DE MARZO DE 2016

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA

TALLER 1 ESTTICA
ANDRS FELIPE FLORIN URREA
CDIGO: 25471938
PROFESOR : OSCAR OCHOA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - SEDE BOGOTA

Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica
Principios de Esttica - Semestre I 2016 - Primer Taller
Facultad de Ingeniera

1. ENUNCIADO DEL PROBLEMA PRIMER EJERCICIO

Sosteniendo la pieza cilndrica P de 300 lb, el brazo robtico rota alrededor
del punto O en un rango 45 45 , con el ngulo en A fijo en 120.
Determine y grafique (en funcin del ngulo ) el momento en O debido
al efecto combinado del peso de la parte cilndrica P, el peso del brazo OA
(120 lb en G1), y el peso del brazo AB (50 lb en G2). El sujetador en B se
considera parte del brazo AB. Las longitudes L1 y L2 son 3 ft y 2 ft
respectivamente. Cul es el mximo valor de MO y para qu ngulo
se da este mximo?

2. INFORMACIN SUMINISTRADA.
Se da la geometra del sistema, y la magnitud de las fuerzas que
interactan segn el problema en el brazo robtico.
3. ANLISIS DEL CASO Y SUPOSICIONES QUE SE REALIZAN.
Al analizar la informacin suministrada se entienden las fuerzas y los
momentos generados de la siguiente forma:
Las 3 fuerzas que interactan en el sistema denotan el peso de los
componentes del brazo robtico, y el peso de la pieza cilndrica, por esta
razn los vectores que representan cada una de las fuerzas, apuntarn
hacia abajo en nuestro sistema de coordenadas X,Y, como se indica en la
figura 1.
Figura 1.
Y

A
O

X
P

Una vez analizado esto se puede ver tambin que los radios que se usarn
para encontrar los momentos de cada fuerza se pueden expresar
nicamente en trminos de i , suprimiendo los de j, ya que al hacer el
producto cruz con cada una de las fuerzas este componente en j se
suprimir, adems dejando el radio en trminos de i, encontraremos la
distancia mnima del origen centrado en O, y la fuerza, como se muestra en
la figura 2.

Figura 2.

Una vez analizado esto, se procede a la solucin del problema.

4. SOLUCIN DEL PROBLEMA.
Se tienen gracias a las 3 fuerzas que interactan en el sistema, 3
momentos que son diferentes, con 3 radios que como se ve en la Figura
2., difieren entre s. Por lo que el momento total en el sistema ser la
sumatoria de cada uno de los momentos producidos por las fuerzas con
sus respectivos radios.
Antes de esto es necesario ver la geometra que se presenta en el
sistema con el fin de encontrar las componentes que conforman a cada r
. Figura 3.
Figura 3.

As, los momentos de cada fuerza quedan expresados de la siguiente forma:

MP = r1 x P
MP = (L1 Cos + L2 Sen (30+) ) i X (-300 j )
MAB = r2 x AB
MAB = (L1 Cos + L2/2 Sen (30+) ) i X ( -50 j )
MAO = r3 x AO
MAO = (L1 / 2 Cos ) i X (-120 j )
El momento resultante, ser la suma vectorial de los momentos descritos
anteriormente
MR = MP + MAB + MAO
MR = -300 (L1 Cos + L2 Sen (30+)) k - 50 (L1 Cos + L2/2 Sen (30+) )
k 120 (L1 / 2 Cos ) k
Reduciendo trminos semejantes se obtienes:
MR = ( -410 L1 Cos 275 L2 Sen (30+)) k
Luego aplicando la razn trigonomtrica :
Sen ( A + B ) = Sen A Cos B + Sen B Cos A
Se obtiene:
MR = (-410 L1 Cos 275 L2 ( sen 30 Cos + sen cos 30 )) k
MR = (-410 L1 Cos 275 L2 sen 30 Cos 275 L2 sen cos 30 ) k
Reemplazando se obtiene el momento resultante en trminos de de la
siguiente manera:

MR = (-1230 Cos 275 Cos 476,31 sen ) k Lb * ft

Ahora para encontrar el ngulo para el que se da el momento mximo
tomamos la ecuacin anterior, la ponemos en funcin del ngulo , la
derivamos e igualamos a 0, para luego despejar .
F () = -1230 Cos 275 Cos 476,31 sen
F () = 1230 Sen + 275 Sen 476,31 cos
Igualando a 0:
1230 Sen + 275 Sen 476,31 cos = 0
1505 Sen = 476,31 cos
Dividiendo por Cos a ambos lados:
1505 tan = 476,31
Tan = 476,31 / 1505
As = 17.562
Ahora el momento mximo, reemplazando por el valor de encontrado
ser :
MR = (-1230 Cos 17.562 275 Cos 17.562 476,31 sen 17.562 ) k Lb * ft
MR = 1578,574 k Lb * ft
1. ENUNCIADO DEL PROBLEMA SEGUNDO EJERCICIO
Los motores de un avin de pasajeros generan las fuerzas de empuje
mostradas en la figura. Si el motor 3 falla, determine la resultante de
las fuerzas de los tres motores que aun funcionan. Especifique las
coordenadas sobre el plano yz del punto por donde pasa la lnea de
accin de esta resultante. Esta informacin ser a crtica para establecer
el desempeo del avin con un motor fallando.
2. INFORMACIN SUMINISTRADA.
Nos dan el sentido, magnitud y direccin de las fuerzas de empuje de los
3 motores que an funcionan, junto con las dimensiones necesarias para
la solucin del sistema.
3. ANLISIS DEL CASO Y SUPOSICIONES QUE SE REALIZAN.
Como nos piden la resultante de la fuerza de empuje ejercida por los
motores que an funcionan, se trasladan todas las fuerzas al mismo
punto. En mi caso el origen O del sistema que se muestra en la figura 1.

Figura 1.

Al trasladar las fuerzas al origen estas me generarn cada una momento, que
luego se sumarn obteniendo una fuerza resultante, y un momento resultante.
Luego para eliminar se momento resultante se buscar una distancia d , en la
que la fuerza resultante la anule, esta distancia a su vez sern las coordenadas
sobre el plano yz del punto por donde pasar la lnea de accin de esta
resultante.
4. SOLUCIN DEL PROBLEMA.
R= 90 i + 90 i + 90 i
R = 270 i
M1 = r1 X F1 = ( -21 j + 2 k ) X ( 90 i ) = 1890 k + 180 j

M2 = r2 X F2 = ( -12 j + 3 k ) X ( 90 i ) = 1080 k + 270 j

M3 = r3 X F3 = ( 21 j + 2 k ) X ( 90 i ) = -1890 k + 180 j
MR = M1 + M2 + M3 = 1080 k + 630 j
Se busca hacer una llave de torsin descomponiendo el momento resultante
en un momento tangencial MT y un momento normal Mn
MT = ( 1080 k + 630 j ) . ( i ) = 0
Esto indica que el momento resultante en su totalidad es normal a la fuerza
resultante, por lo que el momento resultante es igual al momento normal.

MR = Mn
Ahora se procede a encontrar el d = dy j + dz k que anular por decirlo as
el momento producido, este d, a su vez indicar el punto de corte de la
resultante en el plano yz.
MR = d x R
1080 k + 630 j = (dy j + dz k ) x ( 270 i )
I:0=0
J: 630 = 270 dz
Dz = 7/3
K: 1080 = -270 dy
Dy= -4
D= (-4 j + 7/3 k ) - Este ser el punto de interseccin de la resultante
con el plano yz