Controladores PID

Tema 7.
Controladores PID
T E M A 7: CONTROLADORES P.I.D.
1.- DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL:

En esta tema vamos a combinar las características de la respuesta temporal y la técnica del lugar de
la raíces.
Lo que pretendemos es conseguir que el sistema, mediante un control, actúe de modo que las salidas
evolucionen de una forma adecuada para unas entradas determinadas y que aquellas cumplan unas
especificaciones previstas.
El método más usado es el control en lazo cerrado o control realimentado.
Si conocemos la F.T del proceso o planta G p(s) y si
GC(s) GP(s)
suponemos que la realimentación es unitaria, de modo
que H(s) = 1, entonces el diseño de un sistema de control H(s)
consiste en los siguientes pasos:
1.- Fijar especificaciones: tiempo de asentamiento, sobreelongación...

2.- Fijar una estructura con realimentación: ejemplo la de la figura.
3.- Buscar una F de T que cumpla (1.-)
4.- Realización física: ===> obtener el regulador.
5.- Materializar el sistema de realimentación
6.- Comprobar que se cumplen las especificaciones.
Tipos de controladores. Los controladores más comunes son:
· Controlador PID (Proporcional, integral, derivativo)
· Red de adelanto de fase (Phase-lead controller)
· Red de retardo de fase (phase-lag controller)
El bloque controlador tal como indica la figura, recibe la señal de error
e(t) = r(t) - y(t)
y genera una señal de control u(t) que actúa sobre la entrada del proceso.
La F.de T. del controlador Gc(s) representa la relación entre la salida u(t) y la entrada e(t).
Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

1
Tema 7. Controladores PID
2.- CONTROL P.I.D:

La salida de este controlador es la combinación lineal de tres acciones básicas de control:
.- Acción proporcional (P):
La señal u(t) es proporcional a e(t)
u(t) = Kp.e(t)
E(s) U(s)
U(s) = K p.E(s) G (s)= KP
La acción proporcional u(t) varía cada vez que se modifica e(t).

Alcanza un valor estacionario cuando lo alcanza e(t)
.- Acción integral (I):
La señal de control varía proporcionalmente a la señal de error e(t):
dui (t )
= K I .e(t )
dt E(s) K U(s)
GC(s)= I
K s
Ui ( s) = i .E ( s )
s
La acción integral ui(t) es acumulativa , tiene en cuenta la historia pasada de e(t) y sólo puede
tener un valor estacionario cuando e(t)=0.
.- Acción derivativa (D) :
La señal de control es proporcional a la variación de la señal de error:
de(t )
uD (t ) = K D . E(s) U(s)
dt
GC GC(s) = KD .S
La acción derivativa u d(t) es anticipativa, tiene en cuenta las variaciones instantáneas de e(t).
Se anula cuando e(t) alcanza un valor estacionario.
.- Acción PID :
El diseñador del sistema de control debe lograr una combinación adecuada de estas tres acciones, es decir
determinar las tres constantes K P, KD y KI del algoritmo PID para que el sistema en L.C cumpla las
especificaciones pedidas.
El algoritmo de control PID es:
de ( t ) t
u( t ) = u P ( t ) + u i ( t ) + u D ( t ) = K P .e( t ) + K D . + K I ò e( t ).dt
dt 0
é 1ù
U(s) = êK P + K D .s + K I . ú .E(s )
ë sû
Y la función de transferencia del PID es:
U (s ) é 1ù
G (s ) = = êK P + K D .s + K I . ú
E(s ) ë sû

2
Diseñar un PID para el control de un sistema es determinar las tres constantes que aparecen en su F.T.
kp
E(s) Ki + U(s)
s + +
kD.s
1
En la práctica se usa: G C (s) = K P .(1 + TD .s + )
TI .s
Donde TD y TI representan las constantes de tiempo derivativas e integral:

TD = KD/KP TI = KP/KI
Como casos particulares de PID consideramos:

regulador "P" --> TD = 0, TI = w --> Gc(s) = K P
regulador "PI" --> TD = 0 --> 1 + TI .s

G C (s ) = K P
TI .s
que tiene un polo y un cero en: s = 0 y s = -1/T I

regulador "PD" --> TI = w --> Gc(s) = K P . ( 1 + TD.s )
que tiene un cero en: S = -1/T D
El caso del PD es no causal, lo que exige colocarle un polo muy rápido, de modo que su FT. Es ,
para casos prácticos:
1 + TD .s
G C (s ) = K P donde TR >> TD
1 + TR .s

3
3.- REGULADORES ELECTRONICOS:
Es el elemento más importante de los sistemas de regulación automática. Recibe la diferencia entre la señal
prefijada (set point) u(t) y la señal controlada y(t) y reacciona a esta diferencia para conseguir el equilibrio
entre estas dos señales.
El regulador entra en acción cuando varía u(t) o y(t)
Si el regulador forma parte de la cadena directa, lo primero que debe cumplir es la rapidez en compensar la
diferencia entre la entrada u(t) y la salida y(t).
Esto se debe hacer sin poner en peligro la estabilidad del sistema.
Antes de diseñar el regulador se debe saber la respuesta transitoria y en frecuencia del sistema, para así
escoger el más adecuado.
Funciones principales de los reguladores:
1.- Hacer que la señal de salida sea la adecuada para la entrada
2.- Compensar lo más rápidamente posible las perturbaciones en el tramo de regulación
3.- Compensar los retardos, tiempos muertos, errores, mejorar la estabilidad...
El elemento más importante de los reguladores lo
constituye el amplificador operacional.
Zr
u(t)
Si aplicamos la señal a la entrada (-) la ecuación del
Ze
amplificador operacional es : + y(t)
zr
y la F.T es: y(t) = .u ( t )
ze
Si aplicamos la señal a la entrada (+) se verifica que:
Zr + Ze
+ y(t) y( t ) = .u( t )
u(t) Ze
Zr Y la F.T es:
zr + ze
G A (s) =
Ze ze
Algunos ejemplos más de reguladores electrónicos

4
4.- CONTROL PROPORCIONAL (P):

Regulador P: Llamamos así a todo regulador que proporciona una señal correctora proporcional a la señal
de entrada, cualquiera que sea la frecuencia de la señal u(t).
Si el circuito es el de la figura mostrada más arriba
la ecuación del regulador es: u(t) = K.e(t)
y la función de transferencia es: G(s) = R 2/R1 = K
Lo representamos con el gráfico:
Resumen de consecuencias de su incorporación al sistema:
1.- La respuesta a la entrada se hace sin retraso de tiempo.
2.- Se aumenta la ganancia estática del sistema.
3.- Disminuye el error estacionario.
4.- Puede alterar la estabilidad.
Respuesta transitoria:
La respuesta transitoria al escalón unitario es otro escalón de amplitud K.
U(s) = K/s y por lo tanto y(t) = K
La ganancia K no puede aumentarse indefinidamente pues la tensión de salida del amplificador está limitada
por la tensión de saturación.
Ajuste de la ganancia K:
Es útil dotar al regulador P de algún sistema que permita regular K.
Para ello se introduce una resistencia variable como indica la figura.
Las ecuaciones del regulador son:
e(t) = R1 . i1(t)
a.u(t) = R2 . ir(t)
i1(t) = ir(t)
de donde u(t ) = 1 . R 2 .e(t )

a R1

5
y la función de transferencia es : 1 R2
G (s ) = .
a R1
la ganancia K se puede variar desde el valor R 2/R1 para a = 1,

hasta infinito para a = 0.
A).- Ejemplo nº1: el servomotor y el nivel de líquido de un depósito:
B).- Ejemplo nº2: el satélite artificial:
C).- Ejemplo nº3 : servomotor controlado por inducido:
Resumiendo de los problemas resueltos en clase:

1º.- Al variar Kp se puede conseguir que la Respuesta sea
sobre amortiguada si P1 ≠ P2
amortiguamiento crítico si P1 = P2
subamortiguado si P1 y P2 son complejos
2º.- Respuesta con ts constante
3º.- Al crecer Kp decrece δ y crece la Mp
4º.- Al crecer Kp decrece el error frente a la entrada rampa (que nunca se anula )
N.B: CONCLUSIONES: a los tres ejemplos puestos.

.- El regulador proporcional introducido de esta forma no elimina el error, aunque lo disminuye.
.- Mejora la velocidad de respuesta.
.- Es adecuado para procesos que incorporen un integrador puro (un polo en el origen, sistemas de
tipo uno o superior).
.- Dado un sistema de tipo "0", con el control P la salida del sistema no alcanza nunca el valor de
referencia.
SE PROPONE COMO TRABAJO PARA EL ALUMNO/A:

1º.- estudiar los tres sistemas anteriores cuando el regulador proporcional se incluye en el lazo de
realimentación (G c = 1, H(s) = K p)
2º.- emplear la definición de sensibilidad para comparar los efectos de la variación de K p en la
función de transferencia en lazo cerrado para la compensación en serie (la que hemos hecho en este
estudio) y por realimentación (la propuesta en 1º).

6
5.- EL REGULADOR INTEGRAL (I):
Si se diseña el amplificador operacional de

forma que las impe-dancias sean:
zr = 1/jwC = 1/sC ze = R
La F.T. del regulador I es:

1 1
G (s ) = =
s .R .C s.T
Siendo Ti la constante de tiempo del amplificador operacional. Ti = R.C
1
la señal de salida es U( s ) = × E(s )
s.R .C
1 t
T ò0
y en función del tiempo: u( t ) = × e( t ).dt
La señal de salida es la integral de la señal de entrada.
La acción del regulador integral la podemos definir como una regulación en que el valor de la señal
reguladora y(t) es proporcional a la integral de la variación de u(t).
Al introducir un regulador I en la cadena directa de un sistema aumenta en una unidad el tipo de

sistema.
.- si era de tipo cero (error de posición) --> el e p=0

.- si era de tipo uno (error de velocidad) --> el e v=0
La inestabilidad aumenta al introducir el regulador I.
6.- CONTROLADOR P.I.:

Es la combinación de un regulador P y uno I.
Se diseña de la forma de la figura:
1
zr = R 2 + × U (s )
Donde: j.w .C 2
ze = R1
Su función de transferencia es:

7
1
R2 +
z r (s ) j.w .C 2 R 2 1
G (s ) = = = +
z e (s ) R1 R 1 s.R 1 .C 2
Si hacemos k = R 2/R1 Ti = R1.C2
1 + k .Ti .s
Nos queda que G (s ) =
s .Ti
El regulador PI presenta una integración pura por lo que aumenta un grado
el tipo del sistema.
Se anula el error estático del sistema regulado. Pero
aumenta la tendencia a la inestabilidad del sistema.
1
La salida del sistema será: U(s ) = k .E(s) + .E(s )
s.Ti
1 t
Y en el dominio del tiempo: u ( t ) = k .e( t ) + .ò e( t ).dt
Ti 0
Al introducir un regulador PI en un sistema, la corrección de la señal de salida es proporcional a la señal de

error y a la integral de la señal de error.
La respuesta transitoria al escalón unitario es:
k 1
U(s ) = G (s ).E(s ) = + 2
s s .Ti
de donde la respuesta temporal es u(t) = k + t/T i

Que hemos representado en la figura anterior. Consta de un salto correspondiente al control P
para t = 0, más un aumento lineal hasta alcanzar el valor de la tensión de saturación del
amplificador operacional.
El controlador PI dado por la función de transferencia anterior también lo podemos representar
por esta otra F.T.:
1 + Ti s
G c (s ) = k p .
Ti .s
Conclusiones:
1.- Añade un polo en el origen y un cero en -1/T I a la función de transferencia en lazo abierto.
2.- El controlador integral aumenta el orden del sistema en una unidad. Lo que hace que, si el error
estacionario a una entrada es constante, lo reduce a cero. (Si el sistema sigue siendo estable).
3.- El aumento del orden del sistema puede hacerlo inestable si los parámetros k p y TI no se eligen
bien.

8
4.- La constante de tiempo integral T I permite fijar la posición del cero para que el lugar de las
raíces con kp como parámetro variable tenga una forma determinada.
5.- Mejora el amortiguamiento y reduce la sobrelongación Mp
6.- Incrementa el tiempo de subida
7.- Disminuye el ancho de banda
8.- Filtra el ruido de alta frecuencia
9.- Mejora el Margen de ganancia y Fase, y el pico de resonancia Mr
10. Es difícil encontrar un capacitor no muy grande para implementarlo
k
Ejemplo: sea un proceso de primer orden descrito por la F.T: G c (s ) =
T.s + 1
7.- EL REGULADOR DIFERENCIAL (D):
Debe su nombre a que la salida es la derivada de la señal de entrada.
Se diseña como indica la figura:

Se diseña de modo que:
ze = 1/j.w.C zr = R
La función de transferencia es:
R
G c (s ) = = R .C.s
1
s.C
La señal de salida es: y(s) = RCs.u(s) = T.s.u(s) T = R.C
de(t )
Y en el dominio del tiempo: u ( t ) = T.
dt
La señal controlada es proporcional a la velocidad de la señal de control.
Al aplicar al regulador D una señal escalón e(t) = 1
La velocidad de variación de u(t) es infinita, anulándose instantáneamente. Como el amplificador no es

ideal la señal responde a la de la figura.
u(t) u(t)
y(t)
y(t)

9
8.- CONTROLADOR P.D.:
El circuito se diseña según la figura:
La ecuación del amplificador es:

z r (s )
U(s ) = .E(s )
z e (s )
El circuito equivalente al dado es:

Aplicando las leyes de Kirchoff:
1 '
2.R 2 .i r = .i r
s.C 2
2.R 2 .i r = 2.R 2 .i'r' = U (s )
i r = - i 'r + i'r'
U(s )
De donde G (s ) = = 4.R 2 .(1 + s.C2 .R 2 ) al ser Ze(s) = R1
I r (s )
U(s ) R
La F.T del regulador PD nos queda: G (s ) = = 4. 2 .(1 + s .C 2 .R 2 )
I r (s ) R1
Haciendo 4R2/R1 = k R2.C2 = T2
Nos queda: G(s) = k.(1 + T 2.s)
La salida del sistema será U(s) = k.(1 + T 2.s).E(s)
Y la respuesta temporal será: u( t ) = k .e( t ) + k . de(t )

dt
De aquí el nombre de regulador PD.
u(t)
La gráfica de la respuesta es:
y(t)
Conclusiones: Dado un controlador P.D. cuya F.de T. Es:

Gc(s) = K p.(1 + T D.s)
1.- añade un cero a la F.T. en L.A.
(ver lo estudiado sobre el añadido de ceros).
2.- no modifica el "tipo de sistema".
3.- La constante de tiempo derivativa permite fijar la posición del cero, haciéndolo, generalmente,
más estable.
4.- Mejora el amortiguamiento y reduce la sobreelongación Mp
5.- Reduce el tiempo de subida y el estacionario
6.- Incrementa el ancho de banda
7.- Puede acentuar el ruido en altas frecuencias

10
8.- No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inestables

9.- Puede requerir un capacitor muy grande en la implementación
Ejemplo del satélite.
Basta que la constante de tiempo derivativa T D y la ganancia proporcional K p sean positivas para
que los polos del sistema en lazo cerrado tengan parte real negativa y el sistema sea estable.
Una adecuada elección de T D y Kp permite que la respuesta del sistema a una entrada escalón
cumpla unas especificaciones determinadas de sistema de segundo orden subamortiguado, lo que
supone una mejora radical respecto del control P.
SE PROPONE COMO TRABAJO PARA EL ALUMNO/A:
Hacer un estudio análogo con G c(s) = K p.(1 + TD.s) para:
k
A ). - G P (s ) =
1 + T.s
k
B ). - G P (s ) =
s.(1 + T.s )
9.- REGULADOR P.I.D.:
Se diseña básicamente con un dispositivo como el circuito de la figura.

Este dispositivo admite como circuito equivalente el
de la figura adjunta:
La F.T es : z r(s)
G(s) = -------
z e(s)
Para calcular z r aplicamos las leyes de Kirschoff en el circuito equivalente:

æ 1 ö 1 '
ç R2 + ÷.i r (s ) = .i r (s )
è s.C ø s.C '2
æ 1 ö
çç R 2 + ÷.i r (s ) + R '2 .i 'r' (s) = U(s )
è s.C 2 ÷ø
i r (s ) = - i 'r + .i 'r' (s )
De donde deducimos que:
U(s) 1
zr(s) = ----- = ----- . [(1 + s.R2.C2).(1 + s.R2'.C2') + s.R2'.C2]
ir(s) sC2
La función de transferencia del regulador PID es:

11
U(s) 1
G(s) = ------ = ------ . [(1 + sR2C2)(1 + sR2'C2') + sR2'C2]
E(s) sR 1C2
Función de transferencia que puede ponerse:

(1 + T 2.s).(1 + T2'.s)
G(s) = -----------------------------
S .T 1
Donde es fácil calcular las constantes de tiempo del sistema.
Si colocamos la F.T, después de operar el numerador, de la forma:
T 2 + T2' T2.T2' 1
G(s) = ----------- + ------- . s + ------
T1 T1 T 1.s
y llamando k = T2/T1
T 2' k
G(s) = k.( 1 + ----- ) + k .T 2'.s + ------
T2 T 2.s
Y aplicando la transformada inversa, la salida será:

æ T' ö de(t ) k
T2 ò
u(t ) = k .çç 1 + 2 ÷÷.e(t ) + k .T2' . + . e(t ).dt
è T2 ø dt
Ecuación que define el regulador PID trabajando en

régimen transitorio.
La gráfica adjunta explica el significado de esta ecuación.
Diseño del REGULADOR PID:
Automática II. Gómez Campomanes. Pag 897.
10.- SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

Dadas unas necesidades para las características del estado transitorio y del permanente, se denomina
“sintonización del controlador PID” al proceso de seleccionar los parámetros del controlador que hacen que
el sistema en lazo cerrado verifique dichas especificaciones.
Ziegler y Nichols sugieren una reglas experimentales para sintonizar los controladores PID basadas en :
1º.- en la respuesta a escalón experimental
2º.- en el valor de K p que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se utiliza la acción de
control proporcional.
Estas reglas son empíricas y muy convenientes cuando se desconoce el modelo matemático de la planta.
Existen dos métodos para Ziegler y Nichols, en ambos se pretende obtener un 25% máximo de
sobreelongación en la respuesta escalón.

12
Primer método
Se encuentra experimentalmente la respuesta a entrada escalón. La curva de salida debe tener una forma
parecida a la de la figura, si no el método falla.
GC(s) GP(s)
H(s)
Planta a controlar con PID

Respuesta a entrada escalón
La curva de salida queda caracterizada por tres parámetros
*** El tiempo de retardo L
*** La constante de tiempo T
*** El cociente Salida/Entrada G =y_est/u_est
Ziegler y Nichols establecen los valores de sintonización de acuerdo con la tabla
Tipo de KP TI TD
Controlador
P T ¥ 0
L.G
PI 0.9
T 3.3L 0
L.G
PID 1.2
T 2L 0.5 L
L.G
Sustituyendo estos valores en la F.T del controlador
1
GC (s) = K P .(1 + TD .s + )=
TI .s
T 1
= 1.2 (1 + + 0.5Ls) =
L 2Ls
2
æ 1ö
çs+ ÷
Lø
= 0.6T è
s
El controlador tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L
Segundo método
Se dan los siguientes pasos:
1º.- Se establece T I = ¥ y TD = 0
2º.- Se incrementa K P hasta un valor valor K CR que
de al sistema una salida de tipo senoidal (en el
límite de la estabilidad) de frecuencia w CR
2p
3º.- Se calcula el período correspondiente TCR =
wCR
4º.- Se dan los valores de sintonización dados por la tabla:

13
Tipo de KP TI TD
Controlador
P 0.5 K CR ¥ 0
PI 0.45 K CR TCR 0
1.2
PID 0.6 K CR 0.5TCR 0.125L
Sustituyendo estos valores en la F.T del controlador

1
GC (s) = K P .(1 + TD .s + )=
TI .s
1
= 0.6KCR (1 + + 0.125TCR .s) =
0.5TCR .s
2
æ 4 ö
çç s + ÷
è TCR ÷ø
= 0.075KCRTCR
s
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -4/T CR
Las reglas de Zigler-Nichols se aplican a sistemas cuya dinámica se desconoce y han demostrado ser muy
útiles. Según los casos hay que adaptar los resultados
Si el sistema tiene un integrador estas reglas no son adecuadas. (ver ejemplo)
11.- DISEÑO DEL REGULADOR P.I.D. DISCRETO:

La mayoría del control de procesos industriales se hacen con reguladores P.I.D.
Por lo general, los reguladores P.I.D. tienen la siguiente estructura:
t de (t )
u ( t ) = k p × e( t ) + k i ò e( t ).dt + k D
0 dt
U(s ) k D s + k p s + k i
2
es decir: Gc(s) = =
E(s ) s
Podemos preparar diversas versiones digitales del P.I.D.
A).- Por aproximación de las derivadas e integrales:
Según cómo aproximemos la integral y la derivada (o bien la “s” en Gc(s ) ).
Si por ejemplo aproximamos la integral con el método trapezoidal, y la derivada por
diferencia atrás, se obtiene:
æ kT k ö æk T 2k ö k
y k = y k -1 + ç k p + i + D ÷u k + ç i - k p - D ÷u k -1 + D u k -2
è 2 T ø è 2 T ø T
Az -2 + Bz -1 + C
que corresponde a: Gc( z ) =
1 - z -1

14
con: kD æk T 2k ö æ kT k ö
A= B = ç i - kp - D ÷ C = ç kp + i + D ÷ kp
T è 2 T ø è 2 Tø
Es fundamental en el P.I.D. el bloque de control proporcional kp .

E(s) Ki + U(s)
La integración se introduce para eliminar errores de régimen s + +
permanente;
y la derivada para mejorar el tiempo de respuesta kD.s
Ejemplo: SISTEMA TÉRMICO Y CONTROL P.I.:

Sea el sistema térmico: 0,025z -1 (1 + 0,816 × z -1 )
G( z ) =
(1 - 0´952z -1 )(1 - 0,528z -1 )
æ k Tö
çk p + i ÷
Aplicamos un control P.I., con su cero puesto en el origen: 2 ø
H( z ) = è
(1 - z )
-1
Puede comprobarse con el lugar de las raíces, que el sistema en lazo cerrado es inestable para:
æ k Tö
ç k p + i ÷ > 0,351
è 2 ø
planteándose así un compromiso que liga tres parámetros a elegir: K p , K i , T.
Problema para Programas:

Dibujo del lugar de las raíces para diversas configuraciones de control (P.I., P.I.A., P.D., etc.).
Estudio similar para el sistema de dos tanques.
5.-DISEÑO DE CONTROLADORES PID DIGITALES:

MÉTODOS TÉCNICOS
Los métodos estudiados hasta ahora son métodos académicos
Estructuras de control más usuales:

A).- Seguimiento de la entrada r(t):
Ya que la señal de referencia es la que introduce
en el error cosas como pendientes infinitas

15
B).- Regulación frente a perturbaciones:

Evita cargas muy fuertes sobre la señal de control
u(t).
C).- Aproximación derivada por red de adelanto:
Todas estas estructuras se pueden representar mediante:
3 grados de libertad
Si T=δ 2 grados de libertad
R ( z ). U ( z ) = T ( z ). R ( z ) - d ( z ). y ( z )
Ejemplo:
10
Gc(s ) = T = 0.25 sg
s.(s + 2)
2
T=0.25;
1.5
nc=10;
1
dc=[1 2 0];
0.5
gps=tf(nc,dc)
0
gpz=c2d(gps,T) -0.5
axis('square'),zgrid,rlocus(gpz); -1
[k,polos]=rlocfind(gpz), -1.5
w=angle(polos(1))/T -2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Tcr=2*pi/w,
Kmax = 1.7046
Polos = 0.5763 ± 0.8117.j

16

Controladores PID

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Tema 7.

1.- DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL:

1.- Fijar especificaciones: tiempo de asentamiento, sobreelongación...

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

2.- CONTROL P.I.D:

La acción proporcional u(t) varía cada vez que se modifica e(t).

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

Donde TD y TI representan las constantes de tiempo derivativas e integral:

Como casos particulares de PID consideramos:

regulador "PI" --> TD = 0 --> 1 + TI .s

que tiene un polo y un cero en: s = 0 y s = -1/T I

que tiene un cero en: S = -1/T D

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

3.- REGULADORES ELECTRONICOS:

Algunos ejemplos más de reguladores electrónicos

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

4.- CONTROL PROPORCIONAL (P):

de donde u(t ) = 1 . R 2 .e(t )

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

la ganancia K se puede variar desde el valor R 2/R1 para a = 1,

Resumiendo de los problemas resueltos en clase:

N.B: CONCLUSIONES: a los tres ejemplos puestos.

SE PROPONE COMO TRABAJO PARA EL ALUMNO/A:

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

5.- EL REGULADOR INTEGRAL (I):

Si se diseña el amplificador operacional de

La F.T. del regulador I es:

Siendo Ti la constante de tiempo del amplificador operacional. Ti = R.C

La señal de salida es la integral de la señal de entrada.

Al introducir un regulador I en la cadena directa de un sistema aumenta en una unidad el tipo de

.- si era de tipo cero (error de posición) --> el e p=0

La inestabilidad aumenta al introducir el regulador I.

6.- CONTROLADOR P.I.:

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

Al introducir un regulador PI en un sistema, la corrección de la señal de salida es proporcional a la señal de

de donde la respuesta temporal es u(t) = k + t/T i

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

7.- EL REGULADOR DIFERENCIAL (D):

Debe su nombre a que la salida es la derivada de la señal de entrada.

Se diseña como indica la figura:

La señal controlada es proporcional a la velocidad de la señal de control.

Al aplicar al regulador D una señal escalón e(t) = 1

La velocidad de variación de u(t) es infinita, anulándose instantáneamente. Como el amplificador no es

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas

8.- CONTROLADOR P.D.:

El circuito se diseña según la figura:

La ecuación del amplificador es:

El circuito equivalente al dado es:

Y la respuesta temporal será: u( t ) = k .e( t ) + k . de(t )

Conclusiones: Dado un controlador P.D. cuya F.de T. Es:

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8.- No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inestables

9.- REGULADOR P.I.D.:

Se diseña básicamente con un dispositivo como el circuito de la figura.

Para calcular z r aplicamos las leyes de Kirschoff en el circuito equivalente:

La función de transferencia del regulador PID es:

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Función de transferencia que puede ponerse:

Y aplicando la transformada inversa, la salida será:

Ecuación que define el regulador PID trabajando en

10.- SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

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Planta a controlar con PID

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