UNIVERSITE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIES DE LILLE

U.F.R. de Mathmatiques Pures et Appliques

Dpartement de Mcanique

Chapitre 2 : Introduction la mcanique du point

1

Introduction : la mcanique classique ou Newtonienne

La mcanique classique ou Newtonienne sapplique aux corps (i) ayant une vitesse trs faible devant la
vitesse de la lumire (ii) une masse suffisamment faible (iii) une taille trs suprieure lchelle molculaire.
Elle est une approximation de la mcanique relativiste introduite par Einstein en 1905, quil est ncessaire
dintroduire pour tenir compte des dformations de lespace-temps qui apparait lorsque la vitesse dun corps
approche celle de la vitesse de la lumire ou qui peut tre induite par la prsence de corps massif. La thorie
dEinstein nous dit en effet que lespace-temps est dformable : par exemple le temps scoule plus lentement
pour les corps approchant la vitesse de la lumire.
Dans la mcanique classique, lespace et le temps sont des variables indpendantes. Lintroduction de
la mcanique relativiste vient de lobservation, faite par Michelson en 1881, que la vitesse de la lumire est
indpendante du rfrentiel, mettant en dfaut le principe de relativit de Galile (composition des vitesses).
Notons que la mcanique relativiste nest pas lapanage des thoriciens. Elle est notamment prise en
compte dans les systmes de positionnement par satellite (GPS).

Cinmatique du point

En mcanique du point le mouvement dun objet est rduit ltude du mouvement dun seul point
correspondant son centre de masse (ou centre dinertie). Si ltude dun solide est rduite ltude de son
centre de masse, il nest plus possible de dcrire ses mouvements de rotation mais uniquement ses mouvements
de translation. Par exemple si la terre est rduite un seul point, on pourra dcrire son mouvement autour
du soleil mais plus son mouvement de rotation autour de son axe.

2.1

Vecteurs position, vitesse et acclration dun point

La position dun point M sera repre dans un repre de rfrence R = (O, b) laide du vecteur po~ exprim dans la base b. La vitesse dun point dans ce repre note V
~ (M/R) correspond la
sition OM
~
~ (M/R) = db OM . Lacclration de ce point note
drive temporelle du vecteur position dans la base b : V
dt
~ (M/R) la drive du vecteur vitesse dans la base b et donc la drive seconde du vecteur position :
~ (M/R) =

~ (M/R)
db V
dt

~
d2b OM
dt2 .

Attention, lvolution dun vecteur dans le temps dpend de la base b prise comme rfrence pour tudier
son volution. Elle est en revanche indpendante du centre du rfrentiel choisi car un vecteur est le mme
quel que soit sa position dans lespace. Par consquent, pour calculer la drive temporelle dun vecteur il est
essentiel de prciser la base choisie comme rfrence. En revanche, par abus de language on parle parfois de
drive temporelle par rapport un rfrentiel (il faut comprendre par rapport la base de ce rfrentiel).
~
~
OM
ou dRdt
.
On peut donc indiffremment crire : db OM
dt

2.2

Changement de rfrentiel

Parfois, il peut tre intressant dutiliser des repres diffrents pour calculer la drive temporelle dun
vecteur. Nous allons tudier dans cette section comment la drive dun vecteur dans un repre R1 peut
sexprimer en fonction de la drive de ce mme vecteur dans un repre R2 .
Cas dun mouvement plan :
Dans le cas dun mouvement plan, lorientation relative de deux repres (R1 ) et (R2 ) est dfinie par un
unique angle et le vecteur rotation vaut donc :
~ R /R =
z~1

2
1

y2

y1

x2

z2 = z1

x1

Cas dun mouvement dans lespace :

Soient les 3 angles dEuler (, , ) dfinissant lorientation relative de deux repres R1 et R2 :
Rot(,z~1 )

Rot(,~
u)

Rot(,z~2 )

(x~1 , y~1 , z~1 ) (~u, ~v , z~1 ) (~u, w,

~ z~2 ) (x~2 , y~2 , z~2 )
Dans ce cas, le vecteur rotation est tel que :
u + z~2
~ R /R =
z~1 + ~

2
1
Formule de Bour :
~ dans une base (b1 ) par rapport la
La formule de Bour permet dexprimer la drive dun vecteur W
drive dans un autre repre (b2 ) :
~
~
dR1 W
dR W
~ R /R W
~
= 2
+
2
1
dt
dt
~ R /R dsigne le vecteur rotation de R2 par rapport R1 .
o
2
1

2.3

Composition de la vitesse et de lacclration

De mme dans de nombreux calculs, il est intressant dexprimer la vitesse et lacclration dans diffrents
rfrentiels.

Composition des vitesses :

La loi de composition permet dexprimer la vitesse dun point dans un rfrentiel par rapport la vitesse
du mme point dans un autre rfrentiel :

~ (M/R1 ) = V
~ (M/R2 ) + V
~ (O2 /R1 ) +
~ R /R
V
O2 M
2
1
~
~ (O2 /R1 ) +
~ R /R
avec V
O2 M = V
(P/R1 ), cest dire la vitesse du point P concidant M dans (R2 ).
2
1
Le point concidant est le point tel que :

quel que soit t, O2 P = O2 M , cest dire que la position des points P et M concident chaque
instant,
~ (P/R2) = ~0 car P est li (R2 ).
mais tel que la vitesse du point P dans le rfrentiel (R2 ) est nulle : V
Dmonstration :

dR1 O1 M
dR O1 O2 dR1 O2 M
= 1
+
dt
dt
dt

~ R /R
~ (O2 /R1 ) + dR2 O2 M +
O2 M (Formule de Bour)
= V
2
1
dt

~
~
~ R /R
= V (O2 /R1 ) + V (M/R2 ) +
O2 M
2
1

~ (M/R1 ) =
V

Composition des acclrations :

La loi de composition permet dexprimer lacclration dun point dans un rfrentiel par rapport
lacclration du mme point dans un autre rfrentiel :
~ (M/R1 ) = ~ (M/R2 ) + ~ie + ~cor
o :

~ R /R
dR1
2
1
dt

~
O2 M +
R2 /R1 (R2 /R1 O2 M ) dsigne lacclration dinertie

~ R /R (
~ R /R
dentrainement et en particulier ~cen =
O2 M ) lacclration centrifuge,
2
1
2
1
~ R /R V
~ (M/R2 ) dsigne lacclration de Coriolis.
et ~cor = 2
2
1
~ie = ~ (O2 /R1 ) +

Dynamique du point

Nous allons tudier dans cette section, comment une force applique un corps peut induire un mouvement de translation de ce corps en introduisant le principe fondamental de la dynamique.

3.1

Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel Galilen

Rfrentiel Galilen :
Un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dans lequel un objet isol (sur lequel il ne sexerce aucune force
ou sur lequel la rsultante de toutes les forces est nulle) est soit immobile, soit en mouvement de translation
uniforme.

Si un premier rfrentiel est Galilen, un second rfrentiel en mouvement de translation uniforme par
rapport au premier est aussi Galilen.
Remarque : il nexiste pas proprement parler de rfrentiel Galilen. On peut nanmoins faire lapproximation (si elle est justifie) pour certains problmes que tel ou tel rfrentiel est Galilen.
Principe fondamental de la dynamique :
Dans un rfrentiel Galilen, la somme des forces extrieures F~ qui sapplique en un point est gal la
masse associe ce point m que multiplie son acclration :
X
~ g) =
~
m(M/R
F

Bien sr il nexiste pas dobjet ponctuels et la mcanique du point est donc une approximation que lon utilise
lorsque les dplacements que lon observe sont trs grands devant la taille de lobjet.
Pour aller plus loin...

3.2

Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non Galilen

Soit (R ) = (O , b ) un rfrentiel non Galilen en dplacement par rapport un rfrentiel Galilen

(Rg ) = (O, b), dans ce cas le principe fondamental de la dynamique scrit :
X
m~ (M/R ) =
F~ + F~ie + F~co
o :

i
~ R /R O M +
~ R /R (
~ R /R O M ) dsigne la force diner F~ie = m~ie = m ~ (O /Rg ) +
g
g
G

~cen = m
~ R /R (
~ R /R O M ) la force centrifuge,
tie dentrainement et en particulier F
g
g
~ R /R V
~M/R dsigne la force de Coriolis.
et F~cor = m~co = 2m
g

On voit apparatre deux forces supplmentaires (force dinertie dentrainement et de coriolis) de au

caractre non-Galilen du rfrentiel.

Thorme de conservation de lnergie cintique

On suppose dans cette section que lon se place dans un rfrentiel Galilen.

4.1

Forces conservatives et forces non conservatives

Dfinitions :
1. Une force conservative F~c est une force drivant dune nergie potentielle p
~ p
F~c =
2. Une force conservative est une force pour laquelle le travail associ fourni entre deux points M1 et M2
ne dpend pas du chemin suivi, cest dire quil existe une fonction telle que :
Z M2
~ = (M2 ) (M1 )
F~c .dl
WM1 M2 =
M1

M2
Fc
M1

Cette fonction correspond en fait loppos de lnergie potentielle :

Z M2
Z M2
~ =
~ p .dl
WM1 M2 =

dp = (p (M2 ) p (M1 ))
M1

M1

Exemples de forces conservatives :

~
La force de pesanteur F~p = m~g = (mgz)
si ~g est oriente suivant ~z. On a donc pp = mgz.
~
~
La force de rappel lastique Fe = kx~x = ( 12 kx2 ). On a donc pe = 21 kx2 .
Exemples de forces non conservatives :
Les forces de frottement sont gnralement orientes dans une direction oppose au vecteur vitesse et
avec une lintensit qui dpend du phnomne considr (frottement visqueux, frottement solide,
frottement arodynamique, ...). Si on considre une force de frottement dintensit constante, on
R M2
~ M/RG )
V
. Par consquent, WM M =
dl = (s(M2 ) s(M1 )) o s
obtient : F~f = (
~ (M/RG )|
|V

M1

dsigne labcisse curviligne, qui dpend bien sr du chemin suivi.

4.2

Thorme de lnegie cintique

Dfinitions :
2

~ (M/RG ) lie la vitesse du point considr.

On appelle nergie cintique, lnergie c = 21 mV
On appelle nergie mcanique, la sommme des nergies cintique et potentielle : m = c + p .
Thorme de la puissance cintique :
dm
= Pnc
dt
o Pnc =

P ~ ~
Fnc .V (M/RG ) dsigne la puissance associe aux forces non conservatives.

Dmonstration : Le thorme de la puissance cintique sobtient en faisant le produit scalaire du principe

fondamental de la dynamique par la vitesse de dplacement du point considr :
m

X
X
X
~ (M/RG )
dV
~ (M/RG ) =
~ (M/RG ) +
~ (M/RG ) =
~ p .V
~ (M/RG ) +
~ (M/RG )
.V
F~c .V
F~N c .V
F~N c .V
dt

En tenant compte du fait que :



~ (M/RG )
dV
~ (M/RG ) = d 1 V
~ (M/RG )2 = dp ,
.V
dt
dt 2
dt
~
~ p .V
~ (M/RG ) =
~ p . dl = dp ,

dt
dt
5

(1)
(2)

on obtient :

dc + p
dm
~ (M/RG )
=
= F~nc .V
dt
dt

Thorme de lnergie cintique :

Si lon intgre lexpression prcdente entre deux points M1 et M2 , on obtient :
Z M2 X
~
m (M2 ) m (M1 ) =
F~nc .dl
M1

Forme particulire :
En labsence de forces non conservatives lnergie mcanique se conserve :
m = 0