultados na forma de diagrama de bode.
Representacoes
basicos
de G(jw) H(jw) .
de transferencias,
Os fatores basicos
que observamos com bastante frequ encia
em funcoes
sao:
Ganho K
Fatores integrais e derivativos (j)1
Fatores de 1 ordem (1 + jT )1
[
( ) ( )2 ]1
j
j
Fatores quadraticos
1 + 2
+
wn
wn
tracados os graficos
Ganho K
Numeros
maiores que a unidade, apresentam valores positivos em dB, enquanto que numeros
menores
184
Magnitude (dB)
Bode Diagram
21
20.8
20.6
20.4
20.2
20
19.8
19.6
19.4
19.2
19
Phase (deg)
1
0.5
0
-0.5
-1
1
10
Frequency (rad/sec)
10
Porem se considerarmos o ganho como um fator K crescente (em nosso exemplo um multiplo
de
10) teremos:
de maneira semelhante
(
)
ou
20 log K = - 20 log
K
1
e 20 log
em decibeis
O valor logartmico de
j
1
j
1
e constante e igual a 90 .
j
oitavas ou decadas.
de 1 ate 21 , e uma decada
Para a construcao
consideramos:
185
w = 1 0 db
( )
1
Modulo 20 log(j), ou 20 log
, substituindo valores, temos w = 2 6 db
w = 10 20 db
Fase, sempre constante em 90o
Resultando no grafico
abaixo.
20
Magnitude (dB)
15
10
inclina
b/dec
o +20 d
ou +6 d
b/oitava
0
-5
inclina
o -20 d
-10
-15
b/dec o
u -6 db/o
itava
-20
Phase (deg)
90
45
0
-45
-90
0
10
10
for um multiplo
original, teremos.
Consequentemente
se nossa funcao
da funcao
20 log
1
(j n )
ou
= 20n log
1
j
= 1 0db
= 2 6 n db
= 10 20 n db
Extrapolando a verificacao
de 40 db/dec
Se n = 2, resulta em uma inclinacao
de 60 db/dec
Se n = 3, resulta em uma inclinacao
Assim sucessivamente, respeitando o sinal positivo ou negativo.
Para o angulo
de defasagem temos n(90 )
186
Fatores de primeira ordem (1 + jwT )1 .
sera:
1 + jwT
1/ 20 log 1 + 2 T 2
<
<
= 20 log 1
= 0 db
1
= 20 log 1 + 2 T 2 db
20 log
1 + jT
1 + 2T 2
= 20 log T
apresentar
deste sistema e podemos tambem
que irao
apresentando apenas
uma resposta muito proxima
a real para pontos distantes do ponto de inflexao,
O angulo
de fase se comporta como segue:
= 0 = arctg (0 . T ) = 0
( )
1
T
= arctg (T ) = T = arctg T = 45
( )
freqncia de canto
assintota
40
Magnitude (dB)
35
30
assintota
curva exata
25
20
15
10
5
0
Phase (deg)
-45
-90
1
100T
1
10T
1
T
10
T
100
T
187
por assntotas pode ser calculado:
O erro de aproximacao
1
20 log 1 + 1 + 20 log 1 = 10 log 2 = 3, 03 db
T
1
5
20 log
+ 1 + 20 log 1 = 20 log
= 0, 97 db
4
2
5
2
20 log 2 + 1 + 20 log 2 = 20 log
= 0, 97 db
2
Erro maximo,
ocorre em =
Uma oitava acima =
1
2T
2
T
Uma decada
acima ou abaixo =
[
Fatores quadraticos
1 + 2
10
20 log 1 + 102 + 20 log 10 = 0, 04 db
T
j
n
(
+
j
n
)2 ]1
quadraticos
da forma G(j) =
(
) (
)2
1 + 2 j n + j n
ordem (sistema superamortecido ou criticamente amortecido). Se 0 < < 1, estes fatores quadraticos
produto de fatores complexos conjugados.
serao
assintotica
sera tao
preciso para baixos valores de .
O processo de aproximacao
nao
do diagrama de Bode
Procedimento geral para construcao
de transferencia
associadas as
Tracar as curvas assintoticas
de modulo em db com suas respectivas inclinacoes
frequ encias
de canto.
das curvas de
A curva de angulo
de fase de G(j) H(j) , pode ser desenhada pela composicao
angulo
de fase dos fatores basicos.
188
de transferencia.
determinacao
de um sistema e por consequ encia
a funcao
e de modificacao
pela inclusao
de compensadores faz com que a utilizacao
A facilidade de construcao
dos diagramas de bode seja utilizado enormemente no processo de resposta em frequ encia.
de transferencia
G(j) =
10 (j + 3)
j (j + 2) [j 2 + j + 2]
usual apresentar G(jw) na forma normalizada, onde as assntotas dos termos de 1 e 2 sejam retas
E
189
com partidas em 0 db, deste modo podemos reescrever:
(
)
j
+1
7, 5
3
(
)[ 2
]
G(j) =
j
j
j
(j)
+1
+
+1
2
2
2
em termos isolados, teremos:
Desmembrando a funcao
7, 5
|{z}
1
(j)1
| {z }
2
)
1+j
| {z 3 }
(
)1
1+j
|
{z2 }
1
]
(j)2
1+j +
+1
2
2
|
{z
}
ou frequ encia
respectivamente, = 3 =
Os pontos de inflexao,
de canto dos termos 3, 4 e 5, sao
de -20 db/dec.
apresentam modulo de 0 db) e possui uma inclinacao
e a inclinacao
passa a ser
De 1, 41 rad/seg < < 2 rad/seg, o termo n 5 entra na composicao
de -60 db/dec.
o item 4 sendo agora a inclinacao
de -80db/dec.
De 2 < < 3 rad/seg, inclumos tambem
do item 3, para > 3 rad/seg, a inclinacao
retorna para
Finalmente com a inclusao
-60 db/dec novamente.
dos angulos
190
de transferencia,
aproximacao
caso necessario
a curva real, devemos levar em conta os erros de
em cada inflexao
e obter a curva real.
aproximacao
Verificando com o MatLab, digitamos no command window:
>> n=[ 10 30 ]
>> d=poly([ 0 -2 -0.5+1.32j -0.5-1.32j ])
>> bode(n,d)
40
Magnitude (dB)
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
Phase (deg)
-90
-135
-180
-225
-270
0,1
1.41
10
de sistemas (0,
No Captulo 7, Erro de estado estacionario,
estudamos que para tipos padrao
de entrada padronizadas
1 ou 2) podamos definir uma unica
constante de erro para algumas excitacoes
e correto afirmar
Estudamos tambem
entao
que a analise
da resposta em baixas frequ encias
(quando tende a zero), nos traz a resposta do erro
estacionario
de um sistema.
191
que o grau da funcao
de transferencia
em termos de
Vimos tambem
em j, determina sua inclinacao
dB/dec.
relativa ao erro de estado estacionario,
observacao
da curva de modulo em db.
Determinacao
de posicao.
unitaria.
G(s)
de transferencia
G(s) =
ou
G(j) =
db 6
H
20logKp
-20 db/dec
HH
HH
H
-40 db/dec
e
e
e
e
e
e e w
e.
e
Determinacao
de velocidade.
Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=1, o exemplo de um grafico
de Bode de
1 ordem, e apresentado:
G(s) =
ou
G(j) =
192
db 6
b
b
b
-20 db/dec
b
b
b
20logKv
b
b
Q
e
+
b
e Q
-40 db/dec
e
Q
e
e
6
Q
e
w2
w3e
w1
.
= 1 ee
1
na origem.
, que e um polo
(j)1
<< 1 G(j)
(T
+ 1)
(T
+ 1)
(T
+ 1)...
K
Kv
K
m j
a j
b j
=
=
= lim
1
0 (j) (T
j
j
+ 1)
+ 1)...(T
+ 1)
(T
2 j
1 j
p j
Kv
20 log
entao
= 20 log Kv
j =1
com o eixo 0 dB, ocorre em Kv = 1 , pela identidade matematica
A interseccao
abaixo.
Kv
= 0 dB 1 = Kv , entao
20 log
Kv = 1
j1
j1
Determinacao
de aceleracao.
Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=2, o exemplo de um grafico
de Bode de
2 ordem, e apresentado:
G(s) =
ou G(j) =
db 6
-40 db/dec
HH
-60 db/dec
HH
HH
20logKa
H
H
T
-20 db/dec
=
H b
T H
TX
H
H
XXX
H
XXH
XXX
H
HX
XX...
a = Ka .......
0
...
...
=1
..
193
origem.
<< 1 G(j)
K
(T
+ 1)
(T
+ 1)...
Ka
(T
+ 1)
K
a j
m j
b j
= lim
=
=
2
0 (j) 2(T
+ 1)
j
j 2
(T
(T
2 j + 1)...
p j
1 j + 1)
Ka
20 log
entao
= 20 log Ka
j2 =1
Ka
20 log 2 = 20 log 1 = 0dB a = Ka
ja
10.3
Diagrama Polar
de transferencia
6Im
.
.
.
.
.
(jw)
.
.
.
.
.
... ..................
.
.....
...........
.
......
....
.
.....
....
.
....
...
.
.
.
3
.
...
.
.
.
.
..
..
.
.
.
..
.
.
....
.
.
.
.
....
.
.
.
.
.
........
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
.
..
(jw)
. ...
2
. .
)
. .
w
. ...
j
(
. ..
..
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...
.
..
...
...
..
...
..
...
.
1
... .
..
...
..
.
..
Re|G
G
G
=
Re
6
Im|G(jw) |
?
=0
Frequentemente
o diagrama polar e chamado de Diagrama de Nyquist. Cada ponto no diagrama
polar de G(j) , representa o ponto terminal de um vetor em uma determinada frequ encia.
Portanto e
194
de G(j) sobre os
muito importante indicar os valores de frequ encia
ao longo da curva, e as projecoes
um unico
grafico
as caractersticas de resposta em frequ encia
de um sistema em todas as faixas de
operacao.
indicar claramente as contribuicoes
individuais de cada fator, sobre
Porem tem a desvantagem de nao
de transferencia
a funcao
de malha aberta.
G(j) =
1
1
1
= j = 90
j
O diagrama polar de G() = j, e uma reta que corre sobre o eixo imaginario
positivo.
Para a funcao
senoidal, temos:
G(j)
1
1
(arctg T )
=
=
2
2
1 + jT
1+ T
respectivamente:
Os valores de G(j) . em = 0 e = df rac1T , sao,
G(0) = 10
1
G 1 = 45
(j / )
2
T
o modulo
Se , entao
de G(j) , tende a zero e a fase de G(j) , tende a 90o , resultando no
diagrama polar que segue:
Im
1
6
1
+
2 T 2 =
@
R
@
...
..
...
..
...
...
....
..
.
..
..
..
...
..
...
...
....
....
....
.....
.....
.....
.....
.........
..................
...
Re
-
0, 5
...
...
..
...
.
..
..
...
.
...
..
...
.
.
.
....
.....
.....
.....
.
.
.
.
.
..........
.................
6 0@ H
Y
@ H G (
j 1/ )
@
T
T
@
1 + 2 T 2
6
@
@
@
R.
@
?
(
) .K......
...
G j 1/T
T = 1
@
I
@
= 0
195
[
Fatores Quadraticos
1 + 2 j
n
+ j
n
)2 ]1
de transferencia
Para a funcao
de segunda ordem:
G(s) =
1
(
) (
)2 , para > 0
1 + 2 j n + j n
dadas por:
As parcelas de baixa e alta frequ encia
sao
lim G(j) = 10
, e angulo
de fase 90 . Portanto
2
n
oscilacao
O modulo maximo
de G(j) , que e obtido pela relacao
de
ressonancia
r e o modulo do vetor em = 0
196
de transferencia
1
s (T s + 1)
resulta:
Substituindo s = j e rearranjando a equacao
G(j) =
1
T
1
=
j
2
2
j (jT + 1)
1+ T
(1 + 2 T 2 )
lim G(j) = T j = 90
A parcela de baixa frequ encia
sera:
0
Observacoes:
ejL
(1 + jT )
1
respecti, onde o modulo e a fase sao
(1 + jT )
1
1
G(j) = ejL
(1 + jT ) = 1 + 2 T 2
G(j) = ejL +
1
= L arctgT
1 + jT
para o angulo
de fase, so que este indefinidamente, resultando em uma espiral como mostrado na
figura
197
generica:
Sejam as funcoes
dadas pela equacao
G(j) = K
Onde n > m, ou o grau do denominador maior que o grau do numerador, poderemos considerar as
seguintes formas gerais:
na origem)
Para A = 0 ou Sistema do tipo 0 (nenhum polo
O ponto de inicio do diagrama polar = 0, e finito e esta sobre o eixo real no lado positivo. A
tangente do diagrama polar em = 0 e perpendicular ao eixo real. O final do diagrama polar, que
corresponde a = , esta sobre a origem e a curva e tangente a um dos eixos.
na origem)
Para A = 1 ou Sistema do tipo 1 (um polo
o angulo
com = 0 e = . Em = 0 o modulo
de G(j) e infinito e o angulo
de fase e 90 , ainda
= 0 e = . Em = 0 o modulo
de G(j) e infinito e o angulo
de fase e 180 , ainda em
= o modulo
tende a zero e a curva e tangente a um dos eixos.
As formas gerais dos ramos dos diagramas polares em baixa frequ encia
para sistemas do tipo
apresentados no grafico
0; 1 e 2 estao
a esquerda, enquanto que o diagrama polar da direita mostra
198
o lugar geometrico
polinomio
de G(j) maior que o grau do numerador, entao
de G(j) converge para
Representamos tambem
de um sis de diagramas do modulo
versus o angulo
Diagrama de Modulo
versus Angulo
de Fase.
Representamos em um mesmo diagrama as duas curvas do diagrama de Bode, combinadas em
uma unica.
Pelo metodo
manual o diagrama de modulo
em db versus fase pode ser construdo
199
dade relativa do sistema de malha fechada pode ser determinada rapidamente e a compensacao
desejada ser facilmente dimensionada.
de transferencia
a origem, pois:
simetricos
em relacao
1
G
em db = G(j) em db e 1
= G(j)
G(j)
(j)
(
representacoes
de G(j) =
Abaixo as tres
1 + 2
1
)
j n
(
)2 , para > 0, sendo:
+ j n
200
10.5 Criterios
de Estabilidade de Nyquist
Utilizamos o criterio
de estabilidade de Nyquist para determinar a estabilidade de um sistema de
No estudo do lugar das razes conclumos que para garantir a estabilidade de um sistema os polos
dominantes devem se apresentar sempre no SPE.
Este criterio
deduzido por Nyquist, bastante util
na area de controle, determina a estabilidade absoluta
de um sistema em malha fechada graficamente a partir das curvas de resposta em frequencia de malha
uma relacao
em s. Para que este sistema seja realizavel, o grau do polinomio
do denominador em malha fechada deve ser igual ou maior que o grau do numerador. Isto significa que para
qualquer sistema realizavel, o limite de G(s) H(s) para s , sera nulo ou uma constante.
de transferencia
2
s1
caracterstica.
Calculamos a equacao
F (s) = 1 + G(s) H(s) = 1 +
s1+2
s+1
2
=
=
=0
s1
s1
s1
201
(a) G(j) =
(b) G(s) =
5 (j + 2)
j (j + 1) (j + 5)2
100 (s + 10)
s (s + 100)
202
Captulo 11
Compensador
Projeto por
Resp. Freq.
203
204
Captulo 12
Ziegler Nichols
Ziegler
Nichols
Compensador
tecnicas
para dimensionamento de um compensador PID.
esta disponvel e exista uma urgencia
se a utilizacao
empricas para sua sintonia.
estudos de sistemas em campo, propoem
205
206
c(t)
25%
1
de transAdmitindo a malha da planta abaixo e um compensador PID, que apresente uma funcao
ferencia
que segue.
R(s)
- +m
6
- Compensador
PID
G1(s) = Kp (1 +
- Planta G(s)
C(s)
-
1
+ Td s)
Ti s
especificas
Devemos obter os valores das constante abaixo que levem a planta a operar nas condicoes
de projeto.
Kp = Constante de ganho
Ti = Constante de integracao
Td = Constante de derivacao
podendo ser
Observar que melhora da resposta do sistema depende da necessidade do usuario,
nao
da resposta desejada.
ham ajustes posteriores dos parametros
obtidos para otimizacao
207
12.2 1o Metodo
de Ziegler e Nichols
No primeiro metodo,
devemos obter a resposta temporal experimental da planta em estudo. Se
contem integradores e nao
possui polos
a planta nao
dominantes que sejam complexos conjugados, a
ira apresentar sobre sinal e tera o aspecto de um S.
curva de resposta nao
se aplica.
Caso a resposta temporal apresentar sobre sinal, este metodo
nao
.
.....
...
..
.....
- Planta
u(t)
c(t)
A curva de resposta pode ser caracterizada por duas constantes. O tempo morto ou atraso de
transporte L e a constante de tempo T .
C(s)
K
eLs
=
U(s)
Ts + 1
c(t)
Tangente
K
0
L
Kp
Ti
Td
T
L
PI
0, 9
T
L
L
0, 3
PID
1, 2
T
L
2L
0, 5 L
208
de Ziegler-Nichols fornece:
Note que o controlador PID sintonizado pelo 1 metodo
(
G1(s)
1
s+
1
T
1
L
= Kp (1 +
+ Td s) = 1, 2 (1 +
+, 05Ls) = 0, 6T
Ti s
L
2Ls
s
)2
0, 5
, com o grafico
de resposta temporal obtido, projetar um
40s2 + 10s
compensador PID para otimizar a resposta do sistema.
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
20
30
40
50
60
28
Kp = 1, 2
L
28
= 1, 2 = 16, 8
T
2
Ti = 2L = 2.2 = 4
Td = 0, 5L = 0, 5.2 = 1
4, 2
1
+ s) para o MatLab PID = 16, 8 +
+ 16, 8s
4s
s
209
com compensao
1
sem compensao
0
0
10
20
30
40
50
60
12.3 2o Metodo
de Ziegler e Nichols
No segundo metodo
devemos proceder um teste inicial, forcando as constantes Ti = e
Td = 0. Utilizando apenas o ganho proporcional, aumentamos Kp , de zero ate o seu valor critico
auto-sustentada de amplitude constante.
Kcr , quando a sada exibe pela primeira vez uma oscilacao
apresente oscilacao
auto-sustentada para nenhum valor de Kcr , este metodo
se
Caso a sada nao
nao
aplica.
e definimos o perodo critico Pcr do sinal, experiMedimos o sinal temporal de sada nesta condicao
mentalmente, como segue.
r(t)
- +m
6
c(t)
6
Kp
u(t)
-
Planta
Pcr
c(t)
-
...
.......
............
..... ........
.... ......
.... .....
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
.. ..
.
.. ..
...
...
...
.
..
.
...
...
.
.
.
.
...
...
.
.
.
.
.
.
...
.
.
.
.
.
.
...
...
..... .......
..... .......
...
...
210
A sintonia dos compensadores sugerida por Ziegler e Nichols esta resumida na tabela abaixo.
Kp
Ti
Td
0, 5 Kcr
PI
0, 45 Kcr
1
Pcr
1, 2
PID
0, 6 Kcr
0, 5 Pcr
0, 125 Pcr
1
1+
+ Td s
Ti s
(
= 0, 6Kcr
)
1
1+
+ 0, 125Pcr s = 0, 075Kcr Pcr
0, 5Pcr s
4
s+
Pcr
s
)2
deste 2o metodo,
40s2
K
e o ganho Kcr = 10,
+ 0, 05s + K
Pcr=9 seg
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
Graficamente obtemos Pcr = 9seg, aplicando este valor na tabela de Ziegler e Nichols para calculo de um compensador PID, vem:
211
Kp = 0.6Kcr = 0, 6.10 = 6
Ti = 0, 5Pcr = 0.5.9 = 4, 5
Td = 0, 125Pcr = 0, 125.9 = 1, 125
4
s+
Pcr
s
)2
= 6, 75
(s + 0, 44)2
1, 33
no MatLab PID = 5, 94 +
+ 6, 75s
s
s
1.2
com compensao
1
0.8
0.6
sem compensao
0.4
0.2
Exemplo 12.3.2. Considere o sistema de controle da figura abaixo. Embora o modelo da planta seja
conhecido, vamos aplicar Ziegler e Nichols na sintonia do compensador PID.
a determinacao
do compensador vamos efetuar sua simulacao
e caso o sobre sinal ultrapasse
Apos
25%, faremos pequenos ajustes para aproximar o resultado ao esperado.
- +m
6
G1(s)
1
s(s+1)(s+5)
2o metodo
de Ziegler e Nichols.
Efetuando as premissas de projeto, faremos Ti = e Td = 0, variando apenas Kp , que resulta na
FTMF.
F T M F = F(s) =
Kp
Kp
= 3
2
s(s + 1)(s + 5) + Kp
s + 6s + 5s + Kp
212
Aplicando o criterio
de Routh Hurwitz a FTMF. obtemos o maximo
ganho do sistema, que sera o
Kcr = 30.
Kcr = 30
em:
Resultando entao
= 2, 81 seg
Wn = 5 P cr =
Wn
Razes.
A funcao
do compensador e portanto:
(
Gc(s) = Kp
)
1
(s + 1, 423)2
12, 83
1+
+ Td s = 6, 32
ou para o MatLab P ID = 18 +
+ 6, 32s
Ti s
s
s
sem compensao
com compensao
Notamos pelo resultado que o sobre sinal foi excessivo, face ao esperado teoricamente, necessi do simulador.
tando de um ajuste fino, bastante facilitado pela utilizacao
213
e a manutencao
do ganho Kp , e deslocando os zeros para s = 0, 65, que resulta
Uma das solucoes
no compensador.
6, 32
(s + 0, 65)2
2, 67
ou para o MatLab PID = 8, 22 +
+ 6, 32s
s
s
c(t)
2, 67
+ 6, 32s
s
c(t)
t
0
214
15
CLR do compensador
por Ziegler e Nichols
10
CLR do compensador
com zeros modificados
-5
-10
-15
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Captulo 13
Controle Digital
Compensador
Controle
Digital
215
216