TEMA 8 - Sensores y Actuadores PDF

GRADO EN ARQUITECTURA
NAVAL E INGENIERA MARITIMA
Electrnica y
Automtica de control
aplicada al buque:
Sensores y actuadores
Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores
Contenido
Concepto de sensor .......................................................................................................... 3
Caractersticas generales de los sensores ........................................................................ 5
Caractersticas estticas ............................................................................................... 5
Caractersticas dinmicas ............................................................................................. 5
Sensores de posicin ........................................................................................................ 6
Detectores de presencia o proximidad ........................................................................ 6
Detectores de proximidad inductivos ...................................................................... 7
Detectores de proximidad capacitivos ..................................................................... 8
Detectores de proximidad pticos ......................................................................... 10
Detectores de proximidad ultrasnicos ................................................................. 11
Criterios de seleccin de los sensores de proximidad ........................................... 12
Detectores de Posicin o Distancia ............................................................................ 13
Medidores de posicin tipo Potencimetros ......................................................... 13
Medidores de posicin tipo Encoders .................................................................... 14
Medidores de posicin tipo Sincros ....................................................................... 16
Medidores de pequeos desplazamientos ................................................................ 18
Transformadores diferenciales ............................................................................... 18
Galgas extensiometricas ......................................................................................... 19
Galgas extensiometricas de semiconductor........................................................... 21
Transductores Piezoelctricos ................................................................................ 21
Transductores de velocidad........................................................................................ 22
Dinamo tacomtrica ............................................................................................... 22
Generadores de impulsos ....................................................................................... 22
Transductores de aceleracin. Acelermetros........................................................... 23
Transductores de Fuerza y Par ................................................................................... 24
Transductores de temperatura ...................................................................................... 25
Termostatos ................................................................................................................ 25
Termopares: ............................................................................................................... 25
Termoresistencias PT100: .......................................................................................... 26
Termoresistencia PTC y NTC: ...................................................................................... 27
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Pirmetros de radiacin: ............................................................................................ 27

Transductores de presin ............................................................................................... 28
Transductores de caudal ................................................................................................ 29
Medidores por efecto venturi: ................................................................................... 29
Medidores por presin dinmica: .............................................................................. 29
Medidores por induccin: .......................................................................................... 31
Medidores de presin volumtricos: ......................................................................... 31
Transductores de nivel ................................................................................................... 32
Transductores todo o nada ........................................................................................ 32
Transductores por presin ......................................................................................... 32
Transductores por flotador ........................................................................................ 33
Transductores ultrasnicos ........................................................................................ 34
Accionamientos elctricos .............................................................................................. 34
Rels y contactores ..................................................................................................... 34
Accionamientos hidrulicos y neumticos ..................................................................... 37
Vlvulas de control ..................................................................................................... 37
Cilindros .................................................................................................................. 37
Cilindros de Doble Efecto: ...................................................................................... 39
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Concepto de sensor
Un sensor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud fsica en una
seal elctrica codificada, ya sea en forma analgica o digital. Podemos distinguir las
siguientes partes:
Sensor o captador. Convierte las variaciones de una magnitud fsica en una

seal elctrica o magntica.
Bloque de tratamiento. Filtra, amplifica y linealiza la seal recogida por el
captador.
Etapa de salida. Amplificadores, interruptores y convertidores que adaptan la
seal al sistema de control.
Los sensores se pueden clasificar segn diversos criterios:

Segn el tipo de seal de entrada:
Analgicos. Dan como salida un valor de tensin (0-10 V) o corriente (4-24 A)

variables en forma continua, dentro del campo de medida.
Digitales. Dan como salida una seal codificada en forma de pulso, palabra
digital en binario, BCD, etc.
Todo-Nada (TON). Indican cuando la variable detectada rebasa un cierto lmite.
Segn la necesidad del captador de alimentacin externa:
Pasivos. Necesitan alimentacin.

Activos. No necesitan alimentacin.
Segn la magnitud fsica a detectar:

En cuanto a la naturaleza de la magnitud fsica a detectar, existe una gran variedad de
sensores en la industria (posicin, presin, temperatura, caudal, nivel...).
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Segn el principio de funcionamiento:

Los principios fsicos en los que se basan los sensores son: cambios de resistividad,
electromagnetismo, piezoelectricidad, efecto fotovoltaico, termoelectricidad, etc.
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Caractersticas generales de los sensores

Caractersticas estticas
Describen la actuacin del sensor en rgimen permanente, es decir, con cambios muy
lentos de la variable a medir.
Campo de medida. Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido

entre un mximo y un mnimo detectables por un sensor.
Resolucin. Mnima diferencia entre dos valores prximos que el sensor es
capaz de distinguir.
Precisin. Mxima desviacin entre la salida del sensor y el valor terico que
corresponda.
Linealidad. Existencia de una constante de proporcionalidad nica entre la
seal elctrica de salida y la seal fsica de entrada.
Repetibilidad. Mxima desviacin entre valores de salida de medidas
repetitivas.
Sensibilidad. Indica la variacin de la salida por unidad de la magnitud de
entrada.
=
Ruido. Perturbacin aleatoria del sensor o del sistema de medida que produce
una desviacin en la salida con respecto al valor terico.
Histresis. A igualdad de la magnitud de entrada, la salida depende de si dicha
entrada se alcanz con cambios crecientes o decrecientes de la magnitud fsica
medida.
Caractersticas dinmicas
Describen la actuacin del sensor en rgimen transitorio.
Velocidad de respuesta. Capacidad de un transductor para que la seal de

salida siga sin retraso las variaciones de la seal de entrada. Parmetros:
Tiempo de retardo. Tiempo desde la aplicacin de la seal de entrada hasta

que la salida alcanza el 10% de su valor permanente.
Tiempo de subida. Tiempo desde que la salida alcanza el 10% de su valor
permanente hasta que llega por primera vez al 90%.
Tiempo de establecimiento al 99%. Tiempo desde la aplicacin de la
entrada hasta que la salida alcanza el rgimen permanente con un 1%.
Constante de tiempo. Tiempo empleado para que la salida alcance el 63%
del valor en rgimen permanente.
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Respuesta frecuencial. Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la

entrada es una seal senoidal.
Estabilidad y derivas. Desviacin de la salida al variar ciertos parmetros
exteriores distintos de los que se pretende medir, tales como condiciones
ambientales y alimentacin elctrica.
Sensores de posicin
Permiten o posibilitan:
Detectar presencia de un objeto a una determinada distancia.

Medir distancia de un objeto respecto a un punto o eje.
Clasificacin:
Detectores de presencia o proximidad. Seal binaria que informa de la

existencia o no de un objeto.
Medidores de distancia o de posicin. Seal analgica o digital que determina
la posicin lineal o angular respecto a una referencia.
Transductores de pequeos desplazamientos. Diseados para detectar
pequeas deformaciones o movimientos.
Detectores de presencia o proximidad

Segn el tipo de captador pueden ser:
Detectores inductivos
Detectores capacitivos
Detectores pticos
Detectores ultrasnicos
Segn el tipo de conexin pueden ser:
Dos hilos CC o CA: Salida por contacto libre de potencial de rel o por
interruptor esttico (tiristor o triac).
Tres hilos CC: Salida por transistor NPN o PNP. Un hilo comn de alimentacin y
carga, y otros dos independientes para carga y el otro polo de alimentacin.
Cuatro o cinco hilos: Alimentacin del sensor, y salida de contacto simple o
conmutado.
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Detectores de proximidad inductivos

Sirven para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango de distancia que va
desde 1 mm a 30 mm.
Estn formados por una bobina concntrica que est conectada a un circuito oscilador
L-C. La bobina que forma la cara sensible. Frente a un objeto metlico, la oscilacin
disminuye y conmuta la salida
Su campo de aplicacin ms importante es como interruptor de final de carrera.
Algunas de sus caractersticas son:
Ausencia de contacto con el objeto.

Robustez mecnica.
Resistencia ante ambientes agresivos.
Resistencia a altas temperaturas.
Bajo coste.
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Detectores de proximidad capacitivos

Detectan materiales metlicos y no metlicos, en un rango de 3 mm a 20 mm.
Su funcionamiento se basa en un oscilador L-C, cuyo condensador constituye la cara
sensible. Cuando detecta un objeto, la capacidad aumenta conmutando la salida.
Sus aplicaciones son:
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Deteccin de lquidos conductores o no conductores.

Deteccin de objetos metlicos.
Deteccin de sustancias en polvo o grano.
Sus caractersticas son:

Robustez mecnica.
Resistencia ante ambientes agresivos.
Resistencia a altas temperaturas.
Bajo coste.
Su sensibilidad se ve afectada por el tipo de material a detectar y grado
humedad ambiental.
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Detectores de proximidad pticos

Detectan todo tipo de objetos en un rango de 1 mm a 5 metros en modo reflexin
(Cabezal con emisor de luz y fotoclula de deteccin) y 500 metros en modo barrera
(Fuentes luminosas independientes del cabezal a detectar).
Principio de funcionamiento:
EMISOR: Diodo electroluminiscente (LED) que emite haz de luz invisible o invisible
(segn longitud de onda).
RECEPTOR: Fototransistor que recibe el haz, conmutando la salida segn el sistema.
Pueden ser de varios tipos:
Barrera. De largo alcance, precisos y fiables.

Rflex. Fciles de instalar.
Rflex polarizado. Deteccin de objetos brillantes.
Proximidad. Deteccin de un solo lado.
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Sus caractersticas son:

Deteccin de objetos pequeos y muy pequeos.
Deteccin de mviles a gran velocidad.
Gran alcance (segn modelo y sistema).
No influyen los campos electromagnticos.
Detectores de proximidad ultrasnicos

Detectan materiales lquidos, en polvo o slidos. Detectan con facilidad objetos
transparentes, como cristal o plstico.
Su funcionamiento est basado en la emisin-recepcin de ondas ultrasnicas
determinando el tiempo entre la emisin de una seal y la recepcin del eco. Cuando
el objeto interrumpe el haz, el nivel de recepcin varia, conmutando la salida.
Sus aplicaciones son:
Control de niveles en tanques y depsitos.

Medida de distancias.
Deteccin de objetos transparentes.
No utilizables en ambientes con circulacin violenta de aire o elevada
contaminacin acstica.
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Criterios de seleccin de los sensores de proximidad
MATERIAL
DISTANCIA
< 50 mm
METALICO
> 50 mm
SOLIDO
< 50 mm
NO METALICO
POLVO O
GRANULADOS
> 50 mm
METALICO
NO METALICO
TRANSPARENTE
LIQUIDOS
OPACO
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12
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
> 50 mm
TIPO DE DETECTOR
INDUCTIVO
ULTRASONICO U
OPTICO
CAPACITIVO
ULTRASONICO U
OPTICO
INDUCTIVO
ULTRASONICO
CAPACITIVO
ULTRASONICO
CAPACITIVO
ULTRASONICO
CAPACITIVO
OPTICO
Detectores de Posicin o Distancia

Podemos distinguir dos tipos:
Absolutos. Indican la posicin respecto a un origen.

Incrementales. Detectan desplazamientos y posicin final por acumulacin de
estos respecto al origen.
Medidores de posicin tipo Potencimetros

El potencimetro es un transductor de posicin angular de tipo absoluto con salida
analgica. El movimiento del eje arrastra un cursor provocando cambio de la
resistencia elctrica entre este y cualquiera de los extremos. Cuando se alimenta los
extremos con una tensin constante, aparece entre la toma intermedia y uno de los
extremos una tensin proporcional al ngulo girado a partir del origen,
potencimetros lineales.
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Medidores de posicin tipo Encoders

Los encoders estn formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y
translucidas alternadas y por una serie de captadores pticos alojados en el estator
que detectan la presencia o no de banda opaca.
Existen dos tipos:
Incrementales: Dan un nmero determinado de impulsos por vuelta,

requiriendo un contador para determinar la posicin a partir de un origen de
referencia.
Absolutos: Disponen de varias bandas en el rotor ordenadas segn un cdigo
binario. Los captadores pticos captan un cdigo digital completo de la posicin
absoluta del rotor.
Encoders Incrementales
Una nica banda de marcas transparentes/opacas, separadas una distancia fija
llamada paso p. El estator dispone de dos emisores-receptores pticos decalados un
nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor cada par ptico genera una
onda cuadrada, desfasadas de paso cuando gira en un sentido, y desfasadas de
paso cuando gira en sentido contrario. Discriminndose as el sentido de giro.
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14
Mediante un sistema lgico se puede determinar el desplazamiento a partir del origen

a base de contar impulsos, incrementando o decrementando en funcin del sentido de
giro.
La resolucin depende del nmero de divisiones del rotor (N)

=
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Encoders Absolutos
Disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas. De
forma que en sentido radial el rotor queda dividido en una serie de sectores, con
combinaciones de opacos/transparentes que siguen el cdigo binario de Gray. El
estator dispone de un captador ptico por cada sector, dispuestos en forma radial. El
cdigo Gray tiene la ventaja que en cada cambio de posicin slo permuta un bit.
Para N bandas (bits), la resolucin es de:
=
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360
2
Medidores de posicin tipo Sincros

Transductor de posicin angular tipo electro-magntico. Se trata de un transformador
con uno de sus devanados rotativo. El primario est en el rotor, y es monofsico. El
secundario est en el estator, y es trifsico.
Cuando se aplica una tensin senoidal U1 en el primario, en el secundario trifsico

aparecen las siguientes tensiones:
1 =
2
sin cos
1 1
2 =
2
2
1 sin cos ( )
1
3
3 =
2
4
1 sin cos ( )
1
3
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Normalmente se utilizan por pares, para generar una seal proporcional a la diferencia
de angular de ambos.
El sincro maestro se alimenta por el rotor. Dicho rotor es accionado mecnicamente.

El estator trifsico del maestro alimenta el estator trifsico del esclavo.
En el rotor monofsico del esclavo se genera una tensin que depende de la
desviacin angular de ambos rotores:
2 = 1 sin cos(1 2 )
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Medidores de pequeos desplazamientos

Se utilizan en la medicin de pequeos desplazamientos, deformaciones, rugosidad y
planitud de superficies, etc. Se emplean tambin unidos a slidos deformables como
transductores indirectos de esfuerzos (fuerza y par).
Tipos de medidores de pequeos desplazamientos:
transformadores diferenciales.
galgas extensiomtricas.
galgas de hilo
galgas de semiconductor
transductores piezoelctricos.
medicin de la carga de polarizacin
medicin de la frecuencia de polarizacin.
Transformadores diferenciales
Dispone de un primario y de dos secundarios idnticos acoplados magnticamente
mediante un ncleo mvil. El ncleo se hace solidario al palpador o vstago que
detecta el movimiento. En reposo el ncleo est centrado entre los dos secundarios,
descentrndose al desplazarlo. Los dos secundarios se conectan en oposicin, de
forma que en la posicin de reposo las tensiones de ambos secundarios que son
iguales desfasadas 180 se anulan. Cuando el ncleo se desplaza, las tensiones dejan
de ser iguales, cambiando tambin el desfase, dejando de ser 0 la resultante. El
mdulo y argumento de la tensin secundaria vara en funcin del desplazamiento.
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Galgas extensiomtricas
Basan su funcionamiento en la variacin de la resistencia de un hilo conductor
calibrado o, resistencias construidas a base de pistas semiconductoras. Se utilizan
combinadas con muelles o piezas deformables para medir esfuerzos mecnicos. En
reposo el ncleo est centrado entre los dos secundarios, descentrndose al
desplazarlo.
Galgas extensiometricas de hilo
Formada por un hilo conductor en forma de zigzag. Al deformarse la galga por verse
sometida a un esfuerzo, se produce un alargamiento del hilo y una disminucin de su
seccin, por lo tanto cambia su resistencia segn la ley:
=
Deben colocarse los lados largos en el sentido de la deformacin que se quiere medir.
La variacin de la resistencia se produce por dos causas simultneamente, longitud y
seccin:
=
2
=
2
2 4
El mdulo de Poisson, , se define por la siguiente expresin. As que la expresin de la

variacin de resistencia queda como:
=
/
/
= (1 + 2)
La galga forma parte de un puente de medida diferencial para obtener la seal

elctrica.
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Galgas extensiometricas de semiconductor

La variacin de resistencia se produce simultneamente por el efecto de alargamiento
y disminucin de seccin de las pistas semiconductoras y por efecto piezoelctrico.
La variacin de la resistencia obedece a la siguiente frmula:
= (1 + 2 + )
Donde es el mdulo de Poisson, E es el mdulo Young, y e es el coeficiente de

piezorresistividad.
Transductores Piezoelctricos
La piezoelectricidad es un fenmeno que ocurre en determinados cristales (cuarzo,
turmalina) que, al ser sometidos a tensiones mecnicas, en su masa adquieren una
polarizacin elctrica y aparecen una diferencia de potencial y carga elctrica en su
superficie. Esta propiedad se aprovecha para obtener sensores de deformacin, o
indirectamente fuerza, par o presin.
El efecto se puede medir de dos formas:
Carga de polarizacin: Mediante un circuito elctrico que proporcione una

seal en funcin de la carga elctrica.
Frecuencia de oscilacin: Colocando el elemento en circuito con realimentacin
positiva. La capacidad y por lo tanto, la frecuencia de resonancia vara cuando
el cristal se deforma.
0 =
1
2
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Transductores de velocidad
Se utilizan en aquellos sistemas que requieren de un control de la dinmica del mismo.
Se dividen en dos grupos:
Analgicos. Basados en dinamos tacometricas.

Digitales. Basados en la deteccin de frecuencia de generador de pulsos.
Dinamo tacomtrica
Un generador de CC con excitacin de imanes permanentes. La tensin generada
depende de la velocidad:
=
E es la f.e.m. a y En es la f.e.m. nominal, a n. K se expresa en V/rpm.
Generadores de impulsos
Basados en la deteccin de frecuencia de generadores de impulsos a base de
captadores pticos o inductivos
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La velocidad es directamente proporcional a la frecuencia de la seal obtenida:

=
60
Donde f es la frecuencia en Hz, n es la velocidad en r.p.m. y N es n de impulsos

por cada vuelta que proporciona el generador.
Transductores de aceleracin. Acelermetros

Puede obtenerse indirectamente como variacin de la velocidad en el tiempo.
Existen transductores directos basados en la medicin de la fuerza de inercia de una
masa conocida. El desplazamiento de la masa es ledo por un sensor de
desplazamiento tipo transformador diferencial, piezoelctrico o galga extensiomtrica.
La deformacin del muelle es proporcional a la aceleracin, a= (k/m) x. Pero para
amortiguar el sistema dinmico se le incluye un amortiguador hidrulico de coeficiente
viscoso f.
De forma que la funcin de transferencia del sistema tras aplicar la transformada de
Laplace queda como:
2
= 2 +
+
/ =
/
/ 2 + / + 1
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Transductores de Fuerza y Par

La fuerza y el par se mide siempre indirectamente a travs de sensores de pequeos
desplazamientos como los que se han vistos anteriormente. Se colocan los sensores de
pequeos desplazamientos sobre piezas elsticas diseadas de forma que se obtiene
una deformacin proporcional al par o fuerza que se quiere medir.
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Transductores de temperatura
Son sensores empleados para medir la temperatura. Segn su principio de
funcionamiento podemos distinguir tres grandes grupos:
Termostatos TON: Interruptores que conmutan a un cierto valor de

temperatura, en general una cierta histresis.
Termoresistencia: sensores pasivos de tipo analgico basados en el cambio de
resistividad elctrica con la temperatura de algunos metales o
semiconductores.
Pirmetros de radiacin: sensores analgicos utilizados para altas temperaturas
basados en la radiacin trmica emitida por los cuerpos calientes.
Termostatos
Conmutan los contactos asociados al llegar a la temperatura de ajuste, pueden ser:
Bimetlicos: Conmutan por la diferencia de dilatacin de dos metales.

Mercurios: Dilatacin de lquidos.
Sensor analgico/digital: con comparador de histresis.
Termopares:
Sensores activos analgicos que basan su funcionamiento en el efecto SEEBECK,
consistente en aparicin de una tensin elctrica entre dos piezas de distintos metales
unidos o soldados, manteniendo los extremos a una misma temperatura inferior.
Midiendo la temperatura en la unin fra obtenemos con precisin la temperatura de
la unin caliente. La fuerza electromotriz generada depende de la diferencia de la
temperatura entre la unin fra y la unin caliente.
E=F (Tc-Tf)
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25
La tabla siguiente indica algunas de la uniones de metales ya leaciones mas utilizadas

en la contruccin de termopares, as como sus principales caracteristicas.
Termoresistencias PT100:
Sensor de temperatura consistente en un alambre de platino que a 0C tiene 100
ohmios de resistencia y que al aumentar la temperatura, aumenta su resistencia
elctrica con la temperatura de acuerdo con la siguiente frmula:
Rt=R0[1+(Tt-T0)]
Las ondas PT100 aptas como sensores para un amplio margen de temperatura, que
van desde -250 C hasta 850C, con una muy buena linealidad entre -200 C y 500 C
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26
Termoresistencia PTC y NTC:
Las PTC (positive temperature coefficient) estn

fabricadas a base de xidos de bario y titanio. Son
poco lineales, como se puede ver las curvas. Se
utilizan en circuitos todo o nada.
Las NTC (negative temperature coefficient) estn

fabricadas a base de xidos de hierro, cromo,
cobalto, manganeso y nquel. Puede expresarse su
resistencia por la siguiente expresin:
R=Ae(B/T)
La figura muestra las caractersticas reales de
distintos tipos de NTC
Pirmetros de radiacin:
Sensor de temperatura que mide la radiacin que emite un cuerpo caliente. Todos los
cuerpos producen radiacin trmica, aunque esta solo es visible para temperaturas
por encima de 500 C.
La potencia total emitida por un cuerpo negro viene dada por la Ley de StefanBoltzmann: Qt= A T4
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27
Conocida la geometra del cuerpo, se puede conocer su temperatura midiendo

la potencia radiada.
La potencia emitida por los cuerpos reales es menor que la del cuerpo negro.
Se relaciona mediante el coeficiente r.
Hay dos tipos de pirmetros: De banda ancha o radiacin total: de banda
estrecha o brillo.
Transductores de presin
Basan su funcionamiento en la deformacin de un elemento elstico detectado por un
transductor de pequeas deformaciones, y en la conversin de estas a una seal
elctrica, proporcional a la presin. Lo ms frecuente son los de diafragmas o
membrana. El diafragma es una pared delgada que se deforma bajo una presin,
accionando el sensor de pequeas deformaciones. Pueden efectuar dos tipos de
medidas: Presin absoluta (respecto al vaco) o diferencial (relativa).
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Transductores de caudal
Transductores que se basan en distintos principios de los fluidos, para convertir el
caudal medido en una magnitud elctrica proporcional.
Medidores por efecto venturi:

Miden la diferencia de presin en dos puntos de una misma tubera, con distintas
secciones calibradas, que determina el caudal en base a unas relaciones determinadas.
Medidores por presin dinmica:

Se basan en el desplazamiento de un pistn o flotador sometido a la presin dinmica
de la corriente de fluidos. La medicin del desplazamiento del pistn nos permite
determinar la presin dinmica:
q = v / 2
Con la presin dinmica se calcula la velocidad y el caudal.
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29
Como variante de estos se pueden considerar los de turbina, donde la presin

dinmica hace girar un rodete. El giro de la turbina es proporcional al caudal.
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Medidores por induccin:

Se emplean en lquidos conductores y se basan en la Ley de Faraday. En el flujo del
lquido se produce una fuerza electromotriz proporcional a la longitud del conductor, a
su velocidad de desplazamiento y a la induccin del campo.
E=l(v^B)
No poseen partes en movimiento, luego no entorpece el flujo y

no provoca perdida
de carga. Apto para lquidos corrosivos y viscosos. Si la tubera no est totalmente
llena o hay burbujas, la lectura presenta errores.
Medidores de presin volumtricos:

Se emplean para medir el caudal de gases, usando sistemas que mantengan presin y
temperaturas constantes, como el de disco oscilante o el de lbulos.
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Disco oscilante
Lbulos
Transductores de nivel
Se utilizan para conocer el estado de llenado de depsito de lquidos o slidos en
forma de grano. Hay dos mtodos de deteccin de niveles:
Deteccin de varios niveles de referencia mediante varios sensores TON.

Deteccin de tipo analgico, obteniendo una seal proporcional a nivel.
Transductores todo o nada

Empleados en depsitos de los que se pretenden tener niveles fijos de referencia. Para
lquidos es frecuente usar con flotadores con contacto en mercurio, o si el lquido es
conductor dos electrodos sumergidos. Para slidos o lquidos no conductores suelen
emplearse detectores capacitivos o fotoelctricos.
Transductores por presin

Una de las formas de obtener una indicacin analgica de nivel de lquidos consiste en
medir la presin sobre el fondo del depsito que lo contiene. La diferencia de
presiones entre el fondo y la superficie (Pf-Ps), es directamente proporcional al nivel
respecto a dicho fondo y al peso especfico del lquido:
Pf-Ps= h
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En tanques abiertos el nivel es proporcional a la presin absoluta, en cambio en

tanques cerrados se deben utilizar transductores de presin diferencial.
Transductores por flotador

Emplean un flotador solidario a un sistema de palancas y unido a un sensor de
desplazamientos.
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Transductores ultrasnicos
El emisor emite una seal, que es reflejada por la superficie del fluido y recogida por el
receptor, situado junto al emisor. El tiempo total de ida y vuelta es proporcional a la
distancia y a la densidad del medio. Este tipo de detector es apto tambin para
detectar niveles de slidos.
Accionamientos elctricos
Rels y contactores
Equipo electromecnico de conexin, controlado mediante electroimn y con
funcionamiento todo o nada. La diferencia entre un rel y un contactor es la potencia
que es capaz de seccionar cada uno. Los contactores accionan grandes potencias
(motores y equipos >1 kW), y los rels se utilizan como elementos auxiliares para
accionar contactores u otros elementos de potencia, as como para hacer funciones
lgicas sencillas.
Las caractersticas ms relevantes de rels y contactores son:
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Tensin de mando. Tensin de alimentacin de la bobina de mando.

Potencia de mando. Potencia necesaria para accionar la bobina de mando.
Tensin de aislamiento Ui. Tensin de prueba entre circuitos de mando y
contacto.
Tensin de empleo Ue. Tensin de trabajo de los contactos de potencia.
Corriente trmica Ith. Corriente mxima que pueden soportar los contactos una
vez cerrados sin sobrepasar los lmites de calentamiento. No deben confundirse
con la corriente de empleo.
Corriente de empleo Ie. Es la corriente que el dispositivo es capaz de accionar o
interrumpir para cada tensin de empleo y con cargas resistivas.
Poder de corte. Se define por la corriente que el rel es capaz de accionar e
interrumpir para cada tipo de carga y para un numero de maniobras
determinado.
GENERAL (EN U)
PARA C.C. (ROTATIVO)
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PARA C.A. (LINEAL EN E)
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Accionamientos hidrulicos y neumticos

Vlvulas de control
Permiten establecer la conexin neumtica o hidrulica de los elementos. Dos partes:
Elemento de mando: Elctrico(a, b), Manual (c, d), Fluido (e, f). Permiten la
conmutacin. Dos tipos: Monoestables y biestables. Se encarga de conmutar la
conexin hidrulica o neumtica entre conductos del circuito de potencia.
Circuito de potencia: N de posiciones y n de vas. Las vlvulas suelen
clasificarse atendiendo al nmero de posiciones distintas que permiten el
circuito de mando y al nmero de vas de entrada y/o de salida del circuito de
potencia en cada posicin.
Cilindros
Son accionamientos que permiten obtener un movimiento lineal aplicando una presin
a un lado u otro del mbolo.
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Cilindros de Simple Efecto:

Permiten el accionamiento en un solo sentido y retornan automticamente al origen
por la accin de un muelle. Mando con vlvulas de tres vas.
Al alimentar elctricamente la solenoide, accionado el pulsador, la vlvula cambia de
posicin, permitiendo el paso del aire o fluido a la cmara del cilindro. El cilindro se
extiende y queda extendido mientras se mantiene pulsado el pulsador. Al soltar el
pulsador, la vlvula vuelve a su posicin de reposo (monoestable, retorno por muelle),
y el cilindro retorna por la accin muelle.
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Cilindros de Doble Efecto:

Permiten el accionamiento en ambos sentidos mediante potencia neumtica o
hidrulica. Mando con vlvulas de cuatro vas.
Al alimentar elctricamente la solenoide, accionado el pulsador, la vlvula cambia de
posicin, permitiendo el paso del aire o fluido a la cmara izquierda del cilindro. El
cilindro se extiende y queda extendido aunque se suelte el pulsador (biestable). Al
alimentar elctricamente la solenoide, accionado el pulsador, la vlvula cambia de
posicin, permitiendo el paso del aire o fluido a la cmara derecha del cilindro. El
cilindro se contrae y queda contrado aunque se suelte el pulsador (biestable).
Debemos recordar adems que, debido a la seccin del vstago, el empuje de los
cilindros de doble efecto no suele ser el mismo en ambas direcciones.
Sentido de salida del vstago:
FS = K P SE
Sentido de entrada del vstago:
FE = K P (SE-SV)
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GRADO EN ARQUITECTURA

NAVAL E INGENIERA MARITIMA

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Pirmetros de radiacin: ............................................................................................ 27

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Sensor o captador. Convierte las variaciones de una magnitud fsica en una

Los sensores se pueden clasificar segn diversos criterios:

Analgicos. Dan como salida un valor de tensin (0-10 V) o corriente (4-24 A)

Segn la necesidad del captador de alimentacin externa:

Pasivos. Necesitan alimentacin.

Segn la magnitud fsica a detectar:

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Segn el principio de funcionamiento:

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Caractersticas generales de los sensores

Campo de medida. Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido

Velocidad de respuesta. Capacidad de un transductor para que la seal de

Tiempo de retardo. Tiempo desde la aplicacin de la seal de entrada hasta

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Respuesta frecuencial. Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la

Detectar presencia de un objeto a una determinada distancia.

Detectores de presencia o proximidad. Seal binaria que informa de la

Detectores de presencia o proximidad

Segn el tipo de conexin pueden ser:

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Detectores de proximidad inductivos

Ausencia de contacto con el objeto.

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Detectores de proximidad capacitivos

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Deteccin de lquidos conductores o no conductores.

Sus caractersticas son:

Ausencia de contacto con el objeto.

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Detectores de proximidad pticos

Pueden ser de varios tipos:

Barrera. De largo alcance, precisos y fiables.

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Sus caractersticas son:

Ausencia de contacto con el objeto.

Detectores de proximidad ultrasnicos

Control de niveles en tanques y depsitos.

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Criterios de seleccin de los sensores de proximidad

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Detectores de Posicin o Distancia

Absolutos. Indican la posicin respecto a un origen.

Medidores de posicin tipo Potencimetros

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Medidores de posicin tipo Encoders

Incrementales: Dan un nmero determinado de impulsos por vuelta,

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Mediante un sistema lgico se puede determinar el desplazamiento a partir del origen

La resolucin depende del nmero de divisiones del rotor (N)

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Medidores de posicin tipo Sincros

Cuando se aplica una tensin senoidal U1 en el primario, en el secundario trifsico

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

El sincro maestro se alimenta por el rotor. Dicho rotor es accionado mecnicamente.

Electrnica y Automtica de control aplicada al buque: Sensores y actuadores

Medidores de pequeos desplazamientos

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