TECNICHE

 VIBRATORIE  PER  IL  CONTROLLO  

QUALITA’  DI  RIDUTTORI  AD  INGRANAGGI
Prof.  G.  Dalpiaz,  Ing.  G.  D’Elia

Dipar2mento  di  Ingegneria

Università  degli  studi  di  Ferrara

In  collaborazione  con  Bonfiglioli  RiduCori  (Ing.  R.  Arigoni)

Applicazioni  Industriali  di  Condi2on  Monitoring

Seminario  Tecnico
Bologna  –  13  Aprile  2010
INDICE

o   INTRODUZIONE
Controllo  qualità  con  tecniche  vibratorie

o   TECNICHE  DI  ANALISI  DELLE  VIBRAZIONI

Parametri  sta2s2ci
Media  sincrona

o   TEST  SPERIMENTALI
Test  su  ruote  dentate
Test  su  cuscineP  volven2  a  sfere

o   CONCLUSIONI
INTRODUZIONE

o   La  risposta  vibratoria  di  un  sistema  meccanico  è  streSamente  legata  

al  suo  stato  di  salute.  La  variazione  dello  stato  di  salute  della  
macchina  causa  una  variazione  della  sua  risposta  vibratoria

o   Parametri  lega2  alla  qualità  ed  allo  stato  di  salute  di  componen2  
meccanici  possono  essere  estraP  dalla  firma  vibratoria  della  
macchina  stessa

o   In  par2colare,  la  misura  delle  vibrazioni  di  un  sistema  meccanico  è  

una  misura  non  intrusiva  che  fornisce  parametri  robus2  e  di  facile  
interpretazione
INTRODUZIONE

SISTEMA

OSenimento  di  parametri  lega2  alla  qualità  

dell’organo  meccanico  in  studio

Campagna  
preliminare  di  prove  
sperimentali  per  
l’oSenimento  di  
valori  di  soglia

GUASTO    /    BUONO
TECNICHE  DI  ANALISI  DELLE  VIBRAZIONI
Per  il  controllo  qualità  di  componen2  meccanici  sono  necessari  dei  parametri,  
estraP  dal  segnale  di  vibrazione,  che  siano:

o Lega2  alla  qualità  del  componente  in  studio

 
o Semplici  e  Robus2
 
o Che  non  richiedano  la  presenza  di    un  operatore  esperto  per  la  loro  
  interpretazione

PARAMETRI  STATISTICI
�
� N
�1 �
RMS =
� xn2 È  legato  all’energia  del  segnale
N n=1

�N
KURTOSIS =
1 4 È  legata  alle  componen2  impulsive  del  
(x n − x̄)
(N − 1)σ 4 n=1 segnale
TECNICHE  DI  ANALISI  DELLE  VIBRAZIONI

SISTEMA

Parametri  sta2s2ci

?
Parametri  sta2s2ci
TECNICHE  DI  ANALISI  DELLE  VIBRAZIONI

SISTEMA

Parametri  sta2s2ci

?
MEDIA  SINCRONA
Parametri  sta2s2ci
TECNICHE  DI  ANALISI  DELLE  VIBRAZIONI
Rotazione  
albero

• Grazie  all’informazione  sulla  velocità:

Campionamento  in   Campionamento  in  

base  tempo base  angolo

• La  media  effeSuata  sulla  rotazione  

  dell’albero  si  chiama  media  sincrona

• La  media  sincrona  permeSe  di  

  estrarre  la  componente  
  perfeSamente  periodica  rispeSo  
  all’albero  su  cui  ci  si  è  sincronizza2,  
  eliminando  quindi  tuSe  le  altre  
  componen2  dal  segnale
TEST  SPERIMENTALI
Sono  sta2  effeSua2  vari  test  per  studiare  la  sensibilità  della  procedura  di  controllo  
qualità.  Tali  test  sono  sta2  effeSua2  in  collaborazione  con  la  Bonfiglioli  RiduSori  S.p.A.  
(                                            )  che  ha  messo  a  disposizione  competenze,  materiale  e  banchi  prova

o Controllo  qualità  in  ruote  dentate:

    Ruote  in  buone  condizioni  (riferimento  sui  valori  di  soglia)
  Ruote  dentate  con  scarsa  qualità
  Ruote  dentate  con  presenza  di  difeP  localizza2  sulla  dentatura

o Controllo  qualità  in  cuscineP  volven2  a  sfere:

    CuscineP  volven2  in  buone  condizioni  (riferimento  sui  valori  di  soglia)
  CuscineP  volven2  di  scarsa  qualità

In  par2colare  l’analisi  sui  cuscineP  è  stata  effeSuata  sia  sul  singolo  

cuscineSo,  sia  sul  cuscineSo  montato  all’interno  di  un  sistema  meccanico
TEST  EFFETTUATI  SU  RUOTE  DENTATE
Load  
motor z1  =  18
Driving  
motor

z2  =  71
TEST  EFFETTUATI  SU  RUOTE  DENTATE
Test  effeSua2  su  ruote  dentate  di  differente  qualità:
o Test  1:  Pignone  e  ruota  del  primo  stadio  di  riduzione    in  buone  condizioni
 o Test  2:  Pignone  del  primo  stadio  di  riduzione  che  presenta  una  alterazione  della  
  finitura  superficiale  e  residui  di  ossido  su  tuSa  la  superficie  della  dentatura  
opportunamente  indoP  per  simulare  un  possibile  difeSo  
o Test  3:  Ruota  del  primo  stadio  di  riduzione  con  dente  ammaccato  tramite  
  manomissione  

Test  effeSua2  su  difeP  -­‐  introdoP  ar2ficialmente  -­‐    di  diverse  dimensioni  localizza2  sulla  
ruota  del  primo  stadio:
o Sound:  Ruota  del  primo  stadio  di  riduzione    in  buone  condizioni
 o Sp  12.5%:  DifeSo  localizzato  su  un  fianco  del  dente  di  dimensioni  2x2x0.6mm  
  (12.5%  della  larghezza  del  dente)
o Sp  25%:  DifeSo  localizzato  su  un  fianco  del  dente  di  dimensioni  2x4x0.6mm  
  (25%  della  larghezza  del  dente)
o Sp  50%:  DifeSo  localizzato  su  un  fianco  del  dente  di  dimensioni  2x7.8x0.6mm  
  (25%  della  larghezza  del  dente)
o Sp  100%:  DifeSo  localizzato  su  un  fianco  del  dente  di  dimensioni  2x15.4x0.6mm  
  (25%  della  larghezza  del  dente)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
Parametri  sta2s2ci  valuta2  sul  segnale  nel  tempo

Test  1

RMS  [g] Kurtosis

Test  2
Test  1 0.5557 3.3343

0.5862
Test  2 3.1055
(+  5.4%)
7.2234
Test  3 0.4666
(+117%)
Test  3
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
MEDIA  SINCRONA  DEI  TRE  TEST  (80  medie)

Test  1: Test  2:

pignone pignone

Test  3:
ruota ruota
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
MEDIA  SINCRONA  DEI  TRE  TEST  (80  medie)

Parametri  sta2s2ci  valuta2  sulla  media  sincrona

Pignone Ruota
RMS  [g] Kurtosis RMS  [g] Kurtosis
Test  1 0.2123 2.3861 0.2184 3.0345
Test  2 0.3508 3.1505 0.3123 3.1600
(+  65%)
Test  3 0.1269 2.8037 0.2744 35.683  
(+1076%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
MEDIA  SINCRONA  DEI  TRE  TEST  (80  medie)

Parametri  sta2s2ci  valuta2  sulla  media  sincrona

Pignone Ruota
RMS  [g] Kurtosis RMS  [g] Kurtosis
Test  1 0.2123 2.3861 0.2184 3.0345
Test  2 0.3508 3.1505 0.3123 3.1600
(+  65%)
Test  3 0.1269 2.8037 0.2744 35.683  
(+1076%)

DifeSo  sul  pignone

DifeSo  sulla  ruota
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
Parametri  sta2s2ci  valuta2  sul  segnale  nel  tempo

Sound

RMS Kurtosis
[m/s2]

Sp  50% Sound 6.4568 2.9261

6.8504 3.3719
Sp  12.5%
(+  6.1%) (+15.2%)
6.4192 3.1151
Sp  25%
(-­‐0.5%) (+6.4%)
7.0552 2.9821
Sp  50%
Sp  100% (+9.3%) (+1.9%)
11.0741 3.1160
Sp  100%
(+71.5%) (+6.5%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
MEDIA  SINCRONA  DEI  TEST  CON  DIFETT  LOCALIZZATO  (50  medie)
Sound: Sp  12.5%:

Sp  25%: Sp  50%:

Sp  100%:
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE
MEDIA  SINCRONA  DEI  TEST  CON  DIFETT  LOCALIZZATO  (50  medie)

Parametri  sta2s2ci  valuta2  sulla  media  sincrona

Ruota

RMS  [m/s2] Kurtosis

Sound 2.5767 2.6576

1.6744 2.86
Sp  12.5%
(-­‐35%) (+7.6%)
1.8487 3.2205
Sp  25%
(-­‐28.2%) (+21.1%)
2.1513 3.5686
Sp  50%
(-­‐16.5%) (+34.3%)
5.3612 6.4612
Sp  100%
(+108%) (158.2%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  RUOTE  DENTATE  –  PROCESSAMENTO
ACCELERAZIONE

SISTEMA

VELOCITA’

CAMPAGNA  PREVENTIVA  DI  PROVE  PER  SETTARE    I  

VALORI  DI  SOGLIA  DEI  PARAMETRI  STATISTICI

SEGNALE   SEGNALE   CALCOLO  PARAMETRI  

ACCELEROMETRICO   ACCELEROMETRICO   MEDIA   STATISTICI
CAMPIONATO  NEL   CAMPIONATO  IN   SINCRONA (RMS,  KURTOSIS)
TEMPO ANGOLO

INFORMAZIONE  
SULLA  VELOCITA’
TEST  EFFETTUATI  SUI  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
Il  controllo  qualità  nei  cuscineP  volven2  a  sfere  è  stato  eseguito  mediante  tre  tecniche  
diverse:
o L’u2lizzo  di  parametri  sta2s2ci:  RMS  e  Kurtosis
 
I  parametri  sta2s2ci  permeSo  di  oSenere  indicazioni  sia  sull’energia  del  
segnale,  sia  sugli  impulsi  genera2  da  eventuali  difeP

o La  tecnica  dell’inviluppo
 
Tale  tecnica  permeSe  di  evidenziare  le  frequenze  caraSeris2che  di  
difeP  in  cuscineP.  InfaP  generalmente  le  componen2  speSrali  
rela2ve  a  queste  frequenze  sono  generalmente  nascoste  dal  rumore

o Indicatore  di  ciclostazionarietà

 
Questo  indicatore  sfruSa  la  proprietà  di  ciclostazionarietà  del  segnale,  è  
un  parametro  molto  semplice  da  calcolare  che  indica  quanto  più  un  
segnale  sia  ciclostazionaio
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
Analisi  dei  cuscineP  mediante  la  tecnica  dell’inviluppo:

I  risulta2  sono  
fortemente  
influenza2  dalla  
risonanza  scelta!
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
In  generale  un  segnale  ciclostazionario  è  un  segnale  che  esibisce  una  periodicità  
nascosta  nelle  sua  struSura  sta2s2ca.

I  segnali  provenien2  dalle  macchine  rotan2  sono  di  2po  ciclostazionario.  InfaP  le  
sta2s2che  dei  segnali  di  vibrazione,  provenien2  da  questo  2po  di  macchine,  sono  
periodiche  a  causa  della  periodicità  dei  fenomeni  fisici  coinvol2.

Incicatore  di  ciclostazionarietà  (ICS)  viene  determinato  dal  secondo  cumulante:

2
Segnale  nel   Media   Segnale   Segnale  
tempo sincrona residuo X(k)  =  FFT residuo

ICS  =  ∑   X(k)
X(0)
k
TEST  EFFETTUATI  SUI  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE

Test  del  singolo  cuscineSo  su   Test  del  cuscineSo  all’interno  di  un  
Anderometro  Bonfilgioli sistema  più  complesso

Test  effeSua2  per  controllo  qualità  su  cuscineP  volven2  a  sfere:

o A:  CuscineSo  sano  (preso  come  riferimento)  
o B:  CuscineSo  di  scarsa  qualità  reperito  sul  mercato  
o C:  CuscineSo  di  scarsa  qualità  reperito  sul  mercato  
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
Analisi  dei  segnali  nel  tempo:

CuscineSo
A

CuscineSo
C

Segnale  nel  tempo Segnale  filtrato

RMS  [g] Kurtosis ICS RMS  [g] Kurtosis ICS

A 1.0839 3.8344 3.9374 0.5519 9.1470 9.2130

2.0202 14.7178 14.7953 1.4766 15.3944 14.9894
B
(+86%) (+289%) (+277%) (+168%) (+68%) (+63%)
3.8253 8.5717 8.5433 3.3397 9.3767 9.3205
C
(+253%) (+124%) (+119%) (+505%) (+3%) (+1%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
Analisi  dello  speSro  dell’inviluppo:

CuscineSo
A

CuscineSo
C

Ampiezza  delle  frequenze  caraSeris2che

Frequenze  caraSeris2che
Anello   Anello  
Sfera  [g]
Anello   148  [Hz] interno  [g] esterno  [g]
interno A 0.1516 0.0270 0.0106
Anello   92  [Hz]
esterno 0.1992 0.0860 0.0788
B
(+31%) (+219%) (+643%)
Sfera 119  [Hz]
0.5783 0.3884 0.2369
C
(+281%) (+1338%) (+2135%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
Analisi  del  segnale  nel  tempo  in  caso  di  sistemi  complessi:

CuscineSo
A

CuscineSo
C

Segnale  nel  tempo Segnale  filtrato

RMS  [g] Kurtosis ICS RMS  [g] Kurtosis ICS
A 0.0999 3.2276 4.5304 0.0460 3.1910 3.2016

0.1753 4.2489 5.1817 0.0799 4.2983 4.3297

B
(+75%) (+32%) (+14%) (+74%) (+35%) (+35%)
0.1519 5.4471 5.4857 0.0761 4.4702 4.2223
C
(+52%) (+69%) (+21%) (+65%) (+40%) (+32%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
Analisi  dello  speSro  dell’inviluppo  nel  caso  di  sistemi  complessi:

CuscineSo
A

CuscineSo
C

Ampiezza  delle  frequenze  caraSeris2che

Frequenze  caraSeris2che
Anello  interno   Anello  esterno  
Sfera  [g]
[g] [g]
Anello  
385  [Hz]
interno A 0.0004 0.0014 0.0007
Anello   0.0206 0.0065 0.0023
239  [Hz] B
esterno (+5050%) (+364%) (+228%)
Sfera 311  [Hz] 0.0034 0.0020 0.0036
C
(+750%) (+43%) (+414%)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
 PROCESSAMENTO
Schema  a  blocchi  per  il  controllo  qualità  del  singolo  cuscineSo

ACCELERAZIONE

CuscineSo

1)

CAMPAGNA  PREVENTIVA  DI  PROVE  PER  SETTARE    I  VALORI  DI  SOGLIA

SEGNALE   VALUTAZIONE  DI  

ACCELEROMETRICO   PARAMETRI  
CAMPIONATO  NEL   STATISTICI
TEMPO (RMS,  KURTOSIS)
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
 PROCESSAMENTO
Schema  a  blocchi  per  il  controllo  qualità  del  cuscineSo  all’interno  di  un  sistema  
meccanico  complesso
ACCELERAZIONE

SISTEMA

2)

CAMPAGNA  PREVENTIVA  DI  PROVE  PER  SETTARE    I  VALORI  DI  SOGLIA

SEGNALE   FILTRAGGIO  ATTORNO   SPETTRO   AMPIEZZA  DELLE  

ACCELEROMETRICO   UNA  BANDA  DI   DELL’INVILUPPO  DEL   COMPONENTI  
CAMPIONATO  NEL   RISONANZA SEGNALE CARATTERISTICHE  DEL  
TEMPO DIFETTO
CONTROLLO  QUALITA’  IN  CUSCINETTI  VOLVENTI  A  SFERE
 PROCESSAMENTO
Schema  a  blocchi  per  il  controllo  qualità  del  cuscineSo  all’interno  di  un  sistema  
meccanico  complesso
ACCELERAZIONE

SISTEMA

VELOCITA’

3)

CAMPAGNA  PREVENTIVA  DI  PROVE  PER  SETTARE    I  VALORI  DI  SOGLIA

SEGNALE   SEGNALE  
ACCELEROMETRICO   ACCELEROMETRICO   MEDIA   SEGNALE ICS
CAMPIONATO  NEL   CAMPIONATO  IN   SINCRCONA RESIDUO
TEMPO ANGOLO
CONCLUSIONI
o La  firma  vibratoria  di  un  sistema  è  streSamente  legata  al  suo  stato  di  salute,  quin2  
  parametri  valuta2  sulla  risposta  vibratoria  sono  la  base  per  effeSuare  il  controllo  
qualità  del  componente  meccanico  stesso
o Le  sta2s2che  del  segnale  forniscono  un  oPmo  parametro  di  controllo  qualità  a  fine  
  linea  di  produzione
o Nel  controllo  qualità  degli  ingranaggi  è  necessaria  il  processamento  del  segnale  
  tramite  la  media  sincrona.  Questa  tecnica  infaP  permeSe  di  estrarre  la  vibrazione  
direSamente  legata  all’organo  meccanico  in  studio

o Nel  controllo  qualità  dei  cuscineP  i  parametri  sta2s2ci  forniscono  u2li  indicazioni  
  nel  caso  di  sistemi  semplici,  cioè  dove  la  vibrazione  proveniente  dal  cuscineSo  è  
preponderante  su  tuSe  le  altre  fon2.
o Nel  caso  di  sistemi  meccanici  complessi,  il  controllo  qualità  dei  cuscineP  deve  essere  
  effeSuato  aSraverso  l’u2lizzo  di  altre  tecniche  di  analisi  del  segnale,  come  lo  speSro  
dell’inviluppo  o  l’ICS
o L’ICS  è  un  oPmo  parametro  per  il  controllo  qualità  di  cuscineP  all’interno  di  sistemi  
  complessi.  InfaP  è  di  semplice  implementazione  e  non  necessita,  per  la  sua  
interpretazione,  un  operatore  esperto