Automatismes

Chapitre 1
AUTOMATISMES

I.

INTRODUCTION

Pour sauvegarder ses forces dans le travail et le dplacement, lhomme a invent des outils
et des techniques, a utilis lnergie animale, lesclavage avant de domestiquer les multiples
sources naturelles.
Le temps et lnergie ainsi conomiss ont t rservs pour dautres activits.
Exemple (Le store)
Besoin : Rgler le niveau densoleillement dun lieu (terrasse, , plage, ...).
i- Parasol : Produit peu coteux et trs commode en usage individuel. Cependant il
devient trs rapidement lourd, difficile manoeuvrer, peu rglable ds que les
dimensions augmentent. Chaque mise en place et chaque rangement demandent de
effort et du temps. Pour remdier ces problmes le store est arriv ! : rideau souple
qui le plus souvent senroule.
ii- Store mcanis manoeuvre manuelle : Produit conu autour dun ensemble mcanique
assurant,
partir de la manoeuvre manuelle dune manivelle, le droulement ou
lenroulement dun tambour qui entrane le store dans ses guides.
Store dans une
autre position

Store dans une position

Effecteur
(tambour,
guide-store)
Transmission
mcanique
Energie
musculaire

Energie
mcanique

Effecteur : llment terminal de la chane cinmatique qui convertit lnergie mcanique de

loprateur en dplacement du store.
iii- Store mcanis commande manuelle : La manoeuvre du store se fait avec un apport
nergtique minimal de la part de lutilisateur : maintien appuy dun bouton poussoir
lectrique.
Store dans une
autre position

Store dans une position

Effecteur
(tambour,
guide-store)

Commande
musculaire
Practionneur
(bouton
poussoir)
Energie
lectrique
potentielle

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Actionneur
(moteur
lectrique)
Energie
lectrique
distribue

Energie
mcanique

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Practionneur : commande la distribution de lnergie lectrique prleve sur la source.

Le BP est un practionneur commande manuelle.
Actionneur : Conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique.
iv- Store automatis : Les fonctionnements prcdents ncessitent la prsence humaine en
permanence. Cette contrainte peut tre leve par lutilisation dun dispositif de
commande capable de reproduire un modle de fonctionnement : c..d. gnrer des
ordres de commande du store (drouler ou enrouler) partir dune consigne dutilisateur
et dinformation sur la position du store.
Store dans une
autre position

Store dans une position

Consigne
de dbut
d'action

Commande
(signal
lectrique)
Partie
commande
&
modle de
fonctionnement

Energie
lectrique
potentielle

Practionneur
(contacteur
lectromagntique)

Actionneur
(moteur
lectrique)
Energie
lectrique
distribue

Effecteur
(tambour,
guide-store)

Energie
mcanique

Comptes rendus de fin d'action

Dtecteurs
(de fin d'action)

v- Store automatique : La prsence de lhomme sera remplac par lutilisation dun organe
dcidant des actions excuter un instant donn : la partie commande. Les ordres de
commande seront ainsi labors selon un modle issu du savoir faire humain et ceci en
exploitant des informations sur lenvironnement extrieur (Etat de lensoleillement :
cellule solaire, vitesse du vent : anmomtre, ...).
Store dans une
autre position

Store dans une position

Practionneur
(contacteur ou
relais statique)
Partie
commande
&
modle de
fonctionnement
&
modle de
dcision

Energie
lectrique
potentielle

Actionneur
(moteur
lectrique)
Energie
lectrique
distribue

Comptes rendus de fin d'action

Comptes rendus d'tat climatique

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Effecteur
(tambour,
guide-store)

Energie
mcanique
Dtecteurs
(de fin d'action)

Capteurs
d'environnement

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II.

LES SYSTEMES AUTOMATISES

1) Systme technique :

Cest un ensemble technique conu pour rpondre un besoin. Sa fonction globale est
dapporter une valeur ajoute : partant de matriaux, de pices, de sous-ensembles, ..., il
labore des produits de valeur suprieure qui peuvent tre des produits finis ou intermdiaires.
Un systme de production est dit industriel si lobtention de cette valeur ajoute, pour un
ensemble de matires doeuvre donn, un caractre reproductible et peut tre exprime et
quantifie en termes conomiques.
Matire d'ouevre
entrante
Informations
d'entre
Energie(s)

Matire d'ouevre
sortante

SYSTEME
DE PRODUCTION

Informations
de sortie
Dchets,
nergie(s)
rsiduelles et
nuisances

Perturbations
(dfaut, parasite)

Dispositif de
commande

Tout systme est dfini entre autre par :

Frontire : limite fictive qui permet disoler le systme considr du milieu extrieur, afin de
dfinir prcisment les fonctions et proprits internes de celui-ci et de caractriser ses entres
/ sorties (E/S).
Entres / Sorties (E/S) : Tout systme traite des entres pour produire des sorties. Ces E/S sont
des matires, des nergies et des informations.
Parmi ces E/S, on distingue celles qui sont fonctionnelles pour le systme et celles qui
constituent des perturbations son bon droulement.

2) Automatisation :
Lautomatisation dun procd consiste en assurer la conduite par un dispositif
technologique. Lintervention dun oprateur reste souvent ncessaire pour assurer un pilotage
globale du procd (spcification des consignes), pour surveiller les installations et reprendre
en commande manuelle tout ou partie du systme en cas de besoin.
Dans une conomie de march, les objectifs de cette automatisation est daider la
comptitivit globale du produit, soit directement (cot, qualit, ...) soit indirectement
(amlioration des conditions de travail ...).
Remarque. Comme pour tout investissement, un projet dautomatisation est jug sur sa
rentabilit qui peut sexprimer clairement sous forme du temps de retour dinvestissement =
Investissement/gains annuels. Si ce temps est de moins de 3 ans, le projet est en gnral jug
intressant, si toute fois la dure de vie du produit fabriqu est estime dune dure
suprieure.
INVESTISSEMENT
Etude
- Ralisation
- Mise au point
- Frais financiers
-

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GAINS DIRECTS
Economie main
d'oeuvre, matires,
nergie ...
- Suppression rebuts et
retours
-

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3) Structure dun systme automatis :

Tout systme automatis se dcompose en 2 parties interdpendantes : la partie oprative
(PO) et partie commande (PC). Les informations changes entre ces deux parties sont des
informations internes au systme alors que les consignes, signalisation proviennent de
lextrieur.
Matire d'oeuvre
sortante

Matire d'oeuvre
entrante
Energie(s)
Partie
oprative

Ordres
Consignes
(humaines)

Partie
commande

Signalisations
(humaines)

Comptes
rendus

Messages
(issus d'autres
systmes)

Messages
(vers d'autres
systmes)

i- Partie oprative : Cest elle qui opre sur la matire doeuvre. Elle comporte en
gnral :
- Processus : outillages et moyens divers (moules, outils de coupe, pompes, ttes de
soudures,...)
- Actionneurs : destins mouvoir ou mettre en oeuvre ces moyens (moteur lectrique
pour actionner une pompe, vrin hydraulique pour fermer un moule, vrin
pneumatique pour mouvoir une tte de marquage,...).
ii- Partie commande : un automatisme qui labore en sortie des ordres destins la partie
oprative et des signaux de visualisation, en fonction du contrle du processus. Cette
commande est base sur les consignes utilisateur et sur les informations reues
concernant ltat du systme.

actionneurs

PARTIE COMMANDE
practionneurs
traitement

processus

dialogue

PARTIE OPERATIVE

capteurs

Communication

autres parties commandes

Dans la partie commande, le traitement reoit les informations des capteurs et met des
ordres vers les pr-actionneurs. Bien connatre ces organes rpartis sur la machine est
indispensable pour raliser lautomatisme qui doit les commander.

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III. Les Actionneurs

1) 1- Introduction :
Nous avons vu dans les paragraphes prcdents que la partie oprative reprsente un ensemble
technique qui ralise des oprations sur la matire duvre par lintermdiaire dobjets
techniques ou effecteurs.
Ces effecteurs sont actionns par les actionneurs qui sont des objets techniques permettant de
convertir une nergie dentre (lectrique, pneumatique, hydraulique, magntique) en une
nergie autre de sortie utilisable pour obtenir une action dfinie.
Par ailleurs, la partie oprative informe la partie commande du droulement des oprations
par lintermdiaire des capteurs qui mesurent et codent des grandeurs physiques.
Les actionneurs sont souvent regroups en trois catgories en fonction de la nature de la
source dnergie dentre utilise : lectrique, pneumatique et hydraulique.
Actionneurs lectriques : Ils utilisent directement l'nergie lectrique distribue sur les
machines. Ils peuvent tre sous plusieurs formes : moteur lectrique, lectrovanne de
dbit, rsistance de chauffage, tte de soudure, ...
Les pr-actionneurs associs ces actionneurs lectriques sont principalement les
contacteurs et variateurs de vitesse, entours des scurits ncessaires.
Actionneurs pneumatiques : Ce sont des vrins qui utilisent directement lair
comprim distribu sur les machines. Ils se prsentent sous diverses formes et ils
sont utiliss pour de nombreux mouvements : transferts, serrages, marquages,
maintiens, jections,...
Les pr-actionneurs associs ces actionneurs sont les distributeurs qui peuvent tre
commande pneumatique ou lectrique (lorsquils sont quips dune lectrovanne).
Actionneurs hydraulique : Ils peuvent tre des vrins ou moteurs et ils ne sont utiliss
quen cas de besoin car ils exigent linstallation sur la machine dun groupe
gnrateur de pression. Ils sont utiles lorsque les efforts dvelopper sont trs
importants (exemple : application de presses) ou lorsque des vitesses lentes doivent
tre contrles avec prcision (exemple : avance doutils de coupe, ...).

Dans la suite, nous allons nous intresss aux systmes pneumatiques qui comme leurs noms
indiquent, utilisent l'nergie pneumatique. Ils sont composs principalement des vrins et des
distributeurs pneumatiques. Dans la partie qui va suivre, on va tudier ces deux composants et
la relation qui existe entre eux.

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2) 2- Les vrins pneumatiques :

Ils permettent de convertir lnergie pneumatique en nergie mcanique et ils sont souvent
composs de :
- un corps ou tube en aluminium ou en acier ;
- un piston muni de joints ;
- une tige en acier chrom ;
- un systme damortissement avant et arrire.

Dans les applications courantes, nous pouvons distinguer essentiellement deux types de
vrins :
a- Vrins simple effet :
Lair comprim qui commande le dplacement de la tige est admis dun seul ct du
piston (commande en sortie). Le retour de la tige en position initiale est gnralement
obtenu laide dun ressort.

Ces vrins ne permettent pas dexercer un effort au retour en position initiale.

b- Vrins double effet :
Ces vrins comportent deux orifices dadmission de lair comprim ce qui permet de
commander la sortie ou la rentre de la tige en fonction du besoin. Ainsi ces vrins
permettent dexercer un effort dans les deux sens.

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Remarque :
Les fins de course aller et retour des vrins peuvent tre amorties afin dviter les
chocs. Cet amortissement est pneumatique (rglable ou non) ou obtenu par bague en
caoutchouc.

3) Les distributeurs :
Les distributeurs sont des pr-actionneurs qui ont pour rle de diriger le fluide (sous pression
ou sans pression) dans certaines directions. C'est grce eux qu'on peut piloter la sortie ou la
rentre de tige d'un vrin.
Un distributeur est caractris par :
- le nombre de positions dont il dispose : le tiroir se dplace dans le corps et peut prendre
deux ou trois positions ;
- le nombre dorifices quil comporte. Ces orifices correspondent sont :
- un orifice pour lentre de pression ;
- des orifices pour la mise en mouvement de lactionneur (alimentation en air
comprim);
- des orifices dchappement

Les distributeurs courants ont 2 ou 3 positions et entre 2 et 5 orifices et ils sont dsigns
par ces paramtres : nombre dorifices / nombre de positions. Ainsi un distributeur 5/2
comporte 5 orifices et 2 positions.

Le choix dun distributeur seffectue en fonction :

- du nombre de positions et dorifices ;
- du type de la commande : mcanique, lectrique, pneumatique,
- de la capacit qui correspond au dbit volumique nominal ;
- du type de montage.

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4) Association Vrin / Distributeur :

Les vrins simple effet sont aliments par des distributeurs 3/2 alors que ceux double effet
sont aliments par des distributeurs 4/2, 5/2 ou 5/3.
a- Cas dun ensemble vrin simple effet / distributeur 3/2

b- Cas dun ensemble vrin simple effet / distributeur 3/2

IV. Capteurs
Captant les dplacements des actionneurs ou le rsultat de leurs actions, les capteurs
fournissent les informations en retour, ncessaires pour la conduite du processus. Ils

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peuvent dtecter des positions, des tempratures, des dbits, des forces, des vitesses, des
acclrations, ... Ils sont souvent classs en fonction de leur mode dutilisation : avec ou
sans contact et en fonction de la nature de leurs informations de sortie :
- logique : linformation de sortie est binaire, elle ne prend donc que les valeurs 0 ou
1;
- analogique : linformation est obtenue sous forme dune tension ou un courant
proportionnels la grandeur mesure ;
- numrique : linformation est code sur un mot compos de plusieurs bits ;
- digital : linformation est numrique mais elle est exprime laide de la priode ou
la frquence dun signal qui est lui- mme binaire.
Les capteurs de position sont les plus utiliss sur les systmes automatiss. Ils prennent des
formes varies : interrup teurs de position avec contact ou dtecteurs de proximit sans
contact (signal tout ou rien) et capteurs de dplacement (signal analogique ou numrique).

1) Capteurs TOR Tout Ou Rien

Dans leur rle d'acquisition ddie au traitement de l'information, le s dtecteurs ont les
principales fonctions lmentaires suivantes :
contrler la prsence, l'absence ou le positionnement d'objets divers, dtecter le
passage, le dfilement ou le bourrage de ceux-ci, les compter, etc.
Les applications qui mettent en pratique ces formes de dtection "tout ou rien" sont
multiples. Les plus typiques portent sur :
- la dtection de pices machines,
- la dtection lie la manutention,
- la dtection directe d'objets (en cours de fabrication ou de manutention),
- la dtection directe de personnes, de vhicules, d'animaux, etc.
Quatre grandes familles de dtecteurs de prsence constituent la base des offres :
les Interrupteurs de Position lectromcaniques actionns par contact direct
avec les objets, les pices machines, etc.
les Dtecteurs de Proximit Inductifs lectroniques, pour la dtection sans
contact physique et faible distance d'objets nu de pices machines mtalliques.
les Dtecteurs de Proximit Capacitifs lectroniques, pour la dtection sans
contact physique et faible distance d'objets de natures diverses.
les Dtecteurs Photolectriques lectroniques permettant, galement sans
contact physique, la dtection de tous objets situs jusqu' plusieurs dizaines de
mtres.
La solution lectromcanique, construite autour des interrupteurs de position,
s'applique la dtection par contact d'objets physiques non dformables. Interrupteurs
de commande, ils sont utiliss dans des applications trs varies en raison de leurs
nombreuses qualits. Ils ne rsolvent pas certains problmes pour lesquels ils trouvent
le relais de la solution lectronique.
La solution lectronique (inductive, capacitive ou photolectrique) s'apparente la
dtection sans contact d'objets ou de matires diverses caractriss par des cadences de
prsence et des vitesses de dfilement grandes. Cette solution autorise une grande
tolrance dans le positionnement des objets. Les signaux de sortie statiques sont sans

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rebond, directement compatibles avec les logiques de traitement lectronique. La dure

de vie des dtecteurs est indpendante du nombre de manuvres.
a- Capteurs contact
Les plus significatifs se rencontrent dans la mcanique et la machine-outil
(usinage, manutention, levage,. . .), dans l'agro-alimentaire et la chimie
(conditionnement, emballage, etc.) sur des types d'applications relevant de :
- la dtection de pices machines (cames, butes, pignons...)
- la dtection de balancelles, chariots, wagons,
- la dtection directe d'objets, etc.
Principe :
C'est un commutateur, command par le dplacement d'un organe de
commande ( corps d'preuve ). Lorsqu'il est actionn, il ouvre ou ferme un
contact lectrique solidaire du corps d'preuve.

b- Capteurs sans contact :

Capteurs inductifs :
Ils dtectent sans contact tout objet mtallique. Cette dtection peut traduire
selon le type de lapplication la prsence, le passage, le dfilement, le
bourrage, le positionnement dun objet et peut tre galement utilise pour
le comptage dobjets mtalliques.
Principe de fonctionnement : Il se compose d'un oscillateur dont les
bobinages constituent la face sensible. A l'avant de celle-ci est cre un
champ magntique alternatif ayant une frquence de 100 600 kHz selon
les modles.

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Oscillateur

mise en forme

tage de sortie

Lorsqu'un objet mtallique pntre dans ce champ, il est le sige de

courants induits circulaires qui se dveloppent sa priphrie. Ces courants
constituent une surcharge pour le systme oscillateur et entranent de ce fait
une rduction de l'amplitude des oscillations au fur et mesure de
l'approche de l'objet mtallique, jusqu'au blocage complet. La dtection est
effective lorsque la rduction de l'amplitude des oscillations est suffisante
pour provoquer un changement d'tat de la sortie du dtecteur.
Oscillateur

mise en forme

tage de sortie

Dtecteurs photolectriques :
Un dtecteur photolectrique ralise la dtection d'une cible, qui peut tre un
objet ou une personne, au moyen d'un faisceau lumineux. Ses deux constituants
de base sont donc un metteur et un rcepteur de lumire.
La dtection est effective quand la cible pntre dans le faisceau lumineux et
modifie suffisamment la quantit de lumire reue par le rcepteur pour
provoquer un changement d'tat de la sortie.
Elle est ralise selon deux procds :
- blocage du faisceau par la cible.
- renvoi du faisceau sur le rcepteur par la cible.
C'est la technologie prsentant le maximum de possibilits d'applications.
Elle apporte les avantages suivants :
- dtection d'objets de toutes formes et de matriaux de toutes natures ;
- dtection trs grande distance ;

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sortie statique pour la rapidit de rponse ou sortie relais pour la

commutation de charges jusqu' 2 A ;
gnralement en lumire infrarouge invisible, indpendante des
conditions d'environnement.

Ces dtecteurs sont utiliss dans les domaines industriels et tertiaires les plus
divers : dtection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage,
dtection de pices machine dans les secteurs de la robotique, des ascenseurs et du
btiment en gnral, du textile, dtection de personnes, de vhicules ou d'animaux,
etc.
Il existe diffrents types de systmes :
Systme barrage : metteur et rcepteur sont situs dans deux botiers spars.
Ce systme est adapt aux longue porte (jusqu 30 m) et aux environnements
pollus (fumes, poussires, etc.). Cependant ils ne peuvent pas dtecter les
objets transparents et ils ncessitent lalignement avec prcision de lmetteur
et de son rcepteur.
Systme rflex : Lmetteur et le rcepteur sont sur le mme botier et la
rflexion du signal se fait par un rflecteur distant. La dtection sera donc
effectue lorsque lobjet passe entre lmetteur et le rflecteur.
C'est donc un systme qui n'est pas adapt pour la dtection d'objets
rflchissants qui pourraient renvoyer une quantit plus ou moins importante
de la lumire sur le rcepteur. La porte nominale d'un dtecteur
photolectrique reflex est de l'ordre de deux trois fois infrieure celle d'un
systme barrage.
Systme reflex polaris : Les objets brillants. qui ne bloquent pas le faisceau
mais rflchissent une partie de la lumire vers le rcepteur, ne peuvent pas
tre dtects par un systme reflex standard. Il faut utiliser dans ce cas un
systme reflex polaris. Ce type de dtecteur, qui met en lumire rouge
visible, est quip de deux filtres polarisants opposs :
-

un filtre sur l'metteur qui ne laisse passer que les rayons mis dans un
plan vertical ;
un filtre sur le rcepteur qui ne laisse passer que les rayons reus dans
un plan horizontal.

En l'absence de cible : Le faisceau mis, polaris verticalement, est renvoy par

le rflecteur aprs avoir t dpolaris par ce dernier. Le filtre rcepteur laisse
passer la lumire rflchie dans le plan horizontal.
En prsence de cible : Le faisceau mis est renvoy par la cible sans subir de
modification. Le faisceau rflchi, polaris verticalement, est donc bloqu par
le filtre horizontal du rcepteur. Le choix du rflecteur, le fonctionnement en
zone proche et l'emploi en environnement pollu sont dfinis selon les mmes
critres que pour un systme reflex standard. Le fonctionnement d'un reflex
polaris peut tre perturb par la prsence dans le faisceau de certains

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matriaux plastiques qui dpolarisent la lumire qui les traverse. Il est d'autre
part recommand d'viter une exposition directe des optiques aux sources de
lumire ambiantes.
Systme proximit : Comme pour le systme reflex, metteur et rcepteur sont
regroups dans un mme botier. Le faisceau lumineux, mis en infrarouge, est
renvoy vers le rcepteur par tout objet suffisamment rflchissant qui pntre
dans la zone de dtection. La porte d'un systme proximit est infrieure
celle d'un systme reflex. Pour cette raison, son utilisation en environnement
pollu est dconseille.
Systme proximit avec effacement de l'arrire plan : Les dtecteurs proximit
avec effacement de l'arrire-plan sont quips d'un potentiomtre de rglage de
porte qui permet de se "focaliser" sur une zone de dtection en vitant la
dtection de l'arrire-plan. Ils peuvent dtecter pratiquement la mme
distance des objets de couleurs et de rflectivits diffrentes.
La tolrance de fonctionnement d'un systme proximit avec effacement de
l'arrire-plan dans un environnement pollu est suprieure celle d'un systme
standard, la porte relle n'voluant pas en fonction de la quantit de lumire
renvoye par la cible.

2) Capteurs analogiques :
-

Il existe diffrents types de capteurs analogiques qui sont associs des applications et
des grandeurs mesurer de natures diverses tels que :
les capteurs de proximit inductifs sortie analogique qui sont destins aux
applications de contrle de dplacement, de position, de dformation, etc.
les dtecteurs photolectriques sortie analogique permettant la dtection des
diffrents repres, des marquages, dtiquettes, etc.
les capteurs de vitesse telle que la dynamo tachymtrique.
les sondes de temp rature,

3) Capteurs digitaux :
A titre dexemple, nous allons prsenter les codeurs optiques qui sont utiliss pour la
mesure de la position et de la vitesse des moteurs lectriques employs pour la
manutention, la robotisation, etc.
Parmi ces codeurs, nous distinguons essentiellement les codeurs incrmentaux et les
codeurs absolus.
a- Le codeur incrmental :
Ce codeur comporte un disque avec des fentes ou des zones
transparentes rparties rgulirement sur une piste extrieure. Le
nombre de ces fentes correspond la rsolution du codeur.
Ce disque sera fix lextrmit de laxe du moteur. Deux capteurs
optiques fourches (A et B), dphass de de priode, dtectent les
zones transparentes.

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Ce systme permet donc dobtenir deux signaux en quadrature de

phase. A partir de ces modules, nous pouvons dterminer la vitesse et
le sens de rotation du moteur.

b- Le codeur absolu :
Contrairement au codeur incrmental, le codeur absolu permet
dobtenir directement la valeur binaire de la position. Il gnre donc
plusieurs signaux correspondant la valeur numrique de la position.
Cette information peut tre code en binaire ou bien en code Gray.

V.

Automatisation
1) Diffrents modes de commande :

Dans un systme automatis, la partie commande doit, dune part, piloter lactivit
individuelle de chacune des chanes fonctionnelles de lquipement, dautre part, coordonner
lactivit collective de ces diffrentes chanes conformment au modle de fonctionnement du
systme.
La chane fonctionnelle constitue lunit lmentaire dorganisation dun systme
automatis.
Les modes de commande dune chane fonctionnelle se diffrencient :
- dune part, selon la nature de traitement pour llaboration de lordre : logique
(combinatoire ou squentiel), analogique ou numrique.
- Dautre part, selon lorganisation de la chane fonctionnelle :
Commande directe (sans contrle de leffet)
Commande avec compte rendu de fin dexcution (commande boucle)
Commande avec surveillance en permanence de lexcution (commande surveille)
Commande avec contrle continu de lexcution (commande asservie)
Le choix entre ces modes se fait selon les critres de simplicit, cot, fiabilit, qualit
(prcision, rapidit, influences des perturbations, ...),...

2) Fonctions des automatismes :

Le degr dautomatisation dun systme dpend de la nature du procd, sa complexit, la
connaissance quon en a et les objectifs assigns au projet. On distingue trois degrs
dautomatisation :

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La surveillance de grandeurs rpond un objectif de connaissance technique et

conomique du procd. Il sagit dune fonction passive vis--vis du procd : lorgane
de contrle acquiert des informations, les analyse et produit des journaux de bord et des
bilans.
Le mode guide oprateur Complte le prcdent par des traitements plus labors et
propose aux responsables des actions pour conduire le procd selon un critre donn.
Lautomatisme est ici encore en boucle ouverte.
La commande proprement dite a une structure en boucle ferme : automatisation
complte de certaines fonctions, depuis lacquisition des informations, en passant par
leur traitement, pour aboutir une action du procd.

Surveillance
Guide
oprateur
Commande

Acquisiti
on
*
*

Traitemen Action
t

Structure
Boucle ouverte
Boucle ouverte

*
*

Boucle ferme

3) Technologies des automatismes :

Lautomaticien dispose de nombreux outils technologiques pour raliser lorgane de
commande de son systme que lon regroupe habituellement en deux catgories
fondamentales :
- les solutions cbles : lautomatisme est ralis par des modules raccords entre eux
selon un schma fourni par la thorie ou par lexprience.
En lectricit ou en lectronique, les liaisons sont faites par cbles lectriques alors
quen fluidique il sagit de canalisations reliant les diffrents composants. Chaque
oprateur des quations de commande boolennes est reprsent physiquement par un
circuit.
Trois technologies permettent de raliser des automatismes cbls : relais
lectromagntiques, modules logiques pneumatiques, cartes ou modules lectroniques.
Elles comportent des contraintes tels que le poids et le volume des composants, la
rentabilit financire, la complexit de linstallation, les risques derreurs de cblage, la
recherche des pannes. Toutes modification dans le choix du fonctionnement de
linstallation entrane :
intervention dans le cblage (main doeuvre) ;
augmentation du nombre de relais et de fils ;
cot lev et dialogue limit avec de telles installations (voyants, synoptique).
Les avantages sont :
technologie simple, connue et matrise ;
Conception, ralisation, mise en service et maintenance assures par un personnel
ne ncessitant pas de formation spcifique.
- les solutions programmes : : lautomatisme est ralis par la programmation de
constituants prvus cet effet. Le fonctionnement obtenu rsulte de la programmation
effectue. Lautomatisme est personnalis par les choix matriels et par la
programmation.

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Trois technologies permettent de raliser des automatismes programms : cartes

lectroniques standards et spcifiques, micro et mini-ordinateurs, automates
programmables.
Avantages :
Encombrement de larmoire lectrique rduit lorsque la complexit de linstallation
augmente ;
Main doeuvre rduite lors du cblage ;
Terminal de programmation pouvant tre commun plusieurs automates ;
Modification possible sans intervention sur le cblage ;
Dialogue avec linstallation dvelopp...

4) Outils de description du comportement dun automatisme :

Pour concevoir, raliser et exploiter un automatisme, il est indispensable den dcrire le
comportement. Les outils et les langages qui permettent cette description peuvent, au choix
tre littraux, symboliques ou graphiques.
a- Description littrale :
En utilisant le langage courant, on numre ce que lautomatisme doit faire en
dcrivant chaque tape et en prcisant les conditions satisfaire chaque instant.
Inconvnient : Pour les systmes complexes, le cahier des charges devient trs lourd
exploiter.
b- Description symbolique :
Les automatismes Tout Ou Rien (TOR) sont suffisants pour de nombreuses
applications. Leur comportement est facilement dcrit laide de variables boolennes
(ne prenant que deux valeurs 0 et 1). Ces variables peuvent tre manipules par
lalgbre de Boole pour dcrire sous forme dquations les traitements logiques,
combinatoires de la Partie commande.
c- Description graphiques :
Elles sont les plus apprcies : soit parce quelles se rapprochent de certaines technologies
de ralisation tels que les contacts lectromagntiques ou les modules logiques. Soit au
contraire parce quelles ne prsument pas de technologies qui sera mise en oeuvre, elles
permettent ainsi une description fonctionnelle des problmes squentiels.
Logigramme :
Cest la reprsentation graphique des relations logiques. Elle est normalise sur le
plan international et conduit des rsultats clairs et compacts par le regroupement
des fonctions de base. Cependant, elle nest pas adapte la description du
fonctionnement squentiel des processus de production.
Organigramme :
Cest loutil cher aux informaticiens. Il est permet principalement la description
squentielle des commandes programmables en prcisant au fur et mesure les
traitement raliser. Ses principaux symboles sont :

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Automatismes

Action

Non

Test
Oui

Choix ou test
selon l'entre

Entre des donnes

ou sorties des rsultats

Dbut ou fin
d'un organigramme

Schmas contacts diagramme en chelle :

Il est n lpoque o seule la technologie contacts tait disponible pour rsoudre
les problmes de commande. Ils sont familiers aux lectriciens dou leurs utilisation
pour exprimer ou visualiser les automatismes programms. On emploi pour cela la
version amricaine (diagramme en chelle = ladder diagram).
Le principe est de reproduire les fonctions logiques de base en plaant en srie ou
M

bobine
m
voyant

Auto-alimentation

Ladder diagramm

en drivation des contacts qui sont ouverture ou fermeture alimentant des relais.

Ils permettent difficilement la reprsentation des systmes squentiels (succession

de circuits auto-alimentation).
Les graphes fonctionnels, notamment base du GRAFCET :
Le chronogramme, le diagramme des phases, les rseaux de Ptri ... ont t des
langages graphiques utiliss en automatisme. Chacun deux a aid btir
lexprience dont le GRAFCET est la synthse.
Le GRAFCET reprsente la succession des tapes dans le cycle. Lvolution entre
les tapes du cycle est contrle par une transition dispose entre chaque tape.
A chacune des tapes peut correspondre une ou plusieurs actions. A chaque
transition correspond une rceptivit , condition qui doit tre satisfaite pour que
la transition puisse tre franchie, permettant lvolution dune tape la suivante.
Ltape termine (transition valide) sera dsactive et ltape suivante sera active.
Cest loutil le plus utilis actuellement pour ses performances dans la description
des procds squentiels des automatismes de production.
Remarque : Dans la pratique, les schmas contacts ne sont pas utiliss pour
dcrire les traitements squentiels. Cependant ils sont associs au langage
GRAFCET pour exprimer graphiquement le traitement combinatoire.

Chapitre 1 ................................................................................................................................... 1
AUTOMATISMES .................................................................................................................... 1
I. INTRODUCTION.......................................................................................................... 1
II. LES SYSTEMES AUTOMATISES .............................................................................. 3
1) Systme technique :.................................................................................................... 3
2) Automatisation : ......................................................................................................... 3

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3)
III.
1)
2)

Structure dun systme automatis :........................................................................... 4

Les Actionneurs .......................................................................................................... 5
1- Introduction :.......................................................................................................... 5
2- Les vrins pneumatiq ues :...................................................................................... 6
a- Vrins simple effet : ............................................................................................... 6
b- Vrins double effet :............................................................................................... 6
3) Les distributeurs : ....................................................................................................... 7
4) Association Vrin / Distributeur :............................................................................... 8
a- Cas dun ensemble vrin simple effet / distributeur 3/2 ......................................... 8
b- Cas dun ensemble vrin simple effet / distributeur 3/2 ......................................... 8
IV.
Capteurs ...................................................................................................................... 8
1) Capteurs TOR Tout Ou Rien ............................................................................... 9
a- Capteurs contact................................................................................................. 10
b- Capteurs sans contact : ......................................................................................... 10
2) Capteurs analogiques :.............................................................................................. 13
3) Capteurs digitaux :.................................................................................................... 13
a- Le codeur incrmental :........................................................................................ 13
b- Le codeur absolu : ................................................................................................ 14
V. Automatisation ............................................................................................................. 14
1) Diffrents modes de commande :............................................................................. 14
2) Fonctions des automatismes :................................................................................... 14
3) Technologies des automatismes :............................................................................. 15
4) Outils de description du comportement dun automatisme :.................................... 16
a- Description littrale :............................................................................................ 16
b- Description symbolique :...................................................................................... 16
c- Description graphiques :....................................................................................... 16

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