Memorias

Uso de un manipulador robtico en la simulacin

de la automatizacin de un proceso de calibracin
de dosmetros
Ben ftez Read, Jorge Smuel y Njera Hernndez, Magnolia del Carmen

Instituto Nacional de Investigaciones Nucleares 1& Instituto Tecnolgico de Toluca

'Gerencia de Ciencias Aplicadas, Km. 36.5 Carretera Mxico - Toluca
Municipio de Ocoyoacac, Edo. de Mxco, 529045 Mxico

MX03001 97

Resumen

Se presenta el desarrollo de un sistema basado en un robot manipulador que simula la secuencia de

operaciones en un proceso de calibracin de dosmetros. En este proceso se realiza el monitoreo de las
posiciones de los dosimetros y del calibrador por medio de un brazo de robot articulado que desarrolla las
secuencias de movimientos y la toma de decisiones en base a la informacin proveniente de sensores
externos.

manipulador, diseflo de dispositivos de prueba y circuitos

~~~~~~~~~~~~~~de
deteccin, e
integracin y prueba del sistema.
E s posible observar frecuentemente en plantas inSeleccin del robot
dustriales y en institutos de investigacin que tareas como
la alimentacin de diversos dispositivos en equipos de meComo componente principal para realizar la automratdicin y de calibracin se realice en forma manual. En la
zacin del proceso de calibracin se seleccion por su fleCentral Nuclear Laguna Verde se realiza un proceso de caxibilidad y disponibilidad, un brazo robtico del tipo
libracin de dosmetros digitales de radiacin del tipo
Scorbot ER-ll1f3). Este brazo es un manipulador de cinco
DD-200 Eberline [1,2], con un calibrador Merlin Gerin
grados delibertad que est equipado con una unidad de
MGPI-200 El nmero aproximado de dosmetros en la
potencia y control. Esta unidad se conecta al puerto serial
planta es de 3000, los cuales son calibrados dos veces al
de la PC. Tambin cuenta con un software de control liaao en forma programada. Se tienen adems unas 600 camado ER-Simulation para el manejo del mismo. La confilibraciones no programadas de la dosimetra que se repara
guracin de este brazo es del tipo ve~1ca articulada
y se tiene que volver a calibrar. En total se realizan 6600
Posee una base sobre la cual puede rotar en un plano hocalibraciones anuales. El tiempo promedio de una calibrarizontal. El circuito del controlador se utiliza como compocin es de 20 minutos y durante ese perodo de tiempo la
nente secundario de un ordenador externo, mediante
intervencin del tcnico es de slo unos dos minutos,
comunicacin asincrona en serie RS-232C. El circuito
principal del controlador acciona las siguientes partes del
En este trabajo se desarrolla un sistema basado en un
robot- motores, encoders (codificadores), entradas. salimanipulador robtico que simula las secuencias de opedas, microinterruptores y rutina de diagnstico para prueraciones de un proceso de calibracin, reduciendo tanto
ba de motores.
los tiempos muertos como la intervencin de los tcnicos.
El control de posicin fue una de las caractersticas
Desarrollo
ms analizadas de este manipulador. Su modelo se basa
en ver al manipulador robtico como cadenas articuladas
Las etapas del desarrollo del sistema fueron las i- de cuerpos rgidos en lazo abierto, conectados en serie
guientes: Seleccin del tipo de robot a utilizar, programapor articulaciones de revolucin [41. De acuerdo a la recin estructurada de ls secuencias de movimientos del
presentacin Denavit-Hartenberg (D-H), es posible asig-

Introduccin

190

XII Congragp Tcru= Cientfico ININ-SUTIN

zo

Figra1 Eemnts
pretos

nar

unsistea
derferen

-Hde rbo SorotERl

Ia

aaauo4elselmno

nicmene pr cutroparmetos s,~,

del aniulaQr

dira

-ElemosyRl uandoeos paretroso D-HboEs -11

prej sntados
en l ua em. ra elmniuadr

preenadae_

-2

2iu

alu

Fgr

____

18

340'

221

170'

221

300'

145

240'

--

2Smlfccina2D

Una vez obtenido el sistema de referencias, es posible

realizar los clculos de las 5 variables de articulacin. As,
el ngulo e1 corresponde a la articulacin de la base. Los
de las coordenadas permiten obtener el resultado
~~~~~~~~~~~valores
mediante la frmula Q, tan (yl1 x).

191

MemorlU

Una vez determinado el giro de la base, el problema se

simplifica al movimiento sobre un pano vertical r-z del
resto de las articulaciones, como se muestra en la figura
2.

TOMA DOSIMETRO YLO

CLV>AL
CJIBRADOR

Dado que se conoce la orientacin del efector final y

los valores de al, a2 ya$es polble conocer el punto (PWr,
PWz), y la rotacin de codo 03 11e1obtiene con la frmula

en donde
p +p243
l articulacin de revolucin del homYa conocido 0O3,
bro 02 se calciila con la expresin
02

03
~~~~~~~WFigura
tu - 1
<'0effl3 )

a 2 +a 3 COS(O

3)

ER-lIl.

3- Secuencia de movimientos del robot Scorbot

PWP

para la secuencia de encendido de LEDs y para generar

valores de voltaje aleatorios y asea de 0 6 5 V) forman
parte del sistema electrnico disfado para simular las
seales de entrada y salida del calibrador que activan 2
entrdas ledas por el controlldor'y 3 Sattas accionadas
0 4> E)2 - E)3
para el encendido y apegado de findficadores de fallo por
medio de instrucciones que se encuentran en el progracorrspone algiro
ma principal del Scorbase. Con el objeto de realizar la silpnoau
efet
or
g
dla muarbe ne ticulain
e epuntcal uea mulacin, contemplando situaciones que podran llegar a
n o tnigneto s obr
mllear
de laer
presentars durante el mismo, se ha provisto al sistema
serqineenegapontanoseud.spcfcrd a
~~~con
una serie de dispositivos optoelectrnicos como
nera independiente.
Infrarrojos y fototransistores, a interruptores elec~~~~LED9
del robot
Pmg~addn
~tromecncos que se encargarn dedetectar la presencia
del robot
Puugmmacin
o ausencia de los dosietros eh las charolas de recepcin y en la pinza del robot, tomando como base las calos programas son creados para controlar cada uno
ractersticas de los lectores digitaes Eberline 200 y los
todas
en
cuenta
tomando
del
robot
de los movimientos
dosmetros digitales DD-200 Ebeiline.
sus posiciones, su velocidad de movimiento, tiempos de
eqer, deteccin de seles de control externas, activaSimulacin del sistema
cl&de procesos externos, etc. De acuerdo a tair caracterlp bivto del robot Scorbot ER-11 y l programa
Se consideran aspectos como diferentes tipos y tiemSimulation, es posible definir la secuencia de mnovimienpos de respuesta del calibrador, as como las respuestas
tos que prmiten outomrstlzar el proceso de calibracin de
de los sensores de las charolas de contencin y de la pnlos dosimetros. Esta secuecia se representa en el esza del robot. La secuencia que realiza el robot es la siquema de la figura 3. La programacIn se hizo en forma
guiente: "El brazo toma cada uno de los dosimetros que
estructurada [7] para facilitar modificaciones dependiense encuentran en lacharole de reoepicin ylo lleve ela podo del ordenamiento de, los detectores.
sicin en donilb se encuentra el recptor de doafmsfros
en el rack del calibrador, esp~ a que termine el pn o
Dispositivos de prueba y circuitos de deteccin
de calibracin, quita el doslmtro-y lo lI~' t h* de
recepcin inicial en caso de que haya pasado la pruebe
El sistema desarrollado comprende el diseo de los cirde calibracin o lo lleva a la charola de rechazados en
cuitos asociados al calibrador y a las charolas de recepcaso contrario.` Le figura 5 muestra un esquema de los
cin. Los circuitos presentados en la figura 4 (circuitos

Finalmente, la elevacin de la pinza se determina con

la expresin

192

Xl Conreso Tcnico Cientfico NIN-SUTIN

Resultados

Ei1traadel

MuodcntjraCoda

en cuenta todas las

-Tomando

herramientas antes menciona5V

~~~~~~~~~~~~~~~das,
se han obtenido los requeri22uF u 43
~~~~~~~~~mientos
tcnicos para el uso de
,M19
~~~~~~~~~~robot
en conjunto corn el calibra5
~~~~~~~~~~~~~~~~dr
y llevar a Cabo la 1imulacn
de la calibracin automtica, de
los dosimetros haciendo pruebas
para distintos arreglos de los de2
l~~~~ectores y simulando tambin diversas respuestas del calibrador
2N222
~~~~~~~~~~~~~~E
programa de control puede ser
modificado para que el robot pue10k
~~~~~~~~~~~~~~~~~da
realizar ciclos continuos de
560
~~~~~~~~~~~~~~este
proceso. Este programa
contiene adems instrucciones
que le permiten al controlador del
Auna da las
robot establecer la presencia o
entradas
PO del
ausencia de algn dosimetro e
1 Dk
~~~~~~~~~~~controlador
Indicarle al robot el salto a una
22k
~~~~~~~~~~~~~~~~nueva
posicin Por otra parte, es
Figura 4 - Circuito electrnico diseflado para generar diversas respuestas del calibrador posible activar sistemas externos
por medio de Tas conexiones de
salida del controlador para complementar el proceso, como por
componentes que integran el sistema de alimentacin auejemplo el enceandido de indicatomtica de los dosimetros
dores que le permitan observar a los tcnicos alguna falla
durante el control del proceso de simulacin.
Tabla 1.- Resultado de la respuesta del controlador y e Seorbase
del Robot

Este proyecto fue realizado con el finanetamiento par-

Controlador del Robot

_____
_____ _____

__

_____

_____

____

No de entrados

No de salidas

8 entrados activadas por los

3 salidas utlizadas para activar

chiarolas de contencin, en la
pinza del robot y en la entrada
del calibrador

electrnicos y activar indicdores

de fallo.

sonsores provistos en las

Programa de control Scorbase

Sistema de coordenadas.

parte de los sistemas

Agradecimientos

cial del CONACY

33797 y del COSNET 463.01-P2.

Referencias
[11 Eberline, Manual de Dosimetroa DD-200, Eberfine Co. ,
19.

Simnulation del Robot

I~UT UCIDT .fli

xvzDO

Total de. p"s~oes creadas

85

Total de lneas de comando del

programa

104

Ine352
~
CIUIOLLo:
flC&ADOI

En la tabla 1 paentan los datos del nmero de entradas y salidas dl controlador que han sido utilizadas,
as como del total de posiciones y lneas de comando
creadas
movimients
para osdel robot.Figura

DE POSIIO

-CHABOLA

[ViCIAL

5.- Sistema de alimentacin de dosmetros al calibrado

con el robot Scoi'bot ER-I11

Memonas

193

[2) CFE LV, Especificaciones del sistema de alimentacin

automtica de dosimetros digitales Ebertine DD-200 en el
calibrador Merln Gedin' Central Laguna Verde, 1999

[5) Jimenez Gonzlez, Javier, Control del brazo de robot

Scorbot ER-ll, aplicando reglas difusas Cinemtica inversa
difusa', Tesis de Licenciatura, Toluca, Edo de Mxico. 1998a.

(3)Rashed Robotica, Manual de Operacin del Brazo

Robtico Scortot ER-111P Rashed Robotica Inc., 1994.

[1Rbr egwc,'loimse
+"
[6) Rob-ertseydgezk degontos en C+

(4)Pulido Salceo, Jorge; Sanabria Salas, Luis; Tesis de

grado Controlador y manipulador del brazo robot Scoibort
ER-1l por puerto serial', Universidad Colombiana, 1998.

7) Mark W Spong and M.Vidyasagar, Robot Dynamics and

Control`, John Wley & Sons, Inc., 1969.