Sistema Telemétrico Ultrasónico

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Patricio E. Benavides Meneses
patriciobenavidesm@gmail.com
09-8332 0880
Universidad Tecnológica Metropolitana de Chile
Objetivo
Este Paper tendrá como objetivo la construcción de un básico dispositivo capaz de medir unos pocos metros de
distancia por medio de ondas ultra sonoras con la intención de preparar mi Trabajo de Titulo.

Introducción
Se describe la implementación de un medidor de distancia utilizando sensores ultrasónicos del tipo MaxSonar®-UT.
Una ráfaga de 40KHz es transmitida a través del sensor ultrasónico, el ultrasonido reflejado es recibido por el mismo.
El cálculo de la distancia se hace con un PIC16F84A. El rango de distancia medido es de 15cm a 300cm

Ultrasonido Características MaxSonar®-UT

Ultrasonido hace referencia a las frecuencias arriba de
Frecuencia de operación 38KHz a 42KHz
20KHz (limite de sonido audible).
Altas frecuencias tienen longitudes de onda cortas lo
Nivel de presión sonora 117dB (0dB=0.2n bar)
que hace al reflejarse en objetos esta pueda ser leída.
Desafortunadamente frecuencias muy altas son Sensibilidad –60dB (0dB 1V/u bar)
difíciles de generar y leer. Máxima entrada de voltaje 20V RMS máximo (60V pico a
La generación y lectura de ultrasonido se hace a través pico máximo @ 10%)
de dos unidades piezoeléctricas en donde una de ellas Rango de temperatura -40C hasta +65C (-40F hasta
es el emisor y la otra el receptor de ondas de presión +150F)
ultrasónicas, en nuestro caso utilizaremos el mismo Impedancia 1K Ohm
para ambas funciones coordinando los tiempos. Capacitancia 2400 pF (+/- 20%)
Para esto, la unidad emisora debe excitarse con una Señal menos de 1ms
señal adecuada en amplitud y frecuencia. La unidad
receptora transducirá todas aquellas ondas de presión
ultrasónicas de 40KHz que lleguen a excitarla.
El ultrasonido es aplicado comúnmente en detectores
de movimiento, medidores de distancia, diagnostico
médico, limpieza, pruebas no destructivas (para
detectar imperfecciones en materiales), soldadura entre
otras más.

MaxSonar®-UT [1]

Se cuenta con un transductor
piezoeléctrico del tipo MaxSonar®-UT el cual trabaja
como Tx y Rx en ciertos tiempos.
Para una medición adecuada, sobre todo en distancias
grandes se deben de cumplir las siguientes
condiciones:
• El objeto debe estar perpendicular al medidor.
• La superficie del objeto debe ser plana.
• No debe haber objetos alrededor que puedan hacer
una reflexión.

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• El objeto no debe ser muy absorbente, como por Por RB0 se recibe el eco.
ejemplo tela o una pared corrugada.
Recepción
Medidor de Distancia Ultrasónico Se compone de dos circuitos amplificador de señal y
Características MDU un filtro pasa banda para la correcta detección de
Tipo de sensor Ultrasónico de reflexión frecuencia.
Frecuencia 40 KHz La señal es recibida por el sensor receptor y
Distancia mínima 15 cm amplificada 2 veces, luego filtrada para verificar
Distancia máxima 300 cm que es el eco de nuestra señal y no una
Resolución 10 cm indeseable.
C3
Tensión de entrada 9V 22p 16
U1
OSC1/CLKIN RA0
17 LS1
X1 15
OSC2/CLKOUT RA1
18

Consumo de corriente NO LO SE CRYSTAL 1

C2 RA2
4 2
MCLR RA3
3
RA4/T0CKI
22p
RB0/INT
RB1
6
7
8
Tx SOUNDER

RB2
9
RB3
10
RB4
11
RB5
U1(MCLR) 12

Como los ecos deben recorrer más distancia, éstos

RB6
13
RB7
PIC16F84A
PASA BANDA 41khz
GANANCIA UNITARIA
serán recibidos por el receptor un periodo de tiempo C2

AMPLIFICADOR
después que las ondas directas, y no perturbarán a la Rx R5
0.1u

776.37
R1
10k
U2

hora de cuantificar la distancia. U6 C1

R3
388.18
R2
5k

0.1u
OPAMP
OPAMP R4
1.95

Funcionamiento
Si sabemos la velocidad de propagación de una onda
sonora en el aire más el tiempo que demora en cruzar *Se ajusta el filtro a 41 KHz para una mejor precisión.
cierto punto, podemos calcular la distancia recorrida **El PIC16F84A posee la línea RB0/INT con entrada
que tuvo la onda para llegar a tal punto con la siguiente Trigger Schmitt, lo que permite controlar un circuito
fórmula: digital con señales que no lo son, proporcionando
señales puras, pero inversas a la original [3].
1
D T1 T2 343 m s Pasa banda
2
C1 C2 C 0,1 F
· 343 m/s es la velocidad de la onda en el aire a 20º C BW 4 KHz
según la ecuación:
f0
Q 10
C 331,5 O,6 * T º [2] BW
K 2Q 2 K 200 K 1
C es la velocidad y Tº la temperatura en el aire
Q
R1 388,18 R1 390
· T1 y T2 son iguales, por eso se divide por 2 W0CK
Q
OBJETO
R2 1,95 R2 2,2
SENSOR
T1
W0C 2Q 2 K
T2
2Q
R3 776,37
T3
W0C
DISTANCIA D
R3 2 R2 R3 820 780

Se generan ráfagas de 40 KHz con duración de 400 µs Amplificador Op-amp

cada 20 ms. Al detectar la onda reflejada se genera una Rf
interrupción la cual realiza una lectura del Timer0. V0 Vi
Ri
Transmisión 10 K
C3
V0 Vi
22p
X1
16
15
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
RA0
RA1
17
18
RA0
5K
CRYSTAL 1
C2 RA2 RA2
4 2

22p
MCLR RA3
RA4/T0CKI

RB0/INT
3

6
U1(RB0/INT)
LS1
V0 2Vi
7
RB1
RB2
RB3
RB4
8
9
10
RB4
Ganancia de 2
11 SOUNDER
RB5 RB5
U1(MCLR) 12
RB6 RB6
13
RB7 RB7
PIC16F84A
Nota: se estudia la implementación de un AO que sea
Se genera la ráfaga a través del puerto RB1, el cual no single power supply lo que simplifica el circuito
necesita una etapa amplificadora para su transmisión. como por ejemplo el LM124

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 CBLOCK 0Ch
Programación contador
dato
INICIO MULTIPLICANDO
ENDC

;********************ZONA DE CODIGO**********************************

Configuración ORG 0
de puertos
goto Inicio
ORG 4
goto ServicioInterrupcion

Habilita Inicio bsf STATUS,RP0

interrupción movlw b'11000110'
INT movwf OPTION_REG
bsf PORTB,0
bcf PORTB,1
bcf STATUS,RP0
TMR0 ß como temporizador clrf TMR0
clrf contador

Principal

Principal ;__________________________PWM______________________________________
ciclo_2 movlw .16
movwf contador
bcf PORTB,1
call Retardo_20ms
Emite 16 ciclos
por RB1 call muestra_dato
movlw b'10000000'
movwf INTCON
ciclo_1 bsf PORTB,1
call Retardo_10micros
TMR0ß00
nop
nop
bcf PORTB,1
call Retardo_5micros
nop
INT/RB0ßEnable
nop
nop
decfsz contador,f
goto ciclo_1
20ms clrf TMR0
movlw b'10010000'
movwf INTCON
goto ciclo_2
;_____________________________________________________________________
INT/RB0ßDisable ServicioInterrupcion
movf TMR0,w
movwf MULTIPLICANDO
Interrupción bcf INTCON,INTF
retfie
;_____________________________________________________________________
muestra_dato
call LCD_Inicializa
Lee movf MULTIPLICANDO,w
TMR0  Dato movwf Arit_Multiplicando
movlw MULTIPLICADOR
movwf Arit_Multiplicador
call Arit_Multiplica_8Bit
movf Arit_Producto_H,W
Borra flag movwf Arit_Binario_H
movf Arit_Producto_L,W
movwf Arit_Binario_L
call Arit_Bin_BCD_16Bit
Retfie movlw MensajeTpoEco
call LCD_Mensaje
call LCD_Linea2
call LCD_UnEspacioBlanco
Se programa en assembler: call Arit_VisualizaBCD
movlw Mensaje_us
;_____detección de eco con su tiempo de llegada (guardado en 'dato' )_____ call LCD_Mensaje
; return
;____DISTANCIA = [(Tida + Tvuelta) * 343 m/s] / 2_____ con Tida = Tvuelta Mensajes
; addwf PCL,F
;___como existe un delay de 20 ms la maxima distancia que podra medir MensajeTpoEco
; DT "Tpo Demora Eco = ", 0x00
;___sera: DISTANCIA = [(20 ms) * 343 m/s] / 2 => DISTANCIA MAXIMA = 3.43 mts. Mensaje_us
DT "us", 0x00
LIST P=16F84A
INCLUDE <P16F84A.INC> INCLUDE <LCD_MENS.INC>
INCLUDE <RETARDOS.INC>
MULTIPLICADOR EQU .64 INCLUDE <ARITMETICA.INC>
; (128 del prescaler)/ 2 INCLUDE <LCD_4BIT.INC>
END

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Diagrama Final
LCD1
LM016L

LCD1(VDD)

VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E
1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
C3
U1
22p 16 17 LS1
OSC1/CLKIN RA0
X1 15
OSC2/CLKOUT RA1
18
CRYSTAL 1
C4 RA2
4 2
MCLR RA3
3
RA4/T0CKI
22p
RB0/INT
RB1
6
7
8
Tx SOUNDER

RB2
9
RB3
10
RB4
11
RB5
U1(MCLR) 12
RB6
13
RB7
PIC16F84A
PASA BANDA 41khz
GANANCIA UNITARIA
C2

AMPLIFICADOR
Rx R5
776.37
0.1u
R1
10k
U2
U6 C1 R2
R3
5k
388.18
0.1u
OPAMP
OPAMP R4
1.95

Ráfaga de 16 ciclos cada 20ms y prueba

Lista de materiales
Componente Detalle Componente Detalle
Protoboard C1,2 0,1µF
Transductor MaxSonar®-UT C3,4 22Pf
Pic16F84A Oscilador cuarzo 4MHz
Programador pic Batería 2 X 9volts
Opamp LM324 o LM124 LCD LM016L
R1 10K Ω 1/4W Osciloscopio
R2 5K Ω 1/4W Cable de timbre
R3 390Ω 1/4W Alicates Punta y cortante
R4 2,2 Ω 1/4W Chicotes
R5 2 X 390 Ω 1/4W Téster Digital

Referencias
[1] www.olimex.cl
[2] www.wikipedia.org
[3] Enrique Palacios, Microcontrolador PIC16F84A Desarrollo de proyectos, 2º edición, páginas 55 y 515

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