ASIGNACIN DE POLOS A TRAVES DE BASS-GURA

Generalmente se utiliza el procedimiento de ganancia por

realimentacin para la construccin de un controlador de forma cannica
para el caso controlable con una sola ecuacin de estado como entrada
arbitraria. Lo que se debe de hacer de acuerdo a lo que entend es hacer
uso de un estado definido explcitamente por las coordenadas del
estado, vinculadas a la ecuacin de estado con entrada nica
controlable asociada a la forma cannica controlable.
Es decir, si se tiene

{1 , 2 , , n }

el cual es un conjunto simtrico de

n nmeros complejos, los cuales representan los valores propios de lazo

cerrado deseados, que singularmente determinan el polinomio
caracterstico deseado de lazo cerrado.
Donde se tiene que
( s ) =( s1 ) ( s 2 ) (s n)
Lo cual puede ser expresado como
n

n1

s + n1 s

++ 2 s + 1 s+ 0

Observando apuntes pasados y captulos de ciertos libros, se sabe

que para poder obtener la transformacin de coordenadas de estado
x ( t )=T CCF x CCF para las matrices A y B se tiene que
1

T CCF =P P CC F
La cual transforma la ecuacin de estado original a su forma
cannica controlable. Esto debido a que la dinmica de los sistemas en
A CCF
las marices A y
estn relacionadas por una similitud de
transformacin, donde se puede observar que su polinomio
caracterstico es el mismo, dado por lo siguiente

|sI A|=|sI ACCF|=sn +a 1 sn2 ++ a2 s2 +a 1 s+a 0

Lo cual mencione al inicio de este documento.

As mismo, con
K CCF =[ ( a0 a0 ) ( a 1a1 ) ( a 2a2 ) ( a n1an1 ) ]
Se lograra la colocacin deseada de los autovalores para
A CCF BCCF K CCF
donde se aprecia la matriz A en su forma cannica
controlable, a la cual se le restara los valores situados en la matriz B
cannica controlable la cual esta multiplicada por los valores K
obtenidos.
La pregunta aqu seria, Cmo obtener esos valores K? para poder
situar los autovalores mencionados y poder controlar el sistema
Estableciendo que

K=K CCF T CCF

de donde se tiene que

K CCF=K T CCF

y as se puede deducir que

1
1
A CCF BCCF K CCF =T 1
CCF A T CCF T CCF B ( K T CCF )=T CCF ( ABK )T CCF

De este modo, se puede decir que lo anteriormente descrito se podra

resumir en

|sI A+ B K CCF|=|sI A CCF + BCCF K CCF|=s n +a1 s n1+ +a2 s 2 +a1 s +a0
Con lo que

K=K CCF T CCF

consigue la colocacin deseada de los

valores propios en la ecuacin de estado en lazo cerrado en las

coordenadas originales.
Utilizando como argumento todo lo anteriormente desarrollado e
investigado se puede resumir en lo que es la frmula de Bass-Gura, es
decir
1

K=K CCF T CCF

[ ( a 0a0 ) ( a1a 1) ( a2a 2) ( an1a n1 ) ] [ P P1
CCF ]
[ ( a 0a0 ) ( a1a 1) ( a2a 2) ( an1a n1 ) ]

[[

a1 a2
a2 a3

x P

an1 1

a n1 1
1 0

0 0
0 0

Expresin la cual depende nicamente de las matrices controlables A

y B en lazo abierto.
El polinomio caracterstico deseado tanto de lazo abierto como el de
lazo cerrado, son determinados por los valores propios de lazo cerrado
deseados. Otro punto a destacar es que al observar detenidamente se
puede saber que se requiere que no exista una singularidad de
controlabilidad P, para as poder poner en prctica esta frmula. Por
ltimo, se puede observar que al proporcionar una frmula para el
vector de ganancia de realimentacin de estado obtiene una colocacin
de un valor propio arbitrario y una ecuacin de estado de entrada nica
NOTA: Para que esto pueda realizarse, debemos asegurarnos
controlable.
de que nuestro sistema solo tiene una entrada