10/9/2012

Capitulo 3
Controlo com Realimentao e Influncia dos
Controladores

Maputo, Agosto de 2011

1

3.1 Controlo com Realimentao. Introduo.

Uma aco de controlo com realimentao segue os seguintes passos:
1. Medio do valor da sada (caudal, presso, nvel do lquido, temperatura
composio) usando um instrumento de medio adequado.

2. Compara o valor indicado ym com o valor desejado ysp (ponto de ajustamento)

da sada seja o desvio (erro);

3. O valor do desvio fornecido ao controlador. O controlador altera o valor da

varivel manipulada m por forma a reduzir a grandeza do desvio .

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3.1 Controlo com Realimentao. Introduo.

Geralmente, o controlador no afecta directamente a varivel manipulada, mas
f-lo atravs de um outro mecanismo (geralmente uma vlvula de controlo)
conhecida como elemento final de controlo.

3.2 Tipos de Controladores e a sua FT

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
A sua sada actuante proporcional ao erro

c ( t ) = k c . ( t ) + c s
Onde:
kc Ganho Proporcional
cs sinal de actuao do controlador quando o erro nulo ( = 0)

(1)

Um controlador proporcional caracteriza-se pelo seu Ganho Proporcional k c ou, de

forma equivalente, pela sua Banda Proporcional PB, onde:

100
kc
Geralmente: 1 PB 500
PB =

(2)

Quanto maior o ganho k c ou quanto menor a banda proporcional, tanto mais alta
ser a sensibilidade do sinal actuante do controlador aos desvios .
4

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3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)

Considerando o desvio c' (t) do sinal de actuao

c' (t) = c(t ) cs

(3)

Podemos obter a funo de transferncia para o Controlador Proporcional:

Gc (s) = kc

(4)

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

O sinal de actuao est relacionado com o erro pela equao:

c (t ) = k c (t ) +
Onde:

kc

( t ) dt + c

(5)

I- - Constante de tempo integral ou tempo de reajuste (min)

Geralmente varia na gama 0 . 1 I 50 min
5

3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)

Alguns fabricantes usam o reciproco de I para calibrar os controladores,
1
conhecido como velocidade de reajustamento (repeticoes por minuto):

O tempo de reajuste I o tempo que o controlador necessita para repetir a

variao inicial da aco proporcional na sada
A aco integral faz com
que a sada do controlador c(t)
varie enquanto existir um erro na
sada do processo, permitindo
eliminar at pequenos erros.
Funo de transferncia:

Gc ( s ) = k c 1 +
Is
Resposta de um controlador PI
A uma variao em degrau no erro

(6)

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3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADO (PID)
A sada deste controlador dada por:

c (t ) = k c (t ) +
Onde:

kc

(t )dt + k

c D

d
+ cs
dt

(7)

- a constante de tempo derivativo (min)

d
Com a presenca do termo derivativo
, o controlador PID antecipa qual ser
dt
o erro no futuro imediato e aplica uma aco de controlo que proporcional
taxa de variao actual do erro. Por isso se refere muitas vezes como controlo
antecipado.

3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)

Inconvenientes da aco de controlo derivativa:
1. Para uma resposta com erro constante diferente de zero, no d aco de
d
controlo, dado que
=0
dt
2. Para uma resposta com muito rudo com erro quase zero pode calcular
derivadas muito altas originando grandes aces de controlo, embora no
sejam necessrias.
Funo de transferncia de controlador PID:

1
Gc (s) = kc 1 +
+ D s
I s

(8)

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao
3.3.1 Diagrama de Blocos e Resposta em Circuito Fechado
Consideremos o sistema generalisado em circuito fechado da figura:

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Desprezando a dinamica das linhas de transmissao temos:
Processo:

y(s) = Gp (s) m(s) + Gd (s) d(s)

Instrumento de Medicao:

ym(s) = Gm(s) y(s)

(9)
(10)

Mecanismo de Controlo:

(s) = ysp(s) ym(s)

c(s) = Gc (s) (s)
Elemento Final de Controlo:

(comparador)

(11)

(accao de controlo)

(12)

m(s) = Gf (s)c(s)

(13)

10

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Manipulando algebricamente as equacoes obtem-se (combinando 13-10):

m(s) = Gf (s)c(s)

= Gf (s)Gc (s) (s)

[
= G (s)G (s)[y

= Gf (s)Gc (s) ysp(s) ym(s)

f

sp

(s) Gm(s) y(s)]

Substituindo a ultima expressao de m(s) na equacao 9, relativa ao processo,

obtem-se:

]}

y(s) = Gp (s) Gf (s)Gc (s) ysp(s) Gm(s) y(s) + Gd (s) d(s)

(14)

11

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Rerranjando a equacao 14, obtem-se:

y(s) =

Gp (s)Gf (s)Gc (s)

1+ Gp (s)Gf (s)Gc (s)Gm(s)

ysp(s) +

Gd (s)
d(s)
1+ Gp (s)Gf (s)Gc (s)Gm(s)

(15)

que representa a resposta em circuito fechado do processo. Esta composta de

dois termos:

o 1termo mostra o efeito de uma variacao no ponto de aju stamento na saida.

o 2termo mostra o efeito de uma variacao na carga (pertur bacao) na saida.

As funcoes de transferencia correspondentes sao as funcoes de transferencia em

circuito fechado.

12

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Designando
como:

y(s) =

G (s ) = G p (s )G f (s )Gc (s )

a equacao 15 pode ser rescrita

G(s)
Gd (s)
ysp(s) +
d(s)
1+ G(s)Gm(s)
1+ G(s)Gm(s)

Simplificando ainda mais:

Gsp(s) =

(16)

G(s)
1+ G(s)Gm(s)

e
Gcarga(s) =

Gd (s)
1+ G(s)Gm(s)

Pode-se, entao, rescrever a equacao 16 como:

y(s) = Gsp (s) ysp(s) + Gcarga(s)d(s)

(18)
13

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
O diagrama de blocos do sistema simplificado tem a seguinte forma:

As funcoes de transferencia global em circuito fechado Gsp (s) e Gcarga(s) dependem

nao so da dinamica do processo, mas tambem da dinamica do elemento de medida,
do controlador e do elemento final de controlo

14

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Na construcao da FT global em circuito fechado, para qualquer circuito de
controlo com realimentacao, podem usar-se as seguintes regras:
1. O denominador da FT global, tanto para variacoes nas perturbacoes ou no
ponto de ajustamento, o mesmo e dado por:
1 + produto das FT do circuito ou:

G (s ) = G p (s )Gm (s )Gc (s )G f (s )

2. O numerador da FT global em circuito fechado, o produto das FT no percurso

directo entre a entrada (ponto de ajustamento ou carga) e a saida controlada.
Assim, o numerador para a FT entre o ponto de ajustamento y sp e a saida y
Gc (s )G f (s )G p (s ) , enquanto que o numerador para a FT entre a carga d e a
saida y simplesmentes G
d

15

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
3.3.2 O Problema Servo e o Problema Regulador
Em qualquer sistema de controlo podemos distinguir dois tipos de problemas de
controlo: o problema servo e o problema regulador
Problema Servo- A perturbacao nao varia (d(s) = 0) , enquanto que o ponto de
ajustamento sofre mudancas. O controlador actua por forma a manter y perto de
ysp , em variacao.
y s = Gsp s ysp s
(19)

()

() ()

Problema Regulador- O ponto de ajustamento permanece o mesmo ysp (s) = 0 ,

enquanto que a carga varia. O controlador tenta eliminar o impacto das variacoes da
carga e manter y perto do ponto de ajustamento que nao sofreu alteracao.

y(s) = Gcarga(s)d(s)

(20)

16

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
3.3.3 Efeito do Controlo Proporcional na Resposta de um Processo Controlado
A resposta em circuito fechado de um processo (eq 15) dada por:

y (s) =

G p ( s )G f ( s )Gc ( s )
1 + G p ( s)G f ( s)Gc ( s)Gm ( s)

ysp ( s) +

Gd ( s)
d ( s)
1 + G p ( s)G f ( s )Gc ( s)Gm ( s)

Para simplificar a anlise vamos admitir que: Gm(s) = 1 e Gf(s) = 1

Para o Controlador Proporcional: Gc(s) = kc
de que resulta:

y ( s) =

G p ( s )kc
1 + G p ( s)kc

y sp ( s) +

Gd ( s)
d (s)
1 + G p ( s)kc

(21)

A questao que se segue relativa a G p e Gd

17

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
3.3.3.1 Sistemas de 1 Ordem
Para sistemas de 1 ordem:
se: y(0) = m(0) = d(0) = 0 d:

dy
+ y = k p m + kd d
dt
y (s) =

kp

ps +1

m (s) +

kd

ps +1

d (s)

(22)

Assim, para um sistema no controlado tem-se:

Constante de tempo = p
Ganho = kp para a manipulao e
kd para a carga
Seja:

G p ( s) =

kp

ps +1

Gd ( s ) =

kd

ps +1

(23)

18

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
combinando as equacoes 21 e 23 obtem-se:

y ( s) =

k p kc

p s + 1 + k p kc

ysp ( s) +

kd
d (s)
p s + 1 + k p kc

(24)

rerranjando:

y (s) =

kp'

p's +1

y sp ( s) +

kd '

p's +1

d (s)

(25)

onde:

p'=

p
1 + k p kc

kp '=

k p kc

1 + k p kc

kd ' =

kd
1 + k p kc

p ' - constante de tempo em circuito fechado

k p ' e k d ' - ganhos em circuito fechado
19

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Verifica-se que:


A resposta em circuito fechado de um sistema de 1 ordem continua a ser de 1

ordem com respeito a variaes na carga ou no ponto de ajustamento;

A constante de tempo diminui (p < p), o que significa que a resposta em circuito
fechado mais rpida do que a resposta em circuito aberto

Os ganhos em E.E. diminuram.

Consideremos, agora, as variaes em degrau quer do ponto de ajustamento, quer da

carga e examinemos as respostas:
Para o Problema servo:

y sp ( s ) =

1
s

d ( s) = 0

20

10

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Entao:

y (s) =

kp'

p' s +1 s

tp '

y (t ) = k p ' 1 e

e depois da inversao:

Da figura vemos que a resposta final

(com t )nunca atinge o novo valor
desejado do ponto de ajustamento.
H sempre uma discrepncia chamada
offset que dado por:

Offset = (novo ponto de ajustamento) (valor ltimo da resposta)

= 1 k p ' = 1

k p kc
1 + k p kc

1
1 + k p kc

(26)

O offset um efeito caracterstico do controlo proporcional. Diminui medida que kc

Aumenta. Teoricamente:
Offset 0 quando kc
21

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
y sp ( s ) = 0

Para o Problema regulador:

y (s) =

de que resulta

cuja inversao

d (s) =

1
s

kd ' 1
p ' s +1 s

t '

y (t ) = k d ' 1 e p

Verificamos de novo que o controlo

proporcional no consegue manter
a resposta no valor desejado, mas
apresenta um offset.
Offset = (novo ponto de ajustamento) (valor final da resposta)

= 0 kd ' = 0

kd
1 + k p kc

(27)
22

11

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Embora o controlo proporcional no consiga manter o valor desejado, a resposta
torna-se muito mais prxima desse valor do que quando no h controlo.
De novo, teoricamente: Offset 0
Se

Gm = km e Gf = kf

kc

quando

teramos:

1) Para variaes em degrau unitrio no ponto de ajustamento

offset = 1

k p kc k f

(28)

1 + k p kc k f km

2) Para variaes em degrau unitrio na carga

offset =

kd
1 + k p kc k f k m

(29)

23

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
3.3.3.2 Sistemas de 2 Ordem

G p ( s) =

A funo de transferncia :

Sendo:

y (s) =

'=

1 + k p kc

(30)

d ( s) = 0

Para um problema servo:

Dai:

kp
y ( s)
=
m ( s ) 2 s 2 + 2s + 1

k' p
( ' ) s + 2 ' ' s + 1
2 2

'=

1 + k p kc

y sp ( s)

kp'=

(31)

k p kc
1 + k p kc

Verificamos que:

Permanece de 2 ordem

O ganho diminui. Quer o perodo natural, quer o amortecimento tambm diminuem.
Isto significa que um processo sobreamortecido, com controlo proporcional e
valores adequados de kc pode tornar-se subamortecido (oscilatrio).
24

12

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
O valor ltimo da resposta para uma variao em degrau unitrio no ponto de
ajustamento ser:

y (t ) = lim[sy ( s )] = k p ' =
s 0

k p kc
1 + k p kc

E de novo:

offset = 1 k p ' = 1

k p kc
1 + k p kc

1
1 + k p kc

(33)

25

26

13

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
3.3.4 Efeito da Accao Integral na Resposta de um Processo Controlado
Considerando de novo o problema servo ( d ( s ) = 0 )

y ( s) =

G p G f Gc
1 + G pG f GcGm

y sp (s )

Considerando que Gm(s) = 1 e Gf(s) = 1

Para um processos de 1 ordem: G p ( s ) =
Para uma accao intregal simples:

de que resulta:

kp

ps +1

Gc ( s) = kc

1
Is

k p

k 1
p s + 1 c I s

y (s) =
y sp (s )
k p
k c 1
1+
p s + 1 I s

(34)
28

14

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Rerranjando a equacao 34 resulta em:

y (s ) =

onde:

1
ysp (s )
s + 2s + 1

(35)

2 2

I p
k p kc

I
1
2 p k p kc

A equacao 35 mostra que a accao integral de controlo aumenta a ordem da dinamica

da resposta em circuito fechado. Consequentemente aumenta tambem o atraso na
resposta do sistema.

29

3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
Examinemos a resposta a uma perturbacao em degrau unitario no ponto de
ajustamento (problema servo):

y (s ) =

1
1
s + 2s + 1 s
2 2

A forma da resposta depende do valor de , mas o valor final :

1
y (t ) = lim[sy (0)] = lim 2 2
=1
s 0
s 0 s + 2s + 1

donde:

offset = 1 1 = 0

Isto significa que a accao integral de controlo elimina o offset.

Por outro lado, aumentar a accao integral (i.e aumentar kc e diminuir
resposta do sistema em circuito fechado mais sensivel.

torna a

30

15

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3.3 Comportamento Dinmico de Processos com

Controlo por realimentao (cont)
3.3.5 Efeito da Accao Derivada na Resposta de um Processo Controlado
Considerando de novo o problema servo:

y ( s) =

G p G f Gc
1 + G pG f GcGm

y sp (s )

Considerando , ainda que Gm(s) = 1 e Gf(s) = 1

Para um processos de 1 ordem:
Para uma accao derivada:

Pode-se entao escrever:

G p ( s) =

kp

ps +1

Gc ( s) = kc D s
kp

k s
ps +1 c D

y ( s) =
y sp (s )
kp
kc D s
1+
ps +1

(36)

32

16

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3.4 Efeito de Accoes Compostas de Controlo

Os controladores mais usados sao os que combinam a accao proporcional-integral
(PI) e proporcional-integral-derivativa (PID)
Efeito da accao PI
A accao combinada dos modos proporcional e integral origina os seguintes efeitos:

A ordem da resposta aumenta (efeito da accao Integral)

O offset eliminado (efeito da accao Integral)

A medida que o kc aumenta, a resposta torna-se mais rapida (efeito das accoes
proporcional e integral) e mais oscilatoria como resultado da variacao no ponto
de ajustamento, isto , aumenta o overshoot e a razao de decaimento (efeito da
accao integral). Valores elevados de kc criam uma resposta muito sensivel e
podem conduzir a instabilidade.

Para valores constantes kc , a medida que I diminue, a resposta torna-se mais

rapida e mais oscilatoria com OS e RD mais altos (efeito da accao integral)
33

34

17

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35

3.4 Efeito de Accoes Compostas de Controlo (cont)

Efeito da accao PID
qualitativamente semelhante a anterior, mas possivel obter respostas mais
rapidas sem necessidade de aumentar excessivamente kc e portanto mantendo
um comportamento mais estavel.

36

18

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3.5 Seleccao do Tipo de Controlador

Controlador Proporcional

Acelera a resposta do processo controlado.

Produz um offset (excepto nos processos que contem o termo 1 s na sua
funcao de transferencia, tais como o nivel de liquido num tanque ou a pressao de
um gas num recipiente.
Controlador Integral

Elimina o offset.

Desvios maximos maiores.

Produz respostas oscilatorias longas.

Com o aumento de k c a resposta mais rapida, mais oscilatoria e pode levar a
instabilidade
Controlo Derivativo

Antecipa futuros erros.

Introduz um efeito de estabilidade na resposta do processo em circuito fechado.
38

19

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39

3.5 Seleccao do Tipo de Controlador (cont)

1. Sempre que possivel use o controlador proporcional:
- Quando se obtem um offset aceitavel com valores moderados de kc .
- Quando o processo contem uma accao integral (termo 1 s na funcao de
transferencia)- controlo de pressoes e niveis de liquidos.
1. Se o controlador proporcional nao aceitavel use o controlador proporcionalintegral (PI). Recomenda-se este tipo de controlador para o controlo de
caudais.
1. Use o controlador proporcional-integral-derivativo (PID) para aumentar a
velocidade de resposta em circuito fechado:
- Aumenta a velocidade da resposta
- Diminui a oscilacao.
normalmente usado para o controlo de temperaturas e composicoes

40

20