CALCULO

II
MIGUEL V. CARRIEGOS

1. C
onicas. La manera de introducir las conicas planas de manera algebraica, y que las abarcara a todas
es la siguiente:
Definici
on 1.1. Una c
onica plana es el conjunto de puntos (x, y) del plano que satisfacen una ecuaci
on de
exactamente grado dos de la forma
Ax2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0
La diferencia entre la primera familia de conicas, cuyas ecuaciones reales verificaban B = 0, y la segunda
familia de c
onicas, que estaban dadas por la anulacion de un polinomio con termino xy, esto es, B 6= 0, es que
las primeras tienen los ejes y las directrices paralelos a los ejes coordenados, mientras que la segunda familia de
c
onicas no satisface esa condici
on. En el caso de la parabola, la recta directriz y = 1 + x no es paralela a los
ejes coordenados, y en el caso de la elipse y la hiperbola, el eje transversal es la recta y = x, que tampoco es
paralela a ning
un eje coordenados.
Tambien cometeramos un error si pensamos que todos los conjuntos de puntos del plano definidos por
la anulaci
on de un polinomio de grado dos en las indeterminadas x e y son necesariamente circunferencias,
par
abolas, elipses o hiperbolas.
La primera observaci
on que debemos hacer, es que hay polinomios que no tienen ning
un cero, como por
ejemplo
x2 + y 2 + 1 = 0.
Hay otros conjuntos que se pueden dar mediante la anulacion de un polinomio en las condiciones anteriormente dichas, por ejemplo, un u
nico punto:
x2 + y 2 = 0,
cuyo u
nico cero es el punto (0, 0). De esta forma tambien podemos expresar dos rectas secantes, caso de las
rectas y = x e y = x, que son los puntos donde el polinomio
x2 y 2 = 0
se anula, y una u
nica recta, por ejemplo
0 = (x + y 1)2 = x2 + 2xy + y 2 2x 2y + 1.
Otro conjunto que se puede expresar mediante la anulacion de un polinomio de grado dos es el conjunto de
puntos constituido por dos rectas paralelas, por ejemplo, las rectas y = x e y = x + 1 son los ceros del polinomio
0 = (y x)(y x 1) = x2 2xy + y 2 + x y.
Teorema 1.2. Si la c
onica (no degenerada) tiene por ecuacion
Ax2 + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0
entonces la c
onica es
1

i ) una circunferencia si A = C, A 6= 0,
ii ) una par
abola si AC = 0 con A 6= 0 o bien C 6= 0,
iii ) una elipse si AC > 0,
iv ) una hiperbola si AC < 0.
Teorema 1.3. La c
onica de ecuaci
on
Ax2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0
es, salvo en casos degenerados,
i ) elipse o circunferencia si B 2 4AC < 0,
ii ) par
abola si B 2 4AC = 0,
iii ) hiperbola si B 2 4AC > 0.
2. Cu
adricas.
Definici
on 2.1. Una cu
adrica C en E3 es el conjunto de puntos que verifican una ecuacion implcita de grado
exactamente dos de la forma
Ax2 + By 2 + Cz 2 + Dxy + Exz + F yz + Gx + Hy + Jz + K = 0,
donde los coeficientes A, B, C, D, E, F no son todos nulos.
2.2. Forma matricial de la ecuaci
on de una cuadrica:

A
D/2 E/2
x




x y z D/2
B
F/2 y + G H
{z
|
E/2 F/2
C
z
|
{z
}

J y +K =0
}
z


2.3. Simplificaremos las matrices de arriba haciendo cambios de sistema de referencia del tipo

x
x

y = P y
z
z
donde por abuso omitiremos las tildes y trabajaremos siempre con el mismo nombre para las coordenadas:
(x, y, z), aunque las hayamos cambiado. De hecho el tipo de matriz de cambio de coordenadas P nos da el tipo
de clasificaci
on:
1. Clasificaci
on eucldea: Se realizan cambios de base del tipo P (x, y, z)T = (x, y, z)T con P 1 = P T y
traslaciones. Notar que no se permiten homotecias. Notar que este tipo de acciones conservan distancias
y
angulos.
2. Clasificaci
on afn: Se realizan cambios de base del tipo P (x, y, z)T = (x, y, z)T con P inversible en
general. Se permiten en particular homotecias. No se conservan distancias ni angulos.
Teorema 2.4. La clasificaci
on afn de las cuadricas reales de E3 que proporciona el teorema anterior la recogemos en la siguiente tabla

Ecuaci
on

Nombre

Grafica

x2 y 2 z 2 = 1

hiperboloide de dos hojas

Figura 4.11

x2 + y 2 z 2 = 1

hiperboloide de una hoja

Figura 4.10

x2 + y 2 + z 2 = 1

elipsoide

Figura 4.1

x2 y 2 = 1

cilindro hiperbolico

Figura 4.4

x2 + y 2 = 1

cilindro elptico

Figura 4.3

x2 = 1

par de planos paralelos

Figura 4.8

x2 + y 2 z 2 = 0

cono

Figura 4.6

x2 + y 2 + z 2 = 0

punto

x2 y 2 = 0

par de planos secantes

x2 + y 2 = 0

recta

x2 = 0

plano doble

Figura 4.9

x2 y 2 = 2z

paraboloide hiperbolico o silla de

montar

Figura 4.12

x2 + y 2 = 2z

paraboloide elptico

Figura 4.13

x2 = 2y

cilindro parabolico

Figura 4.5

Figura 4.7

Cuadro 2.1
Clasificaci
on afn de las cu
adricas

Demostraci
on: Hay que comprobar que una ecuacion general de cuadrica se lleva por transformaciones de
coordenadas a una de las ecuaciones anteriores. En primer lugar ponemos la ecuacion de la cuadrica en forma
matricial:

D/2
E/2

D/2
B
F/2

E/2
x


F/2 y + G
C
z
3

y +K =0
z

x
x

M y +N y +K =0
z
z

En primer lugar diagonalizamos la matriz simetrica M para obtener

x
1 0
0




x y z 0 2 0 y + g h
z
0
0 3

y +k =0
z

1 x2 + 2 y 2 + 3 z 2 + gx + hy + jz + k = 0
Dividimos cada coordenada por la raz cuadrada del autovalor correspondiente (si este es no nulo); es decir,
haciendo el cambio de base x = x ,y = y ,z = z . Esto representa una homotecia. Resultado de la cual
1
2
3
tenemos los siguientes casos:

1.- Tres coeficientes cuadr

aticos son no nulos: Se completan cuadrados para eliminar los terminos de grado 1.
Quedan:
(1.a) Los tres coeficientes cuadr
aticos son +1, +1, +1;
x2 + y 2 + z 2 + k = 0
que representa una esfera (elipsoide) si k < 0, un punto
si k = 0, y vaco si k > 0.
(1.b) Dos coeficientes son +1, +1, 1;
x2 + y 2 z 2 + k = 0
que representa un hiperboloide de una hoja si k < 0, un
cono si k = 0, y un hiperboloide de dos hojas si k > 0.
- Cualquier otra combinaci
on se lleva a una de las anteriores por permutaci
on de las variables o cambio de
signo en la ecuaci
on.

2.- Dos coeficientes no nulos y un coeficiente cero. Completamos cuadrados en los no nulos x, y y cambiamos
jz + k = z para obtener
(2.a) Los coeficientes son +1, +1, 0;
x2 + y 2 + z = 0
que representa un paraboloide elptico (si j 6= 0). Si
j = 0 tenemos
x2 + y 2 + k = 0
que representa un cilindro elptico si k < 0, una recta si
k = 0 y vaco si k > 0.
(2.b) Los coeficientes son +1, 1, 0;
x2 y 2 + z = 0
que representa un paraboloide hiperbolico (si j 6= 0). Si
j = 0 tenemos
x2 y 2 = 0
que representa un cilidro hiperb
olico
- Cualquier otra combinaci
on se lleva a una de las anteriores por permutaci
on de las variables o cambio de
signo en la ecuaci
on.
3.- Un coeficiente no nulo y dos coeficientes cero. Completamos cuadrados en la x, cambiamos hy + jz + k = y
para obtener
(3.a) Si alguno de los h, j es distinto de cero tenemos
x2 + y = 0
que representa un cilindro parab
olico
(3.b) Si h, j = 0 entonces tenemos
x2 + k = 0
que representa un par de planos si k < 0, un plano si
k = 0 y el vaco si k > 0
- Cualquier otra combinaci
on se lleva a una de las anteriores por permutaci
on de las variables o cambio de
signo en la ecuaci
on.

La clasificaci
on anterior proporciona cinco tipos diferentes de cuadricas no degeneradas, cuyos cortes con
planos paralelos a los ejes coordenados definen las siguientes conicas planas

Cu
adrica no degenerada

Cortes con los planos coordenados

Elipsoide

Elipses

Hiperboloide de una hoja

Elipse o hiperbola

Hiperboloide de dos hojas

Elipse, hiperbola o vaco

Paraboloide elptico

Elipse, parabola, un punto o vaco

Paraboloide hiperb
olico

Hiperbola o parabola

Cuadro 2.2
Cortes de la cu
adricas afines no degeneradas con los planos coordenados

Ejercicio 2.5. Dar la ecuaci

on del cilidro de seccion elptica (semiejes a = 2, b = 3) y eje x y = 1
Ejercicio 2.6. Dar la ecuaci
on del elipsoide de semiejes (a = 2, b = 3, c = 5) centrado en el punto O = (1, 0, 2)
y de ejes principales ~e1 = (1, 0, 1), ~e2 = (1, 0, 1), ~e3 = (0, 1, 0)

3. Funciones Vectoriales. Curvas.

Definici
on 3.1. Una funci
on f : D Rn Rm se dice:
Real de variable real si n = m = 1
Real de varias variables reales si m = 1, n 2
Funci
on vectorial de variable real si n = 1, m 2
Funci
on vectorial de varias variables reales si n, m 2
En el caso que n = m 2 se dice que f es un campo de vectores definido en D.
En este tema nos ocuparemos de las funciones vectoriales de variable real. Utilizaremos la notaci
on f~(t)
para remarcar el car
acter de vector de cada valor de la funcion.
Supongamos que tenemos la funci
on vectorial f~(t) = (2t, 3 sin t, t2 + 1), llamaremos funciones componentes
a f1 (t) = 2t, f2 (t) = 3 sin t, f3 (t) = t2 + 1. Tambien es habitual utilizar la notacion de vectores de base ~i, ~j, ~k
cuando estamos trabajando en el plano R2 o en el espacio R3 . As la anterior funcion se puede escribir como
f~(t) = 2t~i + (3 sin t)~j + (t2 + 1)~k
Definici
on 3.2. El grafo de la funci
on vectorial f~ : D R Rm es el conjunto f~(D).
El grafo de una funci
on vectorial de variable real es en cierto modo un objeto unidimensional dentro de un
m
espacio R . Bajo ciertas hip
otesis adicionales (que veremos mas adelante) tal grafo puede identificarse con una
curva.
6

Ejercicio 3.3. Obtener el grafo de la funcion ~r() = a cos ~i + b sin ~j donde el dominio es [0, 2]. Probar
que se trata de la elipse de centro el origen de coordenadas y semiejes a, b.
Ejercicio 3.4. Obtener el grafo de la funcion ~r() = 7 cos 2~i + 7 sin 2~j + 5~k donde el dominio es [0, ].
Probar que se trata de la circunferencia de centro (0, 0, 5) y radio 7 contenida en el plano z = 5.
Ejercicio 3.5. Dar una funci
on vectorial cuyo grafo sea la interseccion del paraboloide x2 + y 2 z = 10 y el
plano y = 0. Restringir el dominio de definicion de la funcion obtenida para que el grafo se limite a la parte de
la intersecci
on que est
a en el semiespacio z 0
Definici
on 3.6. Sea D R y supongamos que t0 es un punto interior. Dada la funcion f~ : D Rm con
componentes f~ = (f1 , ..., fm ) diremos


lm f~(t) = lm f1 (t), ..., lm fm (t)
tt0

tt0

tt0

cuando todos ellos existan.

~ mtt ~g (t) = M
~ , y , R son escalares
Teorema 3.7 (Propiedades de los lmites). Si lmtt0 f~(t) = L,l
0
entonces


~ + M
~
lm f~(t) + ~g (t) = L
tt0

Ejercicio 3.8. Calcular

sin(t2 4t + 4)~
i + et~j 3 1 t~k
t2
t2
lm

Definici
on 3.9. La derivada de la funcion vectorial f~(t) viene dada por el lmite (cuando se puede plantear y
existe) del cociente incremental
df~
1
f~0 (t) =
(t) = lm (f~(t + h) f~(t))
h0 h
dt
Teorema 3.10. Si las componentes de la funcion vectorial f~ son derivables en el punto t entonces los componentes de la derivada de la funci
on vectorial son las derivadas de las funciones componentes; es decir, si
f~ = (f1 , ..., fm ) entonces
0
f~0 (t) = (f10 (t), ..., fm
(t))
~
Definici
on 3.11. Una curva parametrizada es una funcion vectorial f~ derivable con derivada no nula ( ddtf (t) 6= ~0)
en cada valor del par
ametro t.
r
Dada la curva parametrizada ~r(t) el vector d~
dt (t) es el vector tangente a la curva en el punto t, representa
la velocidad con la que se traza la curva por la parametrizacion dada. La rapidez viene dada por el m
odulo del
vector velocidad, que es el escalar
r


d~r
(t) = + d~r (t) d~r (t)
dt
dt
dt

Ejercicio 3.12. Calcular la velocidad y la rapidez puntual en las curvas parametrizadas siguientes:
~r1 () = cos ~i + sin ~j, (0, 2) (circunferencia unidad)
~r2 () = cos(4)~i + sin(4)~j, ( 2 , ) (circunferencia unidad)
~r3 (x) = x~i + x2~j, x (, ) (parabola)
~r4 (t) = 2 cos t~i + 2 sin t~j + t~k, t (0, ) (helice circular)
7

~r5 (t) = cos t~i + 2 sin t~j + t~k, t (0, ) (helice elptica)
~r6 () = cos ~i + sin ~j + sin(20), (0, 2) (circunferencia unidad oscilante)
Teorema 3.13 (Regla de la Cadena). Si ~r(s) es una funcion vectorial derivable y s = s(t) es una funci
on
escalar derivable, entonces la derivada de ~r(s) respecto de t es
d
d~r ds
~r(s) =
dt
ds dt
Ejercicio 3.14 (Reglas de derivaci
on). Sean ~r1 y ~r2 dos funciones vectoriales, sea u(t) funcion real derivable y
sean 1 , 2 R escalares constantes. Entonces:
r1
d~
r2
d
1. dt
(1~r1 (t) + 2~r2 (t)) = 1 d~
dt (t) + 2 dt (t)
d
r
0
(u(t)~r(t)) = u(t) d~
r(t)
2. dt
dt (t) + u (t)~
d~
r2
r1
d
3. dt (~r1 (t)~r2 (t)) = ~r1 (t) dt (t) + d~
r (t)
dt (t)~

2 d~r1


d~
r2
d
4. dt (~r1 (t) ~r2 (t)) = ~r1 (t) dt (t) + dt (t) ~r2 (t)
Dada una curva derivable parametrizada ~r(t), t (a, b), se puede aproximar su longitud utilizando particiones del intervalo de parametrizaci
on que generan poligonales que aproximan el valo de la longitud de la curva. Por
r
ejemplo, la partici
on P0 = {a < b} proporciona la aproximacion d~
on P1 = {a < a + h < b}
dt (a) (b a); la partici
d~
r
proporciona la aproximaci
on dt (a) (h) + . En general si hacemos los incrementos tender a 0 tendremos particiones del intervalo de parametrizaci
on al estilo de la integral de Riemann, y las aproximaciones por poligonales
converger
an a
Z

l(~r) =
a

d~r(t)
kdt
dt

Ejercicio 3.15. Calcular la longitud de las curvas del ejercicio 3.12

4. Curvatura.
4.1. Supongamos que la posici
on de una partcula viene dada por la funcion vectorial ~r(t) = x(t)~i+y(t)~j +z(t)~k.
Si las componentes, y por la tanto el vector posicion, tiene suficientes derivadas entonces los vectores
~v (t) =

d~r
d~v
d2~r
, y~a(t) =
= 2
dt
dt
dt

son respectivamente los vectores velocidad y aceleracion de la partcula. El escalar

s 
 2  2
2
d~r
dx
dy
dz
k~v (t)k = k k =
+
+
dt
dt
dt
dt
es la rapidez instant
anea de la partcula. La rapidez se relaciona con la longitud de arco mediante
(long)tt0

k~v ( )kd

= s(t) =
t0

Definici
on 4.2. El par
ametro s = s(t) es el parametro longitud de arco de la curva. Cada curva ~r(t) puede ser
parametrizada por su longitud de arco. El cambio de parametro es
~r(s) = ~r(s(t))
r
4.3. Un par
ametro s es longitud de arco en la curva ~r si k d~
dt k = 1.

4.4 (Elemento lineal). Tenemos por definicion que

Z

k~v ( )kd =

s(t) =

Z t

r rd

t0

t0

ds
= r r
dt

Se suele denotar por ds el llamado elemento lineal de la curva que verifica ds2 = d~rd~r
Ejercicio 4.5. Comprobar que la curva ~r() = (cos , sin ) es la circunferencia de radio 1 parametrizada por
la longitud de arco.
Ejercicio 4.6. Parametrizar la circunferencia de radio R por la longitud de arco.
Ejercicio 4.7. Parametrizar el segmento de P = (a1 , b1 ) a Q = (a2 , b2 ) por la longitud de arco.
Ejemplo 4.8 (Aceleraci
on centrpeta). Consideramos un movimiento circular de periodo y radio de giro .
Una parametrizaci
on de la posici
on instantanea es


2t
2t
, sin
(x(t), y(t)) = cos

Calcular la velocidad instant

anea y la aceleracion. Probar que esta aceleracion es la llamada aceleraci
on centrpeta.
Ejercicio 4.9. Sup
ongase una partcula puntual de masa m en movimiento. La Segunda Ley de Newton del
movimiento se expresa como sigue
d
d~
p
F~ = m~a = (m~v ) =
dt
dt
donde p~ = m~v se denomina momento lineal. El momento angular de la partcula respecto del origen se define
~ = ~r p~ donde ~r es su vector de posicion. El par de la partcula respecto del origen es
como L
~ = ~r F~ y
proporciona la velocidad angular en forma de vector de modulo la rapidez angular y sentido eje de giro.
Ejercicio 4.10. Estudiamos el problema de dos cuerpos Sol-Tierra de masas M >> m. La fuerza gravitacional
que ejerce el Sol (situado en el origen de coordenadas) viene dada por
Mm
F~ = k
~r
k~rk3
Probar que el par que act
ua sobre el planeta la anterior fuerza central es ~0. Explicar como consecuencia que el
~
momento angular L del planeta es constante.
Definici
on 4.11. Dada una curva parametrizada ~r(t) de velocidad ~v (t) construimos el vector tangente unitario
~
v (t)
~
T (t) = k~v(t)k .
Ejercicio 4.12. Probar que si una curva esta parametrizada por la longitud de arco entonces el vector velocidad
es el vector tangente unitario.
Definici
on 4.13. Dada la curva C parametrizada por la funcion vectorial en funcion de la longitud de arco
~r(s). Entonces la curvatura puntual de C es
(s) = k

dT
k
ds

Teorema 4.14. La curvatura en funci

on de un parametro en general t es
(s) = k
(Recordamos que =

dT
dT
T
dt
k = k ds
k=k k
ds
s
dt

d
dt )

Ejercicio 4.15. Probar que la curvatura de la circunferencia de radio R es constante en cada punto e igual a
= R1
Definici
on 4.16 (Vector Normal). Dada una curva derivable C parametrizada por ~r(t) se define el vector
normal por
N (t) =

T
kT k

Ejercicio 4.17. Probar que T y N son ortogonales.

Ejercicio 4.18. Una partcula se mueve a lo largo de la curva C parametrizado por la funcion vectorial ~r(t).
r
La velocidad es ~v (t) = d~
v (t)k = ds
v (t) = vT
dt . Probar que la rapidez es v = k~
dt . La velocidad es, por tanto ~
Ejercicio 4.19. Siguiendo con el ejercicio anterior probar que el vector aceleracion descompone en
~a(t) = v

dT
dv
dv
+
T = v 2 N +
T
dt
dt
dt

Identificar la aceleraci
on tangencial y la aceleracion centrpeta.
Ejercicio 4.20. Encontrar la aceleracion centrpeta de la Luna hacia la Tierra (suponed que la
orbita es
circular).
Definici
on 4.21. Dados los vectores unitarios ortogonales T y N completamos una base ortonormal de R3
propia de la curva ~r con el vector binormal B = T N . La base {T, N, B} se denomina referencia m
ovil o
triedro del movimiento. El plano generado por {T, N } se denomina plano osculador, el plano generado por
{N, B} se denomina plano normal y el plano generado por {T, B} es el plano rectificador.
Ejercicio 4.22. Probar que dB
dt es proporcional a N viendo que es ortogonal a B y a T .
Definici
on 4.23. Se define la torsi
on de una curva como el factor entre la derivada del binormal y el normal;
es decir,
dB
= (s)N (s)
ds
Ejercicio 4.24. Probar las f
ormulas de Frenet para la referencia movil:

 
 

dT
dN
dB
= N ,
= T + B ,
= N
ds
ds
ds
Ejercicio 4.25. Demostrar que dada la curva ~r(t) entonces la curvatura y la torsion vienen dadas por
p
(r r)(
r r) (r r)2
(t) =
3
(r r)
2
o tambien
(t) =

kr rk
krk
3

y para la torsi
on
(s) =

(r0 (s) r00 (s)) r000 (s)

kr0 (s)k2

o, en funci
on de un par
ametro general
(t) =

(r r) r
kr rk
10

Ejemplo 4.26 (Aceleraci

on de Coriolis en el plano). Un disco gira en sentido contrario a las agujas del reloj
con velocidad angular constante . Una partcula m se mueve en un disco circular hacia el borde con rapidez
constante. Su posici
on es, por tanto, ~r(t) = r(t) = t b donde b es un vector unitario que gira junto con el disco.
Para encontrar la aceleraci
on de la partcula escribimos primero el vector b en coordenadas fijas centradas en el
centro del disco
b(t) = cos(t)~i + sin(t)~j
mientras que velocidad y aceleraci
on son
a(t) = v(t)
v(t) = r(t)
= b + tb,

= 2b + tb
Pero la forma de b lleva a que b = 2 b por lo tanto la aceleracion es de hecho
a(t) = 2 b + 2b
Esta componente
es decir, una componente centrpeta mas una componente tangencial a la trayectoria (2b).
apunta en el sentido de la rotaci
on y se llama efecto Coriolis. La fuerza de Coriolis resulta de considerar la masa
que tenga la correspondiente partcula (Ley de Newton).
Ejercicio 4.27. Encontrar la aceleraci
on de Coriolis en el caso en que la partcula se mueva radialmente desde
el centro del crculo hasta el borde con ~r(t) = t2 b

5. Superficies.
5.1. Una superficie en el espacio R3 puede definirse como el conjunto de soluciones de una ecuaci
on implcita
f (x, y, z) = 0. En el caso que f es una funcion lineal (polinomio de grado 1) tenemos que la superficie definida
es un plano que podemos parametrizar a base de resolver la ecuacion.
Ejemplo 5.2. Consideramos la superficie dada por las soluciones de la ecuacion lineal f (x, y, z) = 2x y
2z + 4 = 0. Esta superficie es un plano. Resolviendo la ecuacion tenemos diferentes parametrizaciones del plano:
1. Despejando y se tiene y = 2x 2z + 4 que parametriza como
x =
y =
z =

u, v R
2u 2v + 4

2. Despejando z se tiene z = x 12 y + 2 que parametriza como

x =
y =
z =

r
s
r 21 s + 2

r, s R

5.3. El paso de una ecuaci

on implcita a las ecuaciones parametricas siempre se puede hacer en el caso lineal
pues se tiene un metodo para resolver ecuaciones lineales (Gauss), no es as en el caso no lineal. Por ejemplo
la esfera de radio 1 y centro el origen tiene como ecuacion implcita f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 1 = 0. No
p
podemos despejar ninguna variable, pues la posible solucion z = 1 x2 y 2 no es parametrizaci
on pues z
no es funci
on (a valores fijos de x y de y da dos valores de z).
11

Definici
on 5.4 (Superficie parametrizada). Una superficie parametrizada es una funcion vectorial de dos
variables (llamados par
ametros) definida en un dominio de R2 :
~s = s : D R2

R3

x(u, v)

s(u, v) = y(u, v)
z(u, v)

(u, v)

Las curvas s(u0 , v) y s(u, v0 ) obtenidas fijando uno de los parametros a un valor constante se llaman curvas
coordenadas de la parametrizaci
on.
Ejemplo 5.5. Podemos dar la parametrizacion geografica de la esfera a base de tomar coordenadas polares:
De la ecuaci
on de la esfera de radio R dada por x2 + y 2 + z 2 = R2 tomamos coordenadas polares en (x, y) para
obtener:

x = cos 

y = sin 

 , 0 2
x2 + y 2 = 2 

2
+ z 2 = R2 
Tomamos nuevamente coordenadas polares, esta vez en (, z):



= cos

x = cos cos 


 , 0 2,
y = sin cos 
2
2


z = sin
Para = 0 tenemos la curva coordenada dada por meridiano de longitud 0, para = 0 tenemos una parametrizaci
on del ecuador de la esfera.


f f
5.6. Dada una superficie f (x, y, z) = 0 donde f es derivable, resulta que el vector gradiente f = f
,
,
x y z
es normal (perpendicular) a la superficie en cada punto donde no se anula (f 6= ~0)
Definici
on 5.7. Una superficie parametrizada suave es una funcion vectorial ~s(u, v) = s(u, v) : D R2 R3
s
s
derivable con derivadas parciales contnuas en todo punto su = u
, sv = v
y tal que el vector normal
~ns (u, v) 6= ~0 no se anula.
5.8. Dada una superficie parametrizada suave s(u, v), los vectores su (u, v) y sv (u, v) son tangentes a las curvas
coordenadas de la parametrizaci
on y, por lo tanto, tangentes a la superficie. El plano que generan es el plano
tangente a la superficie. El vector normal en cada punto es el normal al plano tangente en cada punto y, por lo
tanto, viene dado por
~ns (u, v) = su (u, v) sv (u, v)
Ejercicio 5.9. Que superficies propocionan las siguientes funciones vectoriales (parametrizaciones)?
1. s( u, v) = u~i + v~j
2. s( u, v) = (u + v)~i + (u v)~j
3. s( u, v) = (u cos v)~i + (u sin v)~j
4. s( u, v) = u~i + v~j + uv~k
5. s( u, v) = (u cos v)~i + (u sin v)~j + u~k
6. s( u, v) = (3 cos u)~i + (3 sin u)~j + v~k
7. s( u, v) = (u cos v)~i + (u sin v)~j + u2~k
12

8. s( u, v) = (u cos v)~i + (u sin v)~j + v~k

Ejercicio 5.10. Obtened, para cada uno de los casos anteriores, las curvas coordenadas de la parametrizaci
on.
Ejercicio 5.11. Comprobar las siguientes parametrizaciones de superficies cuadricas. Determinar el dominio
D de los par
ametros:
1. Paraboloide elptico: s(u, v) = (au cos v)~i + (bu sin v)~j + u2~k
2. Elipsoide: s(u, v) = (a cos v cos u)~i + (b cos v sin u)~j + (c sin v)~k
3. Hiperboloide: s(u, v) = (a sinh u cos v)~i + (b sinh u sin v)~j + (c cosh v)~k
4. Paraboloide hiperb
olico: s(u, v) = (au cosh v)~i + (bu sinh v)~j + (u2 )~k
x
x
ex ex
; cosh x = e +e
; cosh2 x sinh2 x = 1
Nota: sinh x =
2
2
Ejercicio 5.12. Obtener una parametrizacion de las siguientes superfifices.
1. El plano x = y
2. El plano coordenado (y, z)
3. El cilindro parab
olico z = y 2
2
4. El cilindro x + y 2 = R2
5. El cilidro elptico x2 + 4y 2 = 4
6. el cilidro elptico de eje 3~j + 4~k y cuya seccion es una elipse de semiejes 1 y 11.
6. Primera Forma Fundamental.
6.1. Supongamos que se tiene una superficie parametrizada en forma S : s(u, v) y una curva C S dentro de
la superficie definida por la funci
on C : r(t) = s(u(t), v(t)). Si ambas componentes son derivables entonces el
vector tangente de la curva es (Regla de la Cadena) s = su u + sv v
Definici
on 6.2. En las condiciones anteriores, en cada punto P = s(u0 , v0 ), el plano TS (P ) generado por los
vectores
s
s
(u0 , v0 ), sv (u0 , v0 ) =
(u0 , v0 )
su (u0 , v0 ) =
u
v
se denomina plano tangente a S en P . El vector normal unitario es
~nS (P ) =

1
(su sv )
ksu sv k

6.3. Dada una curva C : r(t) = s(u(t), v(t)) en la superficie S, su elemento lineal es dr = su du + sv dv. El
elemento cuadr
atico ds2 = dr dr = (su du + sv dv) (su du + sv dv) = su su du2 + 2su sv dudv + sv sv dv 2 se le llama
Primera Forma Fundamental de la superficie
ds2 = dr dr = (su du + sv dv) (su du + sv dv) =
= su su du2 + 2su sv dudv + sv sv dv 2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2
Ejemplo 6.4. C
alculo de la primera forma fundamental de la esfera. de radio R: Parametrizacion: s(, ) =
(R cos cos , R sin cos , R sin ). Basta calcular los vectores s = (R sin cos , R cos cos , 0) y s =
(R cos sin , R sin sin , R cos ). Entonces los coeficientes de la primera forma fundamental de la esfera son:
E = s s = R2 cos2
F =

1
(s s ) = 0
2

G = s s = R2
13

Teorema 6.5. Sea S : s(u, v) una superficie suave con primera forma fundamental
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2
Sean las curvas C1 : {r(u, v) = (u(t) = g(t), v(t) = h(t)), a t b} y C2 : {r(u, v) = (u(t) = p(t), v(t) =
q(t)), c t d} contenidas en S. Entonces:
1. La longitud de la curva C1 sobre la superficie Sn viene dada por
Z b
Z bp
r rdt
=
E u 2 + 2F u v + Gv 2 dt
a

2. Si las curvas C1 y C2 se cortan en P sobre la superficie S entonces los vectores tangentes a ambas
curvas en el punto P dados por ~a = su g + sv h y ~b = su p + sv q dan el angulo de corte = C[
1 C2 , cuyo
coseno es
cos =

~a ~b
=q
k~akk~bk

E g p + F (g q + h p)
+ Gh q
p
E g 2 + 2F g h + Gh 2 E p2 + 2F pq + Gq2

3. Tambien se utiliza la primera forma fundamental como elemento de area para calcular
areas sobre
una superficie. Pero es necesario saber calcular integrales dobles. Queda pendiente para las pr
oximas
lecciones.
Ejemplo 6.6. Calculemos la longitud de un meridiano entre los dos polos
h
i

((t) = 0 , (t) = t), t

2
2
sobre la esfera de radio R: Utilizando la primera forma fundamental calculada anteriormente queda
Z 2 p
Z 2 q
2
2

E + 2F + G dt =
(R2 cos2 ) 0 + 0 0 1 + R2 12 dt = R

Ejercicio 6.7. Calcular la longitud del paralelo de latitud 0 dado por

[((t) = t, (t) = 0 ), 0 t 2]


Ejemplo 6.8. Calculamos el
angulo de corte entre un meridiano ((t) = 0 , (t) = t), 2 t 2 y el Ecuador [((t) = t, (t) = 0), 0 t 2]. Ponemos el meridiano como curva C1 , as, C1 : (g(t) = 0 , h(t) = t).
Ponemos el ecuador como curva C2 , as, C2 : (p( ) = , q( ) = 0) donde tomamos la precaucion de denotar al
par
ametro de la segunda curva por para evitar confusion.
El punto de corte es P = (0 , 0) para valores de los parametros t = 0, = 0 . El coseno del angulo es
cos(C[
1 C2 ) =

~a ~b
(R2 cos2 ) 0 1 + 0 (0 0 + 1 1) + R2 1 0
= q
=0
p
k~akk~bk
E g 2 + 2F g h + Gh 2 E p2 + 2F pq + Gq2

Ejemplo 6.9 (Toro o Rosquilla). La funcion vectorial

~s(u, v) = (a + b cos v) cos u~i + (a + b cos v) sin u~j + (b sin v)~k
donde a > b > 0 y 0 u, v 2, representa un Toro que se obtiene al girar una circunferencia de radio b
alrededor de un eje paralelo a la circunferencia que dista a de ella. Probar que su primera forma fundamental es
E = (a + b cos v)2 , F = 0, G = b2
14

Ejemplo 6.10 (Aceleraci

on de Coriolis sobre una esfera). Supongamos que tenemos una esfera de centro el
origen, radio R y parametrizada geogr
aficamente

x(t) = cos cos

; 0 2;
y(t) = sin cos

2
2

z(t) =
sin
y que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante (sobre el meridiano) . Tenemos una partcula
moviendose por el meridiano de Le
on = W 5 41 3400 = 0,1rd. El movimiento de la partcula tiene por ecuaci
on
~r(t) = R(cos(t)b + sin(t)~k)
donde b = cos(t)~i + sin(t)~j es el vector posicion que gira junto con la esfera (~k es fijo pues es el eje de
rotaci
on). Derivamos la posici
on para tener la velocidad
d~r
= ~v (t) = R(cos(t)b sin(t)b + cos(t)~k)
dt
Una vez m
as para obtener la aceleraci
on
~a(t) =

d~v
= R(cos(t)b 2 sin(t)b 2 cos(t)b 2 sin(t)~k))
dt

De donde sustituyendo
b = sin(t)~i + cos(t)~j
y
b = 2 b
se obtiene
~a(t) = 2 R cos(t)b 2R sin(t)b 2~r
El primer sumando de la aceleraci
on es la aceleracion centrpeta por la rotacion de la esfera, el u
ltimo por el
movimiento sobre el meridiano y el central es la aceleracion de Coriolis, tangencial a b.
~aCoriolis = 2R sin(t)b
Ejercicio 6.11. Probar que la aceleracion de Coriolis es cero en el Ecuador. Probar que en el Hemisferio Norte
la aceleraci
on de Coriolis hace que las partculas en movimiento se desvien hacia la derecha, mientras que en el
hemisferio Sur se desvian hacia la izquierda.

7. Operadores m
etricos.
7.1. Las funciones del tipo F~ : R2 R2 dada por F~ (x, y) = P (x, y)~i + Q(x, y)~j o del tipo F~ : R3 R3
dada por F~ (x, y, z) = P (x, y, z)~i + Q(x, y, z)~j + R(x, y, z)~k se denominan Campos de Vectores. Son de mucho
interes en Matem
atica Aplicada porque multitud de modelos vienen dados en terminos de campos vectoriales.
Por ejemplo, el campo de velocidades de un fludo, los campos de fuerzas (gravitatorio, magnetico u otros, ...
Ejercicio 7.2. Dar una representaci
on del campo de vectores bidimensional F~ = y~i + x~j
15

7.3 (Gradiente). Trataremos con operadores que transforman funciones (campos escalares) o campos vectoriales
en funciones o campos vectoriales. El primer operador, y quiza el mas importante, es el campo gradiente



~
~

i + ~j +
,
,
=
k
=
x y z
x
y
z
que opera sobre funciones f transformado la funcion en un campo de vectores
f =

f ~ f ~ f ~
i+
j+
k
x
y
z

Definici
on 7.4 (Rotacional). El rotacional de un campo de vectores F~ (x, y, z) = P (x, y, z)~i + Q(x, y, z)~j +
R(x, y, z)~k en R3 es:


 ~i
~k 
~j





=
rot F~ = F~ = (P, Q, R) =  x
y
z 

 P

Q R

=






R Q ~
P
R ~
Q P ~

i+

j+

k
y
z
z
x
x
y

7.5. Maxwell introdujo la noci

on de rotacional de un campo, representa en general la tendencia del campo a
formar remolinos o a rotar sobre s mismo. En el caso de fludos, imaginemos que dejamos un palillo flotar
en un fluido en movimiento, si el campo de velocidades tiene rotacional ~0 (es irrotacional) entonces el palillo
se desplazar
a flotando en el fluido sin rotar sobre s mismo. Por ejemplo, el campo de velocidades constante en
~ = y~i + x~j forma un remolino
la direcci
on del eje ~i, dado porF~ = ~i es irrotacional, mientras que el campo G
~ = 2~k, paralelo al eje ~k
alrededor del eje ~k, su rotacional es rot G
Definici
on 7.6 (Divergencia). La divergencia de un campo de vectores F~ = F1~e1 + + Fn~en en Rn es un
campo escalar (funci
on) dado por:
Div F~ = F~ = (F1 , ..., Fn ) =

F1
Fn
+ +
x1
xn

En el caso de R2 (F~ = P~i + Q~j) y de R3 (F~ = P~i + Q~j + R~k) se tienen las definiciones
Div F~ (x, y) =

P
Q
+
x
y

y por otro lado,

P
Q R
Div F~ (x, y, z) =
+
+
x
y
z
7.7. En el caso que F~ represente el campo de velocidades de un fludo, la divergencia representa, puntualmente,
el flujo neto del fludo. Por ejemplo, el campo F~ = x~i + y~j + 2~k tiene divergencia constante igual a 2, una unidad
la aporta el flujo en la direcci
on ~i, otra unidad la aporta el flujo en la direccion ~j. La direccion ~k no aporta
nada a la divergencia pues al ser contante la velocidad en esa direccion el aporte se ve compensado, s
olo hay
desplazamiento. Un fluido de divergencia 0 se dice incomprensible.
Ejercicio 7.8 (Propiedades de los Operadores Metricos). Demostrar las siguientes igualdades donde los campos
escalares y vectoriales

 tienen suficientes derivadas parciales con continuidad:
~ = F~ + G
~
1. F~ + G
16



~ = F~ + G
~
2. F~ + G
 


3. f F~ = f F~ + F~ f
 


4. f F~ = f F~ + (f ) F~
~
5. rot(f
 ) = 0
6. Div rot F~ = 0


~ =G
~ rot F~ F~ rot G
~
7. Div F~ G




8. rot rot F~ + f = rot rot F~
Ejercicio 7.9. Tenemos un cuerpo que gira en torno a un eje ~e (que contiene al origen) con velocidad angular
. Probar que el vector velocidad lineal ~v de un punto con posicion ~r es
~v = ~e ~r
Probar que tambien se puede obtener la velocidad angular y el eje de giro a partir de la velocidad lineal mediante
1
rot ~v
2
Ejercicio 7.10. Probar que el campo gravitatorio de una masa M en el origen y una masa m en posici
on ~r
dado por
~e =

GM m
F~ =
~r
k~rk3
es incomprensible e irrotacional.
Ejercicio 7.11 (Laplaciano). Denotamos por 2 f = f =

2f
x2

+ yf2 + zf2 el operador Laplaciano. Probar

(f f ) = f 2 f + kf k2
Ejercicio 7.12. Se dice que un campo escalar (funcion) es armonico si satisface la Ecuacion de Laplace 2 f = 0.
Probar que f (x, y, z) = 2 1 2 2 es armonica en R3 {(0, 0, 0}
x +y +z

Ejercicio 7.13. Extendemos la noci
on de Laplaciano a un campo de vectores: 2 F~ = 2 (P, Q, R) = 2 P, 2 Q, 2 R .
Probar que
rot rot F~ = 2 F~ + Div F~
~
Ejercicio 7.14. Las ecuaciones de Maxwell en el vaco relacionan los campos electrico E(x,
y, z, t) y magnetico
~
B(x,
y, z, t)
~ = Div B
~ =0
Div E
~
~ = 1 B
rot E
c t
~
~ = 1 E
rot B
c t
Donde c es la velocidad de la luz. Probar que tales campos satisfacen las igualdades
~ =
2 E

~
1 2E
2
2
c t

~ =
2 B

~
1 2B
2
2
c t

17

8. Integrales de lnea.
8.1 (Integral de Riemann en R). La integral de Riemann de la funcion f : [a, b] R se obtiene, desde el punto
de vista te
orico, siguiendo el siguiente esquema:
1. Consideramos la partici
on P = (a = x0 < x1 < < xn = b)
2. Denotamos por kPk = m
ax (xi = |xi xi1 | : 1 i n) a la longitud del mayor de los subintervalos
de la partici
on (llamaremos a este valor diametro de la particion).
3. Tenemos f (x+
ax (f (x), x [xi1 , xi ]), f (x
n (f (x), x [xi1 , xi ]). Denotamos la suma
i ) = m
i ) = m
superior de Riemann por
U (f, P) =

f (x+
i )xi

y a la suma inferior por

L(f, P) =

f (x+
i )xi

4. Las sumas superiores e inferiores son cada vez mas proximas a medida que refinamos la partici
on
(kPk 0). De hecho, si
lm L(f, P) = lm U (f, P)

kPk0

kPk0

Rb
entonces a ese lmite com
un lo llamamos integral, a f (x)dx
5. De hecho si se tiene la integral entonces tambien se puede obtener como
Z

f (x)dx = lm

kPk0

f (x)xi

donde podemos elegir x [xi1 , xi ] en cada subintervalo.

8.2 (Integrales de camino). Ahora hacemos el mismo razonamiento para integrales de funciones de varias
variables (por ejemplo 3 variables), f (x, y, z) : R3 R sobre caminos C dados por funciones vectoriales
derivables ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)) : [a, b] R3 .
Damos una partici
on del intervalo P = (a = t0 < t1 < < tn = b). Esto subdivide la curva C en trozos
Ci . Denotamos la longitud de arco de Ci por
Z ti+1
d~r
dt
si =
dt
ti
Podemos tomar ahora sumas superiores de Riemann y sumas inferiores de Riemann, pero el hecho es que a
medida que refinamos la partici
on los valores de la funcion f tienden a ser aproximadamente constantes en cala
trozo de camino y estamos hablando de lmites del tipo

Z b
X
d~r

f (x(ti ), y(ti ), z(ti ))si
f (~r(t))
dt dt
a
P

Definici
on 8.3 (Integral de camino). Dada la curva C Rn por la funcion vectorial ~r : I = [a, b] Rn y una
funci
on escalar f : Rn R, definimos la integral de camino de la funcion f a lo largo de C como

Z
Z b
d~r

f d~r =
f (x1 (t), ..., xn (t))
dt dt
C
a
18

8.4 (Integrales de camino de vectores). En ocasiones debemos calcular la integral de camino de un campo
de vectores. Quiz
a el ejemplo m
as inmediato es el calculo del trabajo realizado por una partcula al moverse
siguiendo una curva C contra un campo de fuerzas F~ , este valor que denotaremos
Z

F~ d~r =

d~r
F~ (~r(t)) dt
dt

es la versi
on analtica del siguiente problema lineal:

Tenemos un desplazamiento AB del punto A al punto B ?Que trabajo se ha realizado contra la fuerza
(constante) dada por el vector F~ . La respuesta es la componente del desplazamiento en la direccion de la fuerza;

es decir, el producto escalar W = F~ AB

Ejercicio 8.5. Probar que si la curva C es suave entonces la integral de camino del campo de vectores F~ es
igual a la integral de camino del campo escalar F~ T~ , donde T~ es el tangente unitario a la curva C.
Teorema 8.6 (Independencia de la Trayectoria). Sea (x, y) una funcion derivable dos veces en un dominio
que contiene a la curva C parametrizada por ~r : [a, b] R2 . Entonces la integral
Z
P dx + Qdy = (~r(b)) (~r(a))
C

Demostraci
on. Basta probar que la integral a lo largo de un camino cerrado O de un campo conservativo
H
es cero; es decir, basta probar O P dx + Qdy = 0. Esto se sigue sustituyendo,
I

Z
P dx + Qdy =

Z
=
a

(P (x(t), y(t)), Q(x(t), y(t))) (x0 (t), y 0 (t))dt =

dx dy
+
x dt
y dt

Z
dt =
a

d
dt = (x(b), y(b)) (x(a), y(a))
dt

8.7. Una funci

on como la anterior se denomina potencial del campo F~ = P~i + Q~j, en cuyo caso el campo se
dice conservativo. El teorema anterior se lee tambien: El trabajo realizado contra un campo conservativo s
olo
depende de la diferencia de los potenciales en los extremos.
8.8 (Criterio de campo conservativo en el plano R2 ). ?Como saber si el campo F~ = P~i + Q~j con el que estamos
trabajando es conservativo? En caso que lo fuera, = F~ , debera satisfacer P =
en Q =
x y tambi
y . Por
lo tanto,
P
2
Q
=
=
y
xy
x
As pues tenemos condici
on necesaria a la existencia de potencial:
Existe potencial

P
Q
=
y
x

Adem
as la condici
on es suficiente si el dominio en el que estoy trabajando es smplemente conexo (cerrado,
acotado, conexo y sin agujeros).
8.9 (Campos Conservativos en R3 ). Dada una curva C R3 parametrizada por ~r : [a, b] R3 , entonces una
R
integral de camino C F~ d~r es independiente de la trayectoria si el campo F~ = P (x, y, z)~i+Q(x, y, z)~j+R(x, y, z =
~k es un gradiente (existe un potencial (x, y, z) tal que = F~ ). Para probar que un cierto campo es gradiente,
el criterio es que las segundas derivadas parciales cruzadas coincidan. Concretamente:
19

Teorema 8.10. Sean P, Q, R tres funciones con al menos dos derivadas parciales continuas en una regi
on
R
simplemente conexa de R3 . Entonces la integral C P dx + Qdy + Rdz es independiente del camino C si y s
olo
si se satisfacen las tres igualdades siguientes
Q P
R Q
R
P
=
,
=
,
=
y
x z
x z
y
o, dicho de otro modo
F~ = rot F~ = ~0
y ~
x ~
Ejemplo 8.11. Consideramos el campo de vectores F~ (x, y) = x2 +y
on potencial
2 i+ x2 +y 2 j Entonces una funci


y
F1
F2
~
~
de F es (x, y) = arctan x all donde este definida. El campo F satisface la condicion y = x en R2
R
{(0, 0)}. Se tiene
F~ d~r = 2 donde C es la circunferencia unidad.
C

20