El Micromouse es un pequeo robot autnomo construido para resolver un

laberinto. El primer registro del problema Ratn versus laberinto puede ser
encontrado en 1950. Este fue presentado por Cloude Shannon, quien construy
la primera mquina para resolver un laberinto. La competencia de Micromouse
comenz en los 70s [7], en donde los robots fueron puestos a prueba en
comparacin al desempeo de otros robots. El ratn es construido para
resolver autnomamente un laberinto con el objetivo de llegar al centro de
ste, partiendo desde una de las esquinas del laberinto. A travs de sus
algoritmos de programacin y configuracin, el Micromouse debe ser capaz de
almacenar en memoria el laberinto, su posicin dentro de este, grabar su
recorrido por el mismo y optimizar la ruta en el tiempo para resolverlo. El
Micromouse es un robot mvil que integra las necesidades y caractersticas
mecnicas de una plataforma mvil (velocidad, giro sincronizado, entre otras),
la capacidad sensorial para el reconocimiento del entorno y la habilidad de
interactuar con ste por medio de informacin digitalizada y codificada. El
robot usa esas caractersticas para cumplir con el objetivo de solucionar un
laberinto. El Micromouse es un desarrollo tpico del rea de robtica con
requerimientos dinmicos (velocidad, giros, entre otros), su diseo que incluye
tcnicas de construccin para el hardware y software e implementar mtodos
para interpretar e interactuar con su entorno. Pensando en la posibilidad de
facilitar la construccin de plataformas como el Micromouse para promover la
generacin de desarrollo de conocimiento en el rea de la robtica, se recopil
el conocimiento de cmo construir este tipo de vehculos.

Diseo y construccin de Micromouse

I.

CARACTERISTICAS DEL MICROMOUSE

El Micromouse en una plataforma autnoma e inteligente, que se
desplaza en un ambiente caracterizado por una pista estrecha y
donde el tiempo de recorrido es calificado. Por lo que las tendencias
de construccin seguidas por los competidores de todo el mundo han
sido las siguientes:
El chasis ancho y la altura baja, para garantizar un centro de
gravedad bajo y una mayor estabilidad en las curvas.
Llantas en pares de cada lado, con el fin de aumentar el agarre.
Llantas con recubrimiento de goma, o totalmente hechas de goma.
Motores elctricos, son preferidos los motores con escobillas que
los sin escobillas (brushless) o los paso a paso (steppers). Sin
embargo en los ltimos aos han cobrado popularidad los motores
sin armadura (coreless).
Encoders pticos para cada eje, con resolucin no menor a 1 grado
por pulso, lo ms pequeos posibles, y conectados por transmisin ya
sea al eje de motor o al de las llantas.
Sensores de proximidad, donde los ms populares siempre han sido
los pticos, de preferencia infrarrojos, instalando por separado el
emisor y el receptor, o sensores pticos integrados.
En general, se usan 4 o ms sensores pticos en una plataforma.
Bateras de litio de dos o ms celdas de alto desempeo, y
buscando la mejor relacin entre la potencia, el peso, y el tamao.
La gama de microcontroladores ms usada para el control es la de
32 bits, de las series Cortex-Mx, donde los favoritos son los Cortex-M4
ya que soportan punto flotante
Es comn usar como chasis la misma placa de circuito impreso,
reduciendo as el peso y la complejidad de la plataforma.
Sensores como acelermetros, giroscopios y/o brjulas magnticas,
para garantizar giros exactos a 45, 90 y 180 grados.

II.

MTODO DE CONSTRUCCIN
Al iniciar la implementacin del Micromouse, adems de la
programacin de los componentes electrnicos, de la seleccin de los
componentes mecnicos, se debe tener en cuenta en primer lugar la
relacin de tamao respecto al espacio permitido por el laberinto. La
principal limitacin son las dimensiones del robot que estan
establecidas por el laberinto, el objetivo es mantener el tamao de

los elementos al mnimo, ensamblndolos de la forma ms compacta,

reduciendo el espacio no utilizado. Al mismo tiempo, liberar espacio
para acomodar otros componentes, por lo que el diseo asistido por
computadora es de gran utilidad para observar todas las posibles
configuraciones y las fallas que puedan surgir durante la
implementacin y sean corregidas en las etapas de diseo
conceptual y de detalle. Es importante tener muy en cuenta el diseo
del circuito impreso (PCB) para obtener los valores mximos y
mnimos dimensionales, ya que ste es el chasis del Micromouse,
logrando definir espacios disponibles para posicionar los elementos
mecnicos, y tambin imponiendo las limitaciones en el diseo final.
Finalmente es crtico crear el modelo CAD 3D del diseo del PCB, para
acoplar todos los elementos y garantizar que encajan correctamente
y no hayan elementos que se solapen o interfieran en su
funcionamiento. Cuando se disea y se construye un nuevo robot
para ser implementado, se hace necesario utilizar un framework que
permita explotar de forma controlada las funcionalidades para las
que la planta fsica fue creada. Existen mltiples ejemplos de
plataformas robticas con hardware y software desarrollado por
equipos de trabajo.

III.

SELECCIN DE COMPONENTES
En general se requiere un conjunto de elementos mnimo necesario
para construir un Micromouse genrico. Pensando en esto, se
presenta una lista de elementos que se deben ir seleccionando de
acuerdo a las necesidades de la plataforma.
A. Motores
Se escogieron motores coreless, que por su alto desempeo y poco
tamao suelen usarse en aeromodelismo.
Estos motores son los N20 de alta velocidad, bajo torque, con una
tensin de trabajo de 3.5v, que se ajusta a las tensiones tpicas de la
electrnica de control.
B. Llantas
Debido a la lgica de funcionamiento del Micromouse en la fase de
carrera, en donde el desplazamiento sin deslizamiento es crucial, se
eligi la goma como material de las llantas, dado su alto coeficiente
de friccin
C. Engranajes
Los engranajes se eligieron convenientemente para crear una
transmisin directa entre el motor y llanta, en donde el segundo tiene
una forma tal que puede soportar carga radial y servir de eje de la

llanta. Ambos engranajes se eligieron del mismo mdulo, para

asegurar su funcionamiento en conjunto, y con las dimensiones ms
aproximadas a las normalizadas, pues por el reducido tamao no es
fcil un proceso de fabricacin exacto.
D. Bateria
Dado que toda la electrnica se dise para funcionar a 3,3v por
facilidad y compatibilidad, la eleccin inmediata fueron las bateras
de Polmero de Litio o LiPo, ya que tienen una alta relacin capacidad
de carga a peso. Pueden alimentar la electrnica y los motores sin
problemas, ya que una nica celda puede suministrar 3,7v a
1000mAh.
E. Driver de Motor
Para posibilitar al microcontrolador dar rdenes a los motores, es
necesario un driver que proporcione la potencia de las seales. El
driver que se us fue el tb6612fng que tiene salida dual, lo que indica
que un solo driver puede controlar los dos motores al tiempo, adems
tiene lmites de seguridad a 1 amperio, que no debern ser
superados a menos que haya un dao o problema de funcionamiento.
F. Microcontrolador
Se eligi el microcontrolador Arduino Nano es una pequea y
completa placa basada en el ATmega328 (Arduino Nano 3.0)
o ATmega168 (Arduino Nano 2.x) que se usa conectndola a una
protoboard. Tiene ms o menos la misma funcionalidad que el
Arduino Duemilanove, pero con una presentacin diferente. No posee
conector para alimentacin externa, y funciona con un cable USB
Mini-B en vez del cable estndar. El nano fue diseado y est siendo
producido por Gravitech.
G. Sensores de proximidad
Hay varias tcnicas de medir proximidad, cada una con rangos de
medida diferente. Dadas las caractersticas dimensionales de los
micromouses y los laberintos, la ms apropiada es la de reflexin de
luz infrarroja. Pero en este caso se utiliz sensores ultrasnicos hcsr04, es un sensor ultrasnico de bajo costo que no slo puede
detectar si un objeto se presenta, como un sensor PIR (Passive
Infrared Sensor), sino que tambin puede sentir y transmitir la
distancia al objeto.

IV.

DISEO CONCEPTUAL

A medida que han ido avanzando las versiones del concurso Micromouse, y
se ido perfeccionando las plataformas, tambin se ha ido centralizando el

diseo conceptual de las mismas. Basados en los anteriores participantes,

en el conocimiento propio, y en la expectativa de funcionamiento, el diseo
conceptual utilizado para el desarrollo de esta plataforma se describe a
continuacin.

Color rojo: posicin de sensores.

El sensor enva un echo (ondas de sonido) y lo recepciona calculando la
distancia a la que est, sabiendo las distancias que programa la lgica
con la que va trabajar el mciromouse

V.

DISEO ELECTRNICO

En primera medida est el diseo esquemtico, en el cual se consideran

todos los elementos electrnicos necesarios, as como los puntos de
conexin para todos los dems elementos que intervienen y que no hacen
parte de la tarjeta de control. La parte mecnica se cie a los espacios que
se hayan dispuesto en la etapa anterior. Posteriormente se desarrolla el
PCB, en el que es de suma importancia la distribucin de elementos, y la
previsin de los espacios que se usarn para los elementos mecnicos,
puertos de conexin, alimentacin, y cualquier otro elemento que se vaya a
usar.

VI.

DISEO MECNICO

Dentro de la bsqueda por optimizar el espacio se consideraron ms de un

diseo y diferentes distribuciones de los componentes mecnicos. Por lo
que se desarroll en varias etapas que luego se ensamblaron para al
modelo final de la plataforma.

VII. SOFTWARE Y ALGORITMOS

El software del micromouse se puede dividir en 2 niveles: el control de
movimiento y el algoritmo de resolucin del laberinto. El primer nivel se
encarga del control de posicin mientras el segundo se preocupa por decidir
a qu celda debe ir el micromouse. Estos niveles interactan entre s
envindose informacin sobre el laberinto y sobre la posicin que se quiere
alcanzar.
A. Movimiento
El control de movimiento es el encargado de mover el micromouse de una
posicin a otra avanzando en lnea recta o girando sobre su propio eje
mientras garantiza una orientacin y una distancia respecto a las paredes
del laberinto. Este controlador se mantiene activo todo el tiempo y es
retroalimentado por los sensores infrarrojo, el giroscopio y los encoders de
los motores. Con la informacin obtenida de los sensores en cada instante
se calculan los anchos de pulso correspondientes a las seales de control de
los motores y se configuran dichos anchos de pulso en el mdulo PWM del
microcontrolador.
Para el movimiento del micromouse se predeterminaron el movimiento de
todos los motores mediante esta tabla con sus respectivas funciones:

MOTO
R1
0
0
1
1

MOTO
R2
0
1
0
1

DEREC
HA
X
1
X
X

IZQUIER
DA
X
X
1
X

ADELAN
TE
X
X
X
1

ATRA
S
1
X
X
X

DETENERS
E
X
X
X
X

B. Deteccin de obstculos
Conforme el micromouse avanza, el control de movimiento sabe cuanta
distancia y ngulo le falta para llegar a la posicin que se le indic y
aprovecha esta informacin para saber si est en una celda del laberinto o
en otra, luego combina esta informacin con la de los sensores infrarrojos
para notificar al algoritmo de resolucin del laberinto sobre el cambio de
celda, nmero y posicin de los muros que rodean la celda en la que se
encuentra. C. Control de Giro y avance El control de giro consiste en el
control de la cantidad angular que es deseada para el siguiente avance del
micromouse, debido a que el giro se realiza luego de terminar un avance y
antes de proceder al siguiente. El control de giro toma la medida del
giroscopio que al inicio del recorrido es 0 de giro y el movimiento
coordinado de los motores para ubicar angularmente el micromouse en el
espacio 2D.
La deteccin de obstculos se realiza enviando un echo desde el sensor
que est controlado por el hardware arduino.

C. Algoritmo de resolucin
Este nivel del controlador posee una mquina de estados finitos con la que
sabe si est en la etapa de exploracin del laberinto, o si est en la etapa
de carrera. Adems divide la etapa de exploracin en dos partes, llegar a la
salida y regresar al inicio del laberinto, esto es necesario para el
funcionamiento del algoritmo de bsqueda del camino y para que al
regresar al comienzo intente pasar por celdas que no hayan sido
exploradas, con el fin de encontrar otros caminos que podran ser ms
cortos que el que se encontr inicialmente.

El algoritmo de resolucin queda determinado por el uso de las funciones

con el desempeo del sensor y que da determinado por el cdigo adjunto
en este informe.