CAE3PA

Session 2014
BREVET de TECHNICIEN SUPRIEUR

CONTRLE INDUSTRIEL ET
RGULATION AUTOMATIQUE
E3 Sciences Physiques

U-32 PHYSIQUE APPLIQUE

Dure : 2 heures

Coefficient : 2,5

Matriel autoris :
- Toutes les calculatrices de poche y compris les calculatrices programmables,
alphanumriques ou cran graphique condition que leur fonctionnement soit autonome
et quil ne soit pas fait usage dimprimante (Circulaire n 99-186, 16/11/1999).
Tout autre matriel est interdit.
Aucun document autoris.

Documents rendre avec la copie :

LES DOCUMENTS RPONSES (pages 9 14) sont fournis en double exemplaire, un
exemplaire tant remettre avec la copie, lautre servant de brouillon ventuel.

Ds que le sujet vous est remis, assurez-vous quil est complet.

Le sujet se compose de 14 pages, numrotes de 1/14 14/14.

BTS CONTRLE INDUSTRIEL ET RGULATION AUTOMATIQUE

PHYSIQUE APPLIQUE
Code : CAE3PA

Session 2014
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Asservissement de vitesse dun moteur courant continu de traction
Lasservissement de vitesse dun moteur courant continu pour un chariot mobile est
ralis grce un calculateur numrique qui labore une commande en fonction de la
consigne et de la mesure de la vitesse, comme lindique la figure 1 ci-dessous.
Lobjectif du sujet est de traiter quelques fonctions prsentes dans lasservissement,
regroupes en 3 parties indpendantes. Chacune comporte plusieurs sous-parties qui
peuvent tre traites sparment.
Tous les lments sont supposs parfaits et en particulier les composants discrets ou
intgrs sont idaliss. Les C.A.N. et C.N.A. ont un temps de conversion nul et sont sans
dfaut de linarit.
Consigne numrique vitesse

Sortie analogique vitesse

Calculateur (algorithme numrique)

C.N.A.

Convertisseur statique de puissance

Mise en forme
Moteur

Mesure numrique vitesse

C.A.N.

E.B*

* chantillonneur-bloqueur

Filtre

Codeur optique et monostable

Figure 1

PARTIE A
A.1. tude du C.N.A. (Convertisseur Numrique Analogique)
Le C.N.A. utilis a pour spcificit constructeur :
Unipolar Code Table
Digital input
Analog Output (V)
1111 1111
Vref x (255/256)
1000 0000
Vref x (128/256) = Vref/2
0000 0001
Vref x (1/256)
0000 0000
Vref x (0/256) = 0
A.1.1. Justifier quil sagit bien dun C.N.A.
A.1.2. Quel est le nombre maximum en entre, en dcimal ?
A.1.3. Pour Vref = 10,0 V, calculer :
A.1.3.1. le quantum q ou rsolution analogique en mV avec 2 chiffres significatifs ;
A.1.3.2. la valeur V1/2 de la tension mi-chelle ;
A.1.3.3. la valeur de la tension pour le nombre N = 1010 1010.
A.1.4. Le montage reprsent en figure 2 du document annexe 1, plac en sortie du C.N.A.,
va permettre de transformer la caractristique de transfert. Lamplificateur oprationnel

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est aliment en [+ 15 V ; - 15 V]. La figure 3 montre la transformation que ralise ce
montage.
A.1.4.1. Donner, en le justifiant, le rgime de fonctionnement du circuit intgr dans le
montage figure 2.
A.1.4.2. Vrifier que la relation entre la tension de sortie V s et la tension d'entre VCNA
est

VS

R
R1 R 2
VCNA 2 E
R1
R1

A.1.4.3. Avec R1= R2, exprimer la relation entre VS , E et VCNA.

A.1.4.4. Justifier que la relation trouve au A.1.4.3. permet la transformation
souhaite.
A.2. tude dune partie du circuit de la commande du convertisseur
Le montage figure 4 en annexe 1 permet de gnrer un signal de commande adapt au
pilotage des diffrents interrupteurs commands du convertisseur en appliquant, lentre,
un signal triangulaire Vtri. La diode est considre comme parfaite.
A.2.1. Dterminer la valeur de R4 pour que Vcom = 10 V quand Vs = 15 V si R3 = 10 k.
A.2.2. La caractristique de transfert du circuit comparateur est reprsente en figure 5 du
document annexe 1.
Reprsenter le signal de sortie Vs, puis le signal Vcom, pour les deux rglages de V 0
donns sur le document rponse 1.

PARTIE B
B.1. tude du convertisseur
La tension Vcom applique lentre de circuits logiques permet de gnrer les commandes
appropries de fermeture ou de blocage des interrupteurs commands du convertisseur. Le
schma de principe du convertisseur est reprsent figure 6 du document annexe 2. Les
interrupteurs K1 K4 sont parfaits et leur commande nest pas reprsente. La tension U 0 est
produite par un ensemble de batteries.
La charge regroupe le moteur et une bobine de lissage complmentaire.
B.1.1. Donner le nom du convertisseur assurant la conversion continu fixe en continu
rglable .
B.1.2. Complter le document rponse 1 afin de dterminer lallure de la tension obtenue
pour la squence de fermeture des interrupteurs donne.
B.1.3. On donne la forme de la tension u(t) obtenue pour un autre rglage de la commande
sur le document rponse 2. Le courant change alors de sens.
B.1.3.1. tablir la relation donnant la valeur moyenne U = <u(t)> de cette tension en
fonction de U0 et .
On donne : U0 = 120 V ; = 90 %. Calculer la valeur de U = <u(t)>.
B.1.3.2. Indiquer dans le document rponse 2 les interrupteurs K qui sont
commands.
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B.1.3.3. Grce au schma de la figure 7, annexe 2, indiquer les composants qui sont
passants.
B.1.3.4. Quel composant, non reprsent sur les schmas, rend le courant presque
constant bien que la tension u(t) applique au moteur ne le soit pas ?

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B.2. tude du moteur
On sintresse dans cette partie la marche du moteur en traction automobile dans un seul
sens de rotation. Ce moteur est flux constant.
On nglige compltement les pertes dans le fer et les pertes mcaniques (dites collectives) et
on considre donc que le moment du couple mcanique utile C u est gal au moment du
couple des forces lectromagntiques Cem. La tension dalimentation de linduit, note U, est
la valeur moyenne de la tension u(t) dlivre par le convertisseur-variateur de vitesse.
On rappelle que la force lectromotrice (f.e.m.) du moteur est lie la vitesse
de rotation par la relation (1) :
E = K o K est une constante spcifique de la machine (en V.s.rad1 ou en
N.m.A1).
B.2.1.
Montrer que le moment du couple des forces lectromagntiques C em est li
lintensit du courant dans linduit par la relation (2) : Cem = KI.
B.2.2.
En rgime permanent, le moteur est soumis un couple rsistant
constant
C r = 30 N.m, avec une tension dinduit U = 120 V. On
parvient mesurer la f.e.m.
E = 100 V et la frquence de rotation n=
1
3 200 tr.min .
B.2.2.1.
Au point de fonctionnement, exprimer la relation entre Cem et Cr.
B.2.2.2.
Vrifier que la constante de la machine vaut K = 0,298 V.s.rad1.
B.2.2.3.
Dterminer lintensit I du courant dinduit.
B.2.2.4.
Vrifier que la valeur de R, rsistance de linduit, est gale
0,20 .
B.2.3.
Montrer partir de la relation lectrique de linduit et des relations (1)
et (2) que lexpression du moment du couple lectromagntique vrifie la loi de
commande, en rgime permanent :

Cem = 1,49 U - 0,0465 n

avec U tension dinduit en volt et n frquence de rotation en tr.min1.

B.2.4.
Sur le document rponse 2, on a trac plusieurs portions de
caractristiques mcaniques pour diffrentes tensions.
Le moteur entraine une charge prsentant un couple de 20 N.m, sous la
tension dinduit U = 100 V.
B.2.4.1.
Quelle sera la frquence de rotation en rad.s1 de larbre
moteur ?
B.2.4.2.
Quelle est la puissance mcanique fournie ?
B.2.5.
Tracer, sur le document rponse 2, la caractristique mcanique
pour U = 90 V.

PARTIE C
C.1. Spectre et filtrage du signal issu du capteur de vitesse
Pour une vitesse stabilise, le signal issu de la sortie du monostable est reprsent en figure
8 du document annexe 2 avec une amplitude Smax = 5 V.
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Pour cette vitesse on relve = T/6 et T = 5,0 ms. On donne alors le spectre damplitude du
signal en figure 9 de lannexe 2.
C.1.1. Calculer la valeur moyenne s(t) de s(t) ? Indiquer comment vrifier cette valeur sur
le spectre de la figure 9.
C.1.2. Le signal s(t) est filtr par le filtre passe-bas, dont la courbe exprimentale de rponse
de gain est reprsente sur le document rponse 3.
C.1.2.1. Sur le document rponse 3, tracer le diagramme asymptotique. En dduire
lordre du filtre.
C.1.2.2. Dterminer sa frquence de coupure 3 dB et sa bande passante.
C.1.2.3. On rappelle que le gain se dfinit par la relation G = 20log (A). Quelle est
lamplification A du filtre la frquence de 700 Hz ?
C.1.3. Le montage permettant de disposer avec fiabilit dune mesure de la vitesse de
rotation du moteur (et donc du dplacement du vhicule) est reprsent en figure 10,
annexe 3.
C.1.3.1. On considre la fonction de transfert en rgime harmonique du filtre RC.

1
classique T (j) = 1 jRC . Quest-ce quest le rgime harmonique ?
C.1.3.2. Exprimer le module |T(j)|, not galement T, de la fonction de transfert.
C.1.3.3. Quelle est lutilit du montage suiveur dans le dispositif de la figure 10 ?
C.2. Acquisition de la vitesse (figure 11 du document annexe 3)
C.2.1. Quel est le rle de lchantillonneur bloqueur ?
C.2.2. Pour simplifier, on considre que la frquence maximale contenue dans le spectre de
vF(t) est de 250 Hz.
C.2.2.1. quelle frquence minimale, note fEmin, faut-il chantillonner vF(t) ?
C.2.2.2. Comment sappelle cette condition ?
C.2.3. La tension vB(t) est applique lentre du C.A.N. de 10 bits et de pleine chelle PE de
0 10 V.
C.2.3.1. Quelle est la plus petite variation de vB(t) dcelable par le C.A.N. ?
C.2.3.2. Si le C.A.N. est troncature, donner la conversion numrique, exprime en
dcimal, de la tension vB = 7,50 V applique en entre ?
C.3. Traitement numrique
Pour asservir la vitesse du moteur, le calculateur dispose dun algorithme permettant
dlaborer une srie de nombres {sn} partir de {n}, signal numris de lerreur entre la
consigne et le retour.
C.3.1. Lalgorithme entre chaque chantillon de la sortie et lentre derreur est :
Sk = 48 k - 78 k-1 + 34 k-2 + Sk-1
Afin de caractriser laction du correcteur numrique, on applique un chelon unitaire
derreur : k devient gal 1 pour k 0.
Complter le tableau du document rponse 3.
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C.3.2. Reprsenter cette squence de sortie (9 premires valeurs) sur le graphique du
document rponse 3.
C.3.3. laide de blocs multiplicateurs, des sommateurs et des blocs retard figurs sur le
document figure 12 de lannexe 3, reprsenter sur votre copie, la structure de
lalgorithme.

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ANNEXE 1 : CARACTRISTIQUES, FIGURES ET SCHMAS
R1

R2

+
Vs

VCNA
Figure 2

Vs
E

VCNA
E

VCNA

x
x
x
x

Nmax
x
x
x
x

0
0

Nmax
-E

Caractristique de transfert
du CNA
+

Caractristique de transfert en
sortie du montage

Comparateur

R3
i = 0 Circuits logiques

C.N.A

Montage de
mise en forme

Vcom

Vs
R4

Circuits
logiques
Vs

Figure 3

15 V

Vtri

V0

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- 15 V

Figure 5

V0

Ve

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ANNEXE 2 : CARACTRISTIQUES, FIGURES ET SCHMAS

K1

K2
i

T1

U0

charge

u
K4

D2

T2

U0

charge

D1

u
K3
T4

Figure 6

D4

D3

T3

Figure 7

s(t)
Smax

t
T

Figure 8
Amplitude en volt

Rang

Figure 9
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ANNEXE 3 : CARACTRISTIQUES, FIGURES ET SCHMAS

vF(t)

s(t)

s(t)

Filtre
passe bas

vF(t)

Echantillonneur
bloqueur

vB(t)

CAN
10 bits

Figure 11

+
+
A

Bloc multiplicateur

TE

TE

11/14
Sommateurs
Figure 12

2TE

Blocs retard
dun ou de
deux rangs

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Exemplaire pouvant servir de brouillon
DOCUMENT RPONSE 1

PARTIE A
A.2.2.
Vtri

Vtri

V0
t

t
V0
Vs

Vs

5V

5V

Vcom

Vcom

5V

5V

PARTIE B
B.1.2.
u
U0
i
t

-U0

Interrupteurs
commands

K1 K 3

K2 K4
13/14

K1 K 3

K2 K 4

CAE3PA
Exemplaire rendre avec la copie
DOCUMENT RPONSE 1

PARTIE A
A.2.2.
Vtri

Vtri

V0
t

t
V0
Vs

Vs

5V

5V

Vcom

Vcom

5V

5V

PARTIE B
B.1.2.
u
U0
i
t

-U0

Interrupteurs
commands

K1 K 3

K2 K4
14/14

K1 K 3

K2 K 4

CAE3PA
Exemplaire pouvant servir de brouillon
DOCUMENT RPONSE 2

PARTIE B
B.1.3.
u
U0

i
-U0

Interrupteurs
commands
Composants
passants

PARTIE B
B.2.4. et B.2.5.
Cu en N.m
40
35

U = 60 V

U = 80 V

U = 100 V

U = 120 V

30
25
20
15
10
5
0
1000

n en tr/min
1500

2000

2500

15/14

3000

3500

4000

CAE3PA
Exemplaire rendre avec la copie
DOCUMENT RPONSE 2

PARTIE B
B.1.3.
u
U0

i
-U0

Interrupteurs
commands
Composants
passants

PARTIE B
B.2.4. et B.2.5.
Cu en N.m
40
35

U = 60 V

U = 80 V

U = 100 V

U = 120 V

30
25
20
15
10
5
0
1000

n en tr/min
1500

2000

2500

16/14

3000

3500

4000

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Exemplaire pouvant servir de brouillon
DOCUMENT RPONSE 3

PARTIE C
C.1.2.
1

10

100

1000

10000

0.00
-10.00
-20.00
-30.00
-40.00
-50.00
-60.00
-70.00
-80.00

C.3.1.
k
k

-2
0

-1
0

sk

0
1

1
1

2
1

3
1

C.3.2.

17/14

4
1

5
1

6
1

7
1

8
1

CAE3PA
{sn
}

rang

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CAE3PA
Exemplaire rendre avec la copie
DOCUMENT RPONSE 3

PARTIE C
C.1.2.
1

10

100

1000

10000

0.00
-10.00
-20.00
-30.00
-40.00
-50.00
-60.00
-70.00
-80.00

C.3.1.
k
k

-2
0

-1
0

sk

0
1

1
1

2
1

3
1

C.3.2.

19/14

4
1

5
1

6
1

7
1

8
1

CAE3PA
{sn
}

rang

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