UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PUEBLA

ORGANISMO PBLICO DESCENTRALIZADO

DEL ESTADO DE PUEBLA
________________________________________
INGENIERA EN MECATRNICA
NOMBRE

DISEO
MECATRONICO

CINEMATICA DE
ROBOTS

Caleco Cruz
Benjamn

Campos Espinosa
Omar Isaac

Castillo Melndez
Oscar Roberto

TERMODINAMICA

Castrejn Arteaga
Luis ngel

Flores Paleta
Sergio Alberto

Flores Romero
Eduardo

Len Ruiz Jorge

Alejandro

Sarmiento
Pedraza Luis
Andrs
Sols Cante
Carlos Ignacio

ROBOT MANIPULADOR POR KINECT

PROFESORES:
DR. ERNESTO CASTELLANOS VELASCO.
DR. OBED CORTES ABURTO
M.C. MARCO ANTONIO CANCHOLA CHAVEZ

Contenido
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA........................................................................5
INTRODUCCIN................................................................................................ 5
OBJETIVO GENERAL......................................................................................... 5
OBJETIVOS ESPECFICOS................................................................................. 5
JUSTIFICACIN................................................................................................. 5
RESUMEN:........................................................................................................... 6
PRESENTACIN:.................................................................................................. 6
CAPTULO I
INTRODUCCIN A LA ROBTICA Y MANIPULADORES
1.1 GENERALIDADES DE LA ROBTICA:...........................................................7
1.2 BREVE HISTORIA DEL DESARROLLO DE LA ROBTICA...............................7
1.3 DEFINICIN DE ROBOT:.............................................................................. 8
1.4 DEFINICIN MANIPULADOR:.......................................................................9
1.5 DISCIPLINAS DE LA ROBTICA:..................................................................9
1.6 GRADOS DE LIBERTAD................................................................................ 9
1.7 ESTRUCTURA DE ROBOTS MANIPULADORES:...........................................10
1.8 SISTEMA MECNICO (ESLABONES Y ARTICULACIONES):..........................10
1.9 ACTUADORES Y REDUCTORES:................................................................11
1.10 SISTEMA SENSORIAL:............................................................................. 12
1.11 SISTEMA DE CONTROL:..........................................................................13
1.12 CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS MANIPULADORES:..........................13
1.12.1 CONFIGURACIN BSICA DE UN ROBOT MANIPULADOR:.................13
1.12.2 Estructura:....................................................................................... 14
1.12.3 Mueca:........................................................................................... 14
1.12.4 EFECTOR FINAL O ELEMENTO TERMINAL:........................................15
1.13 VOLUMEN DE TRABAJO:..........................................................................16
1.14 CONFIGURACIONES DE LOS ROBOTS.....................................................18
1.15 CLASIFICACIN BASADA EN EL TIPO DE ENERGA DEL ACTUADOR........20
1.17 SERVOMOTORES:................................................................................... 21
1.17.1 PARTES DE UN SERVOMOTOR..........................................................22
1.18 KINECT:.................................................................................................. 23

CAPTULO II
DISEO FUNCIONAL DEL MANIPULADOR
2.1 ASPECTOS PREVIOS AL DISEO FUNCIONAL............................................26
2.1.1 LEVANTAR PESOS:.............................................................................. 27
2.1.2 REALIZAR ACTIVIDADES SIMILARES A UN BRAZO HUMANO:..............27
2.2 CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA DE 4 GDL:......................................28
2.3 CONFIGURACIN DEL BRAZO:..................................................................28
2.4 CONFIGURACIN DEL ANTEBRAZO:.........................................................29
2.5 CONFIGURACIN DEL EFECTOR FINAL:....................................................29
2.6 GEOMETRA DEL ROBOT:..........................................................................29
2.6.1 ESLABN TIERRA:.............................................................................. 29
2.6.2 ESLABN BRAZO:.............................................................................. 30
2.6.3 ESLABN ANTEBRAZO:......................................................................31
2.6.4 EFECTOR FINAL:................................................................................. 31
CAPTULO III
DISEO MECNICO ESTRUCTURAL DEL ROBOT
3.1 GENERALIDADES:..................................................................................... 32
3.2 DEFINICIONES INICIALES:.........................................................................32
3.3 ALCANCE DEL DISEO MECNICO ESTRUCTURAL DEL ROBOT
MANIPULADOR:.............................................................................................. 32
3.4 CLCULO DE LAS FUERZAS, REACCIONES Y MOMENTOS EN LOS
ESLABONES DEL ROBOT MANIPULADOR........................................................33
3.4.1 Las fuerzas de rozamiento.................................................................33
3.4.2 Torque................................................................................................ 35
3.4.3 CLCULOS SIN LA MASA A CARGAR...................................................36
3.4.4 CLCULOS CON LA MASA A CARGAR.................................................37
3.4.5 ESFUERZOS CORTANTES....................................................................39
CAPTULO IV
CINEMTICA Y DESARROLLO DEL BRAZO ROBTICO
4.1 ESTRUCTURA DEL BRAZO ROBTICO.......................................................43
4.2 ESPACIO DE TRABAJO DEL ROBOT MANIPULADOR...................................45
4.3 MOVIMIENTO DE LAS ARTICULACIONES...................................................46
4.4 CONSTRUCCIN....................................................................................... 46
4.5 INSTRUMENTACIN.................................................................................. 47

4.6 ESTABLECIMIENTO DE LOS PARMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG......48

4.7 INTERFAZ ENTRE PROCESSING Y ARDUINO..............................................50
4.8 CLCULO DE LOS NGULOS.....................................................................50
4.9 RESULTADOS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT..............................................52
CAPTULO V....................................................................................................... 53
CONCLUSIONES................................................................................................. 53
CAPTULO VI...................................................................................................... 54
ANEXO A............................................................................................................ 54
DIBUJOS DE DETALLE DE ALGUNAS PIEZAS DEL BRAZO ROBTICO...............54
ANEXO B............................................................................................................ 70
PROGRAMAS DEL BRAZO ROBTICO..............................................................70
CINEMATICA DIRECTA DENAVIT HARTENBERGH.............................................74
ESPECIFICACIONES MOTORES........................................................................75
PROPIEDADES DEL ACRILICO:........................................................................77

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Desplazar un objeto con un peso de 250 grs sobre un rea de trabajo con dimensiones de
50cm de largo por 50cm de ancho, dicho desplazamiento ser efectuado mediante la

ayuda de un brazo robtico, ste ser desarrollado implementando los conocimientos

adquiridos en las materias de cinemtica de robots, diseo mecatrnico y termodinmica.

INTRODUCCIN
Se iniciara el proyecto realizando un diseo y anlisis de la estructura mecnica del brazo
robtico en el software solidworks, una vez realizando esta tarea proseguiremos a
construirlo y ver que tenga alcance a toda el rea en la que va a estar realizando sus
funciones, una vez que la estructura mecnica est terminada se iniciara a la parte del
control, esto quiere decir controlar los motores que se encuentran en el brazo para que
pueda imitar el movimiento del brazo humano, esto se realizara teniendo una interfaz
entre dos softwares que son Arduino y Matlab Processing, Processing controlara una
cmara que estar captando el movimiento que haga el brazo humano y despus el
mismo Processing controlara los motores para que el brazo robtico imite el movimiento.

OBJETIVO GENERAL
Disear y construir un brazo robtico que imite el movimiento de un brazo humano
mediante un Kinect.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Disear un brazo robtico.
Construir el brazo que se dise.
Desplazar un objeto con un peso determinado (250 gramos), en un rea con
medidas de 50 por 50 cm, mediante el brazo robtico.
Calcular los esfuerzos que tendrn cada una de las articulaciones del robot.
JUSTIFICACIN
El diseo de este proyecto fue pensado principalmente para replicar movimientos
efectuados por el brazo humano, para as lograr realizar desplazamientos de objetos en
un rea determinada, este tipo de brazos con el funcionamiento antes mencionado servir
para evitar que los humanos realicen operaciones sobre superficies peligrosas,
permitiendo as que las personas tengan un control a distancia sobre los objetos.

RESUMEN:
El presente proyecto tiene por objetivo desarrollar el modelo fsico, el diseo
funcional y mecnico, y el anlisis cinemtico y dinmico de un robot manipulador
antropomrfico, de cuatro grados de libertad. A este diseo se lo someter a una

simulacin dentro de una plataforma informtica para determinar su comportamiento. Se

utiliza la plataforma Processing 2.0, Solidworks y Arduino.
Se inicia el proyecto con el estudio de los fundamentos de la robtica industrial y
en especial sobre los manipuladores. Se determina la geometra del robot a partir del
cumplimiento de sus caractersticas bsicas y en funcin de unas tareas especficas que
cumple, se estudia y selecciona la configuracin del robot. Una vez obtenidos las
caractersticas geomtricas y la configuracin se realiza el diseo funcional utilizando
Solidworks. A partir de este, se realizaran las aproximaciones necesarias para la
determinacin del diseo mecnico estructural.
Al disponer del diseo mecnica estructural se realizara la simulacin de
cinemtica directa e inversa en Matlab.
Este proyecto de investigacin es un aporte para el desarrollo de futuras
investigaciones con respecto a la Robtica en nuestra carrera en la Universidad
Politcnica de Puebla.

PRESENTACIN:
En la actualidad todo tipo de industrias manufactureras, automotrices,
constructoras, de servicio, entre otras, tienen la imperante necesidad de mejorar y
aumentar su produccin sin afectar el bienestar o la salud de sus trabajadores, operarios
y obreros. Por esta razn la aplicacin de robots industriales ha sido la mejor alternativa
para estas industrias.
A travs de los aos, el desarrollo de la robtica ha sido muestra del avance
tecnolgico industrial de la humanidad, por lo que el presente proyecto pretende
colaborar y continuar con el desarrollo de ciencia y la tecnologa de la carrera de
Mecatrnica, as como tambin de la industria.

CAPTULO I
INTRODUCCIN A LA ROBTICA Y MANIPULADORES

1.1 GENERALIDADES DE LA ROBTICA:

La terminologa robtica es utilizada por primera vez por el escritor Isaac Asimov en
1942, en su cuento titulado como Runaround, cuando defini esta palabra como el
estudio sistemtico de robots, su construccin, mantenimiento y comportamiento.
Desde entonces se ha internacionalizado este concepto, siendo esta rama de la
ciencia la que se ocupa de todo el desarrollo respectivo al tema de los robots.

1.2 BREVE HISTORIA DEL DESARROLLO DE LA ROBTICA

Despus de la aparicin del nombre por primera vez en 1942, sucedieron un sin
nmero de hitos que sirvieron para el desarrollo de la robtica. A continuacin se
enumerarn algunos hechos en orden cronolgico para a tener una mejor perspectiva del
desarrollo de la robtica.
Este resumen comienza en 1948, cuando se publica el libro llamado
Cybernetics, por Norbert Wiener, en el cual, por primera vez se incluyen conceptos
para la operacin de robots.
En 1954 se patenta, por primera vez en la historia, el diseo de un robot y fue por
George C. Devol en Estados Unidos. Esto sirve como ejemplo y es seguido por otras
personas en todo el mundo como es el caso de C.W. Kenward del Reino Unido.
En 1961 vuelve a aparecer George C. Devol quien con la ayuda de J.F. Engelberg,
construyen el primer robot industrial denominado Unimate-2000. Al ao siguiente, este
robot se instala en las fbricas de General Motors. Por esta razn se a estos dos
investigadores se les considera como padres de la robtica industrial.
A partir del ao 1967 apareceran los primeros robots mviles. Primero con
General Electric Corporation, que construira el primer robot caminante de cuatro patas.
Un ao ms tarde el Stanford Research Institute presenta un robot mvil con ruedas, pero
a diferencia de sus antecesores, este dispona de sensores de visin, contacto y
medidores de distancia.
El ao 1970 ser un gran ao para la Robtica, primero porque la Universidad de
Stanford presenta por primera vez un robot manipulador accionado con motores elctricos
(Stanford arm). En ese mismo ao, el Cincinnati Milacron Corporation produce el T3 (The
Tomorrow Tool Today), que sera el primer robot manipulador industrial controlado con un
microcomputador.
En 1973 se funda la empresa ASEA, que sera la primera de muchas empresas
dedicadas a la comercializacin de robots industriales. Aos despus cambi su nombre
por el que actualmente conocemos ABB.

En 1976 la robtica dejara de ser utilizada nicamente para aplicaciones

industriales o de investigacin, sino para otras ramas de la sociedad. Por ejemplo, en ese
mismo ao la Nasa utiliz los primeros manipuladores situados en los artilugios Viking 1 y
2 para recoger muestras de la superficie de Marte.
En 1978, Unimation desarrolla el robot PUMA (Programmalbe Universal Machine
for Assembly) con las especificaciones de General Motors. Este robot ha sido uno de los
ms populares en la industria por aos y su modelo ha servido como base para muchos
posteriores diseos. Adems es el objeto de numerosos estudios tericos.
El profesor Makino de la Universidad de Yamashi de Japn, presenta en 1982, el
concepto del robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que permite
tener un perfecto manipulador para el ensamblado de piezas.

1.3 DEFINICIN DE ROBOT:

En la actualidad el trmino de robot es muy conocido entre la gente, inclusive
aquellos que no tienen conocimiento de la automatizacin o disciplinas afines. Esta
palabra est incluida en muchos de los diccionarios de todas las lenguas en el mundo. De
todas maneras este trmino no exista hasta el ao 1921. En este idioma la palabra
robota hace alusin al concepto de fuerza de trabajo o servidumbre.
Desde esa aparicin, este trmino se generaliza tanto que se comienza a utilizar para
denominar a los autmatas construidos en los aos veinte y treinta. Adems se utiliz
para promociones de productos, pelculas y algunas otras aplicaciones comerciales.
Como se ha dicho, al principio de la historia de los robots, estos estaban diseados
con la finalidad de que se asemejen lo mayormente posible a los seres vivos, lo que
cambia a principios de 1910 con pensadores como Leonardo Torres Quevedo.
Hay que aclarar que el termino robot no puede considerarse ajeno a la asociacin de
la idea con el trabajo y produccin. A pesar de que en la actualidad existen autmatas que
tienen un fin de entretenimiento y diversin, su principal funcin es de realizar un trabajo
especfico.

1.4 DEFINICIN MANIPULADOR:

Un manipulador consiste en una serie de eslabones conectados a travs de
articulaciones robticas o prismticas. El movimiento de una articulacin supone el
movimiento de todos los eslabones conectados a ella (a travs de diferentes eslabones y
articulaciones). El movimiento de la articulacin se realiza con un mecanismo actuador. El

actuador puede conectar dos eslabones directamente o a travs de un reductor que

generalmente proporciona una ganancia en el par o fuerza suministrada.

1.5 DISCIPLINAS DE LA ROBTICA:

La robtica es la rama de la ciencia que aglutina algunos conocimientos de ciertas
disciplinas tales como:

Mecnica: el rea mecnica se encarga del diseo y construccin de las

estructuras fsicas de los eslabones. Adems conceptos mecnicos son utilizados
para definir la cinemtica y dinmica del robot manipulador.
Electrnica: esta rea se encarga de todos los dispositivos electrnicos que
servirn como herramientas para el robot manipulador. Entran aqu la teora sobre
los sensores, la electrnica analgica, la digital y su base de computadores o
microcontroladores.
Informtica: la informtica se utiliza para los lenguajes de programacin y sistemas
operativos que utilizan los microcontroladores encargados del control automtico
del robot.
Control: esta disciplina aplica la Teora de Control Automtico para los reguladores
para motores y el control dinmico. Actualmente se est trabajando con nfasis en
la Inteligencia Artificial.

As es importante decir que al disear un robot manipulador por completo es

indispensable realizar un estudio de cada una de estas disciplinas.

1.6 GRADOS DE LIBERTAD

Por otro lado y an ms importante que la definicin, es el grado de libertad, el
cual define al nmero de movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior.
El nmero de grados de libertad de las articulaciones que lo componen (cada uno
de los movimientos independientes que puede realizar el extremo efectivo del
manipulador en el espacio tridimensional). Dado que generalmente se utiliza nicamente
pares cinemticos de un grado de libertad, entonces los GDL de un robot industrial suele
ser igual al nmero de articulaciones que este posee.

1.7 ESTRUCTURA DE ROBOTS MANIPULADORES:

Un Robot manipulador est compuesto en la actualidad por algunos elementos,
los cuales sern nombrados a continuacin:

Sistema Mecnico (Eslabones y Articulaciones).

Actuadores y Reductores.
Sistema Sensorial.
Sistema de control.

1.8 SISTEMA MECNICO (ESLABONES Y ARTICULACIONES):

Un manipulador industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada
por un conjunto de elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones. En
la robtica los elementos se denominan eslabones y las articulaciones se los conocen
como pares cinemticos. Estas ltimas son las que permiten el movimiento relativo entre
los sucesivos eslabones. Esto se puede observar en la Figura 1:

Fig. 1.- Cadena cinemtica abierta.

Existen algunos pares cinemticos, que se diferencian bsicamente por el tipo de
movimiento relativo que permiten entre un eslabn y otro, as existen pares rotatorios,
prismticos, cilndricos, entre otros como se muestra en la Figura 2.

10

Fig. 2.- Tipos de articulaciones para robots.

1.9 ACTUADORES Y REDUCTORES:

Se denomina como actuadores a los dispositivos que generan las fuerzas o pares
necesarios para animar la estructura mecnica, es decir que permiten el movimiento de
los determinados pares o articulaciones.
Su naturaleza vara segn el sistema que utilicen, por lo tanto existen actuadores
hidrulicos, elctricos y neumticos. Independientemente del tipo de actuador, estos
dispositivos reciben la seal desde el computador o microcontrolador del manipulador y
de esta manera realizan un movimiento en particular.
Uno de los principales problemas que existe para los actuadores es la necesidad
del empleo de elementos reductores que tienen el objeto de adaptar el par y la velocidad
de salida del actuador para el correcto movimiento de los eslabones del robot.
Las caractersticas principales de los reductores son:

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Bajo peso, tamao y rozamiento.

Capacidad de reduccin elevada en un solo paso.
Mnimo momento de inercia.
Mnimo juego o Backslash.
Alta rigidez torsional.

Tabla 1.- Caractersticas de los reductores para la robtica.

Actualmente se ha conseguido obtener actuadores que poseen un accionamiento

directo, lo que permite mover la estructura mecnica sin la necesidad del empleo de
engranajes u otras transmisiones. Con esto se logr eliminar los problemas mecnicos
inherentes a la aplicacin de estos elementos, adems el control es ms sencillo y rpido.

1.10 SISTEMA SENSORIAL:

Son elementos electrnicos que permiten la interaccin del robot con su entorno.
De esta manera le es posible al manipulador tener la capacidad de manejarse en el
espacio en el que est destinado. A continuacin se realiza una enumeracin de las
diferentes formas de clasificar a los sensores:

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Directos/Indirectos.
Activos (generadores)/Pasivos (Modulares).
Resistivos, capacitivos, inductivos.
Termoelctrico, piezoelctrico, fotoelctrico.
Locales/remotos.
Analgicos/Digitales.

Entre otros.

1.11 SISTEMA DE CONTROL:

Este sistema est encargado de controlar el movimiento del mecanismo a travs
del tiempo. De esta manera se logra realizar el trabajo para el que el robot est destinado.
Este es un sistema de alta complejidad, ya que los modelos matemticos para el control
son complejos.
Existen algunas tcnicas de control que se aplican al robot, entre los que podemos
diferenciar los principales:

Control de Posicin: nicamente se busca controlar la posicin del efector fina del
robot manipulador.
Control Cinemtico: Se controla la velocidad que tiene el conjunto.
Control Dinmico: Se realiza un control sobre los motores, considerando las
propiedades dinmicas del manipulador.
Control Adaptivo: Es un sistema de control de forma continua y automtica que
determina la variacin de los parmetros del manipulador con respecto a la
posicin.

1.12 CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS MANIPULADORES:

Para poder entender a cabalidad el tema que concierne este trabajo de
investigacin es necesario determinar algunas caractersticas bsicas que poseen los
robots manipuladores y que permiten desarrollar el tema con una mejor nocin del caso.

1.12.1 CONFIGURACIN BSICA DE UN ROBOT MANIPULADOR:

Hay que definir que un robot manipulador no es ms que un dispositivo que trata
de emular un brazo humano, no con la finalidad de parecerse a este, sino de imitar sus
movimientos.
Por lo que pasa poder catalogar y definir la configuracin bsica de un
manipulador se ha simplificado en tres elementos mecnicos, los cuales sern
comparados con sus homlogos fsicos humanos, como se puede ver a continuacin en la
Figura 3.

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Fig. 3.- Analoga de un robot manipulador con el ser humano.

1.12.2 Estructura:
La estructura de un robot manipulador, est compuesto generalmente por tres
subestructuras que estn conectadas una con otra hasta generar la parte ms general del
robot.
Esta parte contempla tres elementos, que al compararse con los humanos se
puede observar lo siguiente:

Cintura (armsweep): Por lo general este elemento se encuentra en la base del

manipulador y permite tener movilidad similar a una cintura humana.
Hombro (shoulder): Emula la movilidad de un hombro.
Codo (elbow): Emula la movilidad de un codo.

1.12.3 Mueca:
En las aplicaciones industriales existentes algunos tipos de muecas, de todas
maneras la ms comn es la que se distingue por tener tres articulaciones independientes
que se denominan en el campo de la robtica como:

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Balance (Roll).
Cabeceo (Pitch).
Guiada (Yaw).

1.12.4 EFECTOR FINAL O ELEMENTO TERMINAL:

Es el elemento analgico a la mano humana y est determinada para proporcionar
al robot varias posibilidades ms de movimiento. Su objetivo es permitir la ejecucin de la
tarea especfica del robot.
Para este elemento se puede ubicar tenazas, garras o manos mecnicas,
herramientas especficas y tambin sensores.

Tenazas, garras o manos mecnicas: Estas funcionan con base en un sinnmero

de mecanismos que sirven para que el efecto final pueda manipular un objeto. Se
realizan las siguientes acciones: recoger, sostener, mover, etc. Para ejemplos,
observa la Figura 4.

Fig. 4.- Dispositivos de Agarre y Sujecin para Manipuladores Industriales.

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Para las herramientas que se utilizan como efector final se pueden encontrar:
pistolas pulverizadoras para pintura y metalizado, equipos de soldadura (por
puntos o por arco), taladros, pulidoras, etc. Como se mira en la Figura 5.

Fig. 5.- Herramienta para soldadura en un robot industrial.

Existen algunos robots industriales que estn destinados nicamente a poseer en

su efecto final sensores que utilizan para la inspeccin y controlar de calidad de
piezas. De tal manera que se logre un mejor control y llegar a lugares de difcil
acceso. Adems e aplican sensores para bsqueda e identificacin de objetos.

1.13 VOLUMEN DE TRABAJO:

Se domina volumen de trabajo al conjunto de puntos que pueden ser alcanzados
por el pun to efectivo del robot manipulador (en espaol se define como PCH: punto
centrado de la herramienta). Observe Figura 6.

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Fig. 6.- Punto centrado de la herramienta.

Este Volumen de trabajo depende del tipo de estructura del robot y de las
dimensiones de los eslabones. Por esta razn es que los volmenes de trabajo son
caractersticos para cada tipo de robot manipulador [vase la Figura 7] y las dimensiones
de estos volmenes sern caractersticas por las dimensiones del manipulador.

Fig. 7.- Volmenes de trabajo para diferentes estructuras.

Este concepto es bsico para poder definir las propiedades posibles aplicaciones
del robot, y por ende los robots comerciales traen esta informacin en su documentacin
tcnica por medio de una vista superior y lateral del volumen de trabajo. Cabe decidirse
que para este volumen, de las especificaciones, no consta la herramienta final, ya que
esta depende de la aplicacin que se destine al robot.

1.14 CONFIGURACIONES DE LOS ROBOTS.

CONFIGURACIN CARTESIANA: Posee tres movimientos lineales, es decir,
tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en
los ejes X, Y y Z, los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales, interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria

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que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro, a la trayectoria

realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de
acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin
por articulacin.

Fig. 8. Configuracin cartesiana para un Robot

CONFIGURACIN CILNDRICA: Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad, el robot de configuracin cilndrica
est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e
interpolacin por articulacin, la interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de
la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

Fig. 9. Configuracin cilndrica para un Robot.

CONFIGURACIN POLAR: Tiene varias articulaciones, cada una de ellas puede
realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal; este robot utiliza la
interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la
interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

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Fig. 10. Configuracin polar para un Robot.

Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con

movimiento rotacional y dos angulares, aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos
o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin,
tanto rotacional como angular, adems de las cuatro configuraciones clsicas
mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas.

Fig. 11. Configuracin angular de brazo articulado.

1.15 CLASIFICACIN BASADA EN EL TIPO DE ENERGA DEL

ACTUADOR
Esta forma de clasificar a los robots se basa en las caractersticas del actuador
que utiliza para su movimiento, por esta razn existen bsicamente tres:
HIDRULICOS:
Estos actuadores tienen una gran relacin par/peso, es decir que tienen pesos y
tamaos relativamente pequeos en comparacin a la capacidad que poseen para
desplazar cargas muy pesadas. Adems son rpidos robustos y baratos.
Entre sus inconvenientes se encuentran que son propensos a fugas de aceite, lo
que adems de contaminacin, presenta un problema para la actividad que ejerce el

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manipulador. Tambin se encuentra el inconveniente de que su manutencin es ms difcil

que los otros tipos de actuadores.

NEUMTICOS:
Estos actuadores utilizan aire comprimido como fluido de trabajo y tienen algunas
caractersticas similares a los hidrulicos. No tienen una gran relacin par/peso, pero
funcionan correctamente para cargas medianas.
A diferencia con los hidrulicos, estos actuadores no tienen el grave problema de
los neumticos en cuanto a las fugas, pero es importante determinar que el sistema de
compresin del aire resulta ser un punto de desventaja con otros actuadores.
ELCTRICOS:
Los actuadores elctricos resultan ser los ms fcil de controlar y mantener de los
vistos anteriormente, de todas maneras sea relacin par/peso no ha sido tan buena a lo
largo de la historia. A pesar de esto, en la actualidad se han desarrollado buenas
alternativas para suplir este hecho y se pueden encontrar actuadores elctricos que
suplen fcilmente el requerimiento de par/peso.
Existen algunos tipos de actuadores elctricos dependiendo de las caractersticas
elctricas del mismo. As se puede encontrar motores de corriente continua, motores de
corriente alterna, motores tipo paso a paso, etc.
De lo anterior se puede ya definir el robot manipulador que ser e objeto de este
trabajo de investigacin como un robot angular con actuadores elctricos.

1.17 SERVOMOTORES:
Un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su
rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un
motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente
en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es
posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien
ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia
que caracteriza a estos dispositivos.
Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte
para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, no consume mucha energa.

20

La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el

fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los
servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del
par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado.
TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores:
1. Servomotores de CC
2. Servomotores de AC
3. Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Motor de corriente continua.-Es el elemento que le brinda movilidad al servo.

Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su
velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro
tambin se invierte.

Engranajes reductores.-Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de

giro del motor de corriente continua en torque.

Circuito de control.-Este circuito es el encargado del control de la posicin del

motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo
de los pulsos recibidos.

Fig. 12.- Circuito de Control.

1.17.1 PARTES DE UN SERVOMOTOR

21

Fig. 13.- Partes de un servomotor.

Los servomotores tienen 3 terminales:

1. Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)
2. Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
3. Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal
positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o negro; y el del
terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

.
Fig. 14.- Conexin de servomotor.

1.18 KINECT:

22

Kinect es un dispositivo electrnico que se constituye de dos sensores: una

cmara infrarrojo utilizada para la seccin de profundidad, y una cmara RGB para
imgenes a color. La resolucin para las cmaras es de 640*480 pixeles con 11 bits de
resolucin y 640*480 pixeles con 32 bits de resolucin para la cmara de profundidad y de
color respectivamente. La velocidad de envi es de 30 tramas por segundo para ambas
cmaras.
La cmara de color RGB soporta alta resolucin 1280*1024 pero la velocidad de
envi disminuye a 15 tramas por segundo. En adicin, el sensor Kinect contiene un
arreglo de cuatro micrfonos, adems de una base motorizada que puede rotar el sensor
hacia arriba o hacia abajo. En la figura se muestra de manera general los componentes
que conforman al Kinect, indicando el nombre de cada uno de ellos.

Fig. 15.- Partes del Kinect.

1. Sensor de profundidad que consiste en un proyector laser infrarrojo y un sensor

monocromtico, ambos trabajan en un conjunto para obtener imgenes de
profundidad en un espacio 3D bajo condiciones donde no exista luz ambiental.
2. Cmara RGB con 32 bits de resolucin de 640*480 pixeles a 30 tramas por
segundo. Esta cmara obtiene imgenes a color en dos dimensiones.
3. Arreglo de cuatro micrfonos localizados en la parte baja del sensor, de forma
horizontal. Estos micrfonos son utilizados para el reconocimiento de voz, ya que
cuentan con herramientas de gran ayuda para el tratamiento de audio como lo
son: localizacin de la fuente acstica, supresin de ambiente de ruido, y
cancelacin del eco. La trama de datos para audio en los cuatro micrfonos es de
16 bits a 16 kHz.
4. Base motorizada que sirve para establecer la lnea de vista del sensor, el rango de
movimiento de la base motorizada es de +/-27 grados de forma vertical.

El sensor entrega los siguientes datos utilizando los componentes:

23

Sensor de profundidad: mapas de profundidad que permiten obtener la distancia

en milmetros de objetos o personas con referencia al sensor. Tambin permite
detectar a usuarios (mximo 6), dentro del rango del alcance del sensor, y obtener
las coordenadas dentro del plano 3D comprendiendo por el rea que cubre del

sensor, de las coordenadas (x,y,z) de diferentes puntos o articulaciones del cuerpo

humano.
Cmara RGB: permite capturar imgenes a color en un espacio 2Dcon resolucin
de 640*480 pixeles.
Arreglo de micrfonos: capturan audio que se encuentren dentro del entorno del
sensor, permitiendo anular ecos u otro tipo de ruido que afecte el reconocimiento
de voz.

La tabla muestra las caractersticas para el correcto funcionamiento del sensor.

Tabla 2.- Caractersticas del sensor.

Las caractersticas mencionadas en la tabla se refieren a:

Lnea de vista horizontal: Angulo mximo de proyeccin que forman los vrtices
de la superficie que abarca el sensor de forma horizontal.
Lnea de vista vertical: Angulo mximo de proyeccin que forman los vrtices de
la superficie que abarca el sensor de forma vertical.
Rango de la base motorizada: es el rango que puede rotar el motor de la base
de forma vertical.
Rango del sensor de profundidad: la distancia que tiene que mantener el
usuario con respecto al sensor, para que el sensor pueda entregar datos correctos.

En la figura se muestra la lnea de vista del sensor de forma horizontal y vertical en la

figura tambin se observa la distancia mnima y mxima que cubre el sensor,
estableciendo as el rea que deber ser ocupada por el usuario.

Fig. 16.- Vista de sensor Kinect.

24

CAPTULO II
DISEO FUNCIONAL DEL MANIPULADOR.
2.1 ASPECTOS PREVIOS AL DISEO FUNCIONAL.
El diseo funcional del manipulador comprende de un estudio para determinar la
geometra del robot industrial de tal manera que cumpla con ciertas caractersticas, tanto
del espacio que ocupa, pero fundamentalmente en cuanto a su funcionamiento.
El objetivo del presente estudio es realizar un diseo de un robot manipulador angular
tipo ANTROPOMORFICO tomando en cuenta lo siguiente:

Debe tener 4 grados de libertad

Debe tener una capacidad de levantar pesos de 250 gramos
Debe utilizar actuadores elctricos.
Debe tener un rea de trabajo de 40cm X 40 cm.
Debe imitar el movimiento del brazo humano mediante un KINECT.

Fig. 12.- Definicin de los ejes.

25

Adems hay que considerar que este robot no estar destinado a realizar
nicamente una funcin, sino que ser sometido a varias aplicaciones. Con estos datos
se proceder a realizar la aproximacin geomtrica del diseo. Para lo cual, no se utilizara
un planteamiento de un problema nico, sino el de un volumen de trabajo
2.1.1 LEVANTAR PESOS:
Al momento de mover una pieza de 250 gr de un lugar a otro entonces se tiene que saber
que:

El agujero que se utiliza para mover la pieza est a una altura de 10mm.
El agujero tiene unas dimensiones de 10mm y tiene un ancho de 20mm.

Fig. 13.- Pieza 250 gramos.

2.1.2 REALIZAR ACTIVIDADES SIMILARES A UN BRAZO HUMANO:

Estas actividades incluyen a:

26

El robot deber imitar el movimiento de un brazo humano en tiempo real. De esta

manera la longitud del brazo humano ser un buen ejemplo de lo necesario en
cuanto a la capacidad espacial del manipulador.
El robot manipulador debe tener un alcance horizontal aproximado de 376.40 mm
desde el origen que estar situado en el eje de la base, hasta el elemento final.
Esto se muestra en la siguiente Figura 14.

Fig. 14.- Alcance del robot manipulador.

2.2 CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA DE 4 GDL:

Esta configuracin se distingue por tener una misma lnea perpendicular a los ejes
de los pares rotatorios, es decir que sus eslabones estn alineados a un mismo plano

Fig. 15.- Configuraciones del robot.

2.3 CONFIGURACIN DEL BRAZO:

El brazo del robot es una pieza muy importante por lo que su geometra
determinar muchas condiciones constructivas y de funcionalidad. Por esta razn se
escoger entre la configuracin ms adecuada.
Esta configuracin de brazo ser capaz de albergar en su interior a los
servomotores que generaran el movimiento tanto del brazo como del antebrazo.
Esto simplifica en gran manera su geometra y adems hace que los servo
motores se encuentren directamente acoplados a los ejes, lo que simplifica el control de

27

los mismos. Por estas razones, esta ser la configuracin elegida para el objeto de este
trabajo.

2.4 CONFIGURACIN DEL ANTEBRAZO:

La configuracin para el antebrazo del robot lo sita en la misma lnea que el eje
nmero 1. Es decir que presenta un brazo sin mayor distancia existente entre el eje de
rotacin del cuerpo y su eje de accin.
Si bien esta configuracin no tiene venta espacial, esta presenta ventajas
estructurales al momento de minimizar la distancia que existe entre el eje nmero 1 y el
efector que levantara la carga.
Por lo tanto esta configuracin mencionada ser utilizada en este prototipo.

2.5 CONFIGURACIN DEL EFECTOR FINAL:

El robot tendr una como configuracin del efector final una pinza (griper) con una
apertura de 0 a 120 capaz de sostener una carga de 250 gr.

2.6 GEOMETRA DEL ROBOT:

Esta geometra tendr que responder a las necesidades de los movimientos
angulares que es capaz de realizar el robot manipulador tipo antropomrfico de 4 GDL.

2.6.1 ESLABN TIERRA:

El eslabn tierra correspondiente a la base sobre la cual el robot estar asentando.
Este ser denominado como el eslabn nmero 0 y no tiene movimiento alguno.
Este elemento ser al que se le denomine como referencia y por lo tanto tendr el
origen de las coordenadas del robot Po (0, 0,0).
En este caso y al tomar en cuenta la mayora de robots industriales de este tipo
deber estar sujeto a otra superficie.

28

Fig. 16.- Eslabn tierra.

2.6.2 ESLABN BRAZO:

Elemento denominado con el nmero 2, es el que est destinado a formar otro par
rotatorio entre el cuerpo y el antebrazo. La geometra sugerida para este elemento se
puede observar en la siguiente figura 17.

Fig. 17.- Eslabn brazo.

2.6.3 ESLABN ANTEBRAZO:

29

En este caso utilizaremos una geometra de prisma recto de base rectangular y lo

denominaremos con eslabn nmero 3. La geometra descrita se puede apreciar en la
imagen 18.

Fig. 18.- Eslabn antebrazo.

2.6.4 EFECTOR FINAL:

Este elemento deber consistir en una pinza la cual ser capaz de sujetar la carga
de 250 gr. Tomando en consideracin que no debe de perder el tono de los dems
eslabones, este elemento ser determinado considerando las facilidades posibles al
momento de su construccin ver imagen 19.

Fig. 19.- Efector final.

CAPTULO III
DISEO MECNICO ESTRUCTURAL DEL ROBOT

30

3.1 GENERALIDADES:
El diseo mecnico del robot consta del estudio estructural del manipulador de tal
manera que sus dimensiones, materiales, componentes y dems elementos del robot
cumplan con las especificaciones constructivas.
Existen 2 enfoques que deben considerarse al disear un robot.
1. El primero consiste en construir un robot especializado para hacer una tarea
especfica, por lo que es posible determinar las caractersticas mnimas necesarias
para su funcionamiento lo que a su vez generar una menor dificultad de diseo.
2. El segundo es el de construir un robot universal que pueda realizar una amplia
variedad de tareas por lo que buscaremos englobar una variedad de parmetros y
combinaciones funcionales, lo que dificultara el proceso de diseo.
El segundo enfoque es el que nos acontece en este trabajo de investigacin.
Por ltimo es importante agregar que se aplicaran herramientas computacionales al
diseo del robot, se aprovechar el uso de la plataforma de Solidworks 2014 para la
simulacin de elementos y materiales ante los esfuerzos y reacciones que se puedan
generar.

3.2 DEFINICIONES INICIALES:

Antes de comenzar a determinar el diseo mecnico del robot es muy importante
tener en cuenta algunas definiciones.

3.3 ALCANCE DEL DISEO MECNICO ESTRUCTURAL DEL ROBOT

MANIPULADOR:
En este captulo se realizara el diseo Mecnico estructural de los
eslabones, en el cual se verificar su geometra, caractersticas fsicas y su
resistencia.

3.4 CLCULO DE LAS FUERZAS, REACCIONES Y MOMENTOS EN LOS

ESLABONES DEL ROBOT MANIPULADOR.
3.4.1 Las fuerzas de rozamiento

31

Estas fuerzas crean un efecto de sostenimiento desde el punto de vista del

rozamiento, la fuerza de sujecin acta como una fuerza normal, la verdadera
funcin de sujecin la realizan las fuerzas de rozamiento FR que se crean segn
la ley de rozamiento de Coulomb, en una direccin opuesta a la de movimiento y
opuesta a la fuerza G, debida al peso del objeto sujetado.

Figura 20. Elementos que intervienen en la sujecin de piezas, 1

Dedo, 2 Mandbula, 3 Pieza, Coeficiente de rozamiento.

G=

mG
[1]
n
F

Variables en la frmula:
FG = Fuerza mnima requerida de sujecin en N.
G = Fuerza debida al peso del objeto en N.
g = Aceleracin de la gravedad en m/s2.
m = Masa de la pieza en kg.
n = Nmero de dedos o mandbulas.
= Coeficiente de rozamiento entre la mandbula y el objeto.
G=

.25 kg(2.4525 N )
(.51)(2)
F

G= 0.6011 N
F

Fuerza de friccin con dos sujeciones.

32

Fr =

N
[2]
n

Variables en la frmula:
N= Peso del objeto a levantar en Newton.
n = Nmero de dedos o mandbulas.
= Coeficiente de rozamiento entre la mandbula y el objeto.
Fr =

.51(2.4525 N )
(2)

Fr =0.62538 N

Anlisis cinemtico del gripper.

a) Movimiento Ascendente y Descendente.

G=

m ( g+ a )S
[3]
n
F

m
m
+.001644 2 2
2
s
s
.51(2)
F

.25 kg 9.81
G=

G= 4.809629 N
F
b) Movimiento lateral

33

G=

mgS
+ ma[ 3]
n
F
m
2
s2
m
+(.25 kg.001644 2 )
.51(2)
s
F

.25 kg 9.81
G=

G= 4.809234 N
F

3.4.2 Torque
Para la eleccin de los actuadores a utilizar en las distintas articulaciones del brazo
robtico es importante partir del clculo de torque, para ello es necesario definir todas las
fuerzas a las que ser sometido el brazo, y adems sealar que para este anlisis el peso
de la carga que levantara el brazo mecnico es considerado despreciable por lo que el
clculo se basara en el peso mismo de las partes mecnicas del brazo. Partiendo de
estas consideraciones se definen los parmetros necesarios para el clculo del torque a
manejar por cada actuador.
1.
2.
3.
4.

Peso de cada eslabn.

Peso de cada articulacin (peso de actuador).
Peso del objeto a levantar (despreciable para este caso).
Distancia entre articulaciones.

Donde:
M1=motor Base.
M2= motor del hombro.
M3=motor del codo.
M4= Servo mecanismo de mueca y pinza (compuesto por dos servos).

34

L1=Distancia del primer eslabn: 21.5 cm (eslabn hombro codo).

L2=Distancia del soporte mueca-pinza: 14.5 cm (eslabn codo-mueca).
L3=Distancia de la pinza: 8.525 cm (pinza).
Lc=Distancia del centro de gravedad de la pieza a cagar: 3.5 cm.
B1= Distancia de la base: 8 cm.
Wb= Peso de la base del robot: .356 kg.
W1= peso del primer eslabn: .085 Kg.
W2= peso del segundo eslabn: .102 Kg
W3= peso de soporte de mueca-pinza: .09 Kg.
W4= peso de la pinza: .086 kg.
Wc= peso a cargar: .250 kg.
Se conoce que el torque es la fuerza aplicada sobre una palanca que sirve para
hacer girar un eje. El torque es la fuerza aplicada que se multiplica por el largo
de la palanca. Entonces:

=FD
El torque requerido por cada actuador estar dado por la sumatoria de los
productos entre las distancia y la fuerza de los elementos a soportar. Para cada
eslabn se considera que el peso est en el centro de gravedad o sea en la
mitad de la longitud, por lo cual se divide para dos.

3.4.3 CLCULOS SIN LA MASA A CARGAR

Para el actuador M1.

M 1=

B1
L1
L2
( Wb )+
( W 1 )+
( W 3) + L 2(W 2)
2
2
2

M 1=

8 cm
21.5 cm
14.5 cm
( .356 kg ) +
( .085 kg ) +
( .09 kg ) +14.5 ( .102 kg )
2
2
2

35

 M 1=4.4692 kg . cm

Para el actuador M2.

M 2=

L1
L2
(W 1)+
( W 3 )+ L 2 ( W 2 )
2
2

M 2=

21.5 cm
14.5 cm
(.085 kg ) +
(.09 kg ) +14.5 (.102 kg )
2
2

M 2=3.0452 kg . cm

Para el actuador M3.

M 3=

L2
( W 3 )+ L 2 ( W 2 )
2

M 3=

14.5 cm
(.09 kg ) +14.5 ( .102kg )
2

M 3=2.1315 kg . cm

Para el actuador M4.

M 4=

L3
( W 4 ) + L3 (W 3)
2

M 4=

8.525 cm
( .086 kg ) +8.525 cm(.09 kg)
2

36

 M 4=.792825 kg . cm

En los clculos se tiene el torque requerido por los actuadores de las

articulaciones del brazo robtico.
3.4.4 CLCULOS CON LA MASA A CARGAR
Para el actuador M1.

M 1=

B1
L1
L2
( Wb )+
( W 1 )+
( W 3 ) + L 2 ( W 2 ) + Lc (Wc)
2
2
2

M 1=

8 cm
21.5 cm
14.5 cm
( .356 kg ) +
( .085 kg ) +
( .09 kg ) +14.5 ( .102 kg ) +3.5 ( .250 kg )=
2
2
2

M 1=5.3442 kg . cm

Para el actuador M2.

M 2=

L1
L2
(W 1)+
( W 3 )+ L 2 ( W 2 )+ Lc (Wc)
2
2

M 2=

21.5 cm
14.5 cm
(.085 kg ) +
(.09 kg ) +14.5 (.102 kg )+ 3.5 (.250 kg )=
2
2

M 2=3.9202 kg . cm

Para el actuador M3.

37

 M 3=

L2
( W 3 )+ L 2 ( W 2 )+ Lc (Wc)
2

M 3=

14.5 cm
(.09 kg ) +14.5 ( .102kg ) +3.5 (.250 kg )=
2

M 3=3.0065 kg . cm

Para el actuador M4.

M 4=

L3
( W 4 ) + L3 ( W 3 ) + Lc (Wc)
2

M 4=

8.525 cm
( .086 k g ) +8.525 cm(.05 kg)+3.5 ( .250 kg )=
2

M 4=1.667825 kg .cm
Tabla 1.Requerimiento de los torques de actuadores.

Articulacio
nes

Torque
Calculado sin
carga-

Torque
calculado
con carga

M1

4.4692 kg . cm

5.3445 kg . cm

TowerPro MG 995

10.0 kg . cm

M2

3.0452 kg . cm

3.9202 kg . cm

TowerPro MG 995

10.0 kg . cm

M3

2.1315 kg . cm

3.0065 kg . cm

TowerPro MG 995

10.0 kg . cm

M4

.79282 kg . c m

1.6678 kg . cm

TowerPro SG 90

1.80 kg . cm

3.4.5 ESFUERZOS CORTANTES

38

Actuador
elegido

Torque
del
actuador
elegido

1. Esfuerzo cortante en la base (hombro).

6 mm.

2.7173 N

Fy =0

2V 2.7173 N=0
V=

2.7173 N
=1.3586 N
2

V
prom = =
A

prom =

V
D2
( )
4

1.3586 N
=48.0506 kPa
.0062
.
3.1416(
)
4

DEFORMACIN UNITARIA POR ESFUERZO CORTANTE.

39

 prom=

prom=

prom
G

48.0506 kPa .
=8.0084 x 106
6 GPa .

DEFLEXIN O DESPLAZAMIENTO

= promt
=8.0084 x 106( 6 mm ) =48.0506 x 106 mm

2. Esfuerzo cortante en unin de eslabones 1 y 2 (codo).

.94176
N

.94176
N
4
mm.

Fy =0

2V 2(.94176 N )=0
V=

1.8835 N
=.95176 N
2

V
prom = =
A

prom =

40

V
2
D
( )
4

.95176 N
=75.738 kP a
.004 2
.
3.1416(
)
4

DEFORMACIN UNITARIA POR ESFUERZO CORTANTE.

prom=

prom=

prom
G

75.738 kPa.
=12.623 x 105
6 GPa .

DEFLEXIN O DESPLAZAMIENTO

= promt
=8.0084 x 106( 6 mm ) =50.492x 106 mm

3. Esfuerzo cortante en eslabn 2 y articulacin 2 (cortante doble).

.94176
N

.94176
N
4
mm.

Fy =0

2V 2(.94176 N )=0
V=

1.8835 N
=.95176 N
2

prom =

41

V /2
V /2
=
A
D2
( )
4

.95176 N
2
prom =
=312.96 Pa .
2
.004
3.1416(
)
4
DEFORMACIN UNITARIA POR ESFUERZO CORTANTE.

prom=

prom=

prom
G

312.96 Pa .
=52.16 x109
6 GPa .

DEFLEXIN O DESPLAZAMIENTO

= promt
=8.0084 x 106( 6 mm ) =208.64 x109 mm

4. Esfuerzo cortante en gripper.

4 mm.

.8829 N

Fy =0
2V .8829 N =0

V=

42

.8829 N
=.44145 N
2

V
prom = =
A

prom =

V
D2
( )
4

.44145 N
=35.129 kPa.
.004 2
3.1416(
)
4

DEFORMACIN UNITARIA POR ESFUERZO CORTANTE.

prom=

prom=

prom
G

35.129 kPa.
=5.8548 x 106
6 GPa .

DEFLEXIN O DESPLAZAMIENTO

= promt
=8.0084 x 106( 6 mm ) =23.4193x 106 mm

43

CAPTULO IV
CINEMTICA Y DESARROLLO DEL BRAZO ROBTICO
Un robot manipulador puede ser diseado y programado para diversas labores, sin
embargo esta no es una tarea fcil, para ello es necesario un enfoque analtico de su
funcionamiento de acuerdo a sus caractersticas fsicas (arquitectura, configuracin,
grados de libertad, tipo de control, etc.) por eso resulta importante el desarrollo de
modelos matemticos.
Este robot tiene una configuracin angular que cuenta con 4 Grados De Libertad
(GDL), cada articulacin realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que
para este caso son servomotores de 5 volts de corriente directa (VCD) y su
posicionamiento se controla a travs de su Modulacin por Ancho de Pulso (PWM). Cada
par generado por los servomotores es transmitido por sistemas de engranaje, los
elementos que integran el brazo manipulador estn construidos de acrlico.

4.1 ESTRUCTURA DEL BRAZO ROBTICO

Como se ha mencionado anteriormente este Brazo Robtico es de configuracin
angular que cuenta con 5 GDL, se divide en 2 partes, el Brazo Robtico y la Base
Giratoria del Brazo Robtico, a continuacin se mencionan las partes y se muestran en un
plano general.
Los detalles de los componentes del brazo manipulador se muestran en el anexo
A.
Partes del Brazo Robtico:

44

Eslabn 1.
Eslabn 2.
Mueca.
Gripper (Pinza).
Servomotores y Accesorios de sujecin.
Contrapeso.

Partes de la Base del Brazo Robtico:

Base Fija de Lmina.

Base Giratoria.
Servomotor y accesorios de sujecin.

Fig. 21.- Isomtrico frontal.

Fig. 22.- Isomtrico Posterior.

45

4.2 ESPACIO DE TRABAJO DEL ROBOT MANIPULADOR.

El conjunto de rutas de destino alcanzables para un manipulador dado constituye
su espacio de trabajo alcanzable, para un manipulador con n grados de libertad (en donde
n<6), este espacio de trabajo alcanzable puede considerarse como una porcin de un
subespacio con n grados de libertad.
De la misma forma en que el espacio de trabajo de un manipulador con cuatro
grados de libertad es un subconjunto del espacio, el espacio de trabajo de un manipulador
ms simple es un subconjunto de su subespacio, adems, otro factor que define el
espacio de trabajo, en los manipuladores robticos, es la limitacin que tienen sus
actuadores, tomando en cuenta estas consideraciones se traz el espacio de trabajo para
nuestro brazo robtico, el cual se muestra en la figura 23.

Fig. 23.- rea de trabajo.

El espacio de trabajo de nuestro brazo manipulador est definido por los grados de
libertad que posee, que en este caso son 4 GDL, tambin se tomaron en cuenta las
limitantes de sus actuadores: el hombro, codo, mueca y cadera solo nos pueden ofrecer
movimientos hasta 180o , esto debido a que los servomotores no pueden exceder este
rango, tambin se consideraron las longitudes de los eslabones y la altura de la base;
sumado todo esto el espacio de trabajo quedo definido como se muestra en las figuras 23
y 24.

46

Fig. 24.- rea de trabajo.

4.3 MOVIMIENTO DE LAS ARTICULACIONES.

Como se ha mencionado anterior mente las articulaciones de hombro, codo y
mueca, adems de la apertura y cierre del gripper, son movidas por servomotores que
utilizan una seal de control en lazo abierto para la posicin.

4.4 CONSTRUCCIN.
La construccin del brazo robtico se realiz en las instalaciones de la Universidad
Politcnica de Puebla. El brazo robtico se compone de diversos componentes
estructurales y de transmisin. Las piezas estructurales que conforman la base, cuerpo,
brazo y antebrazo inicialmente se bosquejaron a mano alzada, para luego realizar el CAD
(Computer Aided Design) con el software Solid Works 2014 de todo el brazo robtico.
Durante la etapa de diseo se busc utilizar la mayor cantidad de componentes
comerciales de catlogos. Sin embargo, del total de las piezas del brazo robtico, 15
piezas fueron maquinadas: seis fueron hechas en el centro de maquinado de CNC
(Computer Numeric Control) y las nueve restantes con taladro de banco, fresa y torno
convencional. Otras siete piezas comerciales fueron modificadas en mquinas
herramientas convencionales para ajustarlas a las necesidades del diseo. En el Anexo A
se pueden encontrar dibujos de detalle de algunas piezas del brazo robtico.
La tabla 2.detalla el material comercial y las mquinas herramientas utilizadas para
cada pieza. La figura 25 muestra algunas mquinas herramientas utilizadas para el
maquinado de algunas de las piezas del brazo robtico
Pieza

47

Ca

Material Utilizado

Torno

Fresador

Taladro

CNC

nt.

Base
inferior
Base
superior
Brazo 1
Brazo 2
Antebrazo 1
Antebrazo 2
Separador
Base
gripper
Gripper.
Base robot.

Conve
nciona
l

de banco

Acrlico, placa 6mm

Acrlico, placa 6mm

1
1
1
1

Acrlico, placa 6mm

Acrlico, placa 6mm
Acrlico, placa 6mm
Acrlico, placa 6mm

X
X
X
X

Acrlico, placa 6mm

1
1

Acrlico, placa 6mm

Aluminio, placa 3mm
X
.Tabla 2.- Materiales utilizados.

X
X

Fig. 25. Maquinas herramientas.

4.5 INSTRUMENTACIN
Para poder controlar cualquier sistema fsico, es necesario medir las variables que
se pretenden controlar. En nuestro caso las variables a controlar son los ngulos de
nuestros servomotores, para lograrlo, es necesario conocer el ngulo en que se encuentra
el brazo que capta el Kinect y con ello determinar el ngulo de cada actuador.

4.6 ESTABLECIMIENTO DE LOS PARMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG

48

Fig. 26.- Dimensiones del brazo robtico.

Fig. 27.- Diagrama de movimiento.

49

Fig. 28.- Diagrama de cuerpo libre, tabla Denavit- Hartenberg.

LONGITUDES DE LOS ESLABONES DEL BRAZO ROBTICO.

Ho=5.5cm
H1=0
D1=13.9cm
D2=18.9cm
D3=5.5cm
Matriz de Denavit-Hartemberg:

50

Donde:

4.7 INTERFAZ ENTRE PROCESSING Y ARDUINO

Vamos a empezar este captulo con el enfoque cinemtica directa. Usaremos los
datos esqueleto Kinect para encontrar la ubicacin del hombro, el codo y la mano de
nuestro usuario. A continuacin vamos a calcular los ngulos entre estas uniones. Los
ngulos de las articulaciones son los valores que vamos a querer enviar a nuestro Arduino
para que pueda coincidir con los servos en nuestro brazo robot. Antes de entrar en la
construccin de nuestro circuito, el montaje de nuestro brazo robot, o programar nuestro
Arduino, vamos a empezar con la parte ms conocida del proyecto: el boceto de
procesamiento que utiliza SimpleOpenNI para calcular los ngulos de las articulaciones.
Luego procederemos a aadir en estas piezas ms avanzadas del proyecto de una en
una.

4.8 CLCULO DE LOS NGULOS

Vamos a empezar por la elaboracin de un bosquejo de procesamiento que calcula
los dos ngulos que tenemos que controlar nuestro brazo robot. Como se puede ver en la
Figura 26, queremos calcular los ngulos entre cada extremidad y la parte del cuerpo
adyacente. Los Servo motores de nuestro robot van a reproducir los ngulos del hombro
del usuario y el codo. Cuando nos referimos al ngulo del hombro, queremos decir el
ngulo que el hombro crea entre el brazo superior y el torso. Y, del mismo modo, cuando
hablamos del codo, nos referimos al ngulo que crea entre la parte superior del brazo y el
brazo inferior. Al girar el hombro, la posicin de su codo y los cambios de mano, pero el
ngulo entre ellos sigue siendo el mismo. Del mismo modo, al inclinar el tronco hacia la

51

izquierda o la derecha, el ngulo de su hombro no cambia necesariamente a pesar de su

posicin lo har.

Fig. 26.- ngulos entres los puntos que queremos controlar.

Y lo mismo pasa con nuestro brazo robot. Figura 27 muestra un bosquejo de cmo
planeamos armar nuestro brazo robot. Servo 1, que representa nuestra articulacin del
hombro, ser puesto a la mesa. Contar con un rango de movimiento de 180 grados que
van desde apuntando directamente hacia la espalda recta. Nos concedemos un palito de
paleta a la bocina de Servo 1 que girar con su movimiento

Fig. 27.- Bosquejo de brazo robtico.

Figura 27 muestra los resultados de nuestro dibujo. En la primera imagen, Mi

hombro est casi completamente extendido, levantando mi brazo hacia arriba al lado de
mi cabeza. Conseguimos una lectura del ngulo de 161 para el hombro, cerca de 180. Mi
codo quede doblado en un ngulo recto y estamos viendo 91 por su valor. En la imagen
central, tanto en el hombro y el codo estn dobladas en ngulo recto cerca. Estamos
leyendo 98 para el hombro y el 92 para el codo, que es perfecto. Finalmente, en la tercera
imagen, he ampliado mi brazo derecho a mi derecha. Todava estamos viendo cerca de
90 para el hombro (83), pero ahora el ngulo del codo se ha incrementado a 169 tal como
es de esperar.

52

Fig. 27.- Resultados de interfaz.

4.9 RESULTADOS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT.

Fig. 28.- Movimiento del robot.

CAPTULO V
CONCLUSIONES

53

Dentro de las pruebas se observ que el movimiento del brazo robtico puede ser
un poco brusco, debido a que las coordenadas entregadas por el Kinect no son del todo
constantes dentro de cada imagen entregada por el sensor, aun as, se pudo tomar la
pieza con el peso especificado, demostrando que el brazo robtico podra llegar a
transportar piezas u objetos como el utilizado en las pruebas los cuales tienen un ancho
menor a la apertura total de la pinza.
El tiempo promedio para que un usuario que desconoce el funcionamiento del
prototipo pueda utilizar el robot, depende la habilidad de la persona para acostumbrarse al
control del robot; para algunos usuarios fue difcil mantener la mano izquierda
referenciada al sensor para abrir y cerrar la pinza y al mismo tiempo realizar el control con
el brazo.
El porcentaje de error fue considerable, debido a que la pieza no fue transportada
de forma correcta durante las pruebas, debido a ligeros movimientos del robot que
desplazaba la pieza dejndolas fuera de su alcance. Adems de que en ocasiones fue
soltada la pieza al presentarse falla en l envi de los ngulos a la tarjeta Arduino.
En cuanto a la respuesta del sistema se obtuvieron resultados favorables, el robot
se mueve a una velocidad que asimila ser paralela a la velocidad con la que el usuario
mueve el brazo, permitiendo menor tiempo en el transporte de la pieza. Una de las
limitaciones del proyecto, como se ha mencionado anteriormente, es que ninguno de sus
cuatro grados de libertad alcanza el mximo movimiento permitido por los servomotores
(180 grados), debido a que la flexibilidad en los movimientos del brazo de la mayora de
las personas, no se ajusta a dicho movimiento, delimitando como consecuencia el
movimiento del brazo robtico.
Finalmente, este trabajo produjo un brazo robtico de cuatro grados de libertad,
que puede ser controlado de forma natural por cualquier persona que cuente con las
extremidades requeridas, sin necesidad de utilizar interfaces fsicas como palancas o
botones.

CAPTULO VI

54

ANEXO A.
DIBUJOS DE DETALLE DE ALGUNAS PIEZAS DEL BRAZO ROBTICO
En este anexo se muestran los dibujos de detalle de tres piezas diseadas con el
software CAD Solid Works 2014 y maquinadas en las instalaciones de la Universidad
Politcnica de Puebla.

55

ANEXO B

56

PROGRAMAS DEL BRAZO ROBTICO

#include <Servo.h>
//declararemos los dos servos que se van a utilizar
Servo shoulder;
Servo elbow;
Servo leftelbow;
// configuracin de la matriz de posiciones de los dos servos
int nextServo = 0;
int servoAngles[] = {0,0};
void setup()
{
// pines para los seervos
shoulder.attach(9);
elbow.attach(10);
leftshoulder.attach(11);
}
void loop()
{
if(Serial.available())
{
int servoAngle = Serial.read();
servoAngles[nextServo] = servoAngle;
nextServo++;
if(nextServo > 1)
{
nextServo = 0;
}
shoulder.write(servoAngles[0]);
elbow.write(servoAngles[1]);
leftshoulder.write(servoAngles[2]);
leftelbow.write(servoAngles[3]);
}
}
import SimpleOpenNI.*;
SimpleOpenNI kinect;
float
zoomF =1f;
float
rotX = radians(180); // gira 180 en la escena
float
rotY = radians(0);
//declaracion del puerto serial///
Serial port;
void setup()
{
size(640,480);
kinect = new SimpleOpenNI(this);
stroke(255,255,255);
smooth();
perspective(radians(45),float(width)/float(height),10,150000);
/////obencion del puerto serial donde esta conectado arduino////
println(Serial.list());

57

String portName = Serial.list()[0];

///// inicializamos el puerto serial ////
port = new Serial(this, portName, 9600);
}
void draw()
{
kinect.update(); ////// se actualiza la camara
background(0,0,0);
scale(zoomF);
translate(0,0,-1000);
image(depth,0,0);
IntVector userList = new IntVector();
kinect.getUsers(userList);
if (userList.size() > 0)
{
int userId = userList.get(0);
if(kinect.isTrackingSkeleton(userId))
{
//////conseguir la posicion de los tres puntos de nuestro brazo derecho///
PVector rightHand = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HAND,
rightHand);
PVector rightElbow = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_ELBOW,right
Elbow);
PVector rightShoulder = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_SHOULDER,ri
ghtShoulder)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////conseguir la posicion de los tres puntos de nuestro brazo izquierdo///
PVector leftHand = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_HAND,
leftHand);
PVector leftElbow = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_ELBOW,leftElb
ow);
PVector leftShoulder = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_SHOULDER,left
Shoulder);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//convertir nuestras articulaciones del brazo derecho en coordenadas de
espacio en la pantalla
PVector convertedRightHand = new PVector();
kinect.convertRealWorldToProjective(rightHand, convertedRightHand);
PVector convertedRightElbow = new PVector();
kinect.convertRealWorldToProjective(rightElbow, convertedRightElbow);

58

PVector convertedRightShoulder = new PVector();

kinect.convertRealWorldToProjective(rightShoulder, convertedRightShoulder);
////cadera para orientar el angulo del hombro /////
PVector rightHip = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HIP,rightHip);
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////7
//convertir nuestras articulaciones del izquierdo derecho en coordenadas de
espacio en la pantalla
////cadera para orientar el angulo del hombro izquierdo /////
PVector leftHip = new PVector();
kinect.getJointPositionSkeleton(userId,SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_HIP,leftHip);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////reduccion de nuestros vectores a dos dimensiones //////
PVector rightHand2D = new PVector(rightHand.x, rightHand.y);
PVector rightElbow2D = new PVector(rightElbow.x, rightElbow.y);
PVector rightShoulder2D = new PVector(rightShoulder.x, rightShoulder.y);
PVector rightHip2D = new PVector(rightHip.x, rightHip.y);
//////////////////////////izquierdo///////////////////////////////////7
PVector leftHand2D = new PVector(leftHand.x, leftHand.y);
PVector leftElbow2D = new PVector(leftElbow.x, leftElbow.y);
PVector leftShoulder2D = new PVector(leftShoulder.x, leftShoulder.y);
PVector leftHip2D = new PVector(leftHip.x, leftHip.y);
////vectores de referencia para medir nuestros angulos //////
PVector torsoOrientation =
PVector.sub(rightShoulder2D, rightHip2D);
PVector upperArmOrientation =
PVector.sub(rightElbow2D, rightShoulder2D);
/////////////////////////////izquierdo///////////////////////////
PVector lefttorsoOrientation =
PVector.sub(leftShoulder2D, leftHip2D);
PVector upperleftArmOrientation =
///Calculo de angulos entres nuestras articulaciones ////
float shoulderAngle =
angleOf(rightElbow2D,rightShoulder2D,torsoOrientation);
float elbowAngle =
angleOf(rightHand2D,rightElbow2D,upperArmOrientation);
///////////////////////////izquierdo/////////////////////////////////////
float leftshoulderAngle =
angleOf(leftElbow2D,leftShoulder2D,torsoOrientation);
/////mostrar los angulos en la pantalla ///////
fill(255,0,0);
scale(3);
text("hombro: " + int(shoulderAngle) +"\n" + "codo: "+ int(elbowAngle), 20,
20);
fill(255,0,0);
scale(3);

59

text("hombroizquierdo: " + int(leftshoulderAngle) +"\n" + "codoizquierdo: "+

int(leftelbowAngle),
out[] = new byte[4];
out[0] = byte(shoulderAngle);
out[1] = byte(elbowAngle);
out[2] = byte(leftshoulderAngle);
out[3] = byte(leftelbowAngle);
port.write(out);
}
}
}
float angleOf(PVector one, PVector two, PVector axis)
{
PVector limb = PVector.sub(two,one);
return degrees(PVector.angleBetween(limb,axis));
}
/////devolucion de llamadas//////
void onNewUser(SimpleOpenNI curKinect,int userId)
{
println("onNewUser - userId:" + userId);
if (kinect.isTrackingSkeleton(1)) return;
println(" start pose detection");
//kinect.startPoseDetection("Psi",userId);
kinect.startTrackingSkeleton(userId);
}
//void onLostUser(int userId)
void onLostUser(SimpleOpenNI curKinect,int userId)
{
println("onLostUser - userId:" + userId);
}
void onVisibleUser(SimpleOpenNI curkinect,int userId)
{
//println("onVisibleUser - userId: " + userId);
}
void onEndPose(String pose, int userId)
{
println("onEndPose - userId: " + userId+ ",pose: " + pose);
}
void onStartCalibration(int userId)
{
println("onStartCalibration - userId: " + userId);
}
}
else
{
println(" Failed to calibrate user!!!");

60

println(" Start pose detection");

//kinect.startPoseDetection("Psi",userId);
}
}

CINEMATICA DIRECTA DENAVIT HARTENBERGH

%%% DENAVIT HARTENBERG Parameteres %%%
clear all
close all
clc
prompt = {'Introduzca el nmero de artiulaciones de robot'};
dlg_title = 'Input';
num_lines = 1;
def = {'1'};
answer = inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def);
num = str2num(answer{:});
F = sym('A', [num 4]);
B=eye(4);
C = sym('C', [4 4]);
clc
for i=1:num
prompt = {'Enter a:','Enter alfa:','Enter d:','Enter theta:'};
dlg_title = sprintf('arm%d',i);
num_lines = 1;
def1 = {sprintf('a%d',i),sprintf('alfa%d',i),sprintf('d
%d',i),sprintf('t%d',i)};
answer1 = inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def1);
F(i,1)=answer1(1,1);
F(i,2)=answer1(2,1);
F(i,3)=answer1(3,1);
F(i,4)=answer1(4,1);
C=simplify([cos(F(i,4)) -sin(F(i,4))*cos(F(i,2))
sin(F(i,4))*sin(F(i,2)) F(i,1)*cos(F(i,4));
sin(F(i,4)) cos(F(i,4))*cos(F(i,2)) -cos(F(i,4))*sin(F(i,2))
F(i,1)*sin(F(i,4));
0 sin(F(i,2)) cos(F(i,2)) F(i,3);
0 0 0 1]);
eval(sprintf('A%d = C;',i));
B=B*C;
eval(sprintf('A%d',i))
end
sprintf('T from Arm 0 to Arm %d is:',i)
pretty(simplify(B))

61

ESPECIFICACIONES MOTORES.

MG995

High Speed
Metal Gear Dual Ball Bearing Servo

Specifications
Weight: 55 g
Dimension: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm approx.
Stall torque: 8.5 kgfcm (4.8 V ), 10 kgfcm (6 V)
Operating speed: 0.2 s/60 (4.8 V), 0.16 s/60 (6 V)
Operating voltage: 4.8 V a 7.2 V
Dead band width: 5 s
Stable and shock proof double ball bearing design
Temperature range: 0 C 55 C

62

SG90

9 g Micro Servo

Specifications
Weight: 9 g
Dimension: 22.2 x 11.8 x 31 mm approx.
Stall torque: 1.8 kgfcm
Operating speed: 0.1 s/60 degree
Operating voltage: 4.8 V (~5V)
Dead band width: 10 s
Temperature range: 0 C 55 C

63

PROPIEDADES DEL ACRILICO:

64

65

66

67