TEORA DE

MECANISMOS
Cinemtica, Dinmica e
Introduccin a la Sntesis

Jaime F. Echeverra Y.
Jos F. Olmedo S.
Departamento de Ciencias de la Energa y
Mecnica
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

PREFACIO
El estudio de la teora de mecanismos es fundamental e imprescindible para
comprender el funcionamiento de maquinaria industrial, y sirve de prembulo
al diseo de los elementos de mquinas, la robtica y otras asignaturas afines.
El presente texto presenta los fundamentos bsicos de la teora de los mecanismos que se pueden estudiar en un curso semestral de 3 a 4 horas por semana.
El libro trata tanto mtodos analticos como grficos con la ayuda de software
para afianzar la comprensin de lo tratado.
El Captulo 1, introduce al lector en los conceptos bsicos y la terminologa de
la teora de mecanismos que sern posteriormente utilizados en el contexto de
la cinemtica y dinmica de mecanismos planos, el diseo de levas y el estudio
de engranes y trenes de engranajes, as como en la introduccin a la sntesis de
los mecanismos.
El Captulo 2, analiza los mtodos de estudio de la cinemtica de un mecanismo
plano, abordando tanto un procedimiento analtico como un grfico. El mtodo
analtico revisado en detalle en este captulo es el mtodo del lazo vectorial con
el uso de nmeros complejos, mientras que el mtodo grfico que se estudia es
el mtodo de velocidades y aceleraciones relativas. El primero se implementa
computacionalmente con la ayuda de MathCAD y el segundo se apoya en el uso
de AutoCAD.
El Captulo 3, aborda el anlisis de las fuerzas dinmicas de un mecanismo
plano mediante el uso del mtodo matricial ejemplificando este procedimiento
en los mecanismos manivela corredera y cuatro barras.
El Captulo 4 revisa de forma introductoria un estudio a la sntesis de mecanismos.
El Captulo 5, inicia la revisin de los mecanismos de pares cinemticos superiores, en este caso el mecanismo leva-seguidor estudiando los procedimientos
grficos y analticos del diseo cinemtico de levas.
Finalmente, el Captulo 6, efecta una introduccin al estudio de los engranes
as como de los trenes de engranes exclusivamente desde el punto de vista geomtrico y cinemtico.

TEORA DE MECANISMOS Cinemtica, Dinmica e Introduccin a la Sntesis

CONTENIDO
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9

Conceptos bsicos
Mecanismos planos y espaciales
Cadenas cinemticas
Pares cinemticos
Diagramas cinemticos
Movilidad de mecanismos
1.6.1 Frmula de Gruebler
Mecanismo de cuatro barras - Criterio de Grashof
Inversin Cinemtica
Referencias

CAPTULO 2
CINEMTICA DE MECANISMOS PLANOS
2.1
2.2

2.3
2.4
2.5
2.6

2.7

2.8

Introduccin
Mtodo analtico de lazos vectoriales cerrados con el uso de algebra
compleja - Mtodo de Raven: Anlisis de posicin , velocidad y aceleracin
Curvas de acoplador
ngulo de transmisin
Mtodo grfico de anlisis de posicin
Posiciones lmite
2.6.1 Posiciones lmite de un mecanismo manivela corredera
2.6.2 Posiciones lmite de un mecanismo de cuatro barras
Mtodo grfico de anlisis de velocidad y aceleracin
2.7.1 Diferencia de velocidades y aceleraciones - Puntos sobre un
mismo eslabn
2.7.2 Aceleracin de Coriolis
2.7.3 Velocidades y aceleraciones relativas - Puntos coincidentes de
diferentes eslabones
Ventaja mecnica

CAPTULO 3
FUERZAS DINMICAS EN MECANISMOS PLANOS
3.1
3.2
3.3
3.4

Introduccin
Cintica del cuerpo rgido
Anlisis de fuerzas para un mecanismo manivela corredera
Anlisis de fuerzas para un mecanismo de cuatro barras

CAPTULO 4
INTRODUCCIN A LA SNTESIS DE MECANISMOS
6.1
6.2
6.3

6.4

Introduccin
Tipos de sntesis
Sntesis grfica de eslabonamientos
6.3.1 Sntesis de generacin de movimiento para tres posiciones prescritas
6.3.2 Sntesis de generacin de trayectorias para tres posiciones pres
critas
Sntesis analtica de eslabonamientos
6.4.1 Mtodo de puntos de precisin - Formato de la diada estndar
6.4.2 Defectos de circuito, rama y orden
6.4.3 Sntesis de generacin de movimiento para tres posiciones prescritas
6.4.3.1 Sin pivotes fijos prescritos
6.4.3.2 Con pivotes fijos prescritos

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iii

6.4.4 Sntesis de generacin de trayectorias para tres posiciones pres

critas

CAPTULO 5
LEVAS
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7

Introduccin
Tipos de levas y seguidores
Diagrama de desplazamiento del seguidor
Tipos de movimientos del seguidor
Nomenclatura de una leva de disco - Angulo de presin
Diseo grfico del perfil de una leva de disco
Diseo analtico del perfil de una leva de disco

CAPTULO 6
ENGRANES Y TRENES DE ENGRANES
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10

Introduccin
Tipos de engranes
Conceptos bsicos sobre engranes - Nomenclatura de un engrane
Perfil de involuta
Acoplamiento de engranes
Cinemtica de engranes rectos
Seleccin de engranes normalizados
Cinemtica de engranes helicoidales, cnicos, pin-cremallera y
tornillo sin fin.
Trenes de engranes ordinarios: Trenes simples y compuestos
Trenes de engranes planetarios
6.10.1 Mtodo tabular
6.10.2 Mtodo de la frmula

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iii

CAPTULO 1
INTRODUCCIN

Figura 1.1-1

Figura 1.1-2

Figura 1.1-3

Figura 1.1-4

Figura 1.1-6

Figura 1.1-5

Figura 1.3-1

1.1
CONCEPTOS BSICOS
Es importante en primera instancia definir algunos trminos que van a ser de uso frecuente a futuro en el estudio de la teora de mecanismos y mquinas, he aqu los ms
esenciales,
Mquina, es un dispositivo capaz de transformar y transmitir energa a travs de sus
componentes con el objetivo de generar una tarea especfica, el ejemplo ms comn en
nuestra vida cotidiana es el automvil, mquina capaz de transformar la energa de la
combustin en el motor para generar el movimiento del mismo, existiendo en esencia la
conversin de energa qumica a mecnica.
Mecanismo, es una unin de elementos rgidos, denominados usualmente eslabones,
capaces de transformar un tipo de movimiento en otro, con la generacin y transmisin
de fuerzas y momentos en el proceso (figura 1.1-1). Usualmente una mquina es la conexin de varios mecanismos, como en el caso del automvil, sin embargo en el caso de
las mquinas ms simples stas pueden conformarse de un solo mecanismo y en tal situacin los trminos mquina y mecanismo se utilizan como sinnimos.
Es obvio que el funcionamiento de un mecanismo produce y transmite movimientos y
cargas (fuerzas y momentos) por lo que el anlisis del mismo requiere del estudio de su
cinemtica y su dinmica. La cinemtica de los mecanismos es el estudio del movimiento de los mismos sin importar los factores que lo producen, mientras que la dinmica consiste en el anlisis de las cargas a las que se ve sometido cada uno de los eslabones en un mecanismo.
Una cadena cinemtica, es un conjunto de eslabones unidos entre s; sin embargo, para que sta pueda ser considerada como mecanismo es necesario que al menos uno de
los eslabones se halle fijo y sirva como referencia al movimiento a los dems. ste eslabn fijo de un mecanismo se conoce con el nombre de bancada o bastidor. Un mecanismo adicionalmente puede tener partes flexibles (por ejemplo resortes) como elementos del mismo sin embargo estos, para el anlisis cinemtico, no son catalogados
formalmente como eslabones en s mismo dado que no son elementos rgidos, aunque
en el estudios de las fuerzas actuantes en el mecanismo si se deben considerar.
Una junta o par cinemtico es la unin de dos ms eslabones que provoca un movimiento relativo entre ellos. Una junta que conecta dos eslabones, se denomina junta
simple (figura 1.1-2), mientras que si conecta 3 o ms eslabones se llama junta
mltiple (figura 1.1-3).
Un eslabn es un slido rgido, que al poseer al menos una junta o par cinemtico a
travs de ste se conecta con otro u otros eslabones. Si el eslabn posee dos pares cinemtico se denomina binario (figura 1.1-4), si tiene tres pares cinemticos se denomina ternario (figura 1.1.-5) y si tiene cuatro pares cinemticos cuaternario (figura
1.1-6).
1.2
MECANISMOS PLANOS Y ESPACIALES
Un mecanismo se denomina plano, si los movimientos del mismo se ejecutan en un
mismo plano o en planos paralelos y el presente texto est dedicado exclusivamente al
anlisis y sntesis de dichos mecanismos.
Por otro lado, si los movimientos de un mecanismo ocurren de forma general en el espacio y no en planos paralelos entonces el mecanismo es tridimensional o espacial. Muchos campos de estudio de la maquinaria industrial se enmarcan dentro del anlisis de
mecanismos planos, mientras que otros, como la Robtica por ejemplo, involucran el
estudio de mecanismos espaciales.
1.3
CADENAS CINEMTICAS
Como se mencion anteriormente una cadena cinemtica se considera a la unin de
varios eslabones entre s. Las cadenas cinemticas existen de tres tipos: abiertas, cerradas y mixtas.
Una cadena cinemtica abierta posee eslabones que forman un contorno abierto, es
decir, la cadena no forma un camino cerrado; ejemplo de este tipo de cadena lo constituye un brazo robtico como el mostrado en la figura 1.3-1.
Una cadena cinemtica cerrada, por otro lado, es aquella en la cual sus eslabones forman uno o ms contornos cerrados, tal como se muestra en el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.3-2.

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Figura 1.3-2

A
F
B
E
D

Figura 1.3-3

Figura 1.4-1

Figura 1.4-2

Figura 1.4-3

Figura 1.4-4

Una cadena mixta est conformada de una combinacin de cadenas abiertas y cerradas
como se observa en la figura 1.3-3.
1.4
PARES CINEMTICOS
Par cinemtico, es la unin entre dos o ms eslabones de un mecanismo que permite el
movimiento relativo de los mismos. En general, los pares cinemticos se subdividen en
pares cinemticos inferiores y pares cinemticos superiores. Los primeros son
aquellos en los cuales la unin entre eslabones se realiza mediante un elemento que
tiene contacto superficial con los mismos, mientras que en los segundos la conexin es
directa entre eslabones o mediante un elemento generndose un contacto lineal o puntual.
Los pares cinemticos inferiores ms importantes en:
Par giratorio o de rotacin (R), aqul en el cual est permitida nicamente la rotacin parcial entre los eslabones que conforman el par (figura 1.4-1).
Par prismtico o de traslacin (T), aqul en el cual est permitido un movimiento lineal o de traslacin relativa entre los eslabones conformantes del par (figura 1.4-2).
Par helicoidal o de tornillo (H), aqul en el cual los eslabones estn facultados a moverse de forma relativa tanto en traslacin como en rotacin simultneos, pero relacionados entre s a travs del perfil de hlice o tornillo que los conecta (figura 1.4-3).
Par cilndrico (C), aqul en el cual los eslabones poseen movimientos relativos independientes de traslacin y rotacin (figura 1.4-4).
Par de rtula o esfrico (S), aqul en el cual se conectan dos eslabones permitindoseles giros relativos en cualquier direccin en el espacio (figura 1.4-5)
Usualmente los dos primeros son los ms empleados en los mecanismos analizados en
este texto.
Los pares cinemticos superiores ms significativos son:
Par plano (P), aqul en el cual los eslabones poseen movimientos relativos independientes de traslacin y rotacin, pero su contacto es superficial (figura 1.4-6).
Par de leva, es la conexin entre un eslabn giratorio o traslacional oscilante denominado leva y otro de movimiento giratorio o traslacional oscilante denominado seguidor
con la particularidad de que el contacto entre ambos eslabones es puntual en dos dimensiones y lineal en el espacio (figura 1.4-7).
Par de engranaje, es la conexin entre dos eslabones generalmente rotatorios con un
perfil especial de involuta que permite un contacto puntual(2D) o lineal(3D) entre los
mismos (figura 1.4-8).
1.5
DIAGRAMAS CINEMTICOS
Un diagrama cinemtico, se define como un esquema simplificado de un mecanismo
real en el que solamente se representan las dimensiones significativas que influyen en
la cinemtica y la dinmica del mecanismo, pero para el anlisis debe tenerse en cuenta
que cada eslabn es un plano sin lmites, como se ejemplifica en la figura 1.5-1:
E
E

Figura 1.4-5

Figura 1.4-6

Figura 1.5-1

B
A
D

Figura 1.4-7

C
D

Figura 1.4-8

Antes de iniciar un anlisis cinemtico o dinmico de un mecanismos, es necesario

construir el diagrama cinemtico del mecanismo en estudio con el objetivo de abstraerse de la forma real de los eslabones y tener en cuenta nicamente la geometra esencial en el estudio del mecanismo.
Ejemplo 1
Dibjese los diagramas cinemticos para los siguientes mecanismos:

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Figura 1.6-1
y

y
x
O

Figura 1.6-2

1.6
MOVILIDAD DE MECANISMOS
Un concepto muy importante es el de grado de libertad, definindose a este como el
nmero de coordenadas independientes que se necesitan para describir con exactitud
la posicin de un cuerpo o slido rgido. As entonces un cuerpo libre en el espacio posee
seis grados de libertad ya que para definir su posicin exacta es necesario describir seis
coordenadas: x, y, z, , y (figura 1.6-1); de igual modo un cuerpo en el plano tiene
tres grados de libertad dado que son necesarias tres coordenadas para identificar su
posicin de manera nica e inequvoca: x, y, (figura 1.6-2).
1.6.1 FRMULA DE GRUEBLER
Un solo cuerpo libre ubicado en el plano tiene tres grados de libertad, por lo que si tenemos n cuerpos libres en el plano todos ellos poseern de forma global 3n grados de libertan, si uno de ellos se fija entonces para todos los n cuerpos, incluidos el fijo, se
tendr 3n - 3 3(n-1) grados de libertad. Si ahora se empiezan a unir entre si los n eslabones mediante pares cinemticos, entonces cada junta provocar una prdida de
grados de libertad del conjunto de n eslabones unidos, de acuerdo a la siguiente tabla:
Tipo de par cinemtico
Grados de libertad perdidos
Par giratorio o de rotacin
2
Par prismtico o de traslacin
2
Par helicoidal o de tornillo
2
Par de leva, engrane.
1
Una vez unidos todos los eslabones entre s, incluido el eslabn de bancada o fijo se ha
formado un mecanismo cuyo nmero de grados de libertad est dado por la frmula:
m 3(n 1) 2j1 j2
donde:
m = nmero de grados de libertad del mecanismo, tambin llamada movilidad.
n = nmero total de eslabones que forman el mecanismo, incluido el bastidor.
j1 = nmero de pares cinemticos que pierden dos grados de libertad y mantienen uno
activo (pares giratorios, de traslacin y de tornillo).
j2 = nmero de pares cinemticos que pierden un grado de libertad y mantienen dos
activos (pares de leva y engrane).
La anterior ecuacin se denomina frmula de Gruebler y es vlida en la forma establecida para mecanismos planos.
Ejemplo 2
Calclese, mediante la frmula de Gruebler, la movilidad de los mecanismos indicados
en las figuras siguientes:

2
B

D
E

4
F

6
G

2
B

2
5

1
1

JJ

11

H
4 IJK

N
G

D C
8

3
G

10

M
7

A
1
B

6
F

12 O

3 E

D
5

1
E

Para el mecanismo de elevacin de automviles:

m 3(n 1) 2j1 j2

m 3 6 1 2(7) 1
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m 3(n 1) 2j1 j2
m 3 6 1 2(7) 1
Para la cizalladora:

m 3(n 1) 2j1 j2
m 3 3 1 2(2) 1 1
Para el mecanismo triturador de rocas:
m 3(n 1) 2j1 j2
m 3 6 1 2(7) 1
Para la pala mecnica:

m 3(n 1) 2j1 j2
eslabn acoplador

eslabn motriz

eslabn de salida

bastidor

Figura 1.7-1

m 3 12 1 2(15) 3
1.7
MECANISMO DE CUATRO BARRAS - CRITERIO DE GRASHOF
Es el mecanismo de lazo cerrado ms simple que existe, pero su simplicidad al contrario
de lo que se piensa lo hace el ms til y verstil de los mecanismos pues no requiere de
demasiado mantenimiento, es sencillo de construir, barato y por ello el ms empleado.
Este eslabonamiento tiene tres elementos mviles, un bastidor y cuatro juntas rotatorias de pivote o de pasador, la frmula de Gruebler le confiere a este mecanismo una
movilidad de 1, es decir solo es necesario darle movimiento a uno de los eslabones
mviles para poder definir el movimiento de los otros dos y por ende de todo el mecanismo. Un esquema del mecanismo de cuatro barras se muestra en la figura 1.7-1.
El eslabn al que se le imparte movimiento se denomina eslabn motriz, de entrada o
conductor; el otro eslabn unido al bastidor se conoce como eslabn de salida, seguidor
o conducido mientras que el eslabn de pivotes mviles que acopla los eslabones de
entrada y salida se llama eslabn acoplador, flotante, transmisor o biela.
Como es sencillo de observar el eslabn motriz y el de salida al tener pivote a tierra o
fijo estn obligados a generar un movimiento de rotacin pura mientras que el eslabn
acoplador posee un movimiento ms complejo de rotacin y traslacin combinados o
movimiento plano general. Un punto cualquiera del eslabn acoplador llamado punto
trazador de trayectoria genera una curva denominada curva acopladora que es de sexto orden1.
En un mecanismo de cuatro barras sus eslabones podran dar un giro completo o simplemente oscilar, ello depende de las dimensiones de los eslabones. El criterio de Grashof confirma este hecho afirmando que en un mecanismo plano de cuatro barras para
que al menos un eslabn del mecanismo d un giro completo es necesario que la suma
de los eslabones ms corto y ms largo no pueda ser mayor que la suma de los dos eslabones restantes, en base a esta aseveracin se puede categorizar de forma general a
los mecanismos de cuatro barras como mecanismos Grashof, aquellos que cumplen con
el criterio anterior, y mecanismos no-Grashof a los que no lo hacen.
Supngase que las longitudes de los eslabones de un mecanismo de cuatro barras se
nominan como: s a la del eslabn ms corto, l a la del ms largo, p y q a la de los eslabones restantes, entonces los mecanismos Grashof, se pueden dividir en cinco categoras:
Si s + l < p + q:
Mecanismo manivela-balancn, cuando el eslabn ms corto est conectado al
bastidor y ser el eslabn de entrada; en este mecanismo el eslabn de entrada
da un giro completo mientras que el de salida ejecuta una oscilacin.
Mecanismo doble manivela o eslabonamiento de arrastre, cuando el eslabn
ms corto es el bastidor; en este caso tanto el eslabn de entrada como el de salida realizan giro completo.
Mecanismo doble balancn, cuando el eslabn ms corto es el acoplador, y en
esta categora de mecanismo eslabn de entrada y salida ejecutan una oscilacin. Es fcil inferir que dado que dos de los tres eslabones mviles no realizan
giro completo y al cumplir con el criterio de Grashof al menos uno debe hacerlo
entonces el eslabn acoplador efectuar el giro completo.
Mecanismo balancn-manivela, es cuando el eslabn ms corto lo constituye
el eslabn de salida y se halla pivotado al bastidor, en cuyo caso el eslabn de
entrada efecta una oscilacin mientras que el de salida realiza giro completo.
Si s + l = p + q:

Wunderlich(1963) dedujo que el mximo orden de una curva de acoplador, q, para un mecanismo con n es-

n 1
labones conectados con juntas de revolucin nicamente, esta dado por: q 3 2 2

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Es posible las cuatro categoras anteriores, pero ellas sufren de la condicin

denominada punto de cambio, en la cual, las lneas centrales de todos los eslabones se vuelven colineales. Cualquier mecanismo que presente esta condicin
se denomina mecanismo de punto de cambio. El movimiento del eslabonamiento luego de haber alcanzado esta condicin es indeterminado pudiendo
seguir la misma direccin o hallarse en un determinado circuito de ensamble o
invertirse tal situacin, por ello se considera al mecanismo de punto de cambio
una configuracin de singularidad.
Un mecanismo no-Grashof, llamado usualmente triple balancn, al no cumplir con el
criterio de Grashof, es decir s + l > p + q, provoca que ninguno de los eslabones mviles
pueda dar un giro completo. La figura 1.7-2, muestra la categorizacin de los mecanismos de cuatro barras de acuerdo al cumplimiento o no del criterio de Grashof.

Figura 1.7-2

Para los mecanismos de cuatro barras existen dos regiones posibles de movimiento,
ejemplificados para la categora manivela-balancn en la figura 1.7-3:

Figura 1.7-3

Estas regiones se denominan circuitos de ensamble2 o inversiones geomtricas, y un

mecanismo de cuatro barras no puede pasar del primero al segundo circuito de ensamble sin haberse desarmado previamente.
Ejemplo 3
Para el siguiente mecanismo de cuatro barras, determnese su categora de acuerdo
al criterio de Grashof y simlese su movimiento con la ayuda de Artas SAM.
B

235
mm
A

195
mm

30

60 mm
C

OA = 75 mm

180 mm

En el caso de un mecanismo de cuatro barras estos dos circuitos de ensamble o inversiones geomtricas se
denominan circuito abierto y circuito cruzado, como se detallara en el anlisis cinemtico

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