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SISTEMA.

RESORTE
MASA
AMORTIGUADOR

Nombre del proyecto:


sistema resorte masa amortiguador
Carrera:
INGENIERIA ROBOTICA
Lugar y fecha de presentacin:
Celaya, gto. Mxico a 02 de mayo de 2014
Materia y grupo:
Seales y sistemas
5 b
Periodo cuatrimestral:
Quinto cuatrimestre (ene 2014 abr 2014)
Elaborado por.-:
Martnez peralta Jorge

Martnez Peralta Jorge.


12030499@upgto.edu.mx

Sistema Resorte - Masa - Amortiguador.


Resumen- proyecto elaborado para la materia de
Seales y Sistemas del quinto cuatrimestre de la

Aterrizar en una maqueta, o mejor dicho en

carrera de Ingeniera Robtica impartida por el

un ejemplo fsico y palpable, uno de los muchos

Profesor Mota Muoz Francisco Gustavo, el cual

ejercicios que se resuelven da a da en el saln de

consisti en la elaboracin de una maqueta de un

clases, esto con el fin de mejorar el entendimiento y

sistema resorte - masa - amortiguador y su

compresin de dichos problemas en el alumno,

respectivo anlisis matemtico.

adems de darle un enfoque ms realista a lo que se


lleva a cabo con lpiz y papel.

INTRODUCCIN.
El objetivo principal es la de entender y

I.

Planteamiento del problema.Se tiene la necesidad de elaborar una

maqueta en la cual se muestre un sistema


mecnico de tipo resorte masa amortiguador,
con el fin de aterrizar los ejemplos escritos en algo
real

palpable,

se

pretende

adquirir

conocimientos prcticos y educativos para la


materia en cuestin, adems de enriquecer el
conocimiento personal de cada alumno que toma

comprender de una mejor manera lo que se hace


con lpiz y papel en el saln de clases pero ahora
aterrizado a un modelo fsico.
Dentro de las principales metas a cumplir en
este proyecto se establecieron las siguientes. Elaborar un sistema resorte masa amortiguador.
Obtener el modelo matemtico del sistema.
Obtener su funcin de transferencia.
Graficar la respuesta del sistema.

la materia.

DESARROLLO.
Para la elaboracin de la maqueta se
analizaron los materiales a utilizar, as como el
resorte a emplear, la masa con la que se estara
manipulando el sistema y el amortiguador a
elaborar, para esta maqueta se eligi los siguientes
materiales:

II.

Objetivo(s).-

Madera para la base de la estructura.


Tubular cuadrado de 1 para la columna del
sistema.
Angulo de 2 para sujetar la columna con la base.
Argollas, tornillos, tuercas mariposa, tinta, pintura
etc.
Para la masa del sistema se eligi un bloque de
500g.
Resorte.
Amortiguador casero con un vaso de cristal y un
embolo para su funcionamiento.
Una vez que se establecieron los materiales
con lo que se elaborara la maqueta se procedi a
comenzar a elaborar dicha maqueta.

Una vez que se tena la maqueta ya


construida, se tomaron diversos datos, como por
ejemplo:
Longitud del resorte antes de soltar el contrapeso.
Longitud del resorte despus de haber soltado el
contrapeso y que este haiga terminado de oscilar.
Con la ayuda de la ley de Hooke se logr
obtener la constante del resorte, ya que para
nosotros este valor es desconocido.
F=KY .

De la frmula que se menciona en el


prrafo anterior despejamos la variable de la
0.5

constante, para as poder conocer nuestro valor


desconocido, esto gracias a que la deformacin del
resorte la conocemos gracias a los datos que se
tomaron al concluir la maqueta y la fuerza ejercida
ser solamente el peso de nuestra masa.
F=mg .

m = 500g = 0.5 Kg.


Posteriormente a la elaboracin de la
maqueta, se ensamblaron todas su piezas para

0.5 Kg.

g = 9.81 m/s.
F = 4.905 N.

9.81 m/s

comenzar a tomar los datos necesarios para


realizar su anlisis matemtico y as cumplir con
nuestras metas, anteriormente ya planteadas.

Y =Yf Yi .

Yf = posicin deformada del resorte


Yi = posicin no deformada del resorte
Yf = 11 cm = 0.11 m.
Yi = 8 cm = 0.08 m.

Y = 0.03 m.

B = 0.8 Ns/m (coeficiente viscoso del aceite)


M = 0.5 Kg. (masa de prueba)
W = 4.905 N. (peso del contrapeso)
A = 9.81 m/s (aceleracin de la masa)
Longitud mnima resorte = 0.08 m.
Longitud mxima resorte = 0.11 m.
Yf.
Yi.

K=

F
Y

El diagrama de cuerpo libre que se obtuvo se


Yf.

muestra
continuacin.
Convencin
dea signos
Fr.

F = 4.905 N.
Y = 0.03 m.
K = 163.5 N/m.
Y as se obtuvo el valor de la constante
elstica del resorte 163.5 N/m.
Para el caso del amortiguador, debido a que

(+)

(-)

0.5 Kg.

F y ( t)=ma
Fa.

. 9.81 m/s.

Fr+ FaW =( ma) .

cualquier fluido en la maqueta evitaba el


movimiento se decidi dejar el amortiguador de
aire para que el oscilamiento de la masa fuera
mucho ms libre que con la presencia de algn

Fr=Ky ( t )=Ky (t) .

Fa=B

dy (t )
=B y( t ) .
dt

lquido, se probaron diversos tipos de fluidos pero


ninguno lograba ser lo menos denso para que la
maqueta trabajara como debera, esto fue gracias a

a=

d y (t)
y (t).
dt2

la geometra del embolo ya que este nos impeda


que trabajara como debera.
El coeficiente de viscosidad del aire,
utilizado en este estudio es de 0.8 Ns/m.
Una vez que se obtuvieron los valores
necesarios para el estudio del sistema se comenz

Ky ( t )+ B y( t ) W =m y( t ) .
m y ( t )+ B y( t ) + Ky ( t )=W .

( m1 )

( m y( t ) + B y( t ) + Ky ( t )=W )

con un anlisis matemtico del sistema, el cual


parte de un diagrama de cuerpo libre considerando
todos los datos obtenidos para este anlisis:
K =163.5 N/m. (constante del resorte)

B
K
y(t ) + y( t ) + y (t )=g .
m
m

B
S+g
m
Y ( s )=
.
B
K
S S2 + S +
m
m

d 2 y (t) B dy ( t) K
+
+ y ( t )=g .
m dt
m
d t2

2.5 S +2.5

Condiciones iniciales.Una

y ( 0 )= 2.5.

vez

obtenida

la

funcin

de

transferencia en el dominio de la frecuencia, anti

dy (0)
=0 .
dt

transformamos para obtenerla en el dominio del


tiempo aun sin sustituir los valores que ya tenemos

Transformando al dominio de la frecuencia.-

d y (t ) B dy (t) K
L
+
+ y ( t )=g
m dt
m
d t2

{
{

variables.

B
K
= X =Y .
m
m

2.5 dy ( 0 0
d 2 y (t )
)
2
=S
Y
(
s
)
Sy
( 0)
2
dt
dt

Tomando

cuenta

las

condiciones

de la siguiente forma.

B dy ( t) B
= [ SY ( s ) y ( 0 ) ]
m dt
m

B
B
S + g 2.5 S 2+2.5 S + g
m
m
Y ( s )=
=
.
K
2 B
S [ S 2 + XS+Y ]
S S + S+
m
m
2.5 S 2+2.5

{ mK y ( t ) }= mK Y ( s )

L { g }=

en

anteriores podemos escribir la ecuacin obtenida

2.5

y tomando algunas consideraciones y cambios de

g
S
Con esta ecuacin podemos determinar el

d y ( t ) B dy ( t ) K
L
+
+ y ( t ) =g .
2
m dt
m
dt

S2 Y ( s )2.5 S +

Y ( s ) S 2+

B
B K
g
SY ( s )2.5 + Y ( s )=
m
m m
S .

B
K
S+ =
m
m

2.5 S 2+2.5
S

B
S+g
m

valor de las constantes de las fracciones parciales.


B
S+g
m
A
BS+C
.
= + 2
2
S
[ S + XS+Y ]
S [ S + XS+Y ]
2

2.5 S +2.5
Y ( s )=

A [ S 2+ XS+Y ] + ( Bs+C )( S ) =2.5 S 2+2.5

B
S+g .
m

AS + AXS + AY +BS + CS=2.5 S +2.5

B
S+ g .
m

B
B
2
2
S + g 2.5 S +2.5 S + g 2.5 S +2.5
m
m
Y ( s )=
=
=
2
K
2 B
[
]
S
S
+
XS+Y
S [(S +U
S S + S+
m
m
2

2.5 S +2.5

S [ A+ B ]=2.5 S

S A

B
B
+C =2.5 S
.
m
m
Ahora con esta ecuacin podemos generar

nuestra ecuacin en el dominio del tiempo con la

K
=g
.
m

ayuda de la anti transformada.


B
S+g
m
Y ( s )=
.
S [( S+ U)2 +V ]
2

2.5 S +2.5

Por lo tanto.-

A=

gm
gm
B gB
; B=2.5
; C=2.5
k
k
m k
B
S+g
m
A
Bs+C
Y ( s )=
+
.
2
S ( S+U )2 +V
S [(S+ U) +V ]
2

2.5 S +2.5

Realizando otro cambio de variable y


recordando algunas formas de factorizacin,
podemos determinar las siguientes ecuaciones,

L1

esto con el fin de lograr facilitarnos realizar la anti


trasformada y generar una ecuacin general de un

{ AS }= A

sistema resorte masa amortiguador.

[ S 2 + XS+Y ]=[(S+U )2 +V ]

Donde.-

L1

Bs+ C
Bs
C
=L1
+ L1
2
2
2
(S +U ) +V
( S+U ) +V
( S+U ) +V

L1

Bs
S+U
U
=B

2
2
2
(S +U ) +V
(S+U ) +V (S+U ) +V

} {
} {

X =2U Y =U 2+V .

Ahora podemos decir que.-

} {

L1 B

S+U
=BeUt cos( V t )
2
.
(S+U ) +V

L1

} {[

U
U
=B
2
2
(S +U ) +V
( S +U ) +V

V =B U
V X =2U = B Y =U 2 +V = K .
m
m
V
V ( S+U )2 +V

][ ]} {[ ][

L1B

[ ]{[
U
V

V
2

( S +U ) +V

]}

Podemos decir que.-

]} [ ]

U
eUtsin( Vt )
V

=B

B
K
2U = U 2+V =
m
m .

.
U=
L1

} {[

C
1
=C
2
(S +U ) +V
(S+U )2 +V

][ ]} [ ] {[
V = C
V
V

[ ] {[
C
V

( )

reescribimos

nuestra

ecuacin

sustituyendo los valores de las constantes y

]} [ ]

]}

Ahora

V
( S+U )2 +V

B
K
B
V =
2m
m 2m

C Ut
=
e sin ( Vt)
2
(S+U ) +V
V
.

regresando a nuestras variables iniciales.-

Finalmente obtenemos la funcin de


transferencia en el dominio del tiempo.

[ {

[ ](

)( )

gm
gm 2 m t
+ 2.5
e
cos
k
k

( (

Ut

A+ B e

2.5 S +2.5

B
S+ g
m

S [ ( S+U ) +V ]
2

Una vez ya obtenida nuestra funcin de

transferencia podemos conocer la respuesta a

cualquier sistema mecnico, solo basta con


U
C Ut
cos ( V t )
sin ( V t ) +
e sin(sustituir
V t) los valores de la masa, la constante de
V
V
rigidez del resorte, el coeficiente de
.
amortiguamiento, y con ello conoceremos cual

[ ]

( (

( ) )t )

K
B

m 2m

][ ]

ser su respuesta en el tiempo de nuestro sistema.


Recordando que.-

Aunado a lo anterior se muestra a


continuacin el cdigo ingresado a Matlab para el
graficado de dicha funcin de transferencia, es

este caso considerando los datos que se obtuvieron

grfica con los datos que se obtuvieron y a su vez

desde el inicio del problema.

se analiza la seal analgica proveniente de


nuestro

>> g = 9.81;

sensor

utilizado

para

registrar

el

movimiento de nuestra masa.

>> m = 0.5;
>> d = 0.8;
>> k = 162;
>> a = ((g * m) / k);
>> b = (2.5 - ((g * m) / k));
>> c = ((2.5 * (d / m)) - ((g * d) / k));
>> o = (sqrt ((k / m) - ((d / (2 * m)) * (d / (2 * m)))));

A continuacin se muestran el panel frontal

>> e = (d / (2 * m));

y el diagrama de bloques de la programacin que

>> t = linspace (0, 15, 100);

se llev en LabVIEW.

>> y = (a) + ((b) * (exp (-e * t)).* ((cos (o * t)) - ((e /


o) * sin (o * t)))) + ((c) * ((exp (-e * t)) / o). * (sin (o
* t)));
>> Plot (t, y)
Y nuestra grafica obtenida es la siguiente.-

Despus de generar una grfica en Matlab


y darnos una idea de la respuesta a nuestro

El sistema con el que se ha estado

sistema, se procedi a sensarlo con la ayuda de

trabajando se censo con un dispositivo infrarrojo

una tarjeta Arduino y el software de programacin

el cual nos permite calcular distancias con la

LabVIEW, en el cual se vuelve a generar una

ayuda de una emisin de luz infrarroja siendo esta

recibida por un fototransistor sensible a este tipo

CONCLUSION.

de luz.
Para concluir, a mi parecer creo que el
objetivo de esta prctica se cumpli al 100% ya
que se logr obtener una aproximacin a la
respuesta de nuestro sistema, considerando que los
valores utilizados no son los reales y que solo
Finalmente se compararon las grficas
obtenidas tanto con Matlab as como con la que
resulto de la programacin que se realiz en
LabVIEW al igual que la seal censada.

fueron clculos la respuesta de nuestro sistema se


obtuvo con xito.

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