EXAMEN PARCIAL DEL CURSO DE DINMICA

Fecha: 11 de Marzo del 2008

1.- En un instante dado, una gra se
mueve a lo largo de una va a velocidad y
aceleracin que se muestra en la figura,
mientras
pivotea
simultneamente
alrededor de su eje vertical con velocidad
y aceleracin angular, como se ilustra.
Una pluma OC, sujeta mediante un
pivote horizontal al poste vertical de la
gra, soporta un carro C que se mueve
hacia fuera a lo largo de la pluma con
velocidad y aceleracin que se muestra.
En el instante dado, la pluma se eleva
alrededor del pivote O, como se ilustra,
con velocidad angular y aceleracin
angular. Usando coordenadas esfricas
en el eje vertical OB de la gra,
encuentre la velocidad y aceleracin del
carro C.

Solucin
1).- Orientacin de los vectores unitarios que definen las coordenadas esfricas en OB.
B

e
e

er

2).- Calculo del movimiento de C respecto a OB

a) Identificacin de los parmetros que definen el movimiento.

r = 5m

r = 1m / s

= 1rad / s

= 90

= 0.5rad / s



r = 2m / s 2

= 1rad / s

= 2rad / s 2

b) Clculo del movimiento.

____

rOC = 5 er

VC

VC

aC

aC
aC

OB

OB

OB

OB
OB

= r er + r e + r sen e = er + 5* 0.5 e + 5*(1) sen90 e

= er + 2.5 e 5 e

(m / s)

2








2

= r r r Sen er + 2 r + r e + 2 r Sen + r Sen e

= ( 2 5*0.52 5*1*1) er + ( 2 *1* 0.5 + 5*1) e + ( 2 *1* (1) *1 + 5* (2) *1) e

= 4.25 er + 6 e 12 e (m / s 2 )

3).- Calculo del movimiento del marco mvil OB y del punto base O.
____

__

____

OB = O

OB = O

___

VO = 10 e
___

aO = 4 e

(m s )

(m s )
2

4).- Calculo de la velocidad y aceleracin de C respecto al marco inercial tierra.

___

___

VC = VO + VC

____

OB

___

+ OB rOC = er + 2.5 e ( 5 + 10 ) e

__

VC = er + 2.5 e 15 e

(m / s)

__

VC = 15.24 m / s
__

__

aC = ao + aC

OB

= 4.25 er + 6 e (12 + 4 ) e

__

aC = 4.25 er + 6 e 16 e (m / s 2 )

__

aC = 17.609 m / s 2

2.- En el instante que se muestra, la barra OB

gira en el sentido de la manecillas del reloj con
una velocidad angular OB = 2 rad/s y
aceleracin angular OB = 8 rad/s2. El collarn C
est unido por un perno a una barra AC y se
desliza sobre OB. Usando coordenadas Polares,
determine la velocidad angular y aceleracin
angular de la barra AC en el instante dado.

Solucin

1).- Orientacin de los vectores unitarios e identificacin de los parmetros que definen el
movimiento en coordenadas polares, para los dos puntos de referencia O y A.
er = sen e cos e

e = cos e + sen e

r

= 10 pies

= 2 rad / s

= 8 rad / s 2

=?

=?
r = 36 + 64 = 10 pies

r =0

= AC

r =0

= AC

2) Clculo de la velocidad y aceleracin de C, tomando como punto de referencia a O.

___

VC = e + e = e + 10 * 2 e = e + 20 e

(pies/s) .(1)


2

aC = e + 2 + e = 10 * 4 e + 2 * 2 + 10 *8 e

__

__

aC = 40 e + 4 + 80 e

( pies / s )
2

(2)

3) Calculo de la velocidad y aceleracin de C, tomando como punto de referencia a A.

___









3
4
VC = r er + r e = 10* e = 10 e + e .(3)
5
5

(1) = (3) e igualando componentes.

= 8

20 = 6

20
pie
= 26.6667
s
6

= 3.33 rad / s = 8*

Luego: AC = = 3.33 rad/s

__

aC = r r 2 er + 2 r + r e = 10*3.33 er + 10 e

__


4
4
3


3

aC = 111.11 e e + 10 e + e = 8 66.667 e + 6 88.887 e .(4)

5
5

5
5

(2) = (4) e igualando la componente en e (transversal)

4* 26.667 + 80 = 6 + 88.887 = 16.297 rad / s 2

Luego:

AC = 16.297 (rad/s2)

3.- La figura representa un dispositivo para

prensar. En el instante considerado en la
figura, la manivela OA de longitud es
horizontal y son conocidas su velocidad y
aceleracin angulares. El ngulo en B es
recto. Usando el mtodo de los centros
instantneos de velocidad nula, determinar
las velocidades angulares de las barras.

Solucin

1).- Clculo de la velocidad de las barras:

a).- Determinacin de los centros instantneos de velocidad nula y clculos
elementales.

sen =

tg =


C1 A


C1 B

C1 A =


sen

C1 B =  cot

b).- Clculo de las velocidades

AB =

VA

=
= sen

C1 A
sen

VB = ABC1 B = sen l

CB =

cos
=  cos (Unidades de velocidad)
sen

VB  cos cos
=
=
CB
2
2

DB = CB =

cos
2

(Unidades de velocidad angular)

(Unidades de velocidad angular)

(Unidades de velocidad angular)

4.- En el sistema de engranajes de la figura, OB

gira con B y B conocidas en torno del punto
O fijo. El pin 1, de centro O, tiene 1 y 1
tambin conocidas. Se pide los Valores de 2 y
2. Si OC = r y BC = 2r.

Solucin

1).- Clculo de la velocidad angular del engranaje :

a).- Clculo de la velocidad de B, como parte de la barra OB
VB = B k x 2r j = 3 r B i (1)

b).- Clculo de la velocidad de B, como parte del disco

VB = VA + 2 k x rAB = 1k x 5 r j + 2 k x (2 r j ) = (2r2 5r1 ) i ..(2)

(1) = (2)
3r B = 2r2 5r1 2 =

3B + 51
(Unidades de velocidad angular)
2

2).- Clculo de la aceleracin angular del engranaje :

a).- Clculo de la aceleracin de B, como parte de la barra OB
aB = B k x 3r j B2 (3r j ) = 3r B i 3rB2 j

b).- Clculo de la aceleracin de A2 (punto perteneciente al engranaje coincidente

con el punto A1 del engranaje , ambos en A)
a A2 = aB + 2 k x rBA2 22 rBA2 = aB + 2 k x (2r j ) 22 (2r j )
a A2 = (3r B 2r 2 ) i (3r B2 + 2r22 ) j (3)

c).- Clculo de la aceleracin de A1

a A1 = 1k x rOA1 12 rOA1 = 1k x (5r j ) 12 (5r j ) = 5r1 i 5r12 j (4)

Como las aceleraciones tangenciales son iguales (en la direccin horizontal), en (3) y
(4):
3 B + 5r1
(Unidades de aceleracin angular)
2
5.- Los tres slidos de la figura son engranajes cuyo dentado no se muestra. El pin cnico
gira con constante conocida, y el pin tiene constante tambin conocida.
Determinar la velocidad y aceleracin angulares del pin cnico .
3r B 2r 2 = 5r1

2 =

Solucin

1).- Clculo de la velocidad angular del pin :

a).- Clculo de la velocidad de A, como parte de en movimiento alrededor del

punto fijo D)
VA = 1 x rDA = ( X i + Y j + Z k ) x ( Ri + R cot 30 j )
VA = Z R 3 i + Z R j + ( X R 3 Y R ) k .(1)

b).- Clculo de la velocidad de A como parte de en movimiento alrededor de un

eje fijo
VA = j x R i = R k (2)

(1) = (2):

Z = 0
X R 3 Y R = R (3)
c).- Clculo de la velocidad de B, como parte de
VB = 1 x rDB = ( X i + Y j ) x (2 R i ) = 2 RY j .(4)

d).- Clculo de la velocidad de B, como parte de

VB = k x rDB = k x (2 R i ) = 2 R j ..(5)

(4) = (5):

2 RY = 2 R

Y =

X =

( + )
3

Luego:

1 =

( + )
i j (Unidades de velocidad angular)
3

2).- Clculo de la aceleracin angular:

a).- Por el teorema de adicin

1 = 1

DC

+ DC ..(I)

Si:
VC = 1 x rDC

y VC = DC x rOC

( + )
VC =
i
3

R
j x ( 2 R cos 2 30 i + 2 R cos 30sen30 j ) = ( 2 ) k ..(6)
2

Tambin:
3
VC = DC j x 2 R cos 2 30 i = R DC j (7)

(7) = (6):
3
R
R DC = (2 )

2
2

DC =

Luego en (I):

( + )
( 2)
i j = 1 +
j
DC
3
3

=
DC

( + )
( + )
i
j
3
3

b).- Derivando (I) respecto al tiempo:

( 2 R )
j
3

0

1 =  1 + DC x 1
DC

1 =

DC

0

( 2)
( + )
( + )
+  DC =
j x
i

3
3
3

( 2)( + )
k (Unidades de aceleracin angular)
3 3