GRADO DE INGENIERA AEROESPACIAL. CURSO 201112.

MATEMTICAS II. DPTO. DE MATEMTICA APLICADA II

Leccin 3. Curvas.

4. Curvas parametrizadas: ejemplos.

La descripcin ms directa y flexible de una curva es una representacin paramtrica. En lugar de
considerar una de las coordenadas rectangulares como funcin de la otra, se consideran ambas coordenadas como funciones de una nueva variable independiente t, denominada parmetro de la
curva, de manera que el punto de coordenadas ( x(t ), y(t describe la curva conforme el parmetro
))
t recorre un cierto intervalo. Desde el punto de vista de la Fsica, la representacin paramtrica de
una curva es la ms natural en cuanto que responde al concepto intuitivo de una curva como la trayectoria descrita por un objeto mvil; en ese caso el parmetro t es el tiempo, en funcin del cual
vienen dadas las coordenadas cartesianas x = x(t ) e y = y(t ) de la posicin del objeto mvil en
cada instante. Naturalmente, si el objeto se mueve en el espacio tridimensional, entonces hay que
aadir una tercera coordenada z = z(t). Estas consideraciones nos llevan a dar la siguiente definicin.
DEFINICIN (CURVA PARAMETRIZADA). Una curva parametrizada en \ 2 o en \ 3 es la imagen de
una funcin vectorial continua C definida para los puntos t de un intervalo I \. La variable
independiente t de la funcin vectorial C se llama parmetro de la curva y la propia funcin C
recibe el nombre de parametrizacin de la curva. Las curvas en \ 2 se llaman planas y, habitualmente, su parametrizacin C se escribe, componente a componente, por
C : t I \ C (t ) = ( x(t), y(t ) )
2

\ ,
con lo que la curva es el conjunto de puntos

{( x(t ), y(t) ) \ : t I }.

La continuidad de C signi-

fica que las funciones componentes x : t I \ x(t ) \ y : t I \ y(t ) \ son funciones continuas.
e
y la curva es el con3
Anlogamente, en \ se escribe C : t I \ C (t ) = ( x(t), y(t ), z(t ) )
\
junto de puntos

{( x(t ), y(t ), z(t ) )

: t I }.

\3

OBSERVACIN. Recuerda que la continuidad de las funciones componentes significa que para cada
punto t0 I , se verifica que lim x(t ) = x(t0 ), lim y(t ) = y(t0 ) y lim z(t ) = z(t0 ). Esto lo expresaret t0

t t0

t t0

mos escribiendo

lim C (t ) =t t
lim ( x(t ), y(t ), z(t) ) =t tlim x(tt t
), lim y(tt t), lim z(t ) = ( x(t0 ), y(t0 ), z(t0 ) ) = C (t0 ).

t t0

Como hemos sealado antes, desde un punto de vista dinmico, el parmetro t se puede interpretar
como la variable tiempo y, en consecuencia, las funciones x(t ), y(t) y z(t ) representarn las coordenadas de la posicin, en un instante t, de un punto que se mueve en el espacio. La trayectoria
descrita por el punto es la curva definida por C (t ) = ( x(t ), y(t), z(t De acuerdo con esta interpre)).
tacin, si I es un intervalo finito I = [a, b], entonces los puntos C (a) y C(b) se llaman extremos
de la curva; C (a) es el punto inicial y C(b) es el punto final de la parametrizacin. Se dice que la
curva es cerrada si C (a) = C (b) .
se puede
EJEMPLOS. (1) La recta que pasa por el punto (a, b) y tiene como vector director (u,
v)
x(t) = a + tu,
representar en forma paramtrica mediante
donde el parmetro t \.
y(t ) = b +
tv,
(2) El segmento recto cuyos extremos son los puntos A = (a1 , a2 , a3 ) y B = (b1 , b2 , b3 puede repre)
sentarse en forma paramtrica mediante
x(t ) = a1 + t(b1 a1
),

y(t) = a2 + t (b2 a2 ), z(t ) = a3 + t(b3 a3

donde 0 t 1.

),

(3) Una curva expresada de forma explcita por la ecuacin y = f (x)

admite una representacin

paramtrica en la que el parmetro es la propia variable x y est dada por x(t) = t e y(t) = f (t).
y radio
se obtiene con las ecuaciones paramtricas
(4) La circunferencia de centro (a, b)
r >0
x(t ) = a + r cos y(t) = b + r sen donde el parmetro t [0, 2 Si quisiramos describir slo un
t,
t,
].
arco de la circunferencia, bastara con considerar la variacin del ngulo representado por el parmetro t. As, por ejemplo, el arco correspondiente al primer cuadrante de la circunferencia queda

descrito cuando t recorre el intervalo 0, . En este ejemplo, el parmetro t que estamos usando
2
es el ngulo polar (trasladado al centro de la circunferencia en el punto (a, b) ).
(5) De hecho, una curva dada por una ecuacin en coordenadas polares r = r( ), donde [ , ],
puede considerarse tambin como una curva parametrizada plana, usando el ngulo polar como
parmetro. La parametrizacin de la curva es C ( ) = (r( ) cos , r ( ) con [ , ].
sen ),
(6) La elipse de semiejes

a, b > 0,

de
cartesiana
ecuaci
n

x
2

y
2

= 1,

puede parametrizarse de la

a
b
siguiente forma. Teniendo en cuenta que la ecuacin de la elipse se puede escribir de la forma
2
2
x
y
+
= 1 y considerando la relacin trigonomtrica cos 2 t + sen 2 t = podemos tomar como
1,

a b

con t [0, 2 Es conveniente observar que en

].
esta parametrizacin, el parmetro t no coincide con el ngulo polar . Sabemos que
parametrizacin de la elipse C(t) = (a cos t, b sent),

y (t) b sen t b
=
= tan t,
tan =
x(t ) a cos t a
b

luego = arctan tan t t,

a

salvo que a = b, en cuyo caso, se trata de una circunferencia.

donde t \. La cur(7) La hlice circular viene dada por la parametrizacin C (t ) = (cos t, sen t, t ),
va crece cuando la componente z = t crece. Cada vez que el parmetro t recorre un intervalo de
2
2
amplitud 2 la curva completa una vuelta sobre el cilindro de ecuacin x + y = 1. Observa que
,
la distancia vertical entre las espiras es 2 . Esta cantidad se llama paso de la hlice.

OBSERVACIN. La superficie cilndrica sobre la que se enrolla la hlice est formada por todos
2
2
x + y = 1. Observemos que si un punaquellos puntos P = (x, y, z) \ 3 que verifican la
2
2
ecuacin
to de coordenadas ( x0 , y0 , z0 pertenece al cilindro y, por tanto, verifica la ecuacin x0 + y0 = 1, al
)
variar la coordenada z y considerar cualquier punto de la forma ( x0 , y0 , estos puntos tambin
z);
verificarn la ecuacin y, por tanto, tambin pertenecen al cilindro. En definitiva, esto nos dice que
si el punto
( x 0 , y 0 , z0 )

pertenece entonces puntos de la recta que pasa por este

al cilindro, todos los
punto y es paralela al eje OZ tambin pertenecen al cilindro. Entonces, para visualizar esta superficie, basta describir con detalle, por ejemplo, los puntos del cilindro del plano OXY , que son aquellos ( x, y, que verifican la ecuacin x 2 + y 2 = 1. En este plano, esta ecuacin representa una cir0)
cunferencia con centro en (0, 0) y radio 1.

(8) La cicloide es la trayectoria que sigue un punto dado de una circunferencia de radio a > 0 cuando sta rueda a lo largo de una lnea recta sin deslizamiento. Consideremos un sistema de ejes de
forma que el eje OX coincide con el eje de giro de la circunferencia y tomamos el origen precisamente en el punto que comienza a girar. Cuando esta circunferencia comienza a girar, el punto marcado (que en el momento inicial coincide con el origen de coordenadas) va describiendo una curva
plana. Para describir la parametrizacin de esta curva debemos elegir un parmetro t que describa
las coordenadas ( x(t), y(t de un punto genrico de la curva. Elegimos como parmetro el ngulo
))
que forma la vertical que pasa por el centro de la circunferencia y la recta que para por el centro y el
punto genrico de la curva que queremos describir.

Observemos que para describir un ciclo, es decir, desde que el punto que gira arranca del origen de
coordenadas hasta que vuelve a tocar el eje OX , el parmetro t recorre el intervalo [0, 2 ]. Ahora
calcularemos las coordenadas ( x(t), y(t de un punto genrico de la curva en funcin de este
))
3
parmetro. Tenemos que, teniendo en cuenta que t + =
,
2
x(t ) = at + a cos = at a sen t

y(t ) = a + a sen = a a cos t.

e
Estas son las funciones que parametrizan la curva, que se llama cicloide.

DEFINICIN. Si a dos valores distintos del parmetro t1 y t2 , que no sean los extremos del intervalo
I , les corresponde un mismo punto P = C (t1 ) = C (t2 de la curva, entonces se dice que P es un
)
en el caso de curvas
punto mltiple. Esta definicin excluye explcitamente el extremo C (a) = C
(b)
cerradas. Se dice que una parametrizacin es simple cuando no tiene puntos mltiples. Una curva
que puede ser descrita por una parametrizacin simple se denomina curva simple.
4

EJEMPLO. Considerando la parametrizacin C : t [0, 2 ] C (t) = (cos t, sen t ) \ 2 , obtenemos

que la circunferencia unidad es una curva cerrada. Sin embargo, la misma funcin C, pero definida
para t [0, 3 representa la circunferencia unidad recorrida una vez y media: no es una curva ce],
rrada y los puntos del semiplano superior son mltiples.
Recta tangente a una curva parametrizada. Sea C una curva parametrizada por una funcin
C : t I \ C (t ) = ( x(t ), y(t), z(t) ) \ .
3

Sea P = C (t ) = ( x(t ), y(t ), z(t ) ) = ( x , y ,

0
0
0
0
0
0

con t0 I , un punto simple de la curva y sea R(t )

z0 ) ,
una recta cualquiera que pase por el punto P, digamos
R(t ) = ( x0 + a(t t0 ), y0 + b(t t0 ), z0 + c(t t0 )
R(t0 ) = P. Entonces te-

siendo ( a, b, c ) ( 0, 0,

),

0)

el vector director de dicha recta. Observemos que

nemos que lim ( C (t) R(t ) ) = ( 0, 0,

Es decir, toda recta que pase por el punto P verifica la

0).

t t0

igualdad anterior. Buscamos ahora una recta que verifique una condicin ms fuerte, a saber,
lim

t t0

C(t) R (t )
= ( 0, 0, 0 ) .
t t0

Esta igualdad vectorial es equivalente a las igualdades escalares

lim
t t
0

x(t ) x0 a (t t0 )
y (t ) y0 b(t t0 )
z (t ) z0 c(t t0 )
= lim
= lim
0,
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0

que, como sabemos, es equivalente a decir que las funciones componentes x = x(t), y = y(t ) y
z = z(t ) son derivables en t0 y x(t0 ) = a, y(t0 ) = b y z(t0 ) = c. Observa que el vector

( x(t0 ), y(t0 ), z(t0 ) ) = ( a, b,

c)
es un vector no nulo. Al vector cuyas componentes son las derivadas de las funciones coordenadas
de la curva se le llama vector derivada, es decir, C(t0 ) := ( x(t0 ), y(t0 ), z(t0 ) y se dice que C es

derivable en t . En general, puede ocurrir que este vector sea nulo. En caso contrario, es decir, si
0
C (t0 ) ( 0, 0, 0 ) , lo llamaremos vector tangente a la curva C en el punto P = C (t0 ).
DEFINICIN. Se dice que un punto simple P = C(t0 ) de C es regular si C es derivable en t0 , las
derivadas de las funciones componentes son continuas en t0 y C(t0 ) 0. Se define la recta tan-

gente a la curva C en el punto regular P como la recta que pasa por P y tiene como vector director C(t0 ), que se llama vector tangente a la curva en P. Si todos los puntos de la curva son regulares, entonces se dice que la parametrizacin es regular (en otros textos se emplea la palabra suave).
Si el intervalo I puede descomponerse en una cantidad finita de subintervalos en cada uno de los
cuales la parametrizacin es regular, entonces se dice que la parametrizacin es regular a trozos.

EJEMPLO. Vamos a calcular la recta tangente a la hlice circular C (t ) = (cos t, sen t, t ) en el punto de
coordenadas P = (1, 0, 0). El valor del parmetro t para el que se obtiene el punto P = (1, 0, 0) es
claramente t = 0. Sabemos entonces que la recta tangente es la recta que pasa por P con vector
obtenemos que C(0) = (0,1,1). La recta
director C(0). Como tenemos que C(t ) = ( sen t, cos
t,1),
que pasa por P = (1, 0, 0) con vector director C (0) = (0,1,1) se puede expresar de varias formas, por
x = 1, y = t, z = t; de forma continua x 1 y z o como interseccin
ejemplo: paramtricamente
= = ;
0
1 1
z = 0.
de dos planos xy = 1,
EJEMPLO. Vamos a calcular la recta tangente a la curva C (t ) = (1 t 2 , t 2 ,

en el punto de coordena-

t)
das P = (0,1,1). En este caso, visualizar la curva es un poco ms complicado, pero observemos que
2
y z = t, luego los puntos ( x, y, de la curva verifican que x = 1 z es decir,
2 y = t
x=1t
z)
2
,

2
y = z ,
los puntos de la curva son la interseccin de las cudricas x = 1 z 2 e y = z 2 en el espacio \ 3 . Vamos a trabajar ahora con la cudrica de ecuacin x = 1 z 2 , para llegar a la conclusin de que se
trata de un cilindro de base parablica. Esta superficie est forma por los puntos ( x, y, z) que verifican esta ecuacin. Observemos que si un punto de coordenadas ( x0 , y0 , z0 pertenece al cilindro y,
)
por tanto, verifica la ecuacin x = 1 z 2 , al variar la coordenada y y considerar cualquier punto de
0
0
la forma ( x0 , y, z0 ); estos puntos tambin verifican la ecuacin y, por tanto, tambin pertenecen a la
superficie. En definitiva, esto nos dice que si el punto ( x0 , y0 , z0 pertenece a la superficie, entonces
)
todos los puntos de la recta que pasa por este punto y es paralela al eje OY tambin pertenecen a la
superficie. De esta forma, para visualizar esta superficie, basta describir con detalle, por ejemplo,
los puntos de la curva interseccin con el plano OXZ , que son todos aquellos ( x, 0, z) que
verifican
x = 1 z 2 . En este plano, es decir, en el plano y = 0 esta ecuacin representa una parbola con
vrtice en el punto (1, 0) que abraza al eje OX en sentido negativo. Procediendo de forma
similar con la otra ecuacin podemos visualizar las dos superficies, como se muestra en la siguiente
figura.
Eje OZ
y = z2

Eje OX

Eje OY

x = 1- z2

Tambin hemos dibujado en esta figura la curva interseccin de estas dos superficies. El valor del
parmetro t para el que se obtiene el punto P = (0,1,1) es t = 1. Sabemos entonces que la recta tan-

gente es la recta que pasa por P con vector director C (1). Como C (t ) = (2t,
obtenemos que
2t,1),
C (1) = (2, 2,1). La recta que pasa por P = (0,1,1) con vector director C (1) = (2, 2,1) se puede
x
y 1 z 1
=
=
expresar de varias formas; por ejemplo, en forma continua,
.
2
1
2
en el punto de coordenadas
EJEMPLO. Vamos a calcular la recta tangente a la curva C (t ) = (t 2 , t 3
)
P = (1,1). En este caso el valor del parmetro t para el que se obtiene el punto P = (1,1) es t = 1.
Sabemos entonces que la recta tangente es la recta que pasa por P con vector director C (1). Como
2
C (t ) = (2t, 3t ), obtenemos que C (1) = (2, 3). La recta que pasa por el punto P = (1,1) con vector
director C(1) = (2, 3) se puede expresar de varias formas, por ejemplo: 3x 2 y 1 = 0. Observemos
3
2

que en este ejemplo disponemos de una ecuacin explcita de la curva: y = x , lo que nos permite
calcular la recta tangente por el procedimiento clsico y = 1 + y(1)( x
y observar que coincide,
como no poda ser de otra forma, con la recta anterior. 1)
OBSERVACIN. (1) En general, para curvas dadas de forma explcita por una ecuacin y = y( x), la
nocin de recta tangente que acabamos de exponer coincide con la ya conocida de la primera leccin. En efecto, sabemos que la curva y = y( x) puede parametrizarse por la funcin C (t ) = (t, y(t )).
La tangente en un punto ( x0 , y0 que se obtiene para el valor del parmetro t = x , es la recta que
0
),
pasa por el punto ( x0 , y0 ) con vector director C( x0 ) = (1, y( x0 )). Esta recta es
y = y0 + y( x0 )( x x0 ),
que coincide con la expresin de la recta tangente que ya conocemos.
(2) En los puntos excepcionales P = C(t0 ) que no son simples, en los que C no es derivable, o en
los que C(t0 ) = 0, la nocin de recta tangente puede perder su significado ya que en tales puntos la
tangente puede no existir o no estar definida de forma nica. Veamos algunos ejemplos tpicos.
A) Si el punto P es un punto mltiple, pongamos por ejemplo P = C (t1 ) = C (t2 podemos conside),
rar que existen varias rectas tangentes diferentes, una para cada valor del parmetro cuya imagen
por C sea P. En la interpretacin dinmica del concepto de curva parametrizada, esto corresponde
al hecho de que, aunque la trayectoria de un mvil pase varias veces por el mismo punto P, puede
hacerlo cada vez con velocidades distintas. Esto tambin se aplica a los extremos C (a) = C (b) de
una curva cerrada: C (a) es la velocidad de salida y C (b) es la velocidad de llegada. Considerecon

mos la curva parametrizada por C ( ) = ( (1 2 cos ) cos , (1 2 cos )

,
.
sen ) ,
2 2
7

Observemos que para los valores =

la curva pasa por el origen de coordenadas, que

y=

es un punto doble de esta curva.

B) Otro ejemplo tpico es una esquina o pico de la curva, que corresponde al caso en que C es derivable a ambos lados de t0 pero las derivadas laterales son distintas, lo que da lugar a dos vectores
tangentes, uno de llegada y otro de partida. Por ejemplo, esto ocurre en la curva C (t ) = ( t, t ) , con
el parmetro 1 t 1. Observemos que el origen de coordenadas es un punto esquina.

C) El tercer ejemplo tpico son los puntos de retroceso, que suelen corresponder al caso en que
C(t0 ) = 0 y son puntos en los que dos ramas de la curva se unen de forma tangente pero con aspecto de pico, como si el vector tangente cambiara bruscamente de signo. Es el caso de la curva parametrizada por C (t ) = (t 2 , t 3 donde 1 t Observemos que el origen de coordenadas es un
),
1.
punto de retroceso.
EJERCICIO 1. Describe una parametrizacin de la cisoide, que es el nombre de la curva plana que se
genera del siguiente modo: un rayo arbitrario OB intersecta la lnea recta de ecuacin x = a en el
punto B. Sea C la proyeccin de B sobre el eje OY y M la proyeccin de C sobre OB. El punto
M es el que describe la cisoide. Realiza un dibujo esquemtico de dicha curva.
EJERCICIO 2. Describe una parametrizacin de la curva que se genera (observa el dibujo) de la siguiente forma.
y = a, con a > 0, el punto P recorre la curva de tal forma que
Cuando el punto N recorre la recta
la longitud del segmento OP coincide con la longitud del segmento MN . Usa el ngulo t que forma el segmento ON con el eje OY como parmetro.
EJERCICIO 3. Considera la curva parametrizada por

cos t sen t
cos t sen t
sen t
+
+
C (t) = 2 +
,2
,1 +
.

2
3
2
3
3
Comprueba que describe el movimiento de una partcula que se mueve en una circunferencia, del
plano x + y 2z = 2, de radio 1 centrada en el punto ( 2, 2,1) . Describe las soluciones del sistema de
( x 22) + ( y 2 )2 + ( z 1)2 = 1,
ecuaciones
x + y 2z = 2.
EJERCICIO 4. Determina la recta tangente a la curva parametrizada por C (t ) = ( cos t, sen t, sen(2t) )
en el punto ( 0,1, 0 ) . Describe esta curva como interseccin de dos superficies y realiza un dibujo
esquemtico de la curva. En qu puntos de la curva la tangente es paralela al plano OXY ?

EJERCICIO 5. Cada una de las siguientes parametrizaciones describe el movimiento de una partcula
en la circunferencia unidad x 2 + y 2 = 1, aunque el comportamiento dinmico es diferente en cada
una de ellas. Responde las siguientes cuestiones para cada una de las parametrizaciones.
i) Tiene la partcula velocidad constante? En este caso, indica cual es.
ii) Es el vector aceleracin ortogonal al vector velocidad?
iii) Indica si el movimiento de la partcula es en el sentido de las agujas del reloj o contrario al
movimiento de las agujas del reloj.
iv) Es el punto ( 0,1) el punto inicial del recorrido de la partcula?
Las parametrizaciones que debes considerar, todas definidas para t 0, son las siguientes:
b) C (t ) = ( cos(2t), sen(2t ) ) ,
a) C (t) = ( cos t, sen t ) ,
c) C (t ) = ( cos t, sen t
),

d) C (t) = ( cos t , sen t

2

).

EJERCICIO 6. Calcula el rea que encierra un arco de cicloide y el eje OX .

at 2
,
x(t ) =

t 2 + donde t (, ). De esta
EJERCICIO 7. La cisoide es la curva parametrizada por
a2
3

t
2
2,

t +a
curva has obtenido una parametrizacin en el EJERCICIO 1. En varios pasos, vamos a comprobar que
el rea que limita la cisoide con su asntota x = a y el eje OX es finita y, de hecho, vamos a calcularla. Para ello debes realizar los siguientes apartados.
usando integracin por partes; tomando
t2
(1) Calcula la integral indefinida
dt
2
(t 2 + a2 )
y(t) =

como funciones u = t

y dv =

tdt

( t 2 + a 2 )2

(2) De forma similar al apartado anterior, calcula la integral indefinida

(t

t4
2

+ a )3
2

dt.

(3) Prueba que el rea que limita la cisoide con la asntota x = a y el eje OX es finita.
(4) Calcula el rea descrita anteriormente.
EJERCICIO 8. Prueba que el segmento comprendido entre los ejes coordenados de cualquier tangen2
3

2
3

2
3

te a la astroide x + y = a , con a > 0, tiene longitud constante. Calcula dicha longitud.