Prcticas de

Universidad Pblica de Navarra

TEORA DE MQUINAS

Nafarroako Unibertsitate Publikoa

4. Prctica
4.1.Introduccin
En esta segunda prctica se pretende que el alumno se introduzca en el clculo de
velocidades y aceleraciones.
Se parte de la ecuacin:

( q,t) = 0
y se deriva para obtener sucesivamente velocidades y aceleraciones.

4.2.Objetivos de la prctica
La primera parte de la prctica se comprobar el funcionamiento del mecanismo
cuando se varan las longitudes de las barras (Ley de Grashoff, etc). La prctica
comienza revisando el guin correspondiente al clculo de velocidades en el mecanismo
biela-manivela para terminar planteando el mecanismo que resuelva el mecanismo
cuadriltero articulado. Para ms informacin, consultar las transparencias de Power
Point.
Adems se profundizar en las posibilidades que aporta la funcin plot.

4.3.Acerca de la estructura del programa:

El directorio de trabajo se estructura como sigue:
-

bielamanivela.m : es el guin principal.

posicion.m : calcula la posicin del mecanismo en cada instante de tiempo a partr
de las condiciones de operacin:
o posicion = posicion(q, L, theta)
velocidad.m : resuelve el problema de velocidad :
o velocidad = velocidad(q, L, theta, omega)
aceleracion.m : resuelve el problema de aceleracion :
o aceleracion=aceleracion(q, L, theta, omega, alpha_0)
representacion.m : representa el mecanismo, refrescando los trminos necesarios.

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4.4.Listado de programas
4.4.1.Funcin bielamanivela
function bielamanivela;
clear all;
close all;
% Define el mecanismo
L(1)=1.5;
L(2)=4;
L(3)=.5;
% Valores inicales referentes al GDL.
theta_0=pi/3;
omega_0=10;
alpha_0=-2;
% Vector inicial de Newton Raphson
q=[0, 0, 1, 1, 5, L(3)];
% Clculo de la posicin exacta
q= posicion(q,L,theta_0);
% Dimensionado y creacin de ventanas
scrsz = get(0,'ScreenSize');
ventana=figure;
set(ventana,'name','Simulacion biela-manivela','color','k','Position',[15,15,scrsz(3)-100,scrsz(4)100]);
handle(1)=axes('parent',ventana);
set(handle(1),'drawmode','fast','xcolor','w','ycolor','w','color','k');
% Muestra la solucin de la ecuacin de posicin
% Define los ejes de la figura
axis([-1.5*L(1) 1.5*(L(1)+L(2)) -1.5*L(1) 1.5*L(1)]);

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% Dibujamos el mecanismo
hold on;
draw(1)= plot(q(1:2:6),q(2:2:6),'r','erasemode','xor');
draw(2)= plot(q(1),q(2),'go');
draw(3)= plot(q(3), q(4),'go','erasemode','xor');
draw(4)= plot(q(5), q(6),'ro','erasemode',
'xor','marker','square','linewidth',3);
draw(5)= plot([-1.5*L(1) 1.5*(L(1)+L(2))], [0 0],'w');
draw(6)= plot([0 0], [-1.5*L(1) 1.5*(L(1)+L(2))],'w');
draw(7)= plot([-1.5*L(1) 1.5*(L(1)+L(2))], [L(3) L(3)],'--');
% Clculo de la velocidad exacta
dq= velocidad(q,L,theta_0,omega_0);
% Clculo de la aceleracin exacta
ddq= aceleracion(q,dq,L,theta_0,omega_0,alpha_0);
pause;

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% Simulacion cinematica
contador=0;
inc=0.01;
for t= 0:inc:10
contador=contador+1;
omega=omega_0 + alpha_0*t;
if (omega<=0) break; end
theta=theta_0 + omega_0*t + .5*alpha_0*t^2;
% Actualiza posicin, velocidad y aceleracin
q= posicion(q,L,theta);
dq=velocidad(q,L,theta,omega);
ddq=aceleracion(q,dq,L,theta,omega,alpha_0);
% Representa la nueva posicin
axes(handle(1));
representacion(q,draw);
% Graficos de postproceso
almacen(contador,1,:)=q(3:1:5);
almacen(contador,2,:)=dq;
almacen(contador,3,:)=ddq;
end
pause;
close all;

4.4.2.Funcin posicin
Se mantiene la de la prctica anterior.

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4.4.3.Funcin velocidad
function vnueva=velocidad(q,L,theta,omega);
% Inicializacion
numit=0;
qini=q;
%ahora la solucin es lineal
%resolvemos J*dq=-B_v
B_v= [omega*L(1)*sin(theta);
-omega*L(1)*cos(theta);
0];
% Matriz jacobiana
J=[

1,

0,

0;

0,

1,

0;

2*(q(3)-q(5)),

2*(q(4)-L(3)),

-2*(q(3)-q(5))];

vnueva = -J\B_v;

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4.4.4.Funcin aceleracin
function anueva=aceleracion(q,dq,L,theta,omega,alpha)
%ahora la solucin es lineal
% resolvemos J*ddq=-J_t*dq-B_a
% Matriz jacobiana
J=[

1,

0,

0;

0,

1,

0;

2*(q(3)-q(5)),

2*(q(4)-L(3)),

-2*(q(3)-q(5))];

% Derivada de la metriz jacobiana respecto al tiempo

J_t=[

0,

0,

0;

0,

0,

0;

2*(dq(1)-dq(3)),

2*(dq(2)),

-2*(dq(1)-dq(3))];

% Terminos auxiliares
B_a=[ omega^2*L(1)*cos(theta)+alpha*L(1)*sin(theta);
omega^2*L(1)*sin(theta)-alpha*L(1)*cos(theta);
0; ];
anueva = -J\(J_t*dq+B_a);

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