Lazo de Realimentacin Simple

Qu significa controlar?
Lograr que un proceso se comporte de
acuerdo con un plan especificado, a
pesar de las perturbaciones, los cambios
en los parmetros, las fallas en los
equipos e instrumentos y las
incertidumbres sobre el modelo de
funcionamiento.
Fuente: Propia

Objetivos de control
Seguridad. Variables crticas tales como temperatura y
presin no deben exceder ciertos rangos.

Restricciones de operacin. Restricciones en los

equipos utilizados, econmicas y de operacin.
Calidad. La planta debe producir de acuerdo a
ciertos requerimientos de calidad.
Regulaciones ambientales. Existen leyes que
regulan la composicin de efluentes y emisiones.

Etapas de Diseo
Defina los requerimientos
en funcin
de los objetivos de control

Obtenga un modelo
matemtico del sistema
a controlar

Disee, simule y pruebe

el sistema diseado

Requerimientos y especificaciones
Presupuesto
Disponibilidad de instrumentos
Estabilidad
Tiempo de respuesta
Rechazo de perturbaciones
Energa mnima
Control Robusto
Capacidad de adaptacin
Tolerancia ante fallas, saturacin

Control Proporcional

Control Proporcional - Integral

Control Proporcional - Derivativo

Control PID

Lugar Geomtrico de Races

Lugar geomtrico de sus polos a lazo cerrado, cuando la
ganancia K del Lazo Abierto se incrementa desde 0 hasta
infinito

Lugar Geomtrico de Races

Dado un sistema de control a lazo cerrado, nos interesa
analizar su LGR para:

Predecir sus propiedades de estabilidad y respuesta

temporal

Predecir el efecto de introducir nuevos polos y/o ceros

o desplazar los que ya existen

Diseo de controladores tipo P

a partir del LGR
Obtenga la funcin de transferencia alazo abierto, de
la forma:

Diseo de controladores tipo P

a partir del LGR
A partir de las especificaciones obtenga la
ubicacin deseada para los polos
dominantes a lazo cerrado

Grafique el lugar geomtrico de races para

K>0
Calcule la posicin en el LGR ms cercana a
los polos deseados y calcule el K
correspondiente

Diseo de controladores tipo P

a partir del LGR
Finalmente, el valor de Kp se calcula
como:

Diseo de controladores tipo P

a partir del LGR
Ejemplo: Disee un controlador proporcional
para el sistema:

Especificaciones: Se desea tp <= 3 y Mp <= 30%

(respuesta ante escaln unitario a lazo cerrado)

Diseo de controladores tipo P

a partir del LGR

Valores Deseados:

3
1.2d

, 0.4
*

Lugar Geomtrico
Posicin deseada
para polos a LC: si
pertenecen al LGR

0.4

Diseo de Kp:

K 4.1
4.1
Kp
0.85
4.5

Resultado
Step Response
1.4

Si se cumplen las
especificaciones!

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3
Time (seconds)

Diseo de controladores tipo P

a partir del LGR
Ejemplo: Disee un controlador proporcional
para el sistema:

Especificaciones: Se desea tp <= 1 y Mp <= 5%

(respuesta ante escaln unitario a lazo cerrado)

Valores Deseados:

d
3d

*
*
d , 3

Lugar Geomtrico

Posicin deseada
para polos a LC: no
pertenecen al LGR

Diseo: mejor posible

*
*
d , 3

Verificacin

No se cumple la especificacin Mp!

Diseo de controladores tipo PD

a partir del LGR
Obtenga la funcin de transferencia a lazo
abierto, de la forma:

Diseo de controladores tipo PD

a partir del LGR

Diseo de controladores tipo PD

a partir del LGR
A partir de las especificaciones obtenga la
ubicacin deseada para los polos dominantes pd
Calcule el ngulo :

Diseo de controladores tipo PD

a partir del LGR

Diseo de controladores tipo PD

a partir del LGR
El valor de K y Kp se calculan como:

Diseo de controladores tipo PD

a partir del LGR
Ejemplo: Disee un controlador PD para el
sistema:

Especificaciones: Se desea tp <= 1 y Mp <= 5%

(respuesta ante escaln unitario a lazo cerrado)

Valores Deseados:

Diseo

Diseo

Verificacin

Si se cumplen las
especificaciones!

Diseo de controladores tipo PI

a partir del LGR
Obtenga la funcin de transferencia alazo
abierto, de la forma, incluyendo el polo del
controlador:

Gol

K p KG
Ti

( s z1 )( s z2 )....
N
s ( s p1 )( s p2 )....

( s z1 )( s z2 )....
K N
s ( s p1 )( s p2 )....

Diseo de controladores tipo PI

a partir del LGR
A partir de las especificaciones obtenga la
ubicacin deseada para los polos dominantes
Para calcular Ti repita el mismo procedimiento
visto para calcular Td y la ganancia

KTi
Kp
KG

Diseo de controladores tipo PI

a partir del LGR
Ejemplo: Disee un controlador PI para el
sistema:

Especificaciones:
Se desea d 1, 0.5
Error en estado estacionario nulo cuando R(s) = 1/s

Diseo

d 180 162 18
Ti 0.28
Kp 0.28
Verificar!

Verificacin
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
40

20

0.5

0
Magnitude (dB)

Imag Axis

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)

1.5

-0.5

-20

Se cumplen las
especificaciones
deseadas

-40
-1
-3.5

-3

-2.5

-2
-1.5
Real Axis

-1

-0.5

-60

-80
-90

Bode Editor for Closed Loop 1(CL1)

-50

Phase (deg)

Magnitude (dB)

50

-100
0
Phase (deg)

G.M.: inf
Freq: Inf
Stable loop

-135

-90
P.M.: 47.5 deg
Freq: 0.92 rad/s
-180
-2
10

-180
-1

10

10
Frequency (rad/s)

10

10

-2

10

-1

10

10
Frequency (rad/s)

10

10