2.

PRINCPIOS BSICOS DE
FOTOGRAMETRIA

2.1 RADIAO ELETROMAGNTICA

A maioria dos sensores imageadores detecta e registra radiao

eletromagntica. Esta radiao caracteriza-se por viajar velocidade da
luz (2 997 924 m/s ~ aproximadamente 3 x 108 m/s) e possuir dois campos
a ela associados: um campo eltrico e um campo magntico associados
(Figura

2.1),

os

quais

so

perpendiculares

entre

si

variam

senoidalmente. Vale dizer que, embora possa ser encarada como onda,
tambm pode ser considerada como pacotes de energia (partculas ou
quanta) chamados ftons, caracterizando-se a dualidade onda-partcula.

Figura 2.1 Onda Eletromagntica

A radiao eletromagntica, vista como uma onda, possui um

espectro de comprimentos de onda e, conseqentemente, de freqncia
2.1

distintos.

Como exemplos, encontram-se a luz visvel, a regio do

infravermelho, do ultravioleta e as ondas de rdio, alm dos raios X, raios

Gama e outros, de menor importncia. Considerando a clssica frmula
de propagao de ondas:
v=.f

(2.1)

onde:
v a velocidade da onda; neste caso v = c = 3 x 108 m/s;
o comprimento da onda;
f a freqncia (nmero de ciclos por segundo passando por dado
ponto) com a qual a onda se apresenta;
Obviamente,
comprimento

de

freqncia

onda.

As

inversamente

diferentes

proporcional

variedades

de

ao

ondas

eletromagnticas podem ser, ento, escalonadas da seguinte forma

(Figura 3.2):

Figura 2.2 Espectro Eletromagntico

Voltando-se natureza quntica da radiao eletromagntica, uma

considerao importante pode ser feita a partir da equao de Planck para
um pacote de energia. Sabe-se que esta frmula equivale a:
Q=h.f
onde:
2.2

(2.2)

h a constante de Planck;
f a freqncia da radiao;
Q a energia do pacote.
Combinando-se as equaes (2.1) com a (2.2) chega-se a:
Q = hc/

(2.3)

Donde se deduz que, a medida que maior a freqncia, menor

o comprimento de onda e maior a energia transportada. Ou seja, mais
fcil de se detectar a radiao, pelo menos teoricamente, j que a
quantidade de energia disponvel maior.
Nesse ponto, uma pergunta pode surgir: Como originada essa
energia. Ou ainda... Como os corpos interagem com essa energia?
Primeiramente, pode-se dizer que todos os corpos (na verdade,
todos os corpos a mais de 0 Kelvin) emitem energia. A lei de StefanBoltzmann expressa quantitativamente a quantidade de energia emitida
por um corpo, em funo da sua temperatura:
M = T4

(2.4)

onde:
M o fluxo de energia em W m-2;
a constante de Stefan-Boltzmann (5,6697 . 10-8 Wm-2K-4);

T a temperatura do corpo, em K;
Mesmo sabendo que essa frmula s se aplica numa situao ideal
(absoro total da energia incidente e emisso total da energia que possui
corpo negro), percebe-se que a quantidade de energia emitida aumenta
consideravelmente medida que sobe a temperatura do corpo. A frmula
de Wien relaciona a temperatura do corpo o comprimento de onda da
radiao dominante, ou seja, a radiao que ser a mais emitida.
d = A / T

2.3

(2.5)

onde:
d , como j foi dito, a radiao dominante em m;
A uma constante, e equivale a 2898 m K;
T a temperatura do corpo, em K;
Para a temperatura do sol (aproximadamente 6000 K), a radiao
mais emitida est na faixa do espectro visvel. O espectro de luz chamado
visvel recebe essa denominao, em especial, e a nica regio do
espectro eletromagntico que sensibiliza os olhos dos seres humanos. O
olho humano, de acordo com as teorias mais recentes, sensvel luz em
trs coloraes bsicas: vermelho, verde e azul.

Estas cores so as

chamadas cores primrias e, a partir de combinaes luminosas das trs,

pode-se gerar qualquer uma das outras (figura 2.3).

Figura 2.3 Cores primrias da luz (processo aditivo Sistema RGB) e cubo de cores,
com cor genrica X representada graficamente como uma combinao das outras trs

Figura 2.4 Cores complementares da luz, e primrias da

impresso (processo subtrativo Sistema CMYK)

De fato, o sistema denominado RGB (de Red, Green, Blue

2.4

vermelho, verde e azul em ingls) utilizado nos televisores e monitores

de computador. As cores complementares so o amarelo, o magenta e o
ciano e so formadas pela subtrao das cores primrias da cor branca.
Nos sistemas de impresso (figura 2.4), as cores complementares so
tomadas como bsicas, ocorrendo fato inverso: as cores primrias passam
a ser formadas pela combinao das complementares, isto , o sistema
denominado CMYK (Cyan, Magenta, Yellow and blacK) neste caso, a cor
preta, que seria a subtrao das trs. Logo, ateno especial deve ser
tomada de modo a, em uma impresso, manter-se a fidedignidade das
cores exibidas.
O espao RGB tambm pode ser visto como um espao vetorial de
cores (cubo RGB), onde cada tonalidade pode ser obtida a partir de uma
combinao primria das cores promrias (figura 2.3).

Figura 2.5 Intensidade de emisso de energia eletromagntica por um corpo negro (ideal)
a 6000 K, para diferentes comprimentos de onda.
Fonte: http://solarsystem.colorado.edu/applets/stellarOutput/

Para um corpo com uma temperatura de 300 K (temperatura da

maior parte dos corpos na superfcie terrestre), o comprimento de onda da
2.5

radiao emitida encontra-se na regio do infravermelho termal, nome que

decorre justamente do relacionamento direto com a temperatura dos
corpos que encontram-se ao nosso redor.
De modo a visualizar estes dados de um modo mais interativo,
interessante utilizar um aplicativo que mostre as curvas para corpos de
diferentes temperaturas. Como exemplo, tem-se o Black Body Applet,
da Universidade de Colorado (Estados Unidos).

As figuras 2.5 e 2.6

mostram as curvas para um corpo negro de 6000 K e 300 K.

Figura 2.6 Intensidade de emisso de energia eletromagntica por um corpo negro (ideal)
a 300 K, para diferentes comprimentos de onda.
Fonte: http://solarsystem.colorado.edu/applets/stellarOutput/

2.1.1 INTERAO ENTRE DIFERENTES CORPOS E A

ENERGIA ELETROMAGNTICA

Os corpos respondem energia eletromagntica sobre eles, que

incide de trs maneiras: absorvendo-a, transmitindo-a ou refletindo-a
2.6

alm, claro, da emisso, que natural de todos os corpos. Para o

Sensoriamento Remoto interessa principalmente a reflexo, pois a partir
da energia refletida pelas feies da superfcie terrestre que os filmes ou
dispositivos CCD das cmaras so sensibilizados.
Essa reflexo se d de duas maneiras: especular e difusa.

Na

reflexo especular, parte da luz incidente (que no absorvida nem

transmitida) refletida com um ngulo igual ao de incidncia, equivalendose a um espelho. Um exemplo mostrado na figura 2.7.

Figura 2.7 Reflexo especular

A reflexo difusa ou Lambertiana a de maior interesse aquisio

de imagens (Figura 2.8), pois, neste tipo, parte da luz incidente, que no
absorvida nem transmitida, refletida em diversos ngulos e em diversas
intensidades.

Ora, cada corpo reage de maneira diferente mesma

radiao, graas s idiossincrasias que naturalmente cada um deles

possui.

Assim, para diferentes corpos e diferentes radiaes e,

conseqentemente, para diferentes comprimentos de onda, tm-se

diferentes intensidades refletidas e/ou emitidas.

Graas a essa

propriedade, pode-se ter o conceito de cores. Assim, v-se um corpo

como verde porque, em verdade, este reflete e/ou emite (de forma
difusa) radiao na faixa do verde. Sabendo-se como determinado corpo
reage aos mais diversos tipos de radiao eletromagntica, pode-se traar
um padro de resposta espectral (ou assinatura espectral) para este
corpo.

2.7

Figura 2.8 Reflexo difusa

Um caso interessante de diferentes respostas espectrais ocorreu

durante a segunda grande guerra, quando os aliados passaram a usar
filmes que detectam radiao na faixa do infravermelho.

Embora, no

visvel, a camuflagem de folhagem artificial tenha a mesma colorao que

a vegetao natural, no infravermelho, a vegetao viva reflete muito
melhor, graas clorofila e estrutura interna das folhas.

Em

conseqncia disso, tornou-se fcil a identificao de abrigos e casamatas

inimigas camufladas.
Outro aspecto importante a ser considerado a reao da
atmosfera radiao que passa por ela. notrio o fato de que os raios
ultravioleta so filtrados na atmosfera, graas camada de oznio (que,
por sinal, est em processo de contnua destruio).

Estes tipos de

mecanismos se aplicam na atmosfera, at porque servem como uma

proteo, que possibilita a existncia de vida na superfcie terrestre, uma
vez que muitas das radiaes eletromagnticas so nocivas aos seres
vivos.
Desse modo, diz-se que h janelas atmosfricas, ou seja, zonas
do espectro em que a atmosfera permite a passagem de energia. As
principais so o visvel, o infravermelho e as microondas (radar). Pode-se
captar as duas primeiras diretamente a partir da energia gerada e refletida
pelos corpos, por intermdio de sensores passivos. Para captar energia
na faixa das microondas, deve-se ger-la no prprio sensor (sensores
ativos), uma vez que a quantidade de energia naturalmente disponvel
nessa faixa muito baixa.
Alm disso, a atmosfera responsvel pelo fenmeno do
2.8

espalhamento, que, como o nome diz, espalha de modo disperso

determinada radiao.

O espalhamento de Rayleigh (o mais famoso)

decorre da interao de partculas muito menores que o comprimento de

onda da radiao. Graas a ele, vemos o cu azul, pois a radiao na
faixa do azul (a de menor comprimento de onda) a mais espalhada por
esse tipo de partculas.
O espalhamento de Mie ocorre para partculas da mesma ordem de
grandeza que o comprimento de onda e afeta principalmente os
comprimentos de onda maiores.
O espalhamento no-seletivo devido s partculas muito maiores
que os comprimentos de onda (poeira em suspenso), e que espalham
igualmente radiao de todos os comprimentos de onda.

Por isso a

neblina e as nuvens se apresentam na cor branca.

O espalhamento pode empobrecer a imagem adquirida sobre
determinada rea onde esse efeito se faz notvel.

Filtros podem ser

colocados nas cmaras para atenuar estes problemas.

Tcnicas de

processamento digital tambm podem ser executadas. Ambos os casos

sero estudados no decorrer do captulo.

2.1.2 A CMARA FOTOGRFICA

O processo chamado de fotografia foi desenvolvido a partir de

1839, graas aos esforos dos pioneiros Nicephore Nipce, William Talbot
e Louis Daguerre. O princpio da cmara escura de tal simplicidade e
eficcia que at os dias de hoje utilizado em sua essncia. Tal princpio
est descrito esquematicamente na figura 2.9. Tem-se um objeto a ser
fotografado e uma cmara, que se constitui em um recipiente oco (com um
pequeno furo por onde passa a luz), com as paredes internas escuras,
exceto uma, onde se encontra um dispositivo que pode ser sensibilizado
pela luz (um filme ou matriz de CCD's, como exemplos). A imagem
formada de maneira invertida, em uma distncia que depende da distncia
do objeto ao furo.
2.9

Figura 2.9 Princpio da cmara escura

Tal aparato no se mostrou prtico, pois eram necessrias horas de

exposio para sensibilizar suficientemente o filme. Para contornar esse
problema, instala-se um sistema de lentes na frente da cmara, o que
diminui sensivelmente o tempo de exposio, como exibido na figura 2.10.

Figura 2.10 Princpio da cmara fotogrfica

Quando

arranjo

est

devidamente

posicionado,

pode-se

relacionar a distncia focal (f), a distncia imagem (i) e a distncia objeto

(o) do seguinte modo (Lei de Gauss):
1/f = 1/o + 1/i

(2.6)

Embora a frmula rigidamente especifique uma determinada

distncia imagem e uma determinada distncia objeto necessrias para
que o sistema esteja absolutamente focado, h um intervalo de tolerncia
dentro do qual mudanas de posio do objeto no acarretam perda de
nitidez da imagem. Tal conceito chama-se profundidade de campo.
No caso de fotografias areas (ou terrestres visando longas
2.10

distncias), a distncia-objeto assume valores muito grandes, reduzindo a

equao 2.6 a 1/f = 1/i, donde se conclui que, nestes casos, f = i.
Outro conceito importante para as cmaras fotogrficas a
exposio em qualquer ponto do plano focal.

Esta, de acordo com

(Lillesand, Kiefer, 2000) expressa pela frmula:

Exp =

s d2 t
4f 2

(2.7)

Exp a exposio em si, expressa em J mm-2;

s expressa o brilho da cena, em J mm-2 s-1;
d o dimetro da abertura da lente em mm;
t o tempo de exposio em s;
f a distncia focal da cmara, em mm.
Outro conceito igualmente importante o de velocidade das lentes,
ou f-stop. Este dado pela relao entre a distncia focal da cmara e o
dimetro da lente.

f-stop = f / d

(2.8)

Com isso, pode-se reescrever a equao 2.7 da seguinte forma:

Exp =

st
4 fBstop2

(2.9)

Pode-se verificar que, medida que o f-stop aumenta, a exposio

diminui.

Em geral, o f-stop representado em potncias de 2.

Convenciona-se, para um valor x de f-stop, represent-lo como f/x.

Assim, alguns valores comuns seriam: f/4, f/2, f/1.4 e assim por diante.
Como na verdade, a velocidade das lentes representada por uma
relao, quanto maior a abertura das lentes (pequenos f-stop) permitem
mais luz chegando ao filme, logo, sendo possvel a diminuio da
exposio. Pequenas aberturas de lentes obrigam maiores tempos de
exposio, porm aumentam a profundidade de campo. interessante
2.11

ressaltar que no existe uma relao ideal, cabendo ao profissional

envolvido escolher o melhor filme e as melhores condies para cada
situao prtica que se apresente.
As cmaras fotogrficas podem ser classificadas quanto
fabricao em analgicas (sensibilizam um filme, que, se revelado, leva a
uma imagem analgica) ou digitais (obtm a imagem diretamente em
formato digital).
Outra chave de classificao das cmaras fotogrficas permite
dividi-la em dois grandes grupos, a saber: cmara mtrica e cmaras nomtricas ou de fotgrafo amador. As cmaras mtricas distinguem-se das
no-mtricas pelo fato de possuirem caractersticas especiais, descritas no
tpico a seguir.

2.2 A CMARA FOTOGRAMTRICA

Convencionou-se chamar de cmara fotogramtrica a cmara que

possui certas caractersticas especiais.

No caso, o que determina a

dissenso entre estas definies o maior rigor mtrico na definio dos

parmetros que regem a cmara.

Assim, pode-se extrair informao

mtrica e precisa das imagens adquiridas por tal tipo de cmara.

As cmaras fotogramtricas em geral so areas, porm, podem
ser terrestres (para uso em fotogrametria arquitetnica ou mesmo na
aquisio de imagens oblquas de determinadas feies bastante
irregulares). Deve-se, porm, considerar que, para cmaras terrestres, a
distncia focal no constante e os valores de profundidade de campo
devem ser respeitados. No decorrer desse texto, entretanto, dar-se- uma
importncia maior para as cmaras areas, pois so, de longe, as mais
utilizadas em mapeamento fotogramtrico (aerolevantamentos).
As partes principais de que se compe uma cmara fotogramtrica
so o cone e o magazine (figura 2.11).
No cone, localiza-se o sistema de lentes da objetiva, o diafragma, o
obturador, o suporte de filtros e a esquadria de registros.
2.12

Figura 2.11 Representao esquemtica de uma cmara fotogramtrica

O sistema da objetiva um conjunto de lentes que deve direcionar

os raios luminosos vindos do exterior em direo imagem que ser
formada no plano focal.
O obturador responsvel pela abertura necessria do diafragma
(um conjunto de cortinas circulares concntricas), de modo a se obter uma
exposio desejada.
Os filtros podem ser aplicados caso se queira aplicar determinados
efeitos em especial s imagens. Convm ressaltar que a existncia de
filtros, caracterizados por sua transmitncia (isto , a percentagem de
energia luminosa que estes deixam passar de tudo o que chega at eles),
obriga maiores tempos de exposio dos filmes. Logo, estes devem ser
utilizados apenas em casos indispensveis.
A esquadria de registros comporta vrias informaes marginais
que viro a ser impressas em cada uma das fotografias.

As mais

importantes, de longe, so as marcas fiduciais (figura 2.12), que definem

um sistema rgido de coordenadas da imagem. Outros dados que podem
ser impressos so o nmero da foto, a empresa contratante, o vo, dentre
outros.
O plano focal onde se forma a imagem (f ~ i para cmaras
areas) e onde se posiciona o filme. Nas cmaras digitais, h uma matriz
de detectores nessa regio da cmara, isto , no lugar do filme.
2.13

Figura 2.12 Alguns dados marginais de fotografias areas (cortesia

1a Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil)

Figura 2.13 Exemplo de Certificado de Calibrao (cortesia

1 Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil)
a

2.14

No magazine, localiza-se o sistema de aderncia a vcuo e de troca

de filmes (cmaras analgicas apenas).
Toda cmara fotogramtrica vem acompanhada de um certificado
de calibrao, ou seja: um documento que atesta os valores precisos de
determinados

parmetros

fundamentais

da

cmara,

que

devidamente utilizados nos processos fotogramtricos posteriores.

sero
Um

exemplo de certificado encontra-se na figura 2.13.

Os parmetros principais da cmara so:
Tipo de Cmara e Tipo de Lentes Possui informaes sobre o nome do
fabricante e modelo da cmara, bem como das lentes utilizadas;
Distncia Focal Vem da lei de Gauss, exemplificada na equao (2.6).
No caso de uma imagem tomada a grandes distncias, o valor de f
constante e igual distncia-imagem.

Em geral, f assume valores

nominais de 88 mm, 150 mm ou 300 mm;

Figura 2.14 Representao da posio do filme na tomada da fotografia (neste caso, o

sistema de lentes est simplificado como se houvesse apenas uma)

ngulo de Abertura Este parmetro est exemplificado graficamente na

figura 2.15.

Em geral, pode assumir trs valores principais, a saber:

ngulo normal, grande angular e supergrande angular.

apresenta as principais caractersticas de cada tipo:
2.15

A tabela 2.1

Tipo de
cmara
ngulo
normal

ngulo
de
abertura
~ 75o

Distncia Caractersticas (recomendao de uso)

focal
~ 300 mm Diminui bastante a distoro radial
(neste momento, basta saber que
esta

uma

distoro

que

se

manifesta aproximadamente de modo

uniforme de acordo com a distncia a
partir do centro da imagem), permite
maior

altura

de

desaconselhvel

vo,

porm

para

trabalhos

estereoscpicos;
Grande
angular

~ 150o

~ 150 mm Geralmente

utilizadas

para

confeco de cartas topogrficas em

escalas

mdias

grandes.

Apresentam um bom rendimento;

Supergrande ~ 88o
angular

~ 88 mm

Aumentam

bastante

cobertura,

principalmente em baixas alturas de

vo. Entretanto, as distores radiais
tornam-se realmente incmodas em
alguns casos. mais utilizada para
vos em escalas pequenas.

Tabela 2.1 Caractersticas dos diferentes tipos de cmaras fotogramtricas

A seguir sero listados pontos notveis para o estudo das cmaras:

Ponto Nodal Anterior Ponto de entrada de um raio de luz no sistema de
lentes com o mesmo.
Ponto Nodal Posterior Ponto de sada de um raio de luz do sistema de
lentes.
Ponto Principal de Autocolimao Ponto, no plano do filme, onde chega
um raio de luz que entra perpendicular ao sistema de lentes da cmara.
Ponto Principal de Simetria Ponto situado no plano focal, onde as
distores so praticamente simtricas. A distncia focal referente a este
2.16

ponto chamada de distncia focal calibrada.

Figura 2.15 Relacionamento entre a distncia focal e o ngulo de abertura

Eixo ptico o eixo que contm os centros de curvatura de

determinada lente. O sistema de lentes da cmara possui para si um eixo
ptico comum, a no ser que hava um desalinhamento dos eixos dos
diversos componentes do mesmo, o que na prtica, sempre acontece. A
distncia focal efetiva nas proximidades do eixo ptico chamada de
distncia focal equivalente (Andrade, 1997).
Alguns dos elementos anteriormente descritos encontram-se
destacados na figura 2.16, de modo a facilitar o entendimento dos
mesmos.
Constam dos certificados de calibrao, em geral, as seguintes
informaes: coordenadas do ponto principal, distncia focal calibrada,
coordenadas das marcas fiduciais e coeficientes para correo das
distores (a serem melhor estudadas posteriormente), acompanhados
2.17

dos respectivos desvios-padro. Os mtodos utilizados para a calibrao

de cmaras fogem um pouco do escopo desta obra, sendo aconselhvel
aos mais interessados a leitura de (Andrade, 1998).

Figura 2.16 Alguns parmetros da cmara fotogramtrica

2.2.1 AQUISIO DE IMAGENS FOTOGRAMTRICAS

ANALGICAS
Para a aquisio de imagens fotogramtricas analgicas, usam-se
as j consagradas cmaras fotogramtricas a filme, ou seja, cmaras
onde h um filme no plano focal que sensibilizado pela luz que chega
at ele. Em geral, um sistema de aderncia a vcuo, que possui sistemas
de enrolamento e descompresso, permitindo o avano automtico de
uma fotografia para outra, sem haver dobras ou amassos no filme.
Variam de filme para filme os aspectos referentes absoro de luz
e sensibilizao da emulso; porm, em geral, o filme fotogrfico
pancromtico padro composto por diversos gros de haleto de prata,
que so sensibilizados pela luz que chega at eles. Obviamente, em cada
parte do filme, chegar luz em comprimentos de onda e intensidades
diferentes (uma vez que cada objeto reflete e/ou emite energia de formas
2.18

diferentes), acarretando em distintas exposies. A reduo dos gros,

aps a revelao, produz um depsito de prata no filme. medida que
essa prata se deposita, mais escura fica a regio onde se d o acmulo
ou seja, objetos mais claros tero suas imagens mais escuras a isso se
chama negativo.
Caso se queira gerar uma imagem em filme correspondente
colorao dos objetos, deve-se sensibilizar um filme com um negativo
frente. Esse filme, quando revelado, passa a se chamar diapositivo. Os
diapositivos

so

muito

empregados

em

fotogrametria,

devido

translucidez caracterstica deles, que permite melhor visualizao contra

projetores de luz e scanners.
Obviamente, as fotografias em papel, opacas, so tambm geradas
do mesmo modo. Sua utilizao igualmente irrestrita, servindo para a
confeco de mosaicos analgicos e de apoio ao pessoal de campo,
quando da medio dos pontos de controle e coleta dos topnimos.
A medida chamada transmitncia (T) expressa a razo entre a
quantidade de luz que pode passar pelo diapositivo (ou pelo negativo) e o
total de luz que incide sobre o filme. A opacidade (O) igual ao inverso da
transmitncia.

Assim, quanto mais escura for a imagem, menor a

quantidade de luz que por ela passa, menor a transmitncia e maior a

opacidade, e maior a densidade (D). A densidade o logaritmo decimal
da opacidade. O uso de unidades logaritmicas advm do fato de o olho
humano responder aos estmulos visuais de modo aproximadamente
logaritmico.
Colocando-se em um grfico a densidade (D) pelo logaritmo da
exposio (log E), obtm-se uma curva denominada curva caracterstica
do filme. Em geral, ela representada para o filme em negativo, porm,
curvas para diapositivos tambm podem ser encontradas. A figura 2.17
expressa o formato aproximado de tais curvas.
Pode-se perceber que a curva caracterstica possui uma parte
central que assemelha-se a uma reta. esta a rea de utilizao do filme.
Se a exposio for curta demais, a densidade ser baixa e a curva
caracterstica cair numa regio no-linear (incio da curva).

Se a

exposio for longa demais, fato semelhante ocorrer (final da curva).

2.19

Figura 2.17 Perfil de curvas caractersticas para um negativo e um diapositivo

A tangente do ngulo , representado na figura 2.18, chamada

(gama). O varia de filme para filme, porm, est relacionado com o
conceito de contraste. Assim, quanto maior o , maior o contraste (e
vice-versa), ou seja, para menores diferenas na exposio do filme, h
maiores diferenas na densidade de gros sensibilizados. Na prtica, isso
quer dizer que, para pequenas diferenas de iluminao, h maiores
diferenas de colorao no negativo.

Figura 2.18 Representao da parte reta de uma curva caracterstica

Cada filme possui sua prpria curva caracterstica.

Isso

determinar, de acordo com os objetivos do aerolevantamento, a escolha

da emulso mais propcia. Para ajudar nesta escolha, vrios parmetros
2.20

foram estabelecidos os mais importantes, denominados resolues, so

demonstrados no tpico a seguir.

2.2.1.1. RESOLUES DAS IMAGENS FOTOGRAMTRICAS

ANALGICAS

Toda imagem possui quatro resolues bsicas, ou seja, quatro

parmetros bsicos de avaliao de suas capacidades de aquisio de
dados.

Estas resolues so denominadas:

resoluo espacial,

resoluo radiomtrica, resoluo espectral e resoluo temporal.

A

resoluo espacial est

diretamente

relacionada

com

capacidade de enxergar objetos to pequenos quanto o filme permita.

Uma resoluo, por exemplo, de 1m, quer dizer que os menores objetos
passveis de serem distinguidos tero 1m de dimenses.
menores no sero visualizados.

Objetos

Esta resoluo determinada pelo

tamanho dos gros de haleto de prata da emulso. Maiores gros recaem

em menor resoluo espacial, porm, se sensibilizam mais rpido. Em
especial para cmaras areas, o tempo de exposio deve ser o menor
possvel, de modo a evitar os efeitos danosos que a movimentao da
aeronave pode acarretar (seo 2.3).

Isso causa ao responsvel pelo

trabalho fotogramtrico um considervel problema: balancear resoluo

espacial e velocidade do filme.
Para medir a resoluo espacial, em laboratrio, tiram-se fotos
contra um alvo composto de inmeras linhas brancas sobrepostas a um
fundo preto (Figura 2.19).
A resoluo espacial determinada pela quantidade de linhas que
podem ser identificadas em um milmetro (l/mm). Tambm comum a
expresso pares de linhas por milmetro (lp/mm), que exatamente igual
primeira, apenas considerando que os espaos em preto entre as linhas
em branco so equivalentes a linhas pretas da a expresso pares de
linhas. Essa identificao pode ser visual (processo mais rudimentar), ou
realizada por aparelhos denominados densitmetros (mais informaes na
2.21

seo 2.2.2), cuja tarefa identificar at que ponto a imagem obtida

mantm os padres regulares de transio branco para preto.

Figura 2.19 Alvo para determinao de

resoluo espacial de uma cmara (fonte: USAF)

Convm ressaltar que estes valores (resoluo espacial esttica),

obtidos em laboratrio, no correspondem ao real, uma vez que um vo
incorre em inmeros outros problemas que afetam a resoluo espacial
final.

Para obter uma medida mais realista, pode-se realizar um vo

contra um grande alvo com os padres semelhantes aos da Figura 2.19.

A resoluo obtida por este mtodo seria chamada resoluo espacial
dinmica, porm, raramente tais testes so realizados.

Figura 2.20 Padres ideais de transio branco para preto

(ondas quadradas) e padres obtidos atravs de um densitmetro
(senides). A tarefa de tal aparelho identificar at onde h um
verdadeiro contraste entre as linhas claras e escuras, uma vez que,
medida que as senides se atenuam, a imagem perde sua
nitidez nas bordas (fonte: USAF).

2.22

Os filmes geralmente utilizados em aerofotogrametria possuem

uma resoluo espacial em torno de 40 l/mm (ou 40 lp/mm). Para um vo
na escala de 1:25000, a resoluo espacial no terreno seria igual a: 25000
(denominador da escala) / 40 = 625 mm = 0,625 m.
A resoluo radiomtrica um fator que est relacionado com a
capacidade de se detectar as menores variaes possveis de incidncia
de energia sobre o filme.

Por exemplo, um filme que seja capaz de

registrar apenas dois tons: preto e branco, tem uma resoluo

radiomtrica menor que um filme que seja capaz de registrar vrias
nuances de cinza dentro da mesma faixa de exposio. Esse exemplo vale
muito mais para imagens digitais, porm, para imagens analgicas
tambm se aplica.
A resoluo radiomtrica pode ser melhor verificada atravs de um
grfico comparativo entre duas emulses, como atesta a Figura 2.21.
Obviamente, h um intervalo mnimo de variao de densidade que
acarreta em uma diferena de tonalidade na imagem final. Se, para esse
intervalo mnimo de variao, corresponder uma menor diferena de
exposio, logo, a resoluo radiomtrica maior.

Imagens com alta

resoluo radiomtrica apresentam alto .

Figura 2.21 Duas amostras de curvas caractersticas de filmes. Nota-se a maior

resoluo radiomtrica da amostra da esquerda, uma vez que, dentro da mesma faixa de
exposio (entre linhas pontilhadas), pode-se perceber onze nuances diferentes de cinza
(relacionadas com as variaes mnimas de densidade necessrias para acarretar uma
mudana de tonalidade na imagem final. Na imagem da direita, h menos de seis variaes de tons de cinza no mesmo intervalo de exposio e mesmas variaes de densidade.

2.23

A resoluo espectral envolve o nmero de bandas e a espessura

de cada banda que o filme capaz de cobrir. Um filme pancromtico
cobre a faixa do visvel, por exemplo. Um filme colorido cobre a mesma
faixa, porm em trs bandas diferentes: vermelho, azul e verde. Como o
filme colorido tem trs bandas, e cada banda mais estreita que o
pancromtico (obviamente, pois este equivale s trs juntas), pode-se
dizer que o filme colorido tem uma maior resoluo espectral que o
pancromtico.
Existem

praticamente

apenas

quatro

variedades

de

filme:

pancromtico (todo o visvel, foto em tons de cinza), pancromtico

incluindo a faixa do infravermelho, colorido e falsa-cor (associa a
colorao vermelha da foto radiao infravermelha, a colorao verde
radiao vermelha e a colorao azul radiao verde). O uso da cor se
justifica devido maior facilidade do olho humano de discernir entre cores
diferentes, ao invs de tons de cinza.

Entretanto, os filmes coloridos

geralmente so mais pobres em termos de rapidez de exposio e

resoluo espacial o que limita seu uso apenas a casos em que so
estritamente necessrios.
O filme colorido funciona de modo semelhante ao pancromtico,
porm envolve trs emulses diferentes, e que possuem curvas
caractersticas semelhantes. Vale lembrar que, assim como no caso do
negativo preto-e-branco, cuja emulso corresponde, em colorao,
contrariamente radiao que o sensibiliza (exemplo: um objeto branco,
no negativo, representado com colorao preta) as emulses sensveis a
determinada cor, so representadas, no negativo do filme colorido, pela
colorao contrria da radiao.

Um exemplo: se um objeto azul

fotografado, sair com a colorao amarela no negativo (basta ver no

diagrama de cores primrias, ou complementares, qual a cor que se
encontra exatamente do lado oposto da cor desejada).
As emulses do filme colorido so as seguintes: emulso sensvel
luz azul e que tinge o negativo de amarelo; emulso sensvel luz verde
e luz azul e emulso sensvel luz vermelha e azul. Como as duas
ltimas emisses so sensveis ao azul tambm, convenciona-se colocar
um filtro azul bastante fino entre a primeira camada de emulso e as
2.24

outras duas. Com isso, chega s duas ltimas apenas a luz vermelha e a
verde, e com isso elas passam a se tornar: emulso sensvel luz verde
que tinge o negativo de magenta e emulso sensvel luz vermelha que
tinge o negativo de ciano.

Como qualquer radiao no visvel uma

composio de vermelho, verde e azul, pode-se represent-las atravs da

fotografia colorida.
Para os filmes falsa-cor, o princpio o mesmo, apenas variando as
radiaes que os sensibilizam (maiores detalhes sobre a composio
cromtica do filme so encontrados em (Lillesand, Kiefer, 2000)).
A ltima das resolues de uma imagem a resoluo temporal, e
que se relaciona com o tempo de revisita da plataforma na qual a cmara
est montada. Um satlite que, por exemplo, adquira imagens de uma
mesma regio de 17 em 17 dias ter uma resoluo temporal maior que
uma srie de vos para atualizao cartogrfica que cobrem a mesma
rea, imageando-a apenas uma vez a cada ano.

um conceito que

interessa muito s aplicaes temticas, tais como: movimentao de

bacias, crescimento populacional, poluio urbana e estudos ambientais,
etc. Como, em geral, para vos fotogramtricos, a rea coberta apenas
uma vez, este um conceito que se aplica principalmente para imagens
orbitais.

2.2.2 AQUISIO DE IMAGENS FOTOGRAMTRICAS

DIGITAIS

Para a fotogrametria digital, interessa bastante esse tpico, uma

vez que as imagens digitais so a fonte para a aquisio dos dados
tridimensionais das feies nela contidas.
H, basicamente, dois tipos de imagem digital: vetorial e matricial.
A imagem vetorial caracterizada pela delimitao de objetos pelos
pontos que os determinam. Ela ser melhor explicada posteriormente, na
parte que abordar a restituio digital.
A imagem digital uma matriz composta por clulas quadradas,
2.25

chamadas pixels (picture elements). Dentro de cada pixel, h somente

uma colorao slida, definida por um nmero digital. Neste momento,
basta saber que cada nmero digital possui uma determinada colorao
associada a ele. Os pixels podem ser melhor evidenciados se a imagem
for sucessivamente ampliada (Figura 2.22).

Figura 2.22 Note-se a estrutura de pixels existente na imagem e melhor evidenciada aps
sucessivas ampliaes da mesma

Pode-se, assim, definir qualquer imagem digital por uma matriz,

tendo por valor de cada um dos elementos o nmero digital equivalente.
Isso fica explicitado de maneira melhor na figura 2.23.

Figura 2.23 Distribuio matricial ( direita) equivalente a

um conjunto de pixels ( esquerda)

2.26

2.2.2.1. RESOLUES DAS IMAGENS FOTOGRAMTRICAS

DIGITAIS

As quatro resolues j delineadas para a imagem fotogramtrica

analgica tambm se aplicam imagem fotogramtrica digital. Entretanto,
os conceitos variam razoavelmente entre elas, dada a natureza distinta
que elas possuem.
Na

imagem

digital,

resoluo

relacionada com o tamanho do pixel.

espacial est

diretamente

Essa terminologia exprime o

quanto, no terreno, equivale ao lado de um pixel na imagem. Um exemplo

do clculo desse valor: determinada imagem, de 32 X 32 pixels, equivale,
no terreno, a uma rea de 32 X 32 metros. Assim, cada pixel equivale a
um quadrado de 1m X 1m no terreno. Como dentro de um pixel s pode
haver uma colorao, pode-se dizer, a grosso modo, que esta equivale a
uma composio das tonalidades dos diferentes objetos existentes
naquela rea. O tamanho do pixel, portanto, est diretamente relacionado
com a capacidade de se discernir objetos no terreno. Obviamente, quanto
menor o tamanho do pixel, maior a resoluo espacial da imagem digital.
Hoje em dia, j h sensores por satlite com a capacidade de adquirir
imagens de pixels iguais ou menores que 1m X 1m. Imagens digitalizadas
a partir de fotografias analgicas ou adquiridas por cmaras areas
digitais apresentam resolues ainda maiores, habilitando a utilizao em
fotogrametria digital em escalas cada vez maiores.
Por fim, convm ainda citar que, no momento em que se arranja
uma rea fsica da Terra em uma matriz de pixels de dimenses definidas,
executa-se um processo chamado discretizao. O espao contnuo e de
unidades de medida infinitamente complexas reduzido a um conjunto
discreto de elementos arrumados em uma matriz. Obviamente, se houver
mais pixels cobrindo uma mesma rea (Figura 2.24), a discretizao darse- de modo mais realista, porm, isso aumenta proporcionalmente o
tamanho do arquivo final. Por exemplo, um trecho de 20 X 20 pixels
quatro vezes menor que um de 40 X 40 pixels.
A resoluo radiomtrica, como exposto anteriormente, est ligada
2.27

capacidade de discernir quantidades cada vez maiores de tons dentro

de uma determinada banda do espectro eletromagntico.

Para as

imagens digitais, esse fator mais facilmente quantificvel, uma vez que,
por definio, a imagem digital deve possuir uma quantidade certa de
tons.

Figura 2.24 Imagens da mesma regio em resolues geomtricas diferentes (cortesia

1a Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil)

Uma vez que o sistema utilizado em informtica o binrio, a

quantidade de tons de uma imagem digital est relacionada a uma
potncia de 2. Como exemplo, pode-se citar uma imagem de 256 tons de
cinza. 256 = 28, ou seja, 8 bits (dgitos binrios) por pixel. Na prtica, isso
quer dizer que o nmero digital relacionado a cada pixel deve ser expresso
por oito dgitos binrios, de modo a permitir 256 variaes numricas
diferentes, podendo assim expressar a multiplicidade de tonalidades
desejada. Uma imagem de 1 bit por pixel, ou seja, que s pode exprimir 21
= 2 variaes de tonalidade chamada imagem binria, e somente vai
possuir tons de preto e branco.

Intuitivamente, ela ter uma menor

resoluo radiomtrica que a imagem de 256 tons de cinza, podendo-se

formular que quanto maior a quantidade de tonalidades em uma
determinada banda, maior a resoluo radiomtrica. O tamanho do
arquivo da imagem tambm influenciado por esta resoluo.

Uma

imagem que tenha, por exemplo, 20 pixels ao todo, se for expressa em

formato tipo mapa de bits (bitmap), sem compresso ou compactao,
possuir o tamanho de 20 X 8 bits (1 byte) = 160 bits ou 20 bytes, se tiver
256 tons. Se tiver apenas dois, possuir o tamanho de 20 X 1 bit = 20
bits.
Quando uma imagem adquirida ou convertida para a forma digital
2.28

(tpico a seguir), faz-se necessrio realizar um processo chamado

quantificao. Isso equivale a encaixar todas as respostas espectrais do
terreno imageado, na banda desejada, ao nmero de tonalidades pr
determinado.

Figura 2.25 Imagens da mesma regio em resolues radiomtricas diferentes - imagens

da esquerda para a direita de: 8 bits, 4 bits, 2 bits e 1 bit (cortesia 1a Diviso de
Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil)

Um exemplo ilustrativo hipottico seria uma imagem que expresse,

em 16 (24 = imagem de 4 bits/pixel) tons de cinza, as variaes de
quantidade de energia que chega ao sensor, na faixa de 0 a 16 unidades
de energia (u.e.). A distribuio final equivaler a:
de 0 a 1 u.e. nmero digital igual a zero (preto)
de 1 a 2 u.e. nmero digital igual a 1 (preto)
de 2 a 3 u.e. nmero digital igual a 2 (cinza)
de 3 a 4 u.e. nmero digital igual a 3 (cinza)
de 4 a 5 u.e. nmero digital igual a 4 (cinza)
de 5 a 6 u.e. nmero digital igual a 5 (cinza)
de 6 a 7 u.e. nmero digital igual a 6 (cinza)
de 7 a 8 u.e. nmero digital igual a 7 (cinza)
de 8 a 9 u.e. nmero digital igual a 8 (cinza)
de 9 a 10 u.e. nmero digital igual a 9 (cinza)
de 10 a 11 u.e. nmero digital igual a 10 (cinza)
de 11 a 12 u.e. nmero digital igual a 11 (cinza)
de 12 a 13 u.e. nmero digital igual a 12 (cinza)
de 13 a 14 u.e. nmero digital igual a 13 (cinza)
de 14 a 15 u.e. nmero digital igual a 14 (cinza)
2.29

de 15 a 16 u.e. nmero digital igual a 15 (branco)

As tonalidades mais claras sempre tero nmeros maiores, pois
correspondem a uma quantidade maior de energia chegando ao sensor.
Para um nmero de tons igual a 2k, o tom mais escuro ser igual a 0 e o
mais claro igual a 2k 1.
importante frisar que, embora, emisses de 13,1 u.e. e 13,9 u.e.
sejam diferentes, durante a quantificao, elas sero representadas do
mesmo modo, tornando-se indistinguveis. Aumentar o nmero de tons
diminui esse tipo de problema, porm aumenta o tamanho do arquivo.
Uma discusso mais aprofundada sobre esse tema ser apresentada no
tpico seguinte.
As outras duas resolues (espectral e temporal) funcionam de
modo semelhante ao das imagens analgicas. Apenas cabe aqui falar um
pouco sobre as imagens digitais coloridas. Elas so compostas por trs
imagens separadas, que sero representadas visualmente por vermelho,
verde e azul, mas que podem equivaler a quaisquer combinaes de
bandas do espectro. Uma imagem colorida que exibida na tela de um
computador , na verdade, uma combinao de trs imagens separadas.
A grosso modo, pode-se compar-la a trs diapositivos em tons de cinza
que expressam trs bandas do espectro e que so projetados sobre uma
mesma superfcie atravs dos filtros vermelho, azul e verde (um filtro para
cada imagem).

Assim, uma imagem colorida de 16 milhes de cores

(16777216 cores, na verdade) uma combinao de trs imagens de 256

cada, ou ainda, uma imagem de 8 bits por banda, exibindo trs bandas.
Embora ela tenha mais tons que uma imagem pancromtica comum de
256 tons de cinza, diz-se que sua resoluo radiomtrica igual, pois,
para cada banda, a quantidade de tons a mesma que a da imagem
pancromtica. Outro erro comum dizer que essa imagem colorida de
24 bits/pixel.

Na prtica, isso que acontece, mas, formalmente ela

continuar sendo uma imagem de 8 bits, porm, com trs bandas. Dentro
de cada banda, a capacidade de perceber variaes de energia a
mesma, da a injustia de classific-la como de resoluo radiomtrica
maior. Ela ter, a sim, uma resoluo espectral maior, pois cobre bandas
2.30

menores e em maior quantidade.

2.2.2.2. MTODOS DE AQUISIO DE IMAGENS

FOTOGRAMTRICAS DIGITAIS

Para

se

obter

basicamente, dois modos.

uma

imagem

fotogramtrica

digital,

h,

O primeiro a digitalizao matricial de

fotografias ou outro tipo de imagem analgica, por intermdio de

aparelhos chamados scanners. O segundo a aquisio diretamente no
formato digital, a partir de cmaras fotogramtricas digitais.
A digitalizao matricial envolve vrios tipos de scanner. O mais
conhecido do usurio comum de informtica o scanner de mesa (Figura
2.26). A utilizao do mesmo envolve a colocao da imagem analgica
sobre a mesa de vidro. Aps isso, a matriz de CCD's (charge coupled
devices) percorrer a imagem para a frente e para trs, gravando os
valores dos nmeros digitais dos pixels que comporo o arquivo digital.

Figura 2.26 Scanner de mesa Microtek (fonte: howstuffworks.com)

O CCD , na verdade, um conjunto de pequenos diodos sensveis a

determinada radiao (neste caso, luz) que convertem ftons em
2.31

eltrons, gerando uma pequena corrente em cada um dos detectores.

Quanto maior a quantidade de energia que chega a um detector, maior a
corrente gerada no mesmo.
Os scanners usados com fotogrametria digital so geralmente os
drum scanners, ou os scanners a vcuo. Estes usam a tecnologia PMT
(photo multiplier tube). O documento a ser digitalizado posicionado em
um cilindro de vidro (caso dos drum scanners), ou colado a vcuo a uma
superfcie lisa (caso dos scanners a vcuo). No centro do sistema, h um
sensor que separa a luz refletida pelo documento em trs raios. Cada raio
enviado a um filtro colorido onde a luz transformada em um sinal
eltrico correspondente, de modo semelhante aos scanners de mesa.

Figura 2.27 Drum Scanner (fonte: printingsystems.com)

Os scanners vm, geralmente, com um programa de configurao,

onde sero definidos os parmetros radiomtricos, como: digitalizao em
tons de cinza ou colorida, quantidade de bits por pixel e outros.

gradao dos diferentes tons da imagem ser feita do seguinte modo: o

tom mais claro equivaler corrente mais alta gerada para aquela imagem
e o tom mais escuro corrente mais baixa gerada para aquela imagem.
Dentro deste intervalo, divide-se a variao entre a corrente mais alta e a
mais baixa pelo nmero de tons envolvidos.
Um fato importante que deve sempre ser ressaltado a perda de
informao decorrente do processo de digitalizao.

Esta perda

inevitvel, uma vez que ainda no h dispositivos capazes de registrar em

sua integridade toda a complexidade radiomtrica da imagem original. A
2.32

perda de resoluo geomtrica pode ser evitada, como ser visto a seguir,
porm, freqentemente desejvel, assim como a radiomtrica, de modo
a diminuir o tamanho dos arquivos finais.

O papel do profissional

envolvido na rea de fotogrametria fundamental no estabelecimento dos

limites de discretizao e quantificao, de modo a permitir o tratamento
preciso dos dados, preservando a elegncia das imagens originais. Um
erro nesta fase pode acarretar em dados obtidos sem preciso ou
imagens to grandes que se tornam difceis de manipular.
Em geral, para a resoluo radiomtrica, os valores mais utilizados
so os de 256 nveis de cinza (8 bits) ou 16 milhes de cores (8 bits em 3
bandas).

Para a resoluo geomtrica (ou espacial), importantes

consideraes so apresentadas a seguir.

J foi previamente dito que a imagem analgica possui uma certa
resoluo espacial, expressa em linhas/mm (ou lp/mm).

O chamado

teorema da amostragem define que a resoluo da imagem digital (RID)

deve ser o dobro da resoluo da imagem analgica (RIA), ou seja:
RIA
RID=
2

(2.10)

valor de RIA determinado calculando-se o quanto, em

unidades mtricas, equivale a uma linha.

Por exemplo, 40 linhas/mm

equivalem RIA de 0,025 mm/linha, ou 25 m/linha. Analogicamente, os

valores de RID devem ser expressos em (unidades mtricas)/pixel.
Outro parmetro definido empiricamente o Fator Kell, que
considera a possibilidade de desalinhamento da imagem analgica. Pelo
fator Kell,
RIA
RID=
2 2

(2.11)

Por fim, tendo (2.10) e (2.11), pode-se estabelecer a seguinte

relao:

2.33

RIA
RIA
TRIDT
2
2 2

(2.11)

Para o caso j citado anteriormente (RIA = 40m), a resoluo

tima da imagem digital deve estar entre 14 e 20 m/pixel. Tomando-se
uma mdia, pode-se fixar o valor para 17 m/pixel. Ainda mais: se a
escala da foto de, por exemplo, 1:20000, o valor, no terreno, do lado do
pixel ser de 17 m/pixel X 20000 = 0,34 m/pixel, que ser o elemento de
resoluo no terreno (ERT).
Hoje em dia, h scanners capazes de digitalizar pixels do tamanho
de 3,5 m/pixel, a 16 bits por banda, com acurcia geomtrica de menos
de 2 m em cada eixo de digitalizao.

Figura 2.28 Trs sistemas diferentes de obteno de imagens a partir de cmaras areas:
o primeiro envolve uma matriz de pixels completa (sistema de quadro), que adquire
imagens sobre todo um trecho do terreno; o segundo o sistema por varredura eletrnica:
h somente uma linha de pixels, que adquirem uma linha imediatamente abaixo dela (a
imagem final montada a partir da unio das imagens parciais adquiridas); o terceiro o
sistema por varredura mecnica: um conjunto de detectores rotacionado at percorrer a
rea desejada (notadamente, o mtodo que envolve o maior esforo computacional para
corrigir as distores).

O segundo mtodo de aquisio de imagens digitais (cmaras

fotogramtricas digitais) ainda no se encontra to difundido para
2.34

levantamentos areos devido, sobretudo, aos altos preos das cmaras

fotogramtricas digitais. Estas possuem um funcionamento semelhante
ao de uma cmara a filme, porm, ao invs de ter um filme no plano focal,
h uma matriz de CCD's. vital perceber a diferena conceitual entre
esse tipo de cmara e as cmaras digitais de satlites de sensoriamento
remoto. Devido maior distncia entre estes e o terreno a ser imageado,
mais fcil utilizar arranjos mais econmicos de CCD's, como os de
varredura (dois tipos: eletrnica e mecnica). A diferena entre os trs
sistemas est explicada sob forma de ilustrao (Figura 2.28).

2.3 PRINCIPAIS PROBLEMAS QUE AFETAM A AQUISIO DE

IMAGENS

2.3.1 ABERRAES GEOMTRICAS

Estas aberraes so devidas ao formato das lentes que compem

o sistema de lentes da cmara. So as seguintes:
Aberrao de Esfericidade devida curvatura da superfcie da lente e
afeta as imagens de objetos situados no eixo ptico. Como conseqncia,
h uma falta de clareza e nitidez, reduzindo o contraste da imagem e
piorando a observao de detalhes.

Para corrigi-la, utilizam-se

combinaes de lentes no prprio sistema de lente da cmara.

Coma devida forma da lente e afeta as imagens de objetos situados
fora do eixo ptico (raios oblquos). eliminada atravs da alterao da
superfcie dos elementos componentes do sistema ptico e limitando-se a
abertura do diafragma.
Astigmatismo Produz, a partir de um ponto objeto, imagens definidas
por linhas retas perpendiculares entre si, diminuindo a qualidade da
imagem.

reduzido quando o plano focal colocado no crculo de

confuso mnima, onde o astigmatismo minimizado.

2.35

 Curvatura de Campo Objetos situados em um mesmo plano no objeto a

ser imageado no possuem seus crculos de confuso mnima situados no
mesmo plano, o que faz com que o plano-objeto no seja estritamente
plano, e sim parabolide.

bastante controlado quando se diminui a

abertura do diafragma.
Distoro a nica que afeta a posio dos objetos imageados, e no
a qualidade da imagem. H dois tipos de distoro: radial simtrica e
descentrada. A distoro radial simtrica devida refrao sofrida por
um raio de luz ao atravessar uma lente e afeta regularmente os pontos da
imagem, a partir do ponto principal de simetria. A distoro descentrada
causada pelo no-alinhamento dos eixos pticos dos componentes da
objetiva de uma cmara.

Ambas so modeladas por equaes

matemticas, cujos coeficientes so obtidos atravs do certificado de

calibrao de cmara.
Para a distoro radial simtrica, as equaes so do tipo
polinomial (Schenk, 1999):

x = (k0 + k1 r2 + k2 r4 +k3 r6) x''

(2.12)

y = (k0 + k1 r2 + k2 r4 +k3 r6) y''

(2.13)

x' = x'' - x

(2.14)

y' = y'' - y

(2.15)

x e y so as componentes da distoro radial simtrica;

r o raio a partir do ponto principal de simetria;
k0, k1, k2 e k3 so os coeficientes que constam do certificado de
calibrao de cmara;
x'' e y'' so as coordenadas do ponto sem correo, referidas ao ponto
principal de simetria;
x' e y' so as coordenadas corrigidas da distoro radial simtrica.
Para a distoro descentrada, o seguinte modelo foi estabelecido
(Schenk, 1999):

2.36

x' = p1(r2 + 2x''2) + 2 p2 x''y''

(2.16)

y' = p2(r2 + 2y''2) + 2 p1 x''y''

(2.17)

x = x' - x

(2.18)

y = y' - y

(2.19)

x' e y' so as componentes da distoro radial descentrada;

r o raio a partir do ponto principal de simetria;
p1 e p2 so os coeficientes que constam do certificado de calibrao de
cmara;
x'' e y'' so as coordenadas do ponto sem correo, referidas ao ponto
principal de simetria;
x' e y' so as coordenadas corrigidas da distoro radial simtrica;
x e y so as coordenadas corrigidas das duas distores.
No passado, utilizavam-se princpios opto-mecnicos para corrigir
estas distores.

Atualmente, os mtodos numricos mostram-se

infinitamente mais prticos. Uma descrio mais detalhada da utilizao

deles ser efetuada no captulo 3.

2.3.2 ABERRAO CROMTICA

Este tipo de efeito advm do fato de a luz se decompor em diversos

comprimentos de onda ao passar por um sistema de lentes, de modo
semelhante a um prisma. A distribuio de tal aberrao independe da
abertura do diafragma e razoavelmente constante para todas as reas
do plano-imagem. A correo para este problema se d ao combinar duas
lentes de convergncias opostas e ndices de refrao diferentes. Para
maiores detalhes, pode-se consultar (Andrade, 1997).

2.37

2.3.3 DISTRIBUIO DE LUZ NO PLANO FOCAL

A luz que chega ao plano focal para um ponto situado na periferia

do plano focal tem uma intensidade proporcional ao fator E0 cos4 (Figura
2.29), onde E0 a intensidade em um plano no eixo focal. A principal
conseqncia o escurecimento dos cantos da imagem.
Hoje em dia, atravs de filtros especiais, tal efeito quase que
completamente eliminado.

Figura 2.29 Princpio do escurecimento dos cantos da imagem (extrado de Lillesand,

Kiefer, 2000)

2.38

2.3.4 ARRASTAMENTO DA IMAGEM

O movimento da plataforma (sensor), durante o tempo de

exposio, pode provocar este efeito, que se caracteriza por uma perda de
nitidez na imagem final. Ele equivale a:

a=VtE

(2.20)

a o valor do arrastamento;
V a velocidade da plataforma, em m/s;
t o tempo de exposio, em s;
E a escala da foto.
O arrastamento pode ser corrigido atravs do uso de mecanismos
de compensao de movimento (Forward Motion Compensation), que
movem o filme durante a exposio, mantendo-o na mesma posio
relativa ao terreno. As melhores cmaras hoje em dia possuem sistemas
desse tipo.

2.3.5 EFEITOS ATMOSFRICOS

Variam de dia para dia. Alguns casos clssicos so:

Dias ensolarados Causam sombras muito compridas em determinados
horrios. A soluo realizar vos quando o sol est alto. Valores para
ngulo de elevao do sol em funo da poca do ano e da atitude mdia
do lugar so encontrados em (Albertz, Kreiling, 1989)
Umidade Acentua a reflexo da luz solar nas camadas atmosfricas nas
regies tropicais, principalmente. Causa o efeito chamado hot-spot, que
diminui o contraste da imagem final. Deve-se programar o vo para que a
distncia zenital do sol esteja superior metade do campo de abertura da
objetiva da cmara usada.
2.39

 Nvoa atmosfrica As partculas da nvoa tendem a refletir o azul

(espalhamento de Rayleigh), deixando a foto azulada. Para diminuir esse
efeito, usa-se um filtro amarelo (chamado de minus blue) com boa
transmitncia para as demais cores.
Variao do ndice de refrao nas camadas atmosfricas Em funo dos
diferentes ndices de refrao, os raios pticos no so exatamente retos,
sofrendo de curvaturas que levam, na imagem, ao deslocamento dos
pontos de sua verdadeira posio. (Schenk, 1999) indica uma frmula
para a correo deste efeito:

r3
dr=K rA 2
f

K=

(2.21)

2410H
2410h 2
10B6
B
2
2
H B6HA250 h B6hA250H

(2.22)

r a distncia do ponto principal (i.e. centro da foto) a um determinado

ponto na imagem;
dr a variao entre a posio verdadeira do ponto e a posio registrada
na foto (a distncia eivada de refrao sempre maior, logo, dr deve ser
subtrado de r original);
f a distncia focal da cmara;
H a altura de vo;
h a altitude do plano mdio do terreno.

2.4 PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS

Aps a obteno das imagens, em geral, necessrio realizar

certas operaes nas mesmas, de modo a melhorar a capacidade de
interpretao e utilizao das mesmas. Embora fuja um pouco do escopo
desta obra, os principais mtodos de processamento digital de imagens de
sensoriamento remoto so citados adiante.
Aumento de contraste Eventualmente, a imagem adquirida poder
2.40

apresentar-se bastante clara ou escura.

A funo de aumento de

contraste trabalha com a imagem, alterando os nmeros digitais dos pixels

de acordo com uma nova distribuio. Neste caso, objetos muito claros
ou muito escuros perdero sua fidedignidade. Um exemplo apresenta-se
na figura 2.30.

Figura 2.30 Aumento de contraste (cortesia 1a Diviso de Levantamento do Exrcito

Brasileiro Porto Alegre, Brasil)

Filtragem O algoritmo de filtragem espacial funciona atravs do

deslocamento de uma mscara ou janela de dimenses mpares (3X3,
5X5, etc.).

Essas janelas possuem valores diferentes para cada

componente, os quais variam em funo do filtro aplicado.

procedimento de filtragem consiste em se passar esta janela sobre a

imagem, pixel a pixel, multiplicando os nmeros digitais de todos os pixels
sob a janela pelos valores contidos na janela e substituindo o pixel central
da imagem original pelo resultado.

Esse procedimento melhor

exemplificado na figura 2.31.

Alguns tipos de filtros importantes so:
Filtros passa-baixa Recebem esta denominao os filtros que deixam
passar apenas as baixas freqncias, ou seja, eliminam grandes
contrastes, como, por exemplo, bordas bem definidas. So chamados
filtros de suavizao devido ao efeito que causam na imagem original,
depois de sua aplicao;
Filtros passa-alta Esses filtros deixam passar apenas as altas
freqncias espaciais. So chamados filtros de realce de bordas, pois
ressaltam mudanas bruscas nos nveis de cinza, que caracterizam
bordas;
Filtros direcionais So filtros passa-alta que realam determinada
2.41

direo;
Filtros de convoluo So filtros destinados eliminao de rudo nas
imagens digitais. Como exemplos, citam-se os filtros de stripping e o salt
& pepper (Albertz, Kreiling, 1989).

Figura 2.31 Filtragem (Extrado de Crsta, 1993)

Operaes aritmticas Consistem em, a partir de duas (ou mais)

imagens da mesma regio, realizar uma operao aritmtica elementar
nos valores dos nmeros digitais dos pixels de mesmo ndice das
imagens.
Manipulao da imagem alterando o sistema de cores de RGB para HSI
Uma maneira diferente de exprimir o sistema de coordenadas pelo qual se
representa uma imagem digital o sistema HSI (Hue, Saturation and
Intensity matiz, saturao e intensidade).

Genericamente, pode-se

relacionar ao conceito de matiz a idia de colorao, saturao, a idia

de tons mais puros ou mais pastis e intensidade a idia de claro e
escuro.
Uma operao muito til que se torna possvel graas a esse
conceito a fuso (merge) entre imagens de resolues diferentes
cobrindo a mesma rea.

Nesta hiptese, o objetivo aliar a maior

2.42

resoluo geomtrica de uma imagem pancromtica (tons de cinza)

maior resoluo radiomtrica de uma imagem em trs bandas. Para fazer
isso, basta trocar a coordenada intensidade da imagem colorida pela da
imagem pancromtica, preservando as propores de tamanho dos pixels.
O produto final uma imagem que alia as duas resolues timas.

2.5 CARACTERSTICAS BSICAS DE OBTENO DAS

IMAGENS

Como j citado no captulo 1, as imagens devem possuir reas de

superposio de, no mnimo 50%, de modo a terem seu potencial
fotogramtrico plenamente aproveitado. Alia-se a isso a necessidade de
fixao de parmetros rgidos de obteno das mesmas, que implicaro
na melhor manipulao destas a partir dos modelos matemticos j
desenvolvidos para a fotogrametria digital.

Estes procedimentos sero

explicitados para os trs casos mais freqentes de obteno de imagens

fotogramtricas: terrestre, areo e orbital.
No mtodo terrestre, a aquisio de imagens fotogramtricas se d
atravs de fototeodolitos ou de cmaras no-mtricas montadas em trips
bem fixados. A utilizao da cmara mtrica neste caso, visa uma maior
rigidez nas coordenadas de cmara, alm de contar com seus parmetros
j definidos em um certificado de calibrao. Entretanto, dado o fato que,
em quase todos os casos, os levantamentos terrestres so realizados a
partir de estaes estticas (em relao Terra), os efeitos danosos do
deslocamento da plataforma onde se instala a cmara so completamente
eliminados. Assim, a utilizao de cmaras no-mtricas passou a ganhar
grande importncia, uma vez que estas so muito mais baratas e prticas.
Inmeras

pesquisas

foram

estabelecidas

nesta

rea,

levando

procedimentos seguros de calibrao. Este procedimento realizado, em

geral, fotografando-se um determinado alvo. Maiores detalhes sobre o
assunto so fornecidas por (Ferreira, 2001).
Para a restituio e gerao de produtos fotogramtricos, o objeto
2.43

deve ser imageado a partir de, pelo menos, dois pontos de vista diferentes
obtendo-se, assim, um par estereoscpico da cena. Outros pontos de
vista colaboram como injunes a mais nos clculos.

Esse mtodo

encontra especial importncia na restituio de monumentos e acidentes

naturais de difcil acesso.

O referencial utilizado local e, em geral,

definido para cada projeto em separado. Os pontos de controle podem

ser pr-sinalizados (marcados no objeto) ou determinados posteriormente,
embora a primeira opo seja a mais utilizada neste caso. A Figura 2.32
mostra um caso de levantamento terrestre, desde sua obteno at os
produtos finais gerados.

Figura 2.32 Tomada de um par estereoscpico de um monumento (Solar da Imperatriz) e

produto final restituio digital sobre ortoimagem (Prado et al 1999)

2.44

Os modelos matemticos que se aplicam em um levantamento

fotogramtrico terrestre de curta distncia so razoavelmente genricos e
aplicveis em todos os casos, desde que guardadas as analogias quanto
ao sistema de coordenadas global e aos pontos de controle.
O mtodo areo foi, de longe, o mais empregado para obteno de
dados cartogrficos do terreno.

Portanto, foi o que mais gozou dos

benefcios de uma organizao padronizada de mtodos e procedimentos.

Como resultado, foi possvel, desde o incio do sculo passado a criao
de aparelhos capazes de executar operaes fotogramtricas a partir de
imagens areas tomadas sob determinadas condies e que, at hoje,
j na era digital, so mantidas. So elas:
Distncia focal e abertura da cmara Como j dito, obedecem a trs
padres: normal, grande angular e supergrande angular;
Recobrimento lateral e longitudinal as imagens adjacentes devem ter
um recobrimento (rea de superposio) nominal de 60%. Duas faixas de
vo devem possuir recobrimento de 30%.

Isso garante maior

operacionalidade s imagens obtidas, em detrimento do maior nmero

necessrio sobre determinada regio. Esta condio apresentada na
figura 2.33.

Figura 2.33 Recobrimentos lateral e longitudinal

em uma imagem fotogramtrica

Escala de vo Para imagens areas, a cmara encontra-se focalizada

para o infinito, devido grande distncia ao terreno. Isso possibilita que
relaes simples de razo e proporo sejam estabelecidas, a fim de que
sejam determinadas variveis dependentes da escala em um vo
2.45

fotogramtrico.

Assim, seja a Figura 2.34, que exibe melhor estes

parmetros.

Figura 2.34 Parmetros de um vo fotogramtrico

A escala da foto definida pela relao entre uma distncia na

imagem e sua homloga no terreno:
E=d/D

(2.23)

Tomando como base a figura 2.34, outras relaes tambm podem

ser descritas:
E=f/H

(2.24)

E = f / (hm h)

(2.25)

onde h a altitude da cmara e hm a altitude mdia do terreno

A escala da equao 2.25 aproximada, e constante para toda a
2.46

foto.
Os mtodos orbitais so mais recentes, j que a fraca resoluo
espacial dos primeiros satlites impedia seu uso para a elaborao de
documentos cartogrficos de preciso. Somente a partir do satlite SPOT
(Systme Pour l'Observation de la Terre), majoritariamente francs, a
possibilidade de aplicao em restituio fotogramtrica tornou-se vivel
(a prpria Frana alega ter realizado diversas folhas de seu mapeamento
sistemtico na escala 1:50000 utilizando tal satlite).

Este sistema

introduziu a possibilidade de estereoscopia, pois a cmara poderia ser

rotacionada, permitindo o imageamento da mesma regio em outra rbita
(Figura 2.35). Esse sistema tambm utilizado pelos satlites CBERS I e
II (Satlite Sino-Brasileiro de Recursos Terrestres) e IKONOS II (que, por
ter resoluo espacial de 1m, considerado o primeiro satlite de
sensoriamento remoto realmente voltado para a cartografia precisa). No
um sistema ideal, pois entre uma rbita e outra, o terreno pode mudar
drasticamente,

dificultando

estereoscopia

reconhecimento

automtico de pontos homlogos por correlao (Captulo 4).

Figura 2.35 Estereoscopia a partir do satlite CBERS China Brazil

Earth Resources Satellite (cortesia Projeto CBERS)

O satlite japons ALOS-2 (Figura 2.36) possui um de seus

2.47

sistemas sensores equipado com trs cmaras do mesmo tipo

posicionadas em inclinaes diferentes, de modo a adquirir imagens com
recobrimento em um mesmo instante. A resoluo desse sistema de 2,5
m/pixel.

Figura 2.36 Sensor estereoscpico PRISM (Panchromatic Remote sensing Instrument for
Stereo Mapping) do satlite japons ALOS II (Advanced Land-Observing Satellite)
(cortesia NASDA National Agency for Space Development of Japan)

As imagens de satlites fotogramtricos, devido s estruturas

diferentes de cada cmara e de cada sistema, exigem anlise diferenciada
e criao de modelos matemticos adequados a cada satlite, o que
acaba dificultando sua popularizao.
necessrios mdulos adicionais

Nesse sentido, passam a ser

para permitir seu processamento

fotogramtrico), estimulando a subutilizao das mesmas apenas em

georreferenciamentos (2.6.2). Espera-se que, para o futuro, esta total falta
de padronizao possa ser contornada.

2.6 MTODOS FOTOGRAMTRICOS DE RESTITUIO

APROXIMADA

Neste tpico, so enfatizados alguns mtodos de obteno de

informao espacial a partir de imagens (o que os caracteriza como
fotogramtricos), embora sem grande rigor mtrico. Tais mtodos so de
grande valia nas fases de planejamento de levantamentos fotogramtricos
e ainda hoje so utilizados nas instituies produtoras de dados
2.48

cartogrficos.

2.6.1 AQUISIO MONOSCPICA DA ALTURA DE OBJETOS

Seja a figura 2.37, onde est representada uma elevao sobre o

terreno (torre).

Figura 2.37 Efeito do deslocamento devido ao relevo

a e a' so as imagens dos pontos A e A' da torre. Nota-se que o

objeto apresenta-se na imagem bidimensional com um deslocamento
relativo entre a e a'. Esse fato ser explorado na formulao a seguir,
para determinar um relacionamento matemtico que chegue a htorre.
dr a diferena entre r e r' e expressa o deslocamento devido ao
relevo sofrido pelo objeto
Por semelhana de tringulos, tem-se:
2.49

OA'P' Oa'p
OAP Oap

f
=r'/P'A'
H

(2.26)

f
=r /PA
HBh torre

(2.27)

Dividindo-se membro a membro, e considerando que PA = P'A':

H
h=drE
r

(2.28)

(Andrade, 1997) enuncia que o valor calculado desta forma

aproximado, uma vez que a altura de vo sobre o plano mdio no
conhecida com grande exatido e que estas frmulas s valem em sua
amplitude para fotografias perfeitamente verticais.

2.6.2 GEORREFERENCIAMENTO

Antes de definir tal conceito, convm explicitar o conceito mais

genrico de registro.

Registro uma transformao geomtrica que

relaciona as coordenadas planas de um determinado objeto com as

coordenadas de referncia. Georreferenciamento o registro executado
quando as coordenadas de referncia modelam a superfcie terrestre
(exemplo: latitude, longitude e altitude, coordenadas UTM, etc.).
Pode-se georreferenciar vrios tipos de objetos.

Um exemplo

uma carta que foi digitalizada matricialmente e apresenta-se em um

sistema de coordenadas plano definido pela linha e coluna dos pixels.
Outro caso o de dados obtidos via mesa digitalizadora, que encontramse em determinado sistema de coordenadas da prpria mesa.
Neste caso, interessa compreender o georreferenciamento de uma
imagem digital, que compreende determinada regio do terreno. O tema
georreferenciamento est inserido no captulo 7 Retificao e
Normalizao de Imagens, porm, como de uso corrente em aplicaes
2.50

de geocincias, alguns pontos devem ser esclarecidos previamente, de

modo a condicion-lo como mtodo de restituio aproximada.
O georreferenciamento, como toda transformao, cria parmetros
que permitem, a partir da leitura das coordenadas pixel da imagem, obter
as correspondentes coordenadas de terreno para aquele ponto. Vrios
modelos podem ser utilizados, sendo a transformao afim com seis
parmetros

mais

comum

(maiores

informaes

sobre

essa

transformao sero fornecidas no captulo 3 Orientao Interior).

Obviamente, as dificuldades naturais de se obter coordenadas
tridimensionais a partir de um sistema bidimensional so marcantes nesse
processo (no caso de um registro entre coordenadas planas com outro
tipo de coordenadas planas, como, por exemplo, entre mesa e carta, estes
problemas so menos visveis). No mnimo trs pontos de controle (isto ,
que tm coordenadas planas e espaciais conhecidas) devem ser
estabelecidos, porm, para que sejam obtidos parmetros de preciso
adequados, recomenda-se a adoo de mais deles.
Freqentemente, o georreferenciamento associado a uma
reamostragem (maiores informaes tambm no captulo 7).

Nesse

ponto, basta realizar uma analogia de reamostragem com um algoritmo

que estica ou encolhe determinadas partes da imagem, a fim de tentar
represent-la no mesmo sistema de projeo da base cartogrfica.
Terrenos movimentados tendem a apresentar resultados muito ruins no
georreferenciamento/reamostragem,

que

sugere

parcimnia

na

utilizao de tais rotinas, aumentando o uso de pontos de controle e/ou

separando a imagem por reas homogneas.
Finalmente,

aps

que

foi

exposto,

deve-se

dizer

que

georreferenciamento no passa de uma adequao entre sistemas de

coordenadas, e, nem de longe chega aos nveis de preciso dos mtodos
fotogramtricos que trabalham com a reconstruo dos feixes perspectivos
na tomada de cada uma das imagens. Nem por isso deixa de ter sua
utilidade, pois pode ser aplicado em imagens que no possuem
considervel deslocamento devido ao relevo, bem como para sistemas de
caractersticas de cmara desconhecidas.

Alm disso, til caso se

deseje maior rapidez no processo, em detrimento da preciso final. Suas

2.51

principais aplicaes so na atualizao cartogrfica e em elaborao de

mapas temticos.

2.6.3 PARALAXE ESTEREOSCPICA APROXIMADA

O termo paralaxe refere-se mudana aparente das posies

relativas de imagens de objetos estacionrios causada por uma mudana
do ponto de vista. Um exemplo simples a observao de diferentes
objetos atravs da janela de um veculo. Aqueles que esto distantes,
como montanhas aparentam mover-se muito pouco em relao ao
referencial (janela). Objetos mais prximos da janela aparentam mover-se
em distncias muito maiores.
Tomando

agora

como

referencial

avio

utilizado

para

levantamentos fotogramtricos, percebe-se que tal fenmeno ocorre de

maneira semelhante, e que o mesmo pode ser utilizado em proveito do
usurio de fotogrametria. Assim, para elevaes mais altas, o movimento
em relao aeronave aparentar ser mais intenso que para elevaes
mais baixas.

Um exemplo interessante deste princpio est na Figura

2.38.

Figura 2.38 - Efeito da paralaxe em fotografias areas

A figura mostra duas tomadas de um mesmo monumento (obelisco)

em Washington D.C., EUA.

Como tal obra consideravelmente mais

2.52

elevada que o restante do terreno englobado pelas imagens, observa-se

uma distncia bem menor entre os topos que entre as bases. Porm, no
de grande interesse ao fotogrametrista estabelecer coordenadas e
alturas apenas de monumentos. Assim, tal fenmeno deve ser estudado
tambm para as feies naturais do relevo, tais como depresses e
elevaes. A figura 2.39 descreve, para dois pontos de uma elevao no
terreno, o efeito posicional em duas fotos diferentes.

Figura 2.39 - Deslocamentos devido paralaxe em fotografias verticais (extrado de

Lillesand, Kiefer, 2000)

Uma reconstruo geomtrica mostra o porqu da natureza da

paralaxe e sua conseqente mudana de posio dos pontos observados
2.53

em relao ao referencial (neste caso a estao de exposio). Medindo

as coordenadas dos pontos a e b nas duas imagens, paralelamente
linha de vo, pode-se estabelecer uma relao, definida pela primeira
equao da paralaxe:
pa = xa - xa

(2.29)

Uma primeira importante concluso que pode ser tirada que os

deslocamentos devidos paralaxe ocorrem apenas paralelamente linha
de vo (no caso, eixo x).
Neste momento, uma considerao se faz necessria: para que
haja tal coordenada, deve haver um sistema de coordenadas pr-estabelecido. Naturalmente, surge mente a idia de utilizar o sistema
das marcas fiduciais, que, em condies ideais, tem seu eixo x coincidente
com a linha de vo.

Contudo, a linha de vo, na prtica, no

exatamente reta, devido s constantes mudanas de orientao do avio.

A verdadeira linha de vo pode ser achada localizando-se os pontos
principais e seus conjugados (aqueles que correspondem aos pontos
principais das outras imagens), unindo-se estes pontos, obtm-se uma
linha de vo mais aproximada da realidade, e que usada como
referncia para medies de paralaxe. Unindo-se todas as fotos de uma
faixa, a figura resultante da linha de vo uma polilinha, ou um conjunto
de linhas.

Para um par estereoscpico, a figura ser uma linha,

materializada por quatro vrtices (dois pontos principais e dois

conjugados). A figura 2.40 mostra este efeito graficamente.
A formulao expressa a seguir foi extrada de (Lillesand, Kiefer,
2000), e resume os princpios bsicos da medio de paralaxe.
A figura 2.41 mostra a utilidade da paralaxe para a determinao da
altitude em um ponto. Sabendo-se a altitude de vo, ou a altitude da
estao H, a base area, ou B, que a distncia entre as estaes no
sentido da linha de vo, a distncia focal da cmara utilizada e a paralaxe
do ponto a, pode-se facilmente calcular a altitude de A, hA.
A figura 2.41.b resultante da superposio de dos tringulos L e L
de modo a mostrar graficamente a paralaxe pa.
2.54

Figura 2.40 - Linhas de vo verdadeiras e aproximadas (ao ligar-se os pontos principais aos
seus homlogos)

Figura 2.41 - Relacionamento entre as paralaxes de um ponto A, no terreno (extrado de

Lillesand, Kiefer, 2000)

Por semelhana de tringulos:

pa
= B
f
H-h A

2.55

(2.30)

Bf
H-h A = p
a

(2.31)

Bf
hA = H p
a

(2.32)

E, consequentemente:

Tambm por semelhana de tringulos:

x
XA
= a
H hA
f

(2.33)

H hA
f

(2.34)

X A = xa

Substituindo-se de (2.31) a (2.34), tem-se:

x
X A = B p aa

(2.35)

ya
YA = B pa

(2.36)

Analogamente,

As equaes acima citadas so comumente conhecidas como as

equaes da paralaxe.

Sabendo-se suas incgnitas, pode-se levantar

coordenadas de toda a regio de superposio do par estereoscpico.

Em algumas aplicaes, entretanto, deseja-se apenas saber a
diferena de altura entre dois pontos. Para este caso, utiliza-se a frmula:
h = pH2/pa

(2.37)

onde h a diferena em elevao entre dois pontos cuja diferena de

paralaxe p, H a altura de vo sobre o ponto de menor altitude e pa a
paralaxe do ponto mais alto.
2.56

At agora, no se discutiu sobre o modo pelo qual as paralaxes so

medidas.

Inicialmente, assumiu-se que os valores de x e x fossem

medidos diretamente nas fotos esquerda e direita, respectivamente. As

paralaxes seriam, ento, calculadas a partir das diferenas algbricas de x
e x.

notvel que tal processo torna-se extremamente enfadonho

quando muitos pontos so analisados.

A figura 2.42 demonstra um mtodo de medio que requer apenas
uma simples medio para cada ponto de interesse.

Se as duas

fotografias que constituem um estereopar tiverem seus pontos principais e

respectivos

homlogos

alinhados

(reconstituindo

assim,

aproximadamente, a linha de vo), a distncia D permanece constante

para o conjunto e a paralaxe pode ser obtida a partir da medida d, ou seja:

Figura 2.42 - Estereopar alinhado para medio de paralaxe (extrado de Lillesand, Kiefer,
2000)

p = x - x = D - d

(2.38)

A distncia d pode ser medida com uma simples rgua, desde que
a e a sejam identificveis. Em reas uniformes, tal procedimento torna-se
muito difcil e outra abordagem faz-se necessria.
Pode-se utilizar o princpio descrito na figura 3.3.1, e para o mesmo,
numerosos instrumentos foram desenvolvidos. Estes utilizam o princpio
2.57

da marca flutuante, descrito a seguir.

Ao observar-se atravs de um estereoscpio, o analista utiliza um
aparelho que posiciona pequeninas marcas de referncia sobre os pontos
desejados.

Tais marcas podem ser cruzes, pontos ou xs.

A marca

esquerda vista apenas pelo olho esquerdo, e a direita, apenas pelo olho
direito. Modificando a posio relativa entre as duas marcas na direo de
vo, pode-se v-las fundir, formando uma marca nica que parece
flutuar em um nvel especfico sobre o modelo. A aparente elevao da
marca flutuante varia com o espaamento entre as marcas esquerda e
direita.
Para visualizar estereoscopicamente, uma srie de estereoscpios
foram desenvolvidos.

O mais simples de todos o estereoscpio de

bolso.
Este tipo de estereoscpio consiste de um par de lentes
convergentes, de distncia focal igual ao comprimento de seu suporte.
Assim, os raios de luz emergenges dessas lentes e oriundas de um
mesmo ponto no plano focal onde so colocadas as fotos, sero paralelos,
como se o ponto estivesse situado sobre o infinito.

Com isso, h a

focalizao dos cristalinos para o infinito e conseqentemente, o

paralelismo entre os eixos pticos dos olhos, permitindo que na retina de
cada um seja projetada a imagem que lhe corresponde.
Entre as desvantagens deste processo, a principal o fato de que
para visualizar estereoscopicamente, as fotos devem ser colocadas uma
por cima da outra, limitando a rea til e obrigando o operador a
constantemente ficar reposicionando as mesmas.
Conseqentemente, foi desenvolvido um estereoscpio que supera
tais limitaes; trata-se do estereoscpio de espelhos, que permite uma
completa

visualizao de

todo

modelo,

sem

necessidade

de

superposio de fotos.
O estereoscpio de espelhos nada mais do que um estereoscpio
de lentes que, com auxlio de espelhos, permite um afastamento maior
das imagens. Lembra-se que as imagens independem do nvel em que
foram colhidas para fim de viso estereoscpica.
A distncia focal das lentes do estereoscpio de espelho igual ao
2.58

caminho ptico da luz desde cada fotografia at o centro de cada lente. Os

espelhos podem ser substitudos por prismas.
Um dos aparatos mais comuns que empregam o princpio da marca
flutuante para medir a paralaxe com estereoscpios de espelhos a barra
de paralaxe, que consiste de duas placas de vidro providas de marcas.
Tais placas esto unidas por uma barra graduada provida de um parafuso
micromtrico de alta preciso, de modo a medir com grande exatido as
distncias (leituras da ordem de 0,01 mm). Mantm-se a marca esquerda
fixa em sua posio enquanto a direita movida ao acionar-se o parafuso
micromtrico.
Os aparatos descritos podem ser vistos na Figura 2.43.

Figura 2.43 Estereoscpio de bolso ( esquerda) e estereoscpio de espelhos com barra

de paralaxe montada sobre as fotos ( direita) (cortesia: Sokkia)

2.7 CONCLUSO

Este captulo teve como principal objetivo, fornecer ao leitor os

dados auxiliares necessrios para o entendimento das tcnicas de
fotogrametria digital que sero posteriormente estudadas.

Com estes

conhecimentos, estima-se que o leitor possa ter uma noo geral dos
processos de obteno de imagens fotogramtricas.
A partir do prximo captulo, os algoritmos que caracterizam a
fotogrametria digital comearo a ser estudados. Para estes, a imagem
ser considerada j adquirida em formato digital, de acordo com os
princpios descritos neste captulo.

2.59

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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2.60