M2007.

1 Anlisis y simulacin de mecanismos

Campus Ciudad de Mxico

Escuela de Ingeniera y Arquitectura
Departamento de Ingeniera Mecatrnica

PROF.: DR. JUAN ALFONSO BELTRAN

FERNANDEZ
jbeltran.itesm@gmail.com
juan.beltran@itesm.mx PROFESOR DE CATEDRA
INTEGRANTES:
Erick Axel Martinez Rios
A01331212
Rodrigo Solis Torres
A01336297
Yanahi Castillo Ramos
A01330834
Octavio Orozco
A01331332
TEORIA: LUNES JUEVES
GRUPO:3 (LU-JU 14:30-16:00) SALON: 4204
LABORATORIO:
GRUPO A: MARTES 15:00 16:00 - CDT-004
GRUPO B: LUNES 13:00 14:00 EN
DEFINICION
Fecha:
25 DE ENERO 2016

Propuesta de proyecto Brazo Robtico

Objetivo:

Simular el mecanismo del brazo robtico propuesto y de igual forma

modificar la estructura del mismo para que este pueda levantar cierto peso en el
caso del proyecto designado a esta materia ser un peso de 1Kg, as como tambin
desplazarse cierta distancia por medio de un mecanismo de control de avance y
paro. Lo anterior con el fin de primeramente simular y analizar el mecanismo por
medio de los conocimientos de la materia de anlisis y simulacin de mecanismos y
los software de simulacin necesarios como puede ser Siemens NX.
Descripcin e Ilustracin

Figura 1- Brazo robtico propuesto

modelo MeArm v0.4

En

la

Figura

mecanismo

1,

del

se

muestra

brazo

el

robtico

propuesto. Este est construido en

su totalidad a base de acrlico de un
espesor aproximado de 3mm y cuyo corte fue es realizado a travs de lser, la
unin entre las partes del mismo se hace a base de tornillos de diferentes
longitudes, as como tambin piezas de ensamble para los motores de control y
tuercas para realizar el ajuste de ciertos tornillos. La altura del mismo es de
aproximadamente 30cm y cuenta con cuatro grados de libertad. El control del brazo
se lleva a cabo por medio de 4 servomotores lo cuales pueden ser controlados por
medio de un microcontrolador como Arduino, uno se utiliza para controlar la garra
del brazo, dos para movilizar el cuerpo del servomotor y uno en la parte inferior del
brazo para poder rotar el brazo de forma semicircular. La mayor parte del
mecanismo se debe a palancas a travs de sus articulaciones lo cual permite
desplazar el brazo hacia atrs o hacia adelante. Cuanto con un sistema de engranes
en el mecanismo de la garra. Este artefacto est diseado principalmente para
poder ser transportado libremente y de manera sencilla debido a su bajo peso y
tamao, por lo cual se le denomina brazo robtico de bolsillo. Finalmente este
puede ser construido a partir de madera, sin embargo la complejidad de
construccin puede llegar aumentar. Esta clase de artefactos son muy utilizados en
proyectos aeroespaciales, as como tambin diversos procesos industriales en los
cuales la automatizacin y el control de estas clases de mquinas pueden facilitar el
desarrollo de esta clase de actividades. De igual forma son utilizados ampliamente
como herramienta didctica y poder acercar a los nios o estudiantes a esta clase
de dispositivos.

Calendarizacin de actividades
Actividad
Propuesta de Anteproyecto
Exposicin aleatoria avances
del 40% del proyecto
Exposicin aleatoria avances
del 80% del proyecto
Entrega del proyecto
Examen Final

Lista de piezas

Figura 2- Listado de Piezas

Fecha de entrega
25 de enero de 2016
Febrero de 2016, posterior al
primer examen parcial.
Abril de 2016, posterior el
segundo examen parcial
9 de Mayo de 2016
9 de Mayo de 2016

Tabla 1-Listado de piezas

Nombre
Mandbulas x 2
Base x 1
Palanca x 5
Tapa Frontal de la base x 1
Collar para servo motor x 4
Montaje de servo cuadrada x 1
Palanca pequea x 1
Tornillo de 6 mm (x9), 8mm (x12) , 10mm (x3), 12mm (x7) y
20mm(x4)
Conexin entre palancas x1
Soporte de palancas x 2
Ensamble de servomotor x 3
Servo Motor x 4
Soporte lateral x 2
Brazo de montaje para servo motor x4
Pieza interna para el ensamblaje del brazo

Nmero
1
2
3-4-14-25
5
6-11
7
8
9-10-13-26
12
15
17-21-23
16-19
20
22
24