Uso de modelos matemticos para la operacin optima de

centrales hidroelctricas.
Using mathematical models for optimal operation of
hydropower plants
Katleen D. Gmez Rubio1, Mara Victoria Paredes P.2, David Camilo Muoz Y.3 y Juan D.
Cruz Aristizabal.4

Resumen
En este artculo se analiza y discute a manera de revisin un modelo no lineal para la operacin ptima de una
central hidroelctrica considerando la eficiencia tcnica de las unidades de generacin. El modelo matemtico de la
central, contempla todo su sistema hidrulico, el cual va desde el tanque de captacin, pasando por el tnel para el
transporte del recurso hdrico, las tuberas de carga, hasta llegar a las unidades de generacin. Posteriormente, se
procede al modelamiento del sistema, mediante la utilizacin de un conjunto de modelos de prediccin como los
modelos ARX, ARMAX, Box-Jenkins y Output Error (OE). Los mejores resultados fueron obtenidos por el modelo
OE, ya que este muestra de una manera directa cmo el error puede afectar la salida del sistema. Finalmente, el
desarrollo de este modelo puede ser utilizado en la aplicacin de controladores predictivos para la distribucin de
carga (potencia a generar) en pequeas centrales hidroelctricas, con base en las condiciones de disponibilidad de
agua en el tanque de captacin. El modelo es til para la toma de decisiones con respecto a la descarga de agua o
caudal turbinado con el objetivo de optimizar el aprovechamiento de los recursos hdricos mediante una operacin
eficiente en el mercado de corto plazo.
Palabras Claves: output error; pequeas centrales hidroelctricas; ARX; ARMAX; modelo no lineal.

Abstract
This article analyzes and discusses how to review a nonlinear model for the optimal operation of a hydroelectric
plant considering the technical efficiency of the generating units. The mathematical model of the plant, covers all
its hydraulic system, which goes from the collection tank, through the tunnel to transport water resources, load
lines, up to the generation units. Afterwards, we proceed to the modeling of the system, using a set of predictive
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models as the models ARX, ARMAX, Box-Jenkins and Output Error (OE). The best results were obtained by the
OE model because it shows in a direct way how the error can affect the system output. Finally, the development of
this model can be used in the application of predictive controllers for load distribution (power generating) in small
hydro, based on the conditions of availability of water in the collection tank. The model is useful for decisionmaking regarding water discharge or turbinate flow in order to optimize the use of water resources through efficient
operation in the short term market.

Keywords: output error; small hydroelectric plants; ARX; ARMAX; nonlinear model.

INTRODUCCION
Las centrales hidroelctricas cumplen un papel
fundamental en el fortalecimiento de la generacin de
energa elctrica en las subregiones, y en la
disminucin del impacto ambiental ocasionado por
otros medios de generacin de energa.
El crecimiento en el nmero de las centrales
hidroelctricas, ha hecho que los controles en dichas
centrales aumenten en complejidad, lo cual ha
originado diferentes estrategias de control para
incrementar su eficiencia y de esta manera obtener un
buen aprovechamiento del recurso hdrico.
Se han realizado diferentes estudios para obtener
modelos predictivos los cuales basan su metodologa
de diseo en la formulacin de modelos lineales y no
lineales que reflejan el comportamiento dinmico de
un sistema hidroelctrico.
Una central hidroelctrica est compuesta de forma
general de un tanque de captacin, un tnel, dos
tuberas de carga y dos unidades de generacin, en
donde el uso de controles predictivos, permite
conocer el modelo matemtico que rige su
comportamiento dinmico en un futuro, evitando la
inestabilidad del sistema ante posibles cambios
inesperados de su comportamiento.

Cada uno de los modelos utilizados (output error,

ARMAX, ARX, Box-Jenkins), fue evaluado de
acuerdo con el error, y de acuerdo con su desempeo
frente al modelo no lineal que representa la dinmica
de un sistema de este tipo.
De lo anterior, se determina que el modelo OE es el
que mejor se comporta frente al modelo no lineal ya
que muestra como el error puede afectar de manera
directa la respuesta del sistema.
METODOLOGIA
El agua proveniente de la evaporacin de los ocanos,
adems de servir para otros fines, tales como riego,
limpieza, enfriamiento, consumo,etc, que lo
convierten en un lquido vital para los seres humanos,
se utiliza tambin para accionar maquinas giratorias
llamadas turbinas, que a su vez mueven generadores
que transforman la energa mecnica en energa
elctrica.
Las plantas hidroelctricas aprovechan los caudales y
cadas de agua. Todo comienza cuando el sol calienta
las masas de agua, de su evaporacin se forman nubes
y eventualmente lluvia que fluye a travs de
caudalosos ros. El agua en estos ros tiene una
enorme cantidad de energa mecnica potencial, y
para aprovechar esta energa se selecciona cauces de
ros que tienen algunas caractersticas importantes

que incluyen amplio caudal de agua y diferencias

importantes de altura a corta distancia.
Mltiples estudios se han desarrollado para la
optimizacin de la operacin de sistemas
hidroelctricos. Se encuentra una gran variedad de
textos en la literatura relacionados con el
planteamiento de tcnicas y teoras que tratan de
incrementar el beneficio de los generadores. Aunque
la literatura relacionada con el problema es
abundante, an no se ha encontrado un enfoque donde
se incorpore la eficiencia tcnica de las turbinas en los
modelos.

AC

dH
=QiQ0
dt

Para definir el modelo matemtico que rige el

comportamiento de una central hidroelctrica se
utiliza la ley de movimiento de Newton, la cual ser
aplicada a la masa de agua a travs de cada conducto
hidrulico.
Teniendo en cuenta la ecuacin de continuidad se
puede decir que:

Q=Q 1 +Q 2

MODELO MATEMATICO
Las unidades de generacin hidroelctrica presentan
un comportamiento operacional complejo. Su
potencia de salida se puede expresar de la siguiente
manera:
Pm= * g * Q * H * nT
Donde, Pm es la potencia (W) generada por la turbina,
es la densidad del agua (gr/m 3), g es la aceleracin
de la gravedad (m/s 2), H es el salto neto (m), Q es el
caudal nominal del agua (m3 /s) y nT es la eficiencia
de la turbina.
Las diversas fuentes que se consultaron utilizaron
centrales hidroelctricas con un solo tanque de
captacin, un canal de transporte comn y dos
turbinas independientes para realizar modelos
matemticos para la operacin ptima de las mismas.
Para el modelo hidrulico de la dinmica del tanque
de captacin se debe saber que el tanque se compone
de dimensiones suficientes para represar el agua
proveniente de un rio a travs de un canal de
conduccin, adicionalmente, es un elemento de
seguridad frente a las diferencias de caudal que se
presentan en el canal que llega a la turbina.
La siguiente ecuacin representa el comportamiento
del tanque de captacin, la cual establece balance de
caudales entrante (Qi) y saliente (Q0) y determina la
variacin del nivel de agua en la captacin (H).

El flujo de cada turbina y su respectiva vlvula est

dada por las ecuaciones:

Q1=G1 2 g H 1
Q2=G2 2 g H 2
De las anteriores expresiones se puede decir que cada
turbina es una funcin de la vlvula de regulacin G 1
y G2, sabiendo que su relacin no es directamente
proporcional y que la turbina no trabaja al 100% de
eficiencia.
Como consecuencia de lo anterior se deben tener en
cuenta otros parmetros que inciden sobre el
comportamiento dinmico de una turbina como el no
flujo, que es una resta del flujo actual y el flujo
efectivo y , representa un parmetro de perturbacin
del medio ambiente.
Pm = * * g * (Q-qNL ) * H * nT
Es de vital importancia tener en cuenta las
prdidas tericas que el sistema puede
presentar:

h f =f pQ2
Donde:

L
f
D
1
2g
f p=
A2c

f p es el factor de friccin, L es la longitud del

conducto (m), D es el dimetro interno del conducto
(m) y Ac es el rea de la seccin entre la vlvula y la
tubera (m2).
MODELOS UTILIZADOS:
Se evaluaron diferentes modelos de prediccin para
la operacin ptima de centrales hidroelctricas tales
como: ARX, ARMAX, Box-Jenkins y Output Error
(OE).

MODELO ARX:

Se presenta un procedimiento para obtener un

modelo dinmico lineal de auto regresin con
variables exgenas (ARX). Los ARX son
modelos matemticos dinmicos derivados de la
teora de Identificacin de Sistemas.
El modelo ARX, se denota y define como:
A(q) y (t) = B(q)u(t) + e(t)
Donde,
u(t) : Entrada del sistema
e (t): Perturbacin del sistema
y(t): Salida del sistema
A(q), B(q): representan los polinomios
que describen la dinmica del proceso
sistema, teniendo en cuenta lo indicado
en las ecuaciones:
A (q) = 1 + a1 q-1 +... + ana q-na
B (q) = b1 + b2 q-1 +... + bnbq-nb+1
MODELO ARMAX
Describe el error en la ecuacin como
un promedio mvil. El modelo ARMAX

se denota y define como se indica en

las
ecuaciones:
A (q) y (t) = B (q) u (t) + C (q) e (t)
C (q) = 1 + c1 q-1 +... + cncq-nc
MODELO OUTPUT ERROR:
Posee una relacin de entrada/salida
sin perturbacin (es un tipo de modelo
ARMAX), y adicionalmente posee ruido
blanco en la salida. El Modelo OE, se
denota y define como se indica en la
ecuacin:

y ( t )=

B (q )
u ( tnk ) +e (t)
F (q )

MODELO BOX-JENKINS

Es una generalizacin del modelo OE.

Se denota y se define como:

y ( t )=

B (q )
c (q )
u ( t )+
e(t )
F (q )
D (q)

Donde:
D (q) = 1 + d1 q-1 + ... + dndq-nd
F (q) = 1 + f 1 q1 +... + fnfq-nf
Los
criterios
que
se
indican
a
continuacin, determinan el ndice de
desempeo de cada uno de los modelos
predictivos y permiten determinar el error
dinmico del sistema frente al modelo no
lineal que representa dicho sistema.

CRITERIO INTEGRAL
ABSOLUTO

Se denota y define as:

ISE= |e ( t )|dt
0

DE

ERRO

Este criterio proporciona amortiguamiento

y respuesta aceptable a la salida del lazo
de control, pero no tiene la capacidad de
optimizar sistemas altamente sobres
amortiguados o subamortiguados.

CRITERIO INTEGRAL DE TIEMPO POR

EL ERROR ABSOLUTO (IAE)

Se representa por:

ITAE= t |e( t)|dt

0

Bajo este criterio se obtienen respuestas transitorias

con pequeos sobreimpulsos y oscilaciones
amortiguadas.

CRITERIO INTEGRAL DE TIEMPO POR

EL ERROR CUADRATICO:

Se representa por:

ITSE= te ( t 2 ) dt
0

Dan poco peso los errores grandes y castiga a los

errores presentes poco tiempo despus al inicio de la
entrada al sistema.
RESULTADOS
Con el uso de modelos matemticos para la operacin
optima de centrales hidroelctricas, se busca predecir
el comportamiento dinmico de dichas centrales y su
eficiencia.
Para determinar el modelo de prediccin lineal
estimado, se llevaron a cabo una serie de pruebas y
simulaciones utilizando los modelos anteriormente
mencionados. Para ello se utilizaron los siguientes
parmetros:
na, representa el grado del polinomio A(q); nb,
representa el grado del polinomio B(q)+1; nc,
representa el grado del polinomio para C(q); nd,
representa el grado del polinomio para D(q); nf,

indica el grado del polinomio para F(q), y nk, indica

el retraso fundamental de la respuesta del sistema
para el polinomio B(q).
Los modelos de optimizacin se comportan
adecuadamente a modificaciones de parmetros y a
diferentes condiciones de daros de entrada, lo que
permite afirmar que son modelos complejos. En la
actualidad se desarrolla la aplicacin de los modelos a
una central hidroelctrica del sistema hidrotermico
colombiano. Se han obtenido resultados promisorios
que confirman la validez y aplicabilidad de los
modelos.
DISCUSION
En las diferentes fuentes consultadas, se aplicaron los
4 modelos a un caso particular y se determin a partir
de los resultados obtenidos de dicho estudio que el
modelo que mejores resultados presento fue el OE.
Un criterio adicional, y con el cual se le dio una
mayor validez a los resultados presentados en la
estimacin del modelo, es el ndice de desempeo.
El anlisis de desempeo realizado sobre cada uno de
los modelos obtenidos para cada una de las turbinas,
se bas en el error obtenido de acuerdo con el criterio
integral del error absoluto, el criterio integral de
tiempo por el error absoluto, el criterio integral del
error cuadrtico y el criterio integral de tiempo por el
error cuadrtico.

CONCLUSIONES
Con el cambio en las estructuras de los sistemas de
centrales hidroelctricas, se ha presentado una rpida
evolucin de los mercados, como consecuencia de
esta evolucin los agentes del mercado de electricidad
han visto la necesidad de revisar sus enfoques,
estrategias y metodologas de formulacin de
polticas y toma de decisiones para lograr la eficiencia
de sus actividades que le permitan ser cada vez ms
competitivos.

Lo anterior, ha producido cambios profundos en los

procedimientos aplicados por las empresas de
centrales hidroelctricas para garantizar una
operacin segura y eficiente, modificando de manera
significativa la forma en que obtienen sus beneficios.
Un anlisis adecuado para el comportamiento
dinmico de una pequea central hidroelctrica PCH,
debe involucrar no solo el modelo de las unidades de
generacin, sino tambin de todos los dems
componentes hidrulicos que hacen parte del proceso:
tanque de captacin, lneas de transporte del recurso
hidrulico, etc. De esto depende que el modelamiento
y la posterior implementacin de un controlador en
trminos de un modelo de este tipo, arroje buenos
resultados

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