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Tema 4

Herramientas grficas de anlisis de


sistemas

Ingeniera de la salud

Control Automtico

Contenido
1. Introduccin.
2. El mtodo del lugar de las races.
3. Diseo de sistemas de control mediante el
lugar de las races.
4. Anlisis y diseo de sistemas por el mtodo
de la respuesta en frecuencia.

Ingeniera de la salud

Control Automtico

Diseo de un sistema de control


Simulacin

Identificacin

Realidad

Modelado

Especificaciones

Modelo

Comportamiento

Anlisis

Tema 3
Sntesis

Tema 2

Controlador

Ingeniera de la salud

Control Automtico

Descripcin de sistemas

Modelo

Ingeniera de la salud

Control Automtico

Descripcin de sistemas

Descripcin de sistemas

Estables
Complejas

Externa
Interna

, , = 0

Suma de seales
simples
Ecuaciones
diferenciales

()

Vibraciones

Amortiguadas
Reales

Impulsos

()

()

Ingeniera de la salud

Control Automtico

Descripcin de sistemas
1

() + = ()
() + = ()
() + = ()
() + + () =
2 () + () + () =
=

Ingeniera de la salud

2 + + () =

()

= 2
() + +
Control Automtico

Descripcin de sistemas
2

Para entrada impulso

1
Siendo: =

1 2

Ingeniera de la salud

1 2

= 1 2 ;

Control Automtico

Descripcin de sistemas
3

() + + () =
() + + () =
2 + () + () = ()

2 + + () = ()

Ingeniera de la salud

()

= 2
() + +
Control Automtico

Descripcin de sistemas
4

() + + () =

2 () = () = 1 ()

1 () = ()
2 =

2 ()
1 () +
()

= +

0
=

= +

Ingeniera de la salud

1
0

0
=

=0

Control Automtico

Descripcin de sistemas
=

2 + +

Modelo

1 2

= 2
+ +

0
=

=
Ingeniera de la salud

1
0

Control Automtico

0
=

=0
10

Sistemas de segundo orden


Entrada impulso

Ingeniera de la salud

Control Automtico

11

Diseo de un sistema de control


Simulacin

Identificacin

Realidad

Modelado

Especificaciones

Modelo

Sntesis

Anlisis

Estabilidad
Sobreoscilacin
Tiempo resp.
Error s.s.
Error pert. s.s.

Controlador

Ingeniera de la salud

Control Automtico

12

Descripcin de sistemas
()

Planta

()

()

()

()

Sensor

()

Controlador
()

Planta

()

()

()

()

Sensor

Ingeniera de la salud

Control Automtico

13

Herramientas de anlisis

Dominio s

Dominio

Bode

Lugar de
las races

Nyquist

Nichols

Ingeniera de la salud

Control Automtico

14

Contenido
1. Introduccin.
2. El mtodo del lugar de las races.
3. Diseo de sistemas de control mediante el
lugar de las races.
4. Anlisis y diseo de sistemas por el mtodo
de la respuesta en frecuencia.

Ingeniera de la salud

Control Automtico

15

El lugar de las races


()

=
+1 +2

()

()

()

()

=1
() =


1+

+1 +2
+1 +2
=
=

+1 +2 +
1+
+1 +2
+1 +2
=

= 1

Ingeniera de la salud

= 3
+ 1 + 2 + + 3 2 + 2 +
1
= 3
+ 3 2 + 2 + 1
Control Automtico

16

El lugar de las races


% Dibuja las races de un sistema
s=tf('s');
K=1;
Gc=K/(s^3+3*s^2+2*s+K);
zero(Gc)
pole(Gc)
pzmap(Gc)
%grid

>> zero(Gc)

>> pole(Gc)

ans =

ans =

Empty matrix: 0-by-1

Ingeniera de la salud

-2.3247
-0.3376 + 0.5623i
-0.3376 - 0.5623i

Control Automtico

17

El lugar de las races


0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1

Pole-Zero Map

0.05
0

0.8
0

0.5

1.5

2.5

(sec)

0.6

0.4
3

Imaginary Axis

0.2

2.5

1.5

0
1

0.5

-0.2
0

10

12

14

16

(sec)

-0.4

Polos dominantes

-0.6

-0.8
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

18

El lugar de las races

Pole-Zero Map
0.8

= 0.515

0.6

0.4

Imaginary Axis

0.2

System: Gc
Pole : -2.32
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 2.32

System: Gc
Pole : -0.338 + 0.562i
Damping: 0.515
Overshoot (%): 15.2
Frequency (rad/sec): 0.656

= 0.656

-0.2

System: Gc
Pole : -0.338 - 0.562i
Damping: 0.515
Overshoot (%): 15.2
Frequency (rad/sec): 0.656

-0.4

-0.6

-0.8
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

1 2

= 15.2%

Ingeniera de la salud

= 4

Control Automtico

4
4
=
= 11.8

19

El lugar de las races

Ingeniera de la salud

Control Automtico

20

El lugar de las races

Ingeniera de la salud

Control Automtico

21

El lugar de las races

Pole-Zero Map
0.8
0.935
0.6

0.88

0.8

0.66

0.48

0.25

0.48

0.25

0.975

0.4
0.994
Imaginary Axis

0.2
2.5
0

1.5

0.5

-0.2
0.994
-0.4

-0.6

0.975
0.935

-0.8
-2.5

-2

0.88
-1.5

0.8
-1

0.66

-0.5

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

22

El lugar de las races

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

20

Time (sec)

1
= 3
+ 3 2 + 2 + 1
Ingeniera de la salud

Control Automtico

23

El lugar de las races


()

()

()

()

()



=

1+
1+ =0

Polos en bucle cerrado

= 1

=1

Lugar de las races


a

= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2,

+ 1 + 2 +
1+
=0
+ 1 + 2 +
Ingeniera de la salud

Control Automtico

24

El lugar de las races


%Dibuja el lugar de las races de un sistema
function LugarRaices
clear;
s=tf('s');
PreparaDibujoRaices;
K=1;
G=K/(s*(s+1)*(s+2));
H=1;
ceros=zero(1+G*H);
DibujaRaiz(real(ceros(1)),imag(ceros(1)),'s','r');
DibujaRaiz(real(ceros(2)),imag(ceros(2)),'s','b');
DibujaRaiz(real(ceros(3)),imag(ceros(3)),'s','g');

=
;
+1 +2

Ingeniera de la salud

Control Automtico

=1

25

El lugar de las races


% Prepara el dibujo de las races
function PreparaDibujoRaices
global limites; %Lmites del dibujo
limites=[-6 2 -6 6];
cla; set(gca,'NextPlot','add');
axis(limites);
line([limites(1) limites(2)],[0 0],'Color','k');
line([0 0],[limites(3) limites(4)],'Color','k');
text(1.1*limites(2),0,'Re');
text(0, 1.1*limites(4),'Im','HorizontalAlignment','Center');

% Dibuja una raiz en la posicin (x,y)


function DibujaRaiz(x,y,forma,color)
global limites; %Lmites del dibujo
xmin=limites(1); xmax=limites(2);
npuntos=100;
sigma=linspace(xmin,xmax,npuntos);
vpunto=zeros(1,npuntos);
if x>=xmin && x<=xmax
k=1+round((x-xmin)/(xmax-xmin)*(npuntos-1));
vpunto(k)=y;
plot(sigma(k),vpunto(k),forma,...
'MarkerFaceColor',color,'MarkerEdgeColor',color);
end

Ingeniera de la salud

Control Automtico

26

El lugar de las races


Races

=1

Im
6

Re

-2

-4

-6
-6

Ingeniera de la salud

-5

-4

-3

-2

-1

Control Automtico

27

El lugar de las races


%Dibuja el lugar de las races de un sistema
function LugarRaices
clear
s=tf('s');
PreparaDibujoRaices;
for K=[realmin 1 5 20]
G=K/(s*(s+1)*(s+2));
H=1;
ceros=zero(1+G*H);
DibujaRaiz(real(ceros(1)),imag(ceros(1)),'s','r');
DibujaRaiz(real(ceros(2)),imag(ceros(2)),'s','b');
DibujaRaiz(real(ceros(3)),imag(ceros(3)),'s','g');
end

Ingeniera de la salud

Control Automtico

28

El lugar de las races


Races

= 0, 1, 5, 20

Im
6

20

20

1 0

-2

Re

5
20

-4

-6
-6

Ingeniera de la salud

-5

-4

-3

-2

-1

Control Automtico

29

El lugar de las races


Races

0 100

Im
6

Re

-2

-4

-6
-6

-5

-4

-3

-2

-1

MCA0015
Ingeniera de la salud

Control Automtico

30

El lugar de las races


% Dibuja el lugar de las races de un sistema
s=tf('s');
G=1/(s*(s+1)*(s+2));
rlocus(G);

()

Ingeniera de la salud

()

( + 1)( + 2)

Control Automtico

()

31

El lugar de las races

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

32

El lugar de las races

Root Locus
5
System: G
Gain: 6.17
Pole: 0.0095 + 1.43i
Damping: -0.00664
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 1.43

4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Para que el sistema sea estable:

Ingeniera de la salud

< 6.17

Control Automtico

33

El lugar de las races


% Dibuja el lugar de las races de un sistema
s=tf('s');
G=(s+3)/(s*(s+1)*(s^2+4*s+16));
axis square;
rlocus(G);
axis([-6 6 -6 6]);
%grid;

()

Ingeniera de la salud

()

( + 3)
( + 1)( 2 + 4 + 16)

Control Automtico

()

34

El lugar de las races


El cero no cambia con K
Root Locus
6

Imaginary Axis

Polos dominantes

-2

-4

-6
-6

-4

-2

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

35

El lugar de las races

Root Locus
System: G
Gain: 33.8
Pole: 0.0125 + 3.15i
Damping: -0.00396
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 3.15

Imaginary Axis

-2

-4

-6
-6

-4

-2

Real Axis

Para que el sistema sea estable:

Ingeniera de la salud

< 33.8

Control Automtico

36

El lugar de las races


=

1 2

Root Locus
6

6
0.64
0.76

0.5

0.34 0.16

Imaginary Axis

0.86

2 0.94

2
1

0.985
0
0.985

-2 0.94

0.86

-4

4
0.76
0.64

-6
-6

0.5
-4

0.34 0.16
-2

5
60

Real Axis



Ingeniera de la salud

Control Automtico

37

El lugar de las races


=

1 2

Root Locus
6

6
0.64
0.76

0.5

0.34 0.16

4
System: G
Gain: 5.02
3
Pole: -0.595 + 0.832i
Damping: 0.582
2
Overshoot (%): 10.6
Frequency (rad/sec): 1.02
1

4
0.86
2 0.94
Imaginary Axis

0.985
0
0.985

-2 0.94

0.86

-4

4
0.76
0.64

-6
-6

0.5
-4

0.34 0.16
-2

5
60

Real Axis



Ingeniera de la salud

=5

Control Automtico

= 0.58 = 11%
4
= 1
= 6.7

38

El lugar de las races


% Dibuja la respuesta a un escaln
% Para el sistema completo y el de polos dominantes
s=tf('s');
K=5;
G=K*(s+3)/(s*(s+1)*(s^2+4*s+16));
Gc=G/(1+G);
Gc=minreal(Gc);
cero=zero(Gc);
polo=pole(Gc);
Kpd=(-polo(3))*(-polo(4)); % Polos dominantes
Gcpd=Kpd/((s-polo(3))*(s-polo(4)));
t=linspace(0,10,100);
step(Gc,Gcpd,t);
grid;

Ingeniera de la salud

Control Automtico

39

El lugar de las races


Respuesta al escaln unitario

Step Response
1.4

= 11%

1.2

6.7

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Time (sec)

Sistema completo
Sistema simplificado (slo con polos dominantes)
Ingeniera de la salud

Control Automtico

40

El lugar de las races


% Dibuja el lugar de las races de un sistema
s=tf('s');
G=1/(s*(s+0.5)*(s^2+0.6*s+10));
rlocus(G);
axis([-6 6 -6 6]);
%grid;

()

()
+

Ingeniera de la salud

+ 0.5 2 + 0.6 + 10

Control Automtico

()

41

El lugar de las races

Root Locus
6

Imaginary Axis

Polos dominantes

-2

-4

-6
-6

-4

-2

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

42

El lugar de las races

Root Locus
6

Imaginary Axis

2
System: G
Gain: 26.2
Pole: 0.00276 + 2.13i
Damping: -0.00129
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 2.13

-2

-4

-6
-6

-4

-2

Real Axis

Para que el sistema sea estable:

Ingeniera de la salud

< 26.2

Control Automtico

43

El lugar de las races


=

1 2

Root Locus
6

6
0.64

0.5

0.34

0.16

0.76

Imaginary Axis

0.86

2 0.94

2
1

0.985
0
0.985

-2 0.94

0.86

-4

4
0.76
0.64

-6
-6

0.5
-4

0.34
-2

0.16

5
60

Real Axis



Ingeniera de la salud

Control Automtico

44

El lugar de las races


=

1 2

Root Locus
6

6
0.64

0.5

0.34

0.16

0.76

System: G
3 Gain: 1.99

0.86

Pole: -0.249 + 0.375i


2 Damping: 0.553

2 0.94
Imaginary Axis

0.985

Overshoot (%): 12.4


Frequency (rad/sec): 0.45

0
0.985

-2 0.94

0.86

-4

4
0.76
0.64

-6
-6

0.5
-4

0.34
-2

0.16

5
60

Real Axis



Ingeniera de la salud

=2

Control Automtico

= 0.55 = 12%
4
= 0.45
= 16

45

El lugar de las races


% Dibuja la respuesta a un escaln
% Para el sistema completo y el de polos dominantes
s=tf('s');
K=2;
G=K/(s*(s+0.5)*(s^2+0.6*s+10));
Gc=G/(1+G);
Gc=minreal(Gc);
cero=zero(Gc);
polo=pole(Gc)
Kpd=(-polo(3))*(-polo(4)); % Polos dominantes
Gcpd=Kpd/((s-polo(3))*(s-polo(4)));
t=linspace(0,20,100);
step(Gc,Gcpd,t);
grid;

Ingeniera de la salud

Control Automtico

46

El lugar de las races


Respuesta al escaln unitario

Step Response
1.4

= 12%

1.2

16

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

20

Time (sec)

Sistema completo
Sistema simplificado (slo con polos dominantes)
Ingeniera de la salud

Control Automtico

47

El lugar de las races


% Dibuja el lugar de las races de un sistema
s=tf('s');
G=(s^2+2*s+4)/(s*(s+4)*(s+6)*(s^2+1.4*s+1));
rlocus(G);
axis([-7 3 -5 5]);
%grid;

()

()
+

Ingeniera de la salud

+ 2 + 4
+ 4 ( + 6) 2 + 1.4 + 1

Control Automtico

()

48

El lugar de las races


Sistema condicionalmente estable

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

49

El lugar de las races


Sistema condicionalmente estable
System: G
Gain: 162
Pole: -0.0021 + 3.73i
Root Locus
Damping: 0.000563
Overshoot (%): 99.8
Frequency (rad/sec): 3.73

5
4

System: G
Gain: 69
Pole: -0.00606 + 2.17i
Damping: 0.00279
Overshoot (%): 99.1
Frequency (rad/sec): 2.17

Imaginary Axis

2
1

System: G
Gain: 16
Pole: 0.00117 + 1.22i
Damping: -0.000957
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.22

0
-1
-2
-3
-4
-5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Para que el sistema sea estable:

Ingeniera de la salud

< 16

Control Automtico

69 < < 162

50

El lugar de las races


% Dibuja el lugar de las races de un sistema
s=tf('s');
G=(1-0.5*s)/(s*(s+1));
axis square;
rlocus(G);
axis([-2 6 -4 4]);
%grid;

()

()
+

Ingeniera de la salud

1 0.5
+1

Control Automtico

()

51

El lugar de las races


Sistema de fase no mnima
(con races en el semiplano positivo)
Root Locus
4

Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-2

-1

Real Axis

Ingeniera de la salud

Control Automtico

52

El lugar de las races


Sistema de fase no mnima
(con races en el semiplano positivo)
Root Locus
4
System: G
Gain: 2
Pole: 0.00476 + 1.41i
Damping: -0.00338
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 1.41

Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-2

-1

Real Axis

Para que el sistema sea estable:

Ingeniera de la salud

<2

Control Automtico

53

El lugar de las races


Sistema de fase no mnima
(con races en el semiplano positivo)

Para que el sistema sea estable:

Ingeniera de la salud

1
<

Control Automtico

54

El lugar de las races


Lugares de ganancia constante
()

()

()

()

()



=

1+
Polos en bucle cerrado

1+ =0

=1

= 1
Lugares de ganancia constante

Lugar de las races


a

Ejemplo
Ingeniera de la salud

H(s) =

= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2,

( + 2)
2 + 2 + 3

Control Automtico

55

El lugar de las races


% Dibuja los lugares de ganancia constante
npuntos=100;
K=[1 2 6];
color=[[1 0 0];[1 0 1];[0.6 0.2 0]];
ld=[-7 7 -7 7]; % Lmites del dibujo
sigma1=linspace(ld(1),ld(2),npuntos);
w1=linspace(ld(3),ld(4),npuntos);
[sigma w]=meshgrid(sigma1,w1);
s=sigma+j*w;
for n=1:3
G1=abs(K(n)*(s+2)./(s.^2+2*s+3));
contour(sigma,w,G1,[1 1],'LineColor',color(n,:));
axis square; hold all;
end
line([ld(1) ld(2)],[0 0],'LineStyle',':','Color','k');
line([0 0],[ld(3) ld(4)],'LineStyle',':','Color','k');
text(1.1*ld(2),0,'Re');
text(0, 1.1*ld(4),'Im',...
'HorizontalAlignment','Center');
Ingeniera de la salud

Control Automtico

56

El lugar de las races


Lugares de ganancia constante

= 1, 2, 6

Im
6

=1

6
0

Re

-2

-4

-6
-6

-4

-2

( + 2)
H(s) = 2
+ 2 + 3
Ingeniera de la salud

Control Automtico

57

El lugar de las races


Lugar de las races
Im
6

Re

-2

-4

-6
-6

-4

-2

( + 2)
H(s) = 2
+ 2 + 3
Ingeniera de la salud

Control Automtico

58

El lugar de las races


= 1, 2, 6

Ortogonalidad de los lugares de las races


(con los lugares de ganancia constante)
Im
6

Re

-2

-4

-6
-6

-4

-2

( + 2)
H(s) = 2
+ 2 + 3
Ingeniera de la salud

Control Automtico

59

Contenido
1. Introduccin.
2. El mtodo del lugar de las races.
3. Diseo de sistemas de control mediante el
lugar de las races.
4. Anlisis y diseo de sistemas por el mtodo
de la respuesta en frecuencia.

Ingeniera de la salud

Control Automtico

60

Diseo mediante lugar de las races


Eleccin del comportamiento cambiando la ganancia esttica
()

< 10%

()

()

1
( + 1)( + 2)

1 2

()

2 +

< 10% > 0.59


< 20

< 20 > 0.34


Ingeniera de la salud

Control Automtico

61

Diseo mediante lugar de las races


Eleccin del comportamiento cambiando la ganancia esttica

Root Locus
5
4
System: G
Gain: 0.825
Pole: -0.352 + 0.481i
Damping: 0.591
Overshoot (%): 10
Frequency (rad/sec): 0.596

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

< 10% > 0.59


< 20 > 0.34
Ingeniera de la salud

< 0.83

Control Automtico

62

Diseo mediante lugar de las races


Eleccin del comportamiento cambiando la ganancia esttica

Root Locus
0.64

0.5

0.34

1
0.16

0.76

0.8

System: G
Gain: 0.826
Pole: -0.352 + 0.481i
Damping: 0.591
0.6 0.86 Overshoot (%): 10
Frequency (rad/sec): 0.596

Imaginary Axis

0.8

0.6

0.4

0.4
0.94

0.2

0.2
0.985

-0.2
-1

0.985
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.20

0.2

Real Axis

< 10% > 0.59


< 20 > 0.34
Ingeniera de la salud

< 0.83

Control Automtico

63

Diseo mediante lugar de las races


Eleccin del comportamiento cambiando la ganancia esttica

Root Locus
0.64

0.5

0.34

1
0.16

0.76

0.8

System: G
Gain: 0.826
Pole: -0.352 + 0.481i
Damping: 0.591
0.6 0.86 Overshoot (%): 10
Frequency (rad/sec): 0.596

Imaginary Axis

0.8

0.6

0.4

0.4
0.94

0.2

System: G
Gain: 0.373
Pole: -0.341 0.2
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.341

0.985

-0.2
-1

0.985
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.20

0.2

Real Axis

< 10% > 0.59


< 20 > 0.34
Ingeniera de la salud

0.37 < < 0.83

Control Automtico

64

Diseo mediante lugar de las races


Eleccin del comportamiento cambiando la ganancia esttica
Root Locus

Step Response

1
0.64

0.5

0.34

0.16
1

0.8

0.76

0.8

0.2

Amplitude

Imaginary Axis

0.8
0.6

0.6 0.86
System: G
Gain: 0.5
Pole: -0.401 + 0.254i
Damping: 0.845
0.4
Overshoot (%): 0.699
0.94
Frequency (rad/sec): 0.475

0.4

0.4

0.2
0.985

0.2

-0.2
-1

0.6

0.985
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.20

0.2

0
0

Real Axis

= 0.5
Ingeniera de la salud

10

15

20

Time (sec)

= 0.7%
= 0.85

= 0.48
= 9.97
Control Automtico

65

Diseo mediante lugar de las races


Eleccin del comportamiento aadiendo compensadores

En serie

En paralelo

Ingeniera de la salud

Control Automtico

66

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros
()

< 10%

()

( + )

()

1
( + 1)( + 2)

1 2

()

2 +

< 10% > 0.59


< 5

< 5 > 1.36


Ingeniera de la salud

Control Automtico

67

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

1
( + 1)( + 2)

Control Automtico

68

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

>2
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

69

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

1<<2
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

70

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

0<<1
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

71

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

<0
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

72

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

< <
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

73

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

< <

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

74

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

< <

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

75

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

0 < < 1.2

=
Ingeniera de la salud

( + )
( + 1)( + 2)

Control Automtico

76

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros

= 1.2
Root Locus

Step Response

1.2
0.64

0.5

0.34

Compensado con ganancia

0.8
0.8
0.6
Amplitude

Imaginary Axis

0.6

0.4

0.94

0.6

0.4

0.2

0.2 0.985

0.2

-0.2

Compensado con cero

System: Ga
1 0.76
Gain: 2.1
Pole: -0.824 + 1.09i
Damping:
0.80.602
Overshoot (%): 9.37
0.86
Frequency (rad/sec):
1.37

0.4

1.2

0.16

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.20

0.2

0
0

Real Axis

= 2.1
Ingeniera de la salud

10

15

20

Time (sec)

= 9.4%
= 0.60

= 1.37
= 4.87
Control Automtico

77

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de polos

< <

Empeora el transitorio
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

1
1

( + ) ( + 1)( + 2)
Control Automtico

MCA0018
78

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros y polos

=
()

()

()

1
( + 1)( + 2)

1
( + 1)( + 2)

()


()
=

1 + ()



1
=1
=1
=


1+
1 + ()
=

Ingeniera de la salud

1

1 + ()


= lim = lim = lim

0
0 1 + ()

Control Automtico

79

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros y polos
Constante de error de velocidad esttica, = lim ()
0

Para entrada rampa

1
1
1
=
lim
=
0 1 + () 2
0 ()

= lim

Para el sistema del ejemplo

= lim
=
0 ( + 1)( + 2)
2

Ingeniera de la salud

2
=

Control Automtico

80

Diseo mediante lugar de las races


( + )
=
+
()

Adicin de ceros y polos


()

( + )
+

= lim

()

1
( + 1)( + 2)

1
( + 1)( + 2)

()

( + )

=
+ ( + 1)( + 2) 2

2
=

Puede mejorar el error en estado estacionario

Ingeniera de la salud

Control Automtico

81

Diseo mediante lugar de las races


( + )
=
+

Adicin de ceros y polos

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

=
Ingeniera de la salud

1
( + 1)( + 2)

Control Automtico

82

Diseo mediante lugar de las races


Adicin de ceros y polos

= 0.86
Root Locus

p = 1.14

Step Response

1.2
0.64

0.5

0.34

System: Ga
Gain: 1.07
0.8
Pole: -0.479 + 0.505i
Damping: 0.688
0.86
Overshoot (%): 5.07
0.6
Frequency (rad/sec): 0.696

Compensado con ganancia

0.8
0.8
0.6
Amplitude

Imaginary Axis

Compensado con cero y polo


1

1 0.76

0.4

1.2

0.16

0.4

0.94

0.4

0.2

0.2 0.985

0.2

-0.2

0.6

-1

System: Ga
Gain: 1.07
Pole: -0.789
-0.8 Damping:
-0.6 1 -0.4
-0.2
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.789

0.20

0.2

0
0

Real Axis

15

20

Time (sec)

= 1.07
Ingeniera de la salud

10

= 5%
= 0.69

= 0.70
= 8.3

Control Automtico

83

Diseo mediante lugar de las races


Resumen de sistemas de compensacin
Step Response

Linear Simulation Results

1.2

10

Ganancia
9

Cero y polo
1

Cero
7
0.8

Amplitude

Amplitude

0.6

4
0.4
3

2
0.2
1

10

15

20

Time (sec)

10

Time (sec)

Resultados de la optimizacin con SISOTOOL


Ingeniera de la salud

Control Automtico

84

Diseo mediante lugar de las races


Resumen de sistemas de compensacin
Step Response

Linear Simulation Results

1.2

10

Ganancia

PID

Cero y polo
1

Cero
7
0.8

Amplitude

Amplitude

0.6

4
0.4
3

2
0.2
1

10

15

20

Time (sec)

10

Time (sec)

Resultados de la optimizacin con SISOTOOL


Ingeniera de la salud

Control Automtico

85