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CONTROL
OSCAR OCHOA
JOHAN CASTIBLANCO
1. Obtenga la representacin en variables de estado de la siguiente planta
fsica, donde u(t) es la entrada (seal de control) al sistema en fuerza
efectuada con un actuador , la salida del sistema corresponde a la
posicin de la masa y(t), el sistema tiene una perturbacin en posicin
w(t)= 0.1 sin (pi*t) A=0.1m L=0.5m v=1m/s. Use los siguientes valores
para m=3 kg b=20 N/m y k=10 N/(m/s).
m x =K ( wx ) + ( w
x ) +u( t)
x =
u (t)
K
x x + w + w+
m
m
m
m
m
x =V
][ ] [ ] [ ] [ ]
0
x =
k
x
m
[]
1
0
0
0
x+
1 u (t ) + k w ( t ) + w(t)
v
m
m
m
m
0
x =
10
x
3
[]
][ ] [ ] [ ] [ ]
1
0
0
0
x+
)
20
1 u ( t )+ 10 w ( t ) + 20 w(t
v
3
3
3
3
[]
y=[ 1 0 ] x
v
a.
Al simular el sistema en lazo abierto como se muestra en la siguiente imagen, la seal de salida es:
ts= =0.7854
4
wn=
4
=8.4883
0.60.7854
=0.6
Como se puede observar en la seal de salida, donde la seal roja es la onda seno de la perturbacin y la seal
rosada es la salida del servosistema, el sistema fue controlado exitosamente haciendo uso de las constantes de
controlabilidad, de observabilidad y el compensador integrante, y aunque es claro que no se puede eliminar la
perturbacin del todo, sus efectos en el sistema se pudieron reducir considerablemente.
a.
Por medio de la frmula para hallar el control PID del sistema con la funcin de transferencia del
sistema, y al utilizar los mismos parmetros de diseo utilizados en el punto b, las variables
proporcional, derivativa e integral tienen los mismos valores que las variables halladas anteriormente
K1, K2 y Ki respectivamente, pero la simulacin en simulink si cambia.
Kps+ Kd s 2+ Ki
.
s
1/3
20
10
s 2+ s+
3
3
2
Kps+ Kd s + Ki
1/3
1+
.
s
20
10
s2 + s +
3
3
El control PID se discretiz por medio del mtodo de tustin usando las funciones de Matlab para este
fin y el resultado fue:
Se estableci un tiempo de muestreo de ts/10 donde ts=0.78. Con la funcin de transferencia en discreto del
control, se hallaron las variables q0, q1, q2 y q3. El diagrama de bloques en simulink es el siguiente:
Se puede observar que el sistema se hizo ms lento al discretizarlo, ya que el tiempo de establecimiento se
hizo mucho mayor que el tiempo en el PID continuo.
Para comparar los resultados de los puntos b, c y d se realiz una simulacin, con los 3 subsistemas como se
muestra en la imagen:
Como se puede observar en la imagen, donde la seal azul es la salida del servosistema, la seal rosada es la
salida del PID continuo y la seal azul claro es la salida del PID en discreto, el control PID en discreto tiene
una falla ya que, aunque controla, el tiempo de establecimiento es notablemente ms lento que al controlar el
sistema por los otros dos mtodos, esto puede deberse a un error en el montaje del diagrama, o a la seleccin
del tiempo de muestreo.
0.7143 z +0.7143
z +0.4283
Para obtener un error en posicin igual a cero y en aceleracin finito controlamos con un pid el cual nos
permite obtener ambas respuestas sin sacrificar ninguno de los parmetros solicitados como =0.6 y se toma
un tiempo de muestreo Tmuestreo=0.05 debido a que el tiempo en el cual se estabiliza la planta en lazo
abierto es de 0.5 segundos y de acuerdo a los criterios vistos en clase el tiempo de muestreo obedece a
Tmuestreo= ts/10.
Diseo del controlador PID:
wn=
4
=16.66
0.6ts
wd=13.33
ws=106.6624
=0.6
el polinomio deseado es:
3
q 0=1.0208
q 1=0.2531
q 2=0.0570
Las constantes halladas hacen que la seal de salida del control discreto sea la siguiente: