Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

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2 Arquitetura Aberta

Este captulo mostra as tecnologias envolvidas nos robs manipuladores e a concepo

de uma arquitetura aberta para o projeto FEROS.

2.1 Reviso Bibliogrfica

As arquiteturas disponveis no mercado e no meio acadmico foram pesquisadas a fim
de obter uma viso ampla das tecnologias empregadas em robs manipuladores. Com
posse dessas informaes foi possvel escolher a melhor arquitetura que possibilite
flexibilidade para qualquer brao mecnico serial a ser controlado.

2.1.1 Arquitetura de Robs Comerciais

Os fabricantes de robs guardam muitas informaes a respeito de seus sistemas, mas
podemos observar algumas tecnologias empregadas em seus produtos conforme
tabela 2.2.
Os robs da empresa ABB, por exemplo, possuem um brao mecnico movimentado
por motores brushless que utilizam resolver como sensor de posio e possuem freio
eletromecnico. A transmisso feita por correias e engrenagens cnicas, e a reduo
realizada atravs de HD (harmonic drive) e RV (rotary vector). O controlador um
computador PC industrial com diversas interfaces de entrada e sada, incluindo redes
padro (Profibus, CAN, Ethernet, etc), comunicao com os mdulos comerciais de
acionamento dos motores (drivers), e sistemas externos. O sistema operacional do

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computador um sistema proprietrio da ABB com algoritmos de controle apropriados,

incluindo algoritmos adaptativos e robustos.

Os robs da empresa FANUC utilizam motores proprietrios e sensores de posio do

tipo pulsecoder patenteado pela empresa, que consiste basicamente numa
combinao de encoder absoluto e incremental. As transmisses so engrenagens
retas e cnicas helicoidais. A reduo utilizada assim como nos ABBs, feita atravs
de HD e RV. A CPU e os acionamentos para os motores so proprietrios e baseados
em sistemas CNC fabricados pela empresa. O sistema operacional, os algoritmos e a
linguagem de programao so prprios.

Os robs da empresa Eshed possuem um brao mecnico acionado por motores de

corrente contnua com encoders incrementais. A transmisso realizada atravs de
correias e engrenagens. O controlador um sistema digital dedicado que utiliza um
microcontrolador da famlia 68000 no qual so inseridos cartes de acionamento para
cada motor. Cada carto possui algoritmo de controle PID cujos ganhos podem ser
alterados via software.

Os robs da Mitsubishi possuem um brao mecnico acionado por servomotores de

corrente alternada com encoders incrementais. A transmisso realizada por correias
e engrenagens. A reduo realizada atravs de HDs. O controlador um hardware
dedicado que possui um microcontrolador de 64bits e DSPs (Digital Signal Processor)
para controle vetorial de posicionamento de cada motor.

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Rob
Fabricante
DOF
Carga
Estrutura

RV-2AJ
Mitsubishi
5
3 kg
Alumnio

IRB140
ABB
6
5 kg
Ferro fundido

Scorbot V
Eshed
5
1 kg
Alumnio

Puma 560
Unimation
6

Motor

AC Induo
(3 de 50W e 2
de 15W)
Harmonic
Drive; correias

DC Brushless

DC

DC

Harmonic
Drive,
correias,
engrenagens
cnicas
Eletromagntico
esttico
Resolver

Correias e
engrenagens

Transmisso

Freio

Sensores
Vel. Mx

Acel. Mx
Repetibilidade
Hardware

CPU

Sistema
Operacional
Controle
(Posio/
Torque/
Impedncia)
Taxa de
Amostragem
Estrutura do
Controlador
Lingugem de
Programao

Peso total

Eletromagntico
esttico
Encoder
absoluto
2,2 m/s
(vel.angular
juntas: 90 a
180/s)
0,02mm
Hardware
dedicado com
DSPs para
controle
vetorial dos
motores

2,5 m/s
(vel.angular
juntas: 200 a
450/s)
2
20 m/s
0,03mm
Baseado em
PC com
interfaces de
comunicao
Ethernet, e
placas PCI

Encoder
incremental

Encoder
Incremental

Hardware
dedicado com
placas drives
conectadas
diretamente
no barramento
da CPU

Hardware
dedicado AIB
Arm Interface
Board, Servo
Digital (posio)
e Analgico
(velocidade) na
porta paralela
(DEC DRV-11A)
LSI-11/2

Microcontrolador
64-bits RISC
No possui

Proprietrio

Microcontrolador
famlia 68000
No possui

Posio

Posio

Posio

Adaptativo,
Robusto
RAPID

PID

Posio,
Velocidade,
Torque
(cascata)
aprox. 1ms na
malha de
posio
Lead/Lag

ATS

VAL

MELFABASIC IV
MOVEMASTE
R COMMAND
17 kg

PC

No

LR Mate 200
FANUC
6
5 kg
Alumnio e
plstico
DC
Brushless
Harmonic
Drive, RV,
engrenagens
cnicas
helicoidais
Eletromagntico
esttico
Pulsecoder

Hardware
baseado em
CNC
proprietrio,
com mdulos
Fonte, CPU
e Eixos.

Proprietrio

98 kg

Tabela 2.1 Caractersticas de Robs Comerciais

Posio

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2.1.2 Arquitetura de Robs Acadmicos

Universidades e institutos de pesquisa possuem contribuies importantes para a busca

de avanos tecnolgicos e novas arquiteturas. As caractersticas de alguns projetos so
mostradas nas tabelas 2.3 e 2.4.

Em (LAGES; HENRIQUES; BRANCARENSE, 2004) apresentada uma sugesto de

arquitetura aberta para robs manipuladores com enfoque em sistema distribudo.
Conforme a figura 1.1, podemos observar que o hardware um sistema dedicado
formado por placas AIC (Actuator Interface Card Carto de Interface para Atuador) em
cada junta do rob, para acionamento do motor de corrente contnua e do freio, leitura
do sensor de posio (encoder) e sincronismo. Possui uma rede CAN e uma rede
Ethernet, para interface com o computador principal. A rede CAN utilizada para
transmisso de dados de tempo real, como leitura dos sensores e comando para os
atuadores, cujo ciclo tem durao de 10ms. A rede Ethernet utilizada para dados de
superviso.

Figura 2.1 Arquitetura de um sistema acadmico para rob (LAGES; HENRIQUES; BRANCARENSE,
2004)

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O AIC possui dois mdulos, o mdulo processador com microprocessador, memria

no-voltil, relgio de tempo real e interfaces de rede; e o mdulo de interface com
acionamento PWM com ponte H para motores, decodificador para encoder com
contador de 16 bits, interfaces para sincronismo e freio.
O processador utiliza mdulo TINI com sistema operacional multitarefa que suporta
gerenciamento de memria de entrada e sada, sistema de arquivos, pilha TCP/IP e
uma mquina virtual Java.
No computador principal temos o Linux como sistema operacional com uma extenso
para tempo real denominada RTAI (Real Time Application Interface). O software para
controle do rob escrito em C++, incluindo bibliotecas de classe para comunicao
com os AICs.
O sistema est ainda em fase de desenvolvimento e, portanto, ainda no foram
publicados resultados de desempenho. A utilizao do sistema Linux, com o mdulo de
tempo real bastante favorvel para uma estrutura aberta, embora o RTAI ainda no
seja um mdulo suficientemente confivel, pois est em fase de testes em aplicaes
acadmicas. Apesar de ser um sistema denominado aberto, o uso de AICs especficos
gera um sistema, em parte, fechado, pois no se podem usar acionamentos de motores
comercialmente disponveis.

Uma tentativa de desenvolver um software gratuito modular para controle de mquinas,

em especial robs, o projeto denominado OROCOS (Open Robot Control Software
Software Aberto para Controle de Robs) que comeou em 2002 e continua em
andamento (OROCOS, 2006). Neste projeto, temos um conjunto de cdigos e
bibliotecas em C++ prontos para serem utilizados, tanto para criar componente (objetos)
como para criar aplicaes, a partir dos componentes. Alm disso, temos biblioteca com
funes prontas para cinemtica, dinmica e filtros bayesianos.
A utilizao deste sistema ainda est em fase de testes e se restringe somente ao
software, sem integrao com hardware.

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Em (HINZINGUER et al, 1999) temos o desenvolvimento de um rob de alta tecnologia

que inclui: otimizao de controle dinmico, em especial, sintonia tima automtica do
controlador, dinmica inversa (incluindo modelos de atrito) para trajetrias timas no
tempo, estimao de carga on-line, deteco de coliso on-line, amortecimento ativo;
mouse espacial para controlar dispositivos de 6 graus de liberdade; realimentao de
sensores on-line (com a diminuio dos ciclos de leitura, de 30ms para prximo de
1ms).
Num estgio mais atual, podemos destacar (HINZINGUER et al, 2004): brao mecnico
de 7 graus de liberdade, estrutura ultra-leve de fibra de carbono, modular, com
transmisso mecnica, motor e eletrnica de acionamento totalmente integrada ao
brao (peso total:17kg, com capacidade de carga de 8kg); transmisso HD adaptada
com reduo de 60% do peso; medio completa de cada junta, incluindo: sensor de
torque com taxa de 3kHz de realimentao, sensor Hall para posio do motor, freios
piezo-eltricos de 70g e eletromagnticos de 30g; velocidade de junta de 180/s e
controle realizado atravs de PC externo.
No que se refere a modelagem foi desenvolvido um mtodo rpido e confivel para
identificao de parmetros das juntas (rigidez, amortecimento e atrito), e extrao de
parmetros de corpo rgido com programas de CAD.
Quanto ao controle, temos um controlador multivarivel para posio e fora das juntas,
atravs de uma estrutura de controle por realimentao de estados, com compensao
de gravidade e atrito, sendo o vetor de estados composto pela posio do motor e suas
derivadas mais o torque da junta e suas derivadas.
Atravs do ajuste apropriado dos ganhos de realimentao pode-se implementar um
controle de posio, de torque ou de impedncia. O controle de impedncia usado
para obter amortecimento ativo da junta flexvel; maximizao da largura de banda de
controle da junta; rigidez e amortecimento varivel da junta.
O controle de posio no espao cartesiano pode ser realizado atravs de: controle de
admitncia, usando interface de posio e cinemtica inversa; controle de impedncia,
baseado na interface de torque; ou controle de rigidez, usando o controle de
impedncia da junta. Um novo mtodo usando o controlador de impedncia adicionado
a um controle local de rigidez, possibilita preciso geomtrica juntamente com banda

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larga, tornando-o adequado para aplicaes onde o rob est em contato com um
ambiente de rigidez desconhecida, como, por exemplo, no contato com humanos.
Rob

DOF
Estrutura
Motor

ASEA IRB6
(Retrofitting)
UFRGS, Eng
Eltrica
5
Ferro fundido
DC Brushless

Transmisso

Harmonic Drive

Freio

Eletromecnico
esttico nos eixos 2
e3
Resolver (subst.
encoder 2048ppr),
tacmetro,
interruptor para
home

Laboratrio

Sensores

Velocidade
Mxima
Acelerao
Mxima
Interface de
Hardware

Sinal de
Referncia
CPU
Sistema
Operacional
Linguagem
Controle
(Posio/
Torque/
Impedncia)
Estrutura do
Controlador

Freqncia
amostragem
Peso total

WAM-10
University of
Toronto, Canada
1
Metal
AC induo trifsico

Laboratoire de
Robotique de Paris
3
DC

No

Encoder 1000ppr.

Waseda University,
Japan
7
Duralumnio
DC (2 de 87W, 2 de
26W e 3 de 5,6W)
Harmonic Drive,
reduo 1/160
Eletromagntico
dinmico
Posio: encoder
com resoluo
o
0,018 (20000 ppr)

1 m/s (veloc.angular

da junta: 108 /s)

2
10 m/s
AIC (ActuatorSensor Interface
Card) atravs de
rede CAN e
Ethernet com a CPU

Carto ISA para

comunicar com
drive do motor

Carto com DSP

DS1103 PPC realtime

Torque da junta
PC

PC Pentium II

Linux com RTAI no

PC e TINI no AIC
No AIC, Java. Na
CPU, C++.
Controle de posio

PC Pentium II 200
MHz
Windows

C, em um ambiente
virtual C++
Controle de posio

Matlab 5.3.0 e
Simulink 3.0.1
Controle de posio

PID na malha de
posio. PI na
malha de torque
(interna), com
feedforward.

Controle de
Estrutura Varivel
Descentralizado
(DVSC)

0,6ms (com DMA)

1ms

PID

Placas D/A para

Drive motor, placas
PWM para freio,
placa F/V e
contador p encoder
Velocidade angular
da junta
PC Pentium
200MHz

C
Controle de posio,
controle de torque e
controle de
impedncia.
Trajetria: polinmio
de 5. ordem
Compensao por
torque calculado.
Controle de
amortecimento.

25 kg
Tabela 2.2 Caractersticas de Robs Acadmicos

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Rob
Laboratrio

ITA-IEMP
ITA

Robix
Instituto Tecnolgico
de la Laguna,
Mxico

DOF
Carga
Estrutura
Motor

Transmisso

No tem (direct
drive)

Freio
Sensores

CPU
Sistema
Operacional
Linguagem
Controle
(Posio/
Torque/
Impedncia)
Estrutura do
Controlador
Freqncia
de
amostragem
Peso total

LWR-I
DLR, Institute of
Robotics and
Mechatronics,
Germany
7
8 kg
Fibra de Carbono

Engrenagem
Planetria Dupla
(1:600)
Potencimetro

Sensor de Torque
Indutivo

PC

C
Controle de posio

Controlador robusto
com otimizao H

Controle de posio,
torque e impedncia

31

LWR-II e III
DLR, Institute of
Robotics and
Mechatronics,
Germany
7
8 kg
Fibra de Carbono
ROBODRIVE
(proprietrio)
Harmonic Drive
(reduzido 60%
peso)
Freio piezo-eltrico
Sensor de Torque
strain-gauge.
Sensor de posio
Hall.
PC

Controle de posio,
torque e impedncia

Controlador robusto
com otimizao H
Torque: 3kHz

13 kg

18 kg

17 kg

Tabela 2.2 Caractersticas de Robs Acadmicos (cont.)

2.2 Tecnologias Envolvidas

Agrupando as informaes obtidas de vrios manipuladores comerciais e acadmicos,
podemos fazer um apanhado das tecnologias envolvidas dividindo a arquitetura dos
robs em: brao mecnico, hardware e software, conforme a figura 2.2.

Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

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Figura 2.2 Arquitetura Geral

O brao mecnico possui um corpo ou estrutura que deve ser suficientemente rgida,
um sistema para movimentao de cada ligamento do rob, formado por motor, sensor
de posio, sensor de torque (opcional), freio, transmisso, reduo e um sistema para
ajuste de impedncia mecnica (opcional).
Na tabela 2.3 temos um resumo das tecnologias envolvidas no brao mecnico.

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Ao-Carbono
Estrutura

Materiais

Ferro
Alumnio
Fibra de Carbono
Corrente Contnua

Motor

Induo
Brushless

Sensor de Posio

Sensor de Torque

Freio

Encoder
Resolver
Strain-gauge
Piezoeltrico
Eletromagntico
Mecnico
Engrenagem paralela
Engrenagem cnica (com

Movimentao

dentes retos ou helicoidais)

Transmisso

Correias e polias
Eixos
Mancais de rolamento
Alavancas
Planetria

Reduo

Harmonic Drive (HD)

Rotary Vector (RV)
Mola

Impedncia

Amortecedor
Freio

Tabela 2.3 Tecnologias do Brao Mecnico

O hardware envolve a parte eletro-eletrnica, incluindo fonte de alimentao, sistema

de emergncia, CPU, acionamento dos motores (drive), interfaces de comunicao.
Pode ser baseado em PC, em CNC ou ser um sistema dedicado. Na tabela 2.4 temos
uma listagem das possibilidades das tecnologias envolvidas.

Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

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Transformador
Fonte de alimentao

Fonte chaveada
Fonte linear
Rels de emergncia

Sistema de emergncia

Chaves de emergncia
Contatores
Intertravamentos
Baseado em PC (x86)

CPU

Baseado em CNC
Microcontrolador/ microprocessador dedicado
Conversor para motor de corrente contnua

Acionamento de motor

Inversor vetorial para motor de induo

Drive/ amplificador para motor brushless
Transmisso paralela ou serial

Interface de comunicao

Barramento padro (p.ex: ISA, PCI)

Porta padronizada (p.ex: RS232, USB)
Rede (p.ex. Ethernet, CAN, Profibus)

Tabela 2.4 Tecnologias de Hardware

O software envolve o sistema operacional utilizado, o sistema aplicativo, a linguagem de

programao, os algoritmos de controle e os algoritmos de simulao, conforme tabela
2.5.

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No dedicado tempo real

Sistema Operacional

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Windows
Linux
QNX

Dedicado a tempo real

VxWorks
Prprio

Orientado a objetos

C++
Java
C

Programao

Procedural / modular

Pascal
Ada

Baixo nvel

Assembly

Aplicativo

Matlab/Simulink
Proporcional com

Independente por junta

realimentao auxiliar de
velocidade
PID

Algoritmos de controle

PD
Multivarivel

Algoritmos robustos
Algoritmos adaptativos
Algoritmos no-lineares
Mtodo 1 de Walker e
Orin (baseado em Newton
Euler Recursivo RNE)

Sistemas de equaes
Algoritmos de simulao

lineares

Mtodo 3 de Walker e
Orin (Corpo Rgido
Composto CRBM)
Mtodo 4 de Walker e
Orin (Gradiente
Conjugado)

Propagao de foras e

Mtodo de Featherstone

movimentos

(Corpo Articulado ABM)

Tabela 2.5 Tecnologias do Software

Aps agregar estas informaes podemos analisar a melhor alternativa de hardware e

software que cumpra seu papel didtico. O fator preponderante para a escolha da

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36

arquitetura a flexibilidade, de modo a permitir aos alunos o contato com o universo de

tecnologias envolvido na robtica e tambm permitir o desenvolvimento e inovao.
Antes de realizar a escolha e desenvolvimento da arquitetura proposta, precisamos
analisar as questes relacionadas a sistemas de tempo real.

2.3 Sistemas de Tempo Real

O conceito de sistemas em tempo real utilizado quando, alm dos requisitos de
funcionalidade, o sistema necessita obedecer a restries de tempo, com
conseqncias graves caso essas restries no sejam satisfeitas. Por exemplo, um
sistema de piloto automtico de um avio deve corrigir sua trajetria dentro de um limite
de tempo especificado, podendo causar riscos para o avio e para os tripulantes e
passageiros caso o tempo seja excedido, podendo sair da rota e at entrar em coliso.
Sistemas de tempo real tambm esto presentes em transportes metro-ferrovirios,
processos de indstria qumica e siderrgica, equipamentos mdico-hospitalares,
usinas nucleares, experimentos cientficos, entre outros.
Tempo-real uma caracterstica do sistema que significa que os tempos das tarefas do
sistema so exatamente (realmente) o tempo que esperamos, sem imprevistos e sem
variveis aleatrias. Sistemas em tempo-real necessitam de intervalos determinados
para suas tarefas. Para isso, o sistema deve ser determinstico, ou seja, as tarefas do
sistema devem consumir somente uma quantidade de tempo conhecida e especfica.
Os sistemas de tempo real so divididos em hard e soft dependendo da gravidade
das conseqncias caso algum requisito de tempo no seja obedecido.
Em sistemas de controle digitais, devido aos conversores de sinal analgico-digital e
digital-analgico, existem tempos que devem ser respeitados para evitar resultados
inesperados. Matematicamente, quando discretizamos uma planta para realizar um
controle digital, inclumos o intervalo de tempo de amostragem do conversor. Essa
constante influencia diretamente no projeto e sintonia do controlador. Ou seja, se, na
prtica, o tempo do sistema real for diferente do tempo nominal de projeto, o resultado
no ser o mesmo, podendo at gerar instabilidades.

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37

Alm de satisfazer requisitos de tempo, o sistema em tempo real deve ter robustez a
falhas, provendo mecanismos para evitar ocorrncias, e caso isto no seja possvel,
deve ser capaz de detectar qual a falha do sistema, gerando um alarme e tomando as
medidas corretivas necessrias, no menor tempo possvel.
Um rob pode conter vrias malhas de controle e, portanto, necessita de um sistema
com hardware e software confiveis e suficientemente rpidos.
Para maiores detalhes sobre sistemas de tempo real, veja (LAPLANTE, 2004).

2.4 Arquitetura FEROS

O projeto FEROS envolve o desenvolvimento de uma arquitetura de hardware e
software que permita a integrao com braos mecnicos de at seis graus de
liberdade, com mxima flexibilidade possvel.
Pretende-se que a arquitetura seja aberta para que os alunos tenham contato com o
mximo possvel de tecnologias envolvidas na robtica e possam realizar modificaes
como, por exemplo, implementar diferentes algoritmos de simulao ou de controle.

Inicialmente foi realizada uma anlise das tecnologias envolvidas da seo 2.2. O brao
mecnico no ser definido, devido prpria concepo do projeto, ou seja, o hardware
e software desenvolvidos devero ser capazes de controlar qualquer manipulador de
at seis graus de liberdade, mas sero necessrias informaes sobre a parte
mecnica para inserir os parmetros na modelagem do brao no software. Para a
realizao de testes est em fase de construo um manipulador de dois graus de
liberdade e outro, na fase de projeto, de seis graus de liberdade.
Somente em relao ao motor e sensor de posio, foram adotados o motor brushless
e o encoder, respectivamente. Esta deciso se deve ao fato do motor brushless ser
amplamente o mais utilizado nos robs atualmente devido seu alto desempenho
dinmico e baixa manuteno; esses motores j vm de fbrica com seu sensor de
posio, geralmente um resolver ou encoder.

Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

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Em relao ao hardware, foi definida uma arquitetura baseada em PC com processador

x86, pois dessa forma, o sistema possui maior flexibilidade em relao ao software e ao
interfaceamento, alm de ser de baixo custo. Para interface principal de comunicao
foi escolhido o barramento ISA, inicialmente, por sua simplicidade na construo de um
prottipo e, depois de concludo ser substitudo pelo barramento PCI ou PCI-Express.
Uma placa de interface ligada ao barramento far a comunicao entre o PC e o
hardware externo, sistema de emergncia e acionamentos/drives dos motores.

O software escolhido devido aos requisitos de tempo real, sua confiabilidade e

aceitao de mercado o QNX Neutrino com microkernel, e a linguagem de
programao escolhida foi o C, devido a ser a linguagem nativa do QNX e por possuir
caractersticas que auxiliam no alcance dos requisitos de tempo real. Para construir as
interfaces grficas com o usurio (GUI Graphical User Interface), utiliza-se a
ferramenta Photon Application Builder. O sistema de software FEROS contempla a
flexibilidade de modelagem do rob, seleo e parametrizao dos algoritmos de
controle e simulao, e permite ao usurio a implementao de outros algoritmos.
Podemos observar na figura 2.3, uma viso geral da arquitetura escolhida. A seguir o
hardware e software da arquitetura FEROS so descritos com maiores detalhes.

Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

Figura 2.3 Arquitetura FEROS

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