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Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006

3. FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia uma expresso matemtica utilizada para
caracterizar as relaes entrada-sada de um sistema de controle. Para tanto
necessria a elaborao de um modelo matemtico que descreva adequadamente as
caractersticas dos componentes fsicos do sistema.
3.1 Modelos matemticos de sistemas fsicos
A modelagem matemtica uma fase importante no processo de anlise de um
problema. O modelo matemtico obtido a partir do equacionamento das leis fsicas
que regem o comportamento do sistema, que para sistemas lineares so dadas atravs
de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo.
Sempre bom lembrar que o modelo matemtico uma aproximao da
realidade e sua validade condicionada a um conjunto de limitaes. Este conceito fica
claro no exemplo descrito a seguir.
Modelo de matemtico de um resistor de fio de 2 e 5 W
Um resistor de fio constitudo de um ncleo cermico sobre qual encontra-se
enrolado um fio de resistividade elevada (NiCr) conforme mostra a figura 3.1.
MODELO IDEAL

v (t )
i (t )

i (t )

R=2

v (t ) = R i (t ) (31
. a)
v(t )
MODELO IDEALIZADO

di (t )
v (t ) = R i (t ) + L
dt

i ( t ) R=2

L=3H

(31
. b)
v (t )

Fig. 3.1 Modelo de um resistor de fio

Em baixas freqncias utiliza-se o modelo matemtico ideal dado pela
expresso (3.1a), que o mais simples, baseado nas seguintes hipteses:
- a relao entre tenso e corrente linear.
- o calor gerado por efeito Joule dissipado, ou seja, T resistor< T fuso
- os sinais so suficientemente lentos para que efeitos indutivos possam ser
desprezados.
Por outro lado, suponha que se utilize o resistor como sensor em uma fonte
chaveada para medio de corrente CA a 40 kHz. Sua impedncia dada por:
Z = R + j L = 2 + 2 40 x10 3 3x10 6 = 2 + j 0,74
Portanto, para esta aplicao verifica-se que a reatncia corresponde a 37% do valor
da resistncia e o modelo ideal j se torna questionvel.
Durante a elaborao de um modelo sempre deve haver um compromisso entre
preciso e simplicidade. Aumentando-se a complexidade do modelo, pode-se melhorar
a sua preciso; por outro lado, o manuseio do mesmo torna-se trabalhoso e complexo.
uma prtica comum adotar-se um modelo mais simples para resolver um problema
prtico, cujas hipteses so validadas utilizando-se um modelo mais complexo.

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Os modelos matemticos adotados neste curso so obtidos a partir de equaes

lineares a parmetros constantes (invariantes no tempo), aplicveis portanto apenas
para SLITs (Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo).
Esta abordagem pode ser estendida para os seguintes casos: a) para a
representao de sistemas com no linearidades, sendo vlida somente nas
vizinhanas de um ponto de operao (por ex. para a condio nominal) e b) para
sistemas cujos parmetros apresentam uma variao lenta em relao s constantes
de tempo dos sinais de controle. Um exemplo ilustrativo o caso de um piloto
automtico para avies em operao em cruzeiro. Embora a massa do sistema varie
ao longo do tempo (em razo da queima de combustvel), esta pode ser assumida
constante para efeito de controle pois sua variao lenta face s constantes de tempo
das perturbaes que tendem a desviar o avio de sua rota (como rajadas de vento
transversais ou o movimento de passageiros no interior do avio).
3.2 Conceito de funo de transferncia
A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares e
invariantes no tempo definida pelo quociente entre as Transformadas de Laplace da
sada (funo resposta) e a entrada (funo de excitao) do sistema em repouso.
Suponha o SLIT definido pela seguinte equao:
n

n 1

m 1

a 0 y + a1 y + . . . a n 1 y& + a n y = b0 x + b1 x + . . .b m1 x& + bm x

( n m)

(3.2)

sendo y a sada do sistema e x a entrada. Aplicando-se a Transformada de Laplace a

ambos os membros da equao e impondo-se condies iniciais quiescentes (sistema
em repouso), resulta a funo de transferncia:
F.T.= [

b s m + b1 s m1 . . .b m1 s + bm
Y( s )
[ sada ]
]=
= 0 n
[ entrada ] ciq
X( s )
a 0 s + a1 s n 1 . . . a n 1 s + a n

(3.3)

Convm lembrar que sistemas fsicos diferentes podem ter a mesma funo de
transferncia. A seguir sero apresentados alguns exemplos:
a) Sistema eltrico
i (t)

e(t)

e1(t)

Entrada:

e(t)

Sada:

e1(t)

Hiptese:

elementos ideais

Lei de Kirchhoff (considerando C.I. nulas no capacitor):

t

1
e(t ) = R i( t ) + i(t ) dt
C 0

1
e1 (t ) = i (t ) dt
C 0

Aplicando-se a Transforma de Laplace (C.I.Q.):

E (s ) = R I ( s ) +
resulta:

1 I (s )

C s

E1 (s ) =

e
G ( s) =

E 1 ( s)
E ( s)

1
RCs +1

1 I (s )

C s

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b1) Sistema eletromecnico - Motor CC controlado pela tenso de armadura

Entrada: va(t)

if = cte

ia(t)

(t)

Sada:
J

Hipteses:

Ra

MCC linear
eixo rgido

ea(t)

va(t)

T (t)

atrito viscoso linear

campo MCC constante

Indutncia de armadura
desprezvel (La 0)
Lei de Kirchhoff:

va ( t ) = Ra ia ( t ) + ea ( t )

Va ( s) = Ra I a ( s) + E a ( s)

Equaes do MCC controlado pela armadura:

ea ( t ) = Kv ( t )

E a ( s) = Kv ( s)

T ( t ) = K T ia ( t )

T ( s) = KT I a ( s)

( J s + f ) ( s) = T ( s)

Lei de Newton (C.I.Q.):

d ( t )
= T(t) f (t)
dt

Rearranjando as equaes resulta:

G ( s) =

( s)

Va ( s)

KT
Ra J s + ( Ra f + KT Kv )

b2) Sistema eletromecnico - Motor CC controlado pelo campo

if(t)

Entrada: ef(t)
Sada:
Ra

Rf
ef(t)

T(t)

Hipteses:

Ia = cte

Lf

MCC linear
eixo rgido
Indutncia de armadura
desprezvel (La 0)

T(t)

Lei de Kirchhoff:

e f ( t) = Rf i f ( t) + Lf

di f ( t )
dt

Motor controlado pelo campo (Ia constante):

T (t ) = K f i f (t )

E f ( s) = R f + s L f I f ( s)
T ( s) = K f I f ( s)

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Rearranjando as equaes resulta:

T ( s)

G ( s) =

E f ( s)

K f Rf
Lf Rf s + 1

c) Sistema trmico
Entrada: qe(t) aquecimento (cal/s)

Te

Sada:

Ti(t)

T(t) variao de temperatura (oC)

Hipteses:

temperatura externa constante

qs(t)

qe(t)

temperatura interna uniforme

perda de calor por conduo
(no h radiao ou conveco)

(m,c)

isolante trmico homogneo e

linear
Perda de calor:

q s ( t ) = K Ti ( t ) Te = K T ( t )

(K = condutncia trmica)

Aquecimento do fluido:

qe ( t ) qs ( t ) = mc

d T ( t )

(mc = capacitncia trmica)

dt

Portando:

qe ( t ) K T ( t ) = mc

d T ( t )

dt

Logo:

G ( s) =

T ( s)
Qe ( s)

1
mc s + K

3.3 Associao de funes de transferncia em cascata

Utilizando o mesmo circuito RC de primeira ordem analisado no exemplo a) do

item 3.2. e representado na figura 3.2:
R1

i1 (t)

e(t)

C1

e1(t)

Entrada:

e(t)

Sada:

e1(t)

Funo de transferncia

G ( s) =

E 1 ( s)
E ( s)

1
R1 C1 s + 1

Fig. 3.2 Circuito RC de primeira ordem e funo de transferncia

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Suponha que um segundo elemento seja ligado sada do primeiro, conforme

mostra a figura 3.3. Qual seria a nova funo de transferncia?
i1(t)

i2(t)

R1

e(t)

R2

e1(t)

C1

e2(t)

C2

Entrada:

e(t)

Sada:

e2(t)

Fig. 3.3 Circuito RC de segunda ordem

Utilizando o resultado apresentado na figura 3.2:

E 2 ( s)

E 1 ( s)

1
R2 C2 s + 1

Poderia se pensar que:

G ( s) =

E 2 ( s)
E ( s)

E 2 ( s) E 1 ( s )
1
1

E1 ( s) E ( s) R2 C2 s + 1 R1 C1 s + 1

Mas isto no est correto !

Equacionando o circuito da figura 3.3, verifica-se que:

E 2 ( s)

G ( s) =

E ( s)

1
( R1 C1 s + 1) ( R2 C2 s + 1) + R1 C2 s

O erro est no fato do ramo (R2,C2) constituir uma impedncia, que ao ser ligada em
paralelo com o capacitor C1, funciona como carga para o elemento (R1,C1), ou seja:

E 1 ( s)
E ( s)

1
R1 C1 s + 1

e sim

E 1 ( s)
E ( s)

R2 C2 s + 1
( R1 C1 s + 1) ( R2 C2 s + 1) + R1 C2 s

Concluso: s valido afirmar que a Funo de Transferncia de elementos em

cascata igual ao produto das Funes de Transferncia individuais quando no h
carregamento entre eles (isto , os elementos que esto situados mais " frente" no
provocam alteraes nas sadas dos anteriores).

No caso do circuito eltrico visto acima seria necessrio introduzir um

amplificador de isolao (vide fig. 3.4) entre os circuitos (R1,C1) e (R2,C2) que apresenta
ganho unitrio, impedncia de entrada infinita e impedncia de sada nula.
i1(t)

e(t)

i2(t)

i(t)=0

R1

e1(t)
C1

Amplicador
de
isolao
ZIN=, Zout=0
Ganho=1

R2

C2

e2(t)

Fig. 3.4 Circuito RC de segunda ordem com amplificador de isolao

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3.4 Representao da funo de transferncia por diagrama de blocos

No item 1.2 foi discutida brevemente a representao por diagrama de blocos de

um sistema, ou seja, cada componente individual representado por um bloco com
entrada x(t) e sada y(t) unidirecionais bem definidas conforme mostra a figura 3.5.

x(t)

y(t)
S.L.I.T.

Fig. 3.5 Representao por diagrama de blocos

No entanto, a representao atravs de diagramas de blocos funcionais (vide fig.
3.6) mais til pois inclui como informao adicional funo de transferncia G(s) de
cada componente do sistema de controle.

X(s)

Y(s)
G(s)

Fig. 3.6. Representao por diagrama de blocos funcional

3.5 Representao de um sistema em malha fechada atravs de blocos
funcionais

A figura 3.7 apresenta o diagrama de blocos funcional de um sistema de controle

em malha fechada genrico.

N(s) (perturbao)
E(s)

R(s) +
-

G1(s)

+
G2(s)

C(s)

B(s)
H(s)

Fig. 3.7 Sistema de controle em malha fechada

sendo:
R(s):
C(s):
E(s):
N(s):

sinal de referncia
sinal de sada do sistema em malha fechada
sinal de erro
distrbio ou perturbao

Em alguns sistemas os sinais de referncia e sada no tm a mesma natureza

fsica, o que pode requerer algum cuidado. Tome-se como exemplo o sistema de
controle tipo piloto automtico de um navio, cujo objetivo controlar o rumo de
navegao. O sinal de referncia deve ser estabelecido pelo timoneiro que, acionando
o timo, gera um sinal na forma de uma tenso eltrica (R(s): Volts). Por outro lado o
sinal de sada do sistema o ngulo de rumo da embarcao (C(s): graus), sendo
necessrio um bloco que converta ngulo em tenso eltrica para alimentar
adequadamente o detector de erro. Essa converso representada pelo bloco H(s) da
figura 3.7.
Outra funo importante que pode ser desempenhada pelo bloco H(s) a de
modificar o sinal de sada antes de compar-lo com o sinal de referncia.

Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006

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A seguir so apresentadas algumas definies usuais:

B ( s)
= G1 ( s) G2 ( s) H ( s)
Funo de Transferncia de Malha Aberta: =
E ( s)

(3.4)

C ( s)
= G1 ( s) G2 ( s)
Funo de Transferncia do Ramo Direto: =
E ( s)

(3.5)

C ( s)
Funo de Transferncia de Malha Fechada: =
R ( s)
Pelo diagrama de blocos da figura 3.7 verifica-se que:

C( s) = G1 ( s) G2 ( s) E ( s)

E ( s ) = R ( s ) B ( s) = R ( s ) H ( s ) C ( s )
Substituindo a ltima expresso na anterior, obtm-se:

C( s) = G1 ( s) G2 ( s) R( s) G1 ( s) G2 ( s) H ( s) C( s)
portanto:

C ( s)
R ( s)

G1 ( s) G2 ( s)

1 + G 1 ( s) G 2 ( s ) H ( s )

(3.6)

No caso de realimentao unitria (H(s)=1) tem-se:

C ( s)
R ( s)

G1 ( s) G2 ( s)

1 + G 1 ( s) G 2 ( s )

(3.7)

Perturbaes externas (ou distrbios) so sinais agindo no sistema, sobre os

quais no se pode atuar diretamente. No caso do piloto automtico de navios: a) o
bloco G1(s) representa o piloto automtico juntamente com os atuadores (mquina do
leme e leme); b) o bloco G2(s) representa o navio propriamente dito e c) o bloco H(s)
representa o sensor de rumo. A perturbao N(s) constituda de torques externos que
atuam sobre a embarcao (provocados pela ao de ventos, correntes, ondas, etc).
Como o sistema linear, a propriedade de superposio permite concluir que a sada
C(s) pode ser escrita como a soma das contribuies CR(s) e CN(s), associadas ao
sinal de referncia R(s) e ao de distrbio N(s) respectivamente, ou seja:

C ( s) = C R ( s) + C N ( s)
Verifica-se facilmente que:
C R ( s)
R ( s)

=
N ( s )= 0

C N ( s)
N ( s)

=
R ( s )= 0

G1 ( s) G2 ( s)

1 + G1 ( s) G2 ( s) H ( s)
G 2 ( s)

1 + G1 ( s) G2 ( s) H ( s)

(3.8)

(3.9)