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CHAPITRE 15
L'oprateur d'inertie
(15.2)
G
Si le vecteur a est un vecteur donn, nous constatons, que quel que soit le vecteur
JG
JG
G JG
V , nous passons de V au vecteur a V par une opration linaire. En effet, nous
avons :
JG
JG
G
G JG
\ et V \3 ,
a ( V ) = ( a V ) ,
(15.3)
JJG JJG
G JJG JJG G JJG G JJG
V1, V2 \3 ,
a (V1 + V2 ) = a V1 + a V2.
JG
G JG
Il revient alors au mme de dire que l'on passe du vecteur V au vecteur a V , en
JG
faisant agir sur V un oprateur linaire A et d'crire que :
JG
G JG
a V = AV .
(15.4)
228
G G G
base (i , j , k ) :
a y Z a zY 0
a X a Z = a
x z
z
a xY a y X a y
az
0
ax
ay X
X
ax Y = A Y ,
Z
0 Z
A = az
0
a y ax
ay
ax .
(15.5)
(15.6)
G
A est la matrice qui reprsente l'oprateur A (ou le produit vectoriel a ), dans la
G G G
base (b) = (i , j , k ) .
Lorsqu'il n'y a qu'une base en jeu, la notation A n'est pas ambigu. Par contre,
s'il y a plusieurs bases, il sera ncessaire de prciser la notation, en crivant par
exemple : A(b), matrice reprsentant l'oprateur A dans la base (b).
a 2y + az2
2
A =
ax a y
ax az
ax a y
( ax2 + az2 )
a y az
a y az .
2
2
ax + a y
ax az
(15.8)
(15.9)
B = ax a y
a x az
ax a y
a x2 + az2
a y az
ax az
a y az .
a x2 + a 2y
(15.10)
229
M
G
k
O
G
i
d m(M)
G
j
(S)
x
FIGURE 15.1. Solide.
JJG
W2 =
(S )
(S )
JJJJG JG JG JJJJG
OM [V (V OM )] d m( M ) .
(15.12)
A
= F
F
B
E I Ox
D = POxy
D C POxz
POxy
I Oy
POyz
POxz
POyz .
I Oz
(15.14)
230
G
JJJJG
G
G
OM = x i + y j + z k ,
(15.15)
I Ox =
I Oy
I Oz
(S )
(S )
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ),
POxy =
( x 2 + z 2 ) d m( M ),
POxz
( x 2 + y 2 ) d m( M ),
POyz
(S )
(S )
(S )
xy d m( M ),
xz d m( M ),
(15.16)
yz d m( M ).
Les grandeurs IOx, IOy et IOz sont appeles les moments d'inertie du solide (S)
JJG JJG JJG
par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, respectivement. Les grandeurs POxy, POyz et
POxz sont les produits d'inertie du solide (S) par rapport aux plans (Oxy), (Oyz) et
(Oxz), respectivement.
JG
Si (X, Y, Z) sont les composantes
du
vecteur
V
dans la base (b), les compoJJG
santes (X1, Y1, Z1) du vecteur W1 dans la base (b) se dterminent d'aprs (15.13)
par la relation matricielle :
X1
Y
1
Z1
(b )
X
(b )
= IO Y
Z
(b )
(15.17)
Soit : JJG
G
G
G
W1 = ( AX FY EZ ) i + ( FX + BY + DZ ) j + ( EX DY + CZ ) k .
JJG
Le vecteur W2 (15.12) s'exprime de mme sous la forme :
JJG JG
JG
W2 = V IO ( S ) V
(15.18)
JG
JG
Remarque. IO ( S ) V reprsente le vecteur obtenu partir du vecteur V en faisant
JG
agir l'oprateur IO ( S ) . L'criture IO ( S ) V doit donc tre lue "l'oprateur IO ( S )
JG
agissant sur V ". Cette criture est comparable l'criture f ( x), o f ( x) reprsente
la valeur obtenue partir de x par la fonction f.
231
tridre (Oxyz). L'oprateur d'inertie en O' du solide (S) est reprsent dans la base
G G G
(b) = (i , j , k ) par la matrice d'inertie en O' :
( )
I Ob ( S )
I Ox
= POxy
POxz
POxy
I Oy
POyz
POxz
POyz .
I Oz
(15.19)
Les lments de cette matrice sont obtenus en remplaant, dans les rsultats
JJJJG
introduits au paragraphe 15.1.3, le vecteur OM par le vecteur :
G
JJJJG JJJJG JJJJG
G
G
OM = OM OO = ( x xO ) i + ( y yO ) j + ( z zO ) k .
(15.20)
Par exemple, nous avons :
I Ox =
(S )
(S )
( y yO )2 + ( z zO )2 d m( M )
( y 2 + z 2 ) d m(M ) + yO2
2 yO
(S )
(S )
y d m( M ) 2 zO
d m( M ) + zO2
(S )
(S )
d m( M )
z d m( M ).
(15.21)
Les expressions de IO'y et IO'z s'en dduisent par permutation. De mme nous
trouvons :
(15.22)
POxy = POxy m ( xO xG + yO yG xO yO ) ,
et des relations analogues pour PO'xz etPO'yz .
z
(S)
O'
y
O
x
x
232
avec
( )
( )
b ( )
I Gb ( S ) = I Ob ( S ) DOG
S ,
(15.23)
m ( yG2 + zG2 )
mxG yG
mxG zG
(b )
( S ) = mxG yG
DOG
m ( xG2 + zG2 )
myG zG .
myG zG
m ( xG2 + yG2 )
mxG zG
(15.24)
( )
( )
b ( )
I Ob ( S ) = I Gb ( S ) + DOG
S .
(15.25)
Cette expression conduit aux six relations de Huyghens entre les moments et
produits d'inertie :
I Ox = I Gx + m ( yG2 + zG2 ) ,
I Oy = I Gy + m ( xG2 + zG2 ) ,
I Oz = I Gz + m ( xG2 + yG2 ) ,
(15.26)
( p )( )
IO
S = 0
0
I2
0
0
0,
I 3
(15.27)
233
IO ( S ) u1 = I1 u1,
IO ( S ) u2 = I 2 u2 ,
IO ( S ) u3 = I3 u3 .
(15.28)
F E ui
ui
B D vi = I i vi ,
D C wi
wi
(15.30)
G
en introduisant les composantes (ui, vi , wi ) dans la base (b) du vecteur propre ui .
L'expression prcdente s'crit :
A Ii
F
F
B Ii
D
E ui 0
D vi = 0
C I i wi 0
(15.31)
G
Les vecteurs ui tant diffrents du vecteur nul, ce systme admet des solutions si :
A Ii
det F
F
B Ii
D
E
D = 0 .
C I i
(15.32)
Cette quation permet de dterminer les moments principaux I1, I2 et I3. Les
directions principales sont ensuite dtermines en reportant I1, I2 et I3 dans la
relation (15.30).
234
(S )
l 2d m( M ),
(15.35)
o l est la distance (par exemple figure 15.3) du point M variable du solide (S) au
point ( l'axe ou au plan).
Si (x, y, z) sont les coordonnes du point M dans un tridre d'origine O, les
expressions des mouvements d'inertie du solide (S) sont d'aprs (15.35) :
1. Moment d'inertie par rapport au point O :
IO ( S ) =
(S )
( x 2 + y 2 + z 2 ) d m( M ) .
(15.36)
I Ox =
I Oy
I Oz
(S )
(S )
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ),
( x 2 + z 2 ) d m( M ),
(15.37)
( x 2 + y 2 ) d m(M ).
z
M
l
y
O
x
x
z
M
O
x
FIGURE 15.3. Distances par rapport un point, un axe, un plan.
235
I Oxy =
I Oyz
I Oxz
(S )
(S )
(S )
z 2d m( M ),
x 2d m( M ),
(15.38)
y 2d m( M ).
I Oxy + I Oyz = I Oy ,
(15.40)
I Oxz + I Oyz = I Oz .
IO =
I Ox
I Oy
I Oz
(S )
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ),
y 2d m( M ),
(15.41)
2
(S )
(S )
x d m( M ),
( x 2 + y 2 ) d m(M ).
I Oz = I O = I Ox + I Oy .
(15.42)
236
(S)
x
FIGURE 15.4. Solide plan.
I =
(S )
HM 2d m( M ) ,
(15.43)
o H est la projection orthogonale du point M sur l'axe (). Nous avons donc :
G JJJJG
HM = u OM .
(15.44)
D'o :
HM 2 = ( z y ) + ( x z ) + ( y x) ,
(15.45)
G
en introduisant les composantes (, , ) du vecteur u et les coordonnes (x, y, z)
du point M. Les composantes (, , ) du vecteur directeur unitaire de l'axe ()
sont galement appeles les cosinus directeurs de l'axe. En reportant la relation
2
z
()
M
(S)
x
FIGURE 15.5. Moment d'inertie par rapport un axe quelconque.
237
(15.46)
I Ox
] POxy
POxz
POxy
I Oy
POyz
POxz
POyz .
I Oz
(15.48)
(15.49)
o (1, 2, 3) sont les cosinus directeurs de l'axe () par rapport aux axes
principaux au point O.
POxz =
(S )
xz d m( M )
et
POyz =
(S )
yz d m( M )
sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de x (ou de y) et des valeurs opposes de z (figure 15.6a). Il en rsulte que :
I Ox
P
Oxy
0
ou
POxy
I Oy
0
0 0 0
0
0 0 = 0 = I Oz 0 ,
1
I Oz 1 I Oz
G
(15.50)
IO ( S ) k = IOz k .
(15.51)
238
z
M'
axe de symtrie
(a)
x
M'
(a)
(b)
JJG
Il en rsulte que l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :
Tout axe orthogonal un plan de symtrie matrielle est axe principal d'inertie
en chacun des points du plan.
POxz =
(S )
xz d m( M )
et
POyz =
(S )
yz d m( M )
sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de z et des valeurs opposes de x (ou de y) (figure 15.6b). Comme dans le
JJG
paragraphe prcdent, l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :
Tout axe de symtrie matrielle est axe principal d'inertie en chacun des points
de l'axe.
15.4.1.3 Consquences
1. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses plans sont plans de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
2. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
239
I O ( S ) = 0 I Oy 0 ,
(15.52)
0
0 IOz
avec I Ox = I Oy du fait de la symtrie de rvolution. Par ailleurs, il est gnraJJG
lement plus facile de calculer le moment d'inertie IOz par rapport l'axe Oz , puis
d'introduire le moment d'inertie IOxy par rapport au plan (Oxy). En effet d'aprs
(15.40) nous avons :
I Oz = I Oxz + I Oyz = I Ox + I Oy 2 I Oxy ,
(15.53)
soit :
I Ox = I Oy = I Oxy +
1
I .
2 Oz
(15.54)
Dans le cas d'un solide plan de rvolution, cette relation se rduit d'aprs
(15.42) la relation :
1
I Ox = I Oy = I Oz .
(15.55)
2
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) s d S ( M ) ,
(S )
(15.56)
I Oz = s
Soit :
r =0
=0
r 3d r d .
(15.57)
240
y
d S(M) = r d d r
r d
d S(M)
r + dr
x
(b)
(a)
FIGURE 15.7. Disque.
a4
a2
=m ,
(15.58)
2
2
en introduisant la masse m du disque. La matrice d'inertie s'crit donc :
I Oz = s
a2
m 4
(b )
IO ( S ) = 0
0
a2
4
0 .
a2
m
2
(15.59)
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) d V ( M ) ,
(S )
(15.60)
I Oz =
r =0
=0 z =0
r 3d r d d z .
(15.61)
Soit :
I Oz =
a4
a2
h=m
,
2
2
(15.62)
241
z
d V(M) = r d d r d z
dr
M
O
O
y
r
dr
(a)
d
(b)
I Oxy =
r =0
=0 z =0
z 2 r d r d d z = m
h2
.
3
(15.63)
a 2 h2
I Ox = I Oy = m + .
4
3
(15.64)
242
R cos
R cos d
R d
R
O
d V(M) =
R2cos d d d R
x
(b)
(a)
FIGURE 15.9 Boule.
(15.66)
R =0 =0 =
R 4cos d d d R .
(15.67)
15.4.4 Associativit
Dans le cas o un solide (S) est constitu de la runion de plusieurs solides (Si),
la matrice d'inertie en un point est la somme des matrices d'inertie de chaque
solide (Si) en ce mme point. Cette proprit est une consquence de la dfinition
des moments et produits d'inertie (proprit d'intgration sur un domaine) et
permet de dcomposer le calcul dans le cas de solides complexes. Nous avons
donc la relation :
( )
I Ob ( S )
IO(b)(Si ) .
i =1
(15.70)
243
z
a
O
x
FIGURE 15.10. Cylindre vid.
( )
( )
I Ob ( S ) = IOb ( S1 ) I Ob ( S2 ) .
(15.71)
0
0
m1 4 + 3
a 2 h2
( )
I Ob ( S1 ) =
(15.72)
m1 +
0
0 .
4
3
2
a
m1
0
0
2
La matrice d'inertie du cylindre (S2) de masse m2 qui a t enlev, s'exprime
d'aprs (15.25) :
2
a 2 h2
2
0
0 m2 a + h
0
0
m2 16 + 3
4
2
2
(b )
a
h
h2
ah
m2 + 0 +
m2
0
0
m2
IO ( S2 ) =
16 3
4
4
ah
a2
a2
m2
0
m2
m2
0
0
4
4
8
(15.73)
244
Par ailleurs, les masses des cylindres sont lies la masse m du cylindre vid par
les relations :
4
m
m1 = m, m2 = .
(15.74)
5
5
D'o la matrice du cylindre vid :
m 11 a 2 + 3h 2
20 4
( )
I Ob ( S ) =
0
m 15 2
a + 3h 2
20 4
m
ah
20
m
ah .
20
a2
m
4
(15.75)
( )
l2
I Ab ( S ) = 0 m
3
0
0
0 .
2
l
m
3
(15.76)
y
A
z
FIGURE 15.11. Segment de droite.
245
y
a
a2
sin 2
m 2 1 2
(b )
0
IO ( S ) =
sin 2
a2
1+
2
2
0
0 .
ma 2
(15.78)
Cas particuliers
Demi-cercle : =
JJJG 2a G
OG =
i,
a2
m 2
(b )
IO ( S ) = 0
0
m
a2
2
0
0 .
ma 2
(15.79)
246
y
a
O
JJJG 2 sin G
OG = a
i ,
a2
sin 2
m 4 1 2
(b )
0
IO ( S ) =
(15.80)
0
m
a2
sin 2
1+
4
2
0 .
a2
m
2
(15.81)
Cas particuliers
Demi-disque : =
JJJG 4a G
OG =
i,
3
a2
m 4
(b )
IO ( S ) = 0
0
m
a2
4
0
0 .
a2
m
2
(15.82)
Disque : =
Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O a la mme expression
que celle d'un demi-disque.
Couronne limite par deux cercles concentriques de rayon a1 et a2.
La matrice d'inertie se dduit de la proprit d'associativit :
m (a 2 + a 2 )
2
4 1
( )
I Ob ( S ) =
0
0
m( 2
a + a22 )
4 1
0
.
0
m( 2
2
a + a2 )
2 1
0
(15.83)
247
z
a
O
(15.84)
( )
I Ob ( S ) = 0
0
m 2
a
12
0
.
0
m( 2
2 )
a +b
12
0
(15.86)
JJJG
G
OB = b i ,
JJJG
G
OC = h j .
(15.87)
248
b
z
a
FIGURE 15.15. Rectangle.
(15.88)
6
m
( )
I Ob ( S ) = h (b a)
12
,
0
m( 2
2
2 )
a ab + b + h
(15.89)
m (
m h2
0
h b a)
18
36
( )
m
m( 2
.
0
a + ab + b 2 )
I Gb ( S ) = h (b a )
18
36
m( 2
2
2 )
0
0
a + ab + b + h
18
(15.90)
m (
h b a)
12
m( 2
a ab + b 2 )
6
0
y
C
G
B
A
z
249
Cas particuliers
Triangle isocle : a = b
m h2
0
0
6
JJJG h G
( )
m 2
.
(15.91)
IOb ( S ) = 0
0
OG = j ,
a
3
6
m( 2
0
a + h 2 )
0
6
Triangle rectangle : a = 0
m h 2 m hb
0
6
12
JJJG b G h G
( )
m
m 2
. (15.92)
I Ob ( S ) = hb
0
OG = i + j ,
b
3
3
6
12
m( 2
2 )
0
b +h
0
0
0
4
( )
m 2
.
0
I Ob ( S ) = 0
(15.93)
a
4
m( 2
0
a + b 2 )
0
b
O
z
FIGURE 15.17. Ellipse.
250
G
y
O
a
x
C
FIGURE 15.18. Calotte sphrique.
h 2 (3a h) ,
(15.94)
(15.95)
Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie et les moments d'inertie sont :
m h 2 ah h 2
a + ,
3 ah
4 20
2
3
3
h
= m
a 2 ah + h 2 .
3 ah
4
20
I Ox = IOy =
I Oz
(15.96)
Cas particuliers
Demi-boule
Les points C et O sont confondus et le rayon du cercle de base est le rayon de
la demi-boule.
JJJG 3 G
2
OG = a k ,
I Ox = I Oy = I Oz = ma 2 .
(15.97)
8
5
Boule
La matrice d'inertie a t dtermine au paragraphe 15.4.3.2. Son expression
est identique celle de la demi-boule.
251
z
a
G
h
O
x
FIGURE 15.19. Cne.
3 m ( a 2 + 4h 2 )
0
0
20
(b )
3
2
2
0
0 .
IO ( S ) =
m ( a + 4h )
20
0
0
ma 2
20
(15.99)
JJJG h G
OG = k ,
2
a2 h2
0
0
m 4 + 3
a 2 h2
(b )
(
)
0
0
IO S =
m +
4
3
2
a
0
0
m
2
z
a
O
x
FIGURE 15.20. Cylindre.
(15.100)
252
(15.101)
0
0
12
( )
m ( 2 2)
.
I Gb ( S ) =
a +c
0
0
12
m( 2
2 )
a +b
0
0
12
(15.102)
( )
m
I Ob ( S ) = ab
4
m
4 ac
m
ab
4
m ( 2 2)
a +c
3
m
bc
4
m ( 2 2 )
a +b
3
m
ac
4
m
bc
4
(15.103)
c
G
O
a
x
b
FIGURE 15.21 Paralllpipde rectangle.
Exercices
253
EXERCICES
15.1 Dterminer la matrice d'inertie principale au centre d'une plaque rectangulaire de faible paisseur (figure 15.22). En dduire le moment d'inertie par
rapport
JJG un axe () contenu dans le plan de la plaque et faisant un angle avec
l'axe Ox .
15.2 Exprimer la matrice d'inertie d'un quart de disque. tudier la variation du
moment d'inertie par rapport un axe contenu dans le plan du disque.
15.3 Dterminer la matrice d'inertie d'un cylindre homogne creux, de rayon
intrieur a1, de rayon extrieur a2 et de hauteur h.
15.4 Dterminer la matrice d'inertie d'un solide (figure 15.24) constitue d'un
cylindre de hauteur h et d'une demi-boule de rayon a.
y
()
b
z
a
(S2)
O
x
(S1)
254
m1
m2 O
2c
m2
x
m1
2b
COMMENTAIRES
L'oprateur d'inertie intervient dans les expressions du torseur cintique
et du torseur dynamique qui seront introduits dans le chapitre suivant.
L'utilisation de l'oprateur d'inertie est particulirement importante. Cet
oprateur est reprsent dans une base donne lie au solide considr par
la matrice d'inertie symtrique 3 3, dont les termes diagonaux sont les
moments d'inertie et les autres termes sont les produits d'inertie du solide
par rapport trois axes trirectangles. Le lecteur devra matriser parfaitement tous les concepts introduits dans le prsent chapitre.