FUNDAMENTOS DE ANLISIS DE SISTEMAS

DE CONTROL
CONTENIDO CAPITULO V
5. ANLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
5.1. INTRODUCCIN
5.2. SEALES DE PRUEBA
5.3. RESPUESTA PERMANENTE CONTINUA
5.4. RESPUESTA TRANSITORIA CONTINUA
5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA
5.6. LIMITACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA
5.7. RESPUESTA PERMANENTE DISCRETA
5.8. RESPUESTA TRANSITORIA DISCRETA
5.9. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA DISCRETA
5.10. LIMITACIONES PARA LA RESPUESTA DISCRETA
5.11. RESPUESTA TEMPORAL DE LAS ECUACIONES DINMICAS CONTINUAS
5.12. RESPUESTA TEMPORAL DE LAS ECUACIONES DINMICAS DISCRETAS
5.13. DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES DINMICAS CONTINUAS
5.14. RESUMEN
5.15. EJERCICIOS

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5.1. INTRODUCCIN

El modelo matemtico obtenido en los captulos 2 y 3, permite

analizar la respuesta temporal del sistema de control.
Para obtener una base de comparacin del desempeo de diversos
sistemas, se usan entradas de prueba particulares que aplicadas a
distintos sistemas, permiten comparar las respuestas obtenidas.
Esta comparacin se realiza a partir de ciertas caractersticas de las
respuestas; estas caractersticas tambin sirven para definir los
comportamientos deseados de los sistemas de control.
Sin embargo, no se puede especificar este comportamiento sin
considerar los compromisos que existen entre las caractersticas.

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5.1. INTRODUCCIN

En este captulo se presentan las respuestas de los sistemas a las

seales aperidicas impulso, escaln, rampa y parbola. Se
consideran las respuestas de los sistemas de primer y segundo orden,
el efecto de polos o ceros adicionales, tanto para sistemas anlogos
como discretos.
Se definen caractersticas para estas respuestas como velocidad,
amortiguamiento de la oscilacin, valores mximos y mnimos y
precisin permanente. Tambin se analizarn las limitaciones de
desempeo a tener en cuenta para definir una especificacin
adecuada. Para este anlisis se utiliza la representacin entrada-salida
de los sistemas continuos, discretos y de pulsos; al final del captulo,
se analiza la respuesta temporal de los sistemas representados en
variables de estado, tanto continuos como discretos.

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5.2. SEALES DE PRUEBA

Es de inters conocer la velocidad de respuesta, la precisin y el

grado de estabilidad en la respuesta de los sistemas dinmicos:

Sin embargo, las entradas a los sistemas son muchas veces de

naturaleza aleatoria: accin de un operador, variacin de la carga:
uso de agua, datos o energa en una ciudad, arranques o paradas de
motores en industrias, etc.
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5.2. SEALES DE PRUEBA

Para el diseo del sistema realimentado, es importante comparar las

respuestas con distintos parmetros y/o esquemas necesidad de
usar entradas tpicas de prueba que:
Sean fciles de generar
Exijan dinmica y/o estticamente al sistema
Permitan correlacionar las respuestas a estas entradas con la del
sistema a la entrada normal.

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5.2. SEALES DE PRUEBA

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5.2. SEALES DE PRUEBA

Los sistemas lineales tienen la propiedad de poder calcular la

derivada o integral de una entrada, derivando o integrando la salida,
luego basta obtener la respuesta a una sola entrada tpica, las otras se
obtienen derivando e integrando esta respuesta.

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5.3. RESPUESTA PERMANENTE CONTINUA

La respuesta temporal de un sistema dinmico estable tiene dos

componentes:
la respuesta permanente alcanzada en el estado final
y la respuesta transitoria que ocurre al pasar del estado inicial al
final estacionario.
Los transitorios estables debidos a las condiciones iniciales estn
definidos por los polos al igual que los transitorios de la entrada; por
el teorema del valor final, el comportamiento estacionario estar
definido por las ganancias e integraciones del sistema y de la
entrada.
La respuesta permanente de un sistema de control define la precisin
estacionaria con la cual la salida del sistema sigue a la entrada; es
por ello que esta respuesta se caracteriza en trminos del error
permanente alcanzado en el estado estable.
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5.3.1 Error permanente continuo

El error permanente es una medida de la exactitud del sistema para

una entrada en particular; el error actuante debido a las entradas del
sistema de la figura es:

Si sE(s) no tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho:

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El error permanente depende del comportamiento en baja frecuencia

(particularmente las integraciones) de las entradas (escaln, rampa,
parbola), medida H(s), proceso Gp(s) y GH(s).
H(s) usualmente no tiene integraciones y bien escalada: H(s 0) = 1.
Luego los errores permanentes debidos al ruido N(s) y a Ds(s) solo
cambian se signo con relacin al error debido a R(s).
El error permanente debido a De(s), depende de la ganancia e
integraciones en Gp(s).
En el anlisis del transitorio del error y su valor permanente, tambin
es til calcular la integral asinttica del error IAE:

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5.3.2 Clasificacin del tipo de sistema

Para el anlisis del error permanente se clasifican a los sistemas de

control de acuerdo al nmero de integraciones en GH(s):

Con N polos en el origen en GH(s) el sistema es de tipo N-simo.

A mayor tipo, mayor capacidad de seguir en rgimen estacionario las
entradas, escaln, rampa, parbola, etc., pero es ms difcil de
estabilizar el lazo cerrado.

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5.3.3 Error permanente continuo debido a entradas escaln

Para una entrada de referencia escaln R(s) = P/s (o de ruido y

disturbio de salida de P/s ) se define como error permanente de
posicin:

Con KP la constante de error de posicin.

Si GH(s) tiene al menos una integracin: KP y essp0.
La integral asinttica del error es:

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5.3.3 Error permanente continuo debido a entradas escaln

Por lo tanto, para entradas escaln de entrada de referencia (o

escalones negativos de ruido y disturbio de salida):
Los sistemas tipo 0 tienen un error de posicin constante:
essp = P/(1+ KP)
Los sistemas tipo 1 o ms, no tienen error de posicin: essp = 0.
Los sistemas tipo 2 o ms, tienen integral asinttica del error nula.

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5.3.3 Error permanente continuo debido a entradas escaln

Error permanente para un disturbio de entrada escaln De(s)=P/s:

Luego, para un escaln negativo de disturbio de entrada, se cumple:

Los sistemas tipo 0 tienen un error de posicin constante:
essp = PGp(0) /(1+ KP)
Los sistemas con una integracin o ms en el controlador no tienen
error de posicin: esspd = 0.
Los sistemas con una o ms integraciones en el proceso y sin
integracin en el controlador, tienen un error de posicin constante:
esspd = P/Gc(0)H(0)
Los sistemas con dos integraciones o ms en el controlador tienen
una integral asinttica del error nula.
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5.3.4 Error permanente continuo debido a entradas rampa

Para una entrada de referencia rampa R(s) = V/s2 (o de ruido y

disturbio de salida de V/s2 ) se define como error permanente de
velocidad:

Con KV la constante de error de velocidad; GH(s) debe tener al

menos dos integraciones para essv0.
La IAE es:
Los sistemas tipo 0 no son capaces de seguir entradas en rampa y
tienen un error de velocidad essv.
Los sistemas tipo 1, tienen un error de velocidad: essv = V/KV.
Los sistemas tipo 2 o ms, no tienen error de velocidad: essv = 0.
Los sistemas tipo 3 o ms, tienen integral asinttica del error nula.
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5.3.4 Error permanente continuo debido a entradas rampa

Error permanente para un disturbio de entrada rampa De(s)= V/s2 :

Luego, para una rampa negativa de disturbio de entrada, se cumple:

Los sistemas sin integracin en el controlador tienen un error de
velocidad creciente: essv.
Los sistemas con una integracin en el controlador tienen error de
velocidad constante:
Los sistemas con dos o ms integraciones en el controlador, no
tienen error de velocidad: essv0.
Los sistemas con tres integraciones o ms en el controlador tienen
una integral asinttica del error nula.

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5.3.4 Error permanente continuo debido a entradas parablicas

Para una entrada de referencia parablica R(s) = A/s3 (o de ruido y

disturbio de salida de V/s2 ) se define como error permanente de
aceleracin:

Con KA la constante de error de aceleracin; GH(s) debe tener al

menos 3 integraciones para essa0 y 4 para que sea nula la IAE.

Los sistemas tipo 0 o 1 no son capaces de seguir entradas

parablicas y tienen un error de aceleracin: essa.
Los sistemas tipo 2, tienen un error de aceleracin: essa = A/KA.
Los sistemas tipo 3 o ms, no tienen error de aceleracin: essa = 0.
Los sistemas tipo 4 o ms, tienen integral asinttica del error nula.
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5.3.4 Error permanente continuo debido a entradas parablicas

Error permanente para un disturbio de entrada parablico De(s)=

A/s3 :
Luego, para una parbola negativa de disturbio de entrada, se cumple:
Los sistemas sin al menos dos integraciones en el controlador tienen
un error de aceleracin creciente: essa.
Los sistemas con dos integraciones en el controlador tienen error de
aceleracin constante:
Los sistemas con tres o ms integraciones en el controlador, no
tienen error de aceleracin: essa0.
Los sistemas con cuatro integraciones o ms en el controlador
tienen una integral asinttica del error nula.
Se concluye que las integraciones en la planta no afectan los
errores permanentes debidos a disturbios de entrada al proceso.
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5.3. RESPUESTA PERMANENTE CONTINUA

En el diseo de un sistema de control se especifican las constantes de

error de acuerdo al funcionamiento deseado en rgimen permanente,
cumpliendo el compromiso de funcionamiento adecuado en rgimen
transitorio.
Ejemplo
Anlisis del error permanente para para el sistema de control de la
excitacin con controladores :
P: Gc(s) = kp=100 y
PI: Gc(s) = kp(s+1/Ti)/s , kp=100, Ti =G =5

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5.3. RESPUESTA PERMANENTE CONTINUA

Control P:

Tipo 0

Constantes de error y errores estacionarios:

Control PI:

Tipo 1

Constantes de error y errores estacionarios:

essp baja del 1% a cero al adicionar la integracin con el control PI;

con este controlador, el error permanente de velocidad essv se puede
mermar con una ganancia proporcional kp mayor.
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