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FONCTION CONVERTIR : ACTIONNEUR ELECTRIQUE

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I. Introduction
Les actionneurs sont situs dans la partie oprative d'un systme automatis. Ils font partie de la chane
d'action de ce systme. Les actionneurs transforment l'nergie de puissance fournie au systme en nergie
ncessaire la ralisation des tches.
Energie de commande
Energie stocke
Partie commande
Practionneur

Carte des sorties

Actionneur
Ordres
Energie distribue

Ordres

Ordres
Energie utile
la P.O

II. Moteur lectrique courant continu

II.1. Symbole

Induit

Inducteur

II.2. Constitution

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II.3. Constituants lectriques

II.3.1. Inducteur
Situ dans le stator (partie fixe), il cre le champ d'induction
magntique. Il peut tre form d'aimants en ferrite ou de bobines
parcourues par un courant continu.
II.3.2. Induit
Solidaire du rotor (partie mobile ou tournante de la machine), il est le
sige des forces ncessaires son entranement. Il est compos de
spires places dans des encoches (1) situes la priphrie d'un
empilement de tles cylindriques (2). Les extrmits des spires (3)
sont relies sur les lames du collecteur (4).
II.3.3. Collecteur
Il se compose de lames de cuivre isoles latralement les unes des
autres, disposes de sorte former un cylindre et relies aux
conducteurs de l'induit en des points rgulirement espacs.
II.3.4. Balais
Les balais permettent l'alimentation de l'induit (partie en rotation) grce
un contact glissant entre les lames du collecteur relies aux conducteurs
de l'induit et le circuit lectrique extrieur. Ils sont constitu de petits cubes
ayant une surface de contact de quelques mm quelques cm, en graphite
pur ou en alliage, qui doivent rsister des conditions d'utilisation svres
(courants levs, tempratures leves, frottements, arc, atmosphres
charges ou trs sches, ...).
Ils sont quips d'une tresse de raccordement et maintenus en place par un
porte-balais solidaire du stator. Un ressort exerce une pression constante
sur la partie en graphite quel que soit le degr d'usure du balai.
Remarque
Gnralement des ples auxiliaires sont galement prsents dans les machines. Ils servent rduire les
tincelles au niveau des balais lors dun changement de lame de collecteur. Ils sont constitus de
bobinages placs perpendiculairement aux lignes de champ de l'inducteur et sont aliments en srie avec
l'induit.
II.4. Principe de fonctionnement :
II.4.1. Rappels dlectromagntisme
II.4.1.1. Force de Laplace (exprience des rails de Laplace)
Lorsquun conducteur, plong dans un champ magntique, est travers par un courant continu, ce
conducteur se met en mouvement sous laction dune force dite force de Laplace telle que :

Force de Laplace :

r
F

E
r
B

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Direction : perpendiculaire au plan form par le conducteur

et le champ magntique.
Sens : donn par la rgle des 3 doigts de la main droite.
Intensit : F = B.I.L (lorsque le champ est perpendiculaire
au conducteur)
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II.4.1.2. Force lectromotrice dinduction

Si on dplace un conducteur dans un champ magntique, il apparat aux bornes de ce conducteur une
f..m. induite.
Ii
V

r
Fi

Loi de Lenz :
Tout phnomne induit soppose, par ses
effets, la cause qui lui a donn naissance.

r
B

Sens du dplacement
II.4.1.3. Dtermination du sens de la f..m.
Conformment la loi de Lenz, la f..m. va sopposer au dplacement du conducteur en gnrant une
force induite de sens contraire. On en dduit le sens du courant induit (rgle des 3 doigts de la main
droite) et ainsi le sens de la f..m. (convention gnrateur).
II.4.2. Fonctionnement
Considrons une machine simplifie, cest dire bipolaire et constitue dune seule spire (deux
conducteurs actifs)

Lorsque les conducteurs actifs sont soumis au champ magntique radial B (direction passant par le centre
du rotor) cr par linducteur et quils sont traverss par un courant continu I dlivre par une source
extrieure, ils sont soumis un couple de forces de Laplace entranant la rotation du rotor.
Remarques
Le collecteur et les balais permettent, chaque demi-tour, dinverser le sens du courant dans les
conducteurs afin dassurer la rotation.
Les conducteurs tant prsent en mouvement dans un champ magntique, il va apparatre leurs bornes
une f..m. induite tendant sopposer la rotation.
Cette f..m. induite, encore appele force contre lectromotrice, sexprime :
E = K..

Avec

K : constante qui ne dpend que des caractristiques de la machine (ex : nombre de conducteurs).
: Flux utile sous un ple (Wb)
: vitesse de rotation (rad/s)

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II.5. Rversibilit des machines courant continu

Les machines courant continu peuvent fonctionner tant en moteur quen gnratrice :
si on alimente linduit, le rotor se met tourner,
si on fait tourner le rotor, linduit gnre une f..m. E.
On dit que les machines C.C. sont rversibles.
II.6. Modle quivalent du moteur courant continu
II.6.1. Modle quivalent de linducteur
Lorsque linducteur nest pas aimants permanents, il est constitu de bobines en srie traverses par un
courant continu Ie, appel courant dexcitation.
On sait, de plus, quen courant continu, une bobine est quivalente sa rsistance.
Ie

Ie
Ue = Re.Ie

Ue

Ue

Avec
)
Re : rsistance de linducteur (
Ue : tension dalimentation de linducteur (V)
Ie : intensit du courant dexcitation (A)

Re

Inducteur

Modle quivalent de linducteur

Remarque : Ces trois grandeurs sont lies par la loi dOhm

II.6.2. Modle quivalent de linduit
Linduit, soumis une tension U dite tension dinduit, est constitu de conducteurs, de rsistance R,
traverss par un courant continu I dit courant dinduit. Il gnre une f..m. ou une f.c..m. suivant quil
fonctionne en gnratrice ou en moteur.
R

Loi des mailles :

U

R.I

U - R.I E = 0

donc :

U = E + RI
Induit

Modle quivalent de linduit

II.7. Couple lectromagntique

II.7.1. Mise en vidence
r
r
Les deux conducteurs sont soumis un couple de force F1 et F2 .
On rappelle quun couple de force se caractrise par son
moment not C.
Dans le cas gnral (de nombreux conducteurs),
la somme des moments des couples de forces agissant sur lensemble
des conducteurs est appele le moment du couple lectromagntique not Cem.
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II.7.2. Expression du moment du couple lectromagntique

On dfinit la puissance lectromagntique Pem de linduit comme tant :
Avec : E : f..m. de linduit (V)
I : Intensit du courant dinduit (A)
Pem : puissance lectromagntique (W)

Pem = E.I

Cette puissance correspondant la puissance dveloppe par le couple lectromagntique tournant la

vitesse , elle peut aussi scrire :
Avec : Ce : moment du couple lectromagntique (N.m)
: vitesse angulaire de rotation (rad/s)
Pem : puissance lectromagntique (W)

Pem = Ce.

II.7.3. Autre expression du moment du couple lectromagntique

Pem = Cem. = E.I

donc : Cem = E.I /

De plus, on sait que :

E = K..

Donc :

Cem = K.. . I /

Le moment du couple lectromagntique peut donc sexprimer :

Cem = K..I

II.8. Bilan des puissances

Relation correspondante :

U = E + R.I

En multipliant par I, on obtient :

U.I = E.I + R.I2

Pertes par effet

Joule dans linduit
Puissance Puissance
absorbe lectromagntique

De plus, le rotor (matriau ferromagntique) est en mouvement dans un champ magntique, do

lapparition de pertes magntiques note Pfer.
Dautre part, le rotor en rotation sera le sige de pertes mcaniques notes Pmca.
En rsum :
Pje = Re.Ie2
Pe=Ue .Ie

Pcoll = Pfer + Pmca

Pa =P+Pe
Pu = Cu.

Pj = R.I2
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Notations :
P : puissance absorbe par linduit (lectrique)
Pe : puissance absorbe par linducteur (lectrique)
Pa : puissance totale absorbe par le moteur
Pem : puissance lectromagntique
Pje : pertes par effet Joule dans linducteur
Pj : pertes par effet Joule dans linduit
Pcoll : pertes collectives (pertes magntiques + pertes mcaniques)
Pu : puissance utile fournie par le moteur (mcanique)
Ce : moment du couple lectromagntique
Cu : moment du couple utile
: vitesse de rotation
Remarque :
Toute la puissance absorbe par linducteur (Pe) est convertie en pertes par effet Joule (Pje)
II.9. Rendement :
Du fait de ces diffrentes pertes, le rendement dune machine courant continu varie entre 80 et 95 %.
Rendement = Puissance fournie (utile) / Puissance totale absorbe. = Pu / Pa
Pa = U.I + (puissance absorbe par linducteur)
Pu = Cu. , d'o rendement

= (Cu.) / (UI + Pe) = (Pa - pertes) / Pa

II.10. Comportement au dmarrage

U = E + RI (quation toujours vraie)
Au dmarrage, la vitesse de rotation est nulle (n = 0) donc E = 0 . Le courant de dmarrage vaut donc :
Id = U/R

et Cd = k'.Id = k'.U/R

Le courant peut-tre trs important au dmarrage et dtruire les contacts collecteur-balai : il faut donc
limiter ce courant Id : utilisation de dmarreur, variateurs de vitesses.
Le couple de dmarrage est aussi trs important et pas forcment tolr par les organes mcaniques ...
II.11. Exercices :
EX1 : La plaque signaltique dun moteur courant continu indique : Pu = 36,3 KW, n = 1150 tr/min,
U = 440V et I = 68,5A
Calculer le couple utile, la puissance absorbe, le rendement.
EX2 : Un moteur, aliment sous 300 V continu, a une f.e.m E de 284V en fonctionnement normal.
La rsistance de l'induit est Ri = 0,5 .
Calculer:
La chute de tension Ui dans l'induit.
L'intensit Ia du courant absorb.
L'intensit Id qui serait absorbe au dmarrage si le moteur tait dpourvu de rhostat.
La rsistance Rh du rhostat de dmarrage pour que l'intensit au dmarrage soit limite 1,8 fois
l'intensit en charge nominale.
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