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Tavares
Comunicao Interna:
Maio de 1998
Sumrio
O Mtodos dos Elementos Finitos tem vindo, desde o seu aparecimento como ferramenta de
anlise em problemas de elasticidade, a ser utilizado nos mais diversos domnios da fsica. O
seu objectivo modelar o sistema em estudo por um nmero finito de elementos mais simples
e obter uma aproximao para o do sistema a partir dos vrios elementos agrupados.
Uma das reas onde a utilizao do Mtodo dos Elementos Finito tem vindo a expandir a
da Viso por Computador. Nesta rea a sua utilizao til na modelizao, no
emparelhamento e seguimento de objectos.
Recentemente tem vindo a ser reportada a utilizao do Mtodo dos Elementos Finitos no
domnio da Realidade Virtual nomeadamente na simulao de operaes cirrgicas.
Com tal utilizao do Mtodo dos Elementos Finitos torna-se til uma simples introduo
ao mesmo. Assim nesta comunicao apresentado o mtodo, as suas funes de forma, os
vrios elementos isoparamtricos utilizados, a sua formulao hierrquica, as condies de
convergncia e o Patch Test, algumas tcnicas de integrao numrica e definies
utilizadas na sua derivao.
Desde a primeira utilizao do mtodo dos elementos finitos por Pentland em 1989, [Pentland, 1989], no domnio da viso
por computador que a mesma tem vindo a generalizar-se s suas diferentes reas; nomeadamente:
na anlise de movimento 2D e 3D rgido e no rgido [Benayoun, 1994, 1994a; Cootes, 1995; Nastar, 1994, 1994a;
Pentland, 1991; Sclaroff, 1994a];
na obteno de estruturas 2D e 3D [Cohen, 1991; Kakadiaris, 1997; Pentland, 1991];
na anlise de faces [Essa, 1995];
na anlise de objectos deformveis 2D e 3D [McInermey, 1996; Park, 1996; Pentland, 1990; Pentland, 1991a];
representao de imagens 2D e 3D [Moulin, 1992];
registro de imagens e modelos 2D e 3D [Syn, 1995a];
descrio de objectos 2D e 3D [Syn, 1995; Sclaroff, 1993, 1994, 1994b, 1995, 1995a].
2. Para cada elemento finito m clculo da matriz de rigidez [K (m)] e, para problemas
(m)
dinmicos, da matriz de massa [M ] e da matriz de amortecimento dependente da
velocidade [C
(m)
movimento
para
sistema
global
Sf
fY , fY
Sf
Wj
Z, W
Uj
z, w
Y, V
RCY
Vj
y, v
ponto nodal j
x, u
elemento finito m
X, U
Su
Figura 1 - Corpo tridimensional geral com um elemento finito tridimensional de oito ns.
{u(m)}(x,y,z) = [N (m)](x,y,z){U}
Eq. 1
onde [N (m)] a matriz das funes de forma, por vezes tambm designada por matriz de
{U}
um vector de
{U} = [
U1V1W1
U2V2W2
UNVNWN
].
{U} = [
U1
U2
U3
Un
{U} inclui os deslocamentos, e rotaes, nos pontos de suporte do conjunto agrupado, numa
fase seguinte necessrio impor os valores conhecidos de {U} antes de resolver o problema
{ (m)}(x,y,z) = [B (m)](x,y,z){U}
Eq. 2
O mtodo directo de rigidez a designao dada ao procedimento de incorporar as matrizes dos elementos no sistema final
de equaes. O mtodo simples e directo. Os valores numricos dos ns i e j para um elemento especfico so inseridos nas
colunas de K
(m)
(m)
i
j
M11 M12
[M ] = M
(m)
21
M22
(m)
i
j
i
j
K11 K12
[ ]= K
, K
(m)
21
K22
(m)
i
j
(m)
R1 i
{R } = R j .
(m)
As tenses num elemento finito esto relacionadas com as deformaes do mesmo e com
as suas tenses iniciais pela expresso:
onde [D (m)] a matriz de elasticidade para o elemento m e { I(m)} o vector das conhecidas
(m)
tenses inicias para o mesmo. A lei para o material esta especificada na matriz [D ] e pode
ser quer para um elemento isotrpico quer para anisotrpico e pode variar de elemento para
elemento.
Utilizando os deslocamentos no interior de cada elemento, como descritos na Eq. 1,
pode-se agora derivar as equaes de equilbrio que correspondem aos deslocamentos nodais
do conjunto de elementos finitos devidamente agrupado. Em primeiro, reescrevemos a Eq. 76
como uma soma de integraes sobre o volume e reas de todos os elementos finitos
utilizados na discretizao do corpo:
{(m)} {(m)}dV
T
(m)
S1 ,,Sq
(m)
(m)
(m) T
B(m)
=
{ u } {f }dV +
m
(m)
(m)
(m)
Eq. 4
O procedimento directo de rigidez facilmente entendido recorrendo-se a um simples exemplo. Utilizando-se a seguinte
matriz de rigidez, para a matriz de massa o procedimento idntico, e o seguinte vector de foras:
4 5
[K ] = 5
(m)
8
(m)
, {R } = 9 ,
2 3
4 5
[K ] = 5
(m)
2
3
8 2
{R } = 9 3 ,
(m)
e a localizao destes coeficientes na matriz global de rigidez [K] e no vector global de cargas {R} :
4 adicionado a K22;
6 adicionado a K23;
5 adicionado a K32;
7 adicionado a K33;
8 adicionado a R2;
9 adicionado a R3.
Neste exemplo utilizada a expresso adicionado pois podem existir contribuies a K22, K23, K32, K33, R2 e R3 de outros
elementos que no foram considerados.
Como se depreende deste exemplo o mtodo directo de rigidez facilmente implementado num programa
computacional.
(m)
(m)
(m)
B(m)
m
V
(m)
(m) T
(m)
(m)
+
{
R
}
+
m
m
S ,,S
V
(m)
(m)
(m)
Eq. 5
{U}. Na Eq. 5 os
vectores de
{ }
{ U}.
[K]{U} = {R}
Eq. 6
onde est omitida a matriz identidade [ I ], devido aos deslocamentos virtuais de cada lado da
equao, e o vector { R } :
[K] = V
.
(m)
[K (m)]
Eq. 8
{RB} = V
(m)
{RB(m)}
Eq. 9
{RS} = S
S(m) T S(m)
]dS (m)
[N ] [f
(m)
1
Sq
(m)
{RS(m)}
Eq. 10
{RI} = V
{ I(m)}dV (m)
(m)
{RI(m)}
Eq. 11
Nota-se que o somatrio dos integrais de volume na Eq. 8 exprime a adio directa das
matrizes de rigidez dos elementos utilizados [K (m)] para obter-se a matriz de rigidez do
sistema global [K]. Da mesma modo, o agrupamento do vector de foras de corpo {RB}
determinada pela adio directa dos vectores das foras de corpo dos elementos utilizados
{RB(m)}; e os vectores {RS} e {RI} so obtidos de forma similar. O processo de agrupamento
das matrizes e dos vectores dos elementos por esta adio directa designado pelo mtodo
directo de rigidez.
Esta escrita elegante do processo de agrupamento baseia-se em dois factores principais:
primeiro, as dimenses de todas as matrizes, e de todos os vectores, a serem somadas so as
mesmas e, segundo, os graus de liberdade de cada elemento so iguais aos graus de liberdade
do conjunto agrupado. Evidentemente que na prtica apenas as linhas e colunas diferentes de
zero para as matrizes e vectores de cada elemento so calculadas, correspondendo aos
verdadeiros graus de liberdade nodais de cada elemento, e o agrupamento executado
utilizando para cada elemento um vector de conectividade no qual so guardados os ndices
dos graus de liberdade para o elemento em termos do conjunto agrupado. Na prtica, tambm,
as matrizes e os vectores de cada elemento finito podem ser primeiramente calculadas
relativamente aos seus graus de liberdade locais, no alinhados com os graus de liberdade do
conjunto agrupado; neste caso, antes de se proceder ao agrupamento deve-se realizar uma
transformao das matrizes e vectores dos graus de liberdade locais para os graus de liberdade
globais. Isto equivale a transformar o sistema de coordenadas local, no qual esto
referenciados os graus de liberdade locais, no sistema de coordenadas global, no qual esto
referenciados os graus de liberdade globais.
A Eq. 6 a equao de equilbrio esttico para o sistema global. Nas consideraes deste
equilbrio as foras aplicadas podem variar com o tempo; neste caso, os deslocamentos
tambm variaram com o tempo e a Eq. 6 a equao de equilbrio para qualquer ponto
especfico no tempo. Contudo, se as foras so realmente aplicadas de forma rpida as foras
de inrcia necessitam de ser consideradas; isto , necessrio resolver um verdadeiro sistema
dinmico. Utilizando-se o princpio de Alembert, Apndice A.5, pode-se simplesmente incluir
as foras de inrcia como parte das foras de corpo. Assumindo que as aceleraes so
aproximadas do mesma maneira que os deslocamentos na Eq. 7 a contribuio das foras
totais de corpo no vector das cargas {R} (com o sistema de coordenadas X, Y, Z
estacionrio):
(m)
B(m)
{RB} =
} (m)[N (m)]{U }]dV (m)
[N ] [{f
T
(m)
Eq. 12
onde {R} e {U} so dependentes do tempo. A matriz [M] a matriz de massa para o
sistema global:
[M ] =
(m)
[M (m)]
Eq. 14
A matriz de massa [M] sempre definida positivamente pois a energia cintica sempre
positiva; no entanto, a matriz de rigidez [K] pode ou no ser dependendo do sistema global
em questo (a energia potencial pode ser positiva ou negativa). Em problemas de vibraes
surgem trs situaes interessantes [Kelly, 1993; Meirovitch, 1986]: quando a matriz [K]
tambm definida positivamente, o sistema global designado por sistema definido
positivamente e o movimento do tipo vibrao em modo livre no amortecido; quando a
matriz [K] apenas semidefinida positivamente, ento o sistema designado por sistema
semidefinido positivamente e o movimento tambm designado do tipo vibrao em modo
livre no amortecido mas movimento rgido possvel pois sistemas semidefinidos no so
restringidos (isto , tais sistemas so suportados de maneira que movimento rgido do mesmo
pode acontecer); para sistemas instveis, a matriz [K] no definida positivamente. Em
problemas estticos de estruturas a matriz de rigidez do sistema [K] sempre simtrica e
definida positivamente com os elementos da diagonal sempre positivos e bastante superiores
aos restantes elementos de cada linha.
Na medio das respostas dinmicas reais do sistema global observado que a energia
dissipada durante a vibrao; na anlise de vibraes tal dissipao geralmente considerada
pela introduo de foras de amortecimento dependentes da velocidade. Introduzindo estas
foras como contribuies adicionais s foras de corpo obtemos, correspondendo Eq. 12:
(m)
(m)
[C] = V
m
[C (m)]
10
matrizes especficas foi apenas o de ser possvel exprimir o processo de agrupamento das
matrizes dos elementos de uma maneira teoricamente elegante. Em implementaes prticas,
do mtodo dos elementos finitos, esta elegncia tambm esta presente; contudo, todas as
matrizes dos elementos so calculadas correspondendo apenas aos graus de liberdade de cada
elemento e posteriormente so agrupadas directamente utilizando a correspondncia entre os
graus de liberdade locais do mesmo e os graus de liberdade globais do conjunto agrupado.
Assim considerando apenas os graus de liberdade locais dos nodos do elemento includos no
{u} = [N]{u}
Eq. 16
{} = [B]{u}.
Eq. 17
Eq. 18
T
[M ] =
[N] [N]dV,
Eq. 19
T
B
{RB} =
[N] {f }dV,
Eq. 20
{RS} = [N S] {f B}dS,
Eq. 21
T
I
{RI} =
[B] { }dV,
Eq. 22
onde todas as variveis so definidas como na Eq. 8 at Eq. 14, mas correspondendo aos
graus de liberdade locais do elemento finito considerado. Desde que as matrizes dadas na Eq.
11
18 at Eq. 22 estejam calculadas, podem ser agrupadas directamente, pelo processo descrito
anteriormente, determinando-se assim as matrizes para o sistema global.
Neste processo de agrupamento assumido que as direces dos deslocamentos nodais do
elemento {u} na Eq. 16 so as mesmas das direces dos deslocamentos nodais globais {U}.
Contudo, geralmente conveniente comear a derivao das matrizes e dos vectores
relativamente aos graus de liberdade locais do elemento {u } que no necessariamente
alinhados com os graus de liberdade globais do sistema agrupado {u}. Neste caso temos:
{u} = [N ]{u }
Eq. 23
{u } = [T]{u}
Eq. 24
onde a matriz [ T ] transforma os graus de liberdade {u} nos graus de liberdade {u } e a Eq.
24 corresponde a uma transformao de tensor de primeira ordem; as entradas na coluna j da
matriz [ T ] so os co-senos de direco de um vector unitrio correspondendo ao grau de
liberdade j do vector {u} quando medido segundo as direces dos graus de liberdade {u }.
Substituindo a Eq. 24 na Eq. 23, obtemos:
[N] = [N ][T].
Eq. 25
liberdade {u} com um sobre os mesmos, obtemos a partir da Eq. 25 e da Eq. 18 at Eq.
22:
global.
(b)
{u} = [N]{u}
onde
{u} = {u(m)}
{u}
elemento.
(c)
{u} = [N ]{u }
onde {u } o vector de deslocamentos nodais de um elemento num sistema de
13
4 - Funes de Forma
A melhor maneira de resolver um qualquer problema fsico governado por uma equao
diferencial obter a soluo analtica desta. Contudo, existem muitas situaes para as quais
difcil obter a desejada soluo analtica: A regio em considerao pode ser muito irregular
de tal maneira que seja matematicamente impossvel descrever a sua fronteira; A
configurao pode ser composta por materiais diferentes cujas regies sejam de descrio
matemtica difcil; Podem estar envolvidos materiais anisotrpicos e desta forma as equaes
envolvem termos no lineares
Um mtodo numrico pode ser utilizado para obter uma soluo aproximada quando no
pode ser obtida uma soluo analtica. Todas as solues numricas produzem valores em
pontos discretos para um dado conjunto de parmetros independentes. O procedimento para a
soluo completa repetido cada vez que estes parmetros so alterados. Mesmo assim,
solues numricas so mais desejveis que nenhuma soluo. Os valores calculados
fornecem informao importante h cerca do processo fsico mesmo sendo apenas em pontos
discretos.
Existem vrios procedimentos para obter uma soluo numrica para uma equao
diferencial e podem ser separados em trs classes: 1) mtodo das diferenas finitas; 2) mtodo
variacional; 3) mtodos de resduos pesados. As duas primeiras so apresentadas de forma
sucinta a terceira descrita de forma mais extensiva nos pontos seguintes.
O mtodo das diferenas finitas aproxima as derivadas nas equaes diferenciais que
governam o problema utilizando equaes de diferenas. Este mtodo til para a resoluo
de problemas de transferncia de calor e em mecnica dos fluidos e funcionam bem para
regies bidimensionais com fronteiras paralelas aos eixos coordenadas. Contudo, o mtodo
ineficaz quando as regies tm fronteiras curvas ou irregulares, e de difcil implementao
computacional [Bathe, 1996].
Mtodo variacional
A abordagem variacional envolve o integral de uma funo que produz um nmero. Cada
nova funo produz um novo nmero. A funo que produz o menor nmero tem a adicional
propriedade de satisfazer uma determinada equao diferencial. Para ajudar a clarificar esta
abordagem consideremos o integral:
4
O facto das matrizes de massa e de rigidez possurem a propriedade de embeberem os elementos antigos traduz que as
matrizes de ordem (n + 1) so construdas a partir das mesmas matrizes de ordem (n) acrescentando-se uma nova linha e
uma nova coluna sendo apenas necessrio calcular estas novas entradas:
(n + 1)
[ M]
[M](n) x (n + 1) [K](n) x
, [K] = x x .
x x
Esta propriedade pode ser utilizada para provar que os valores prprios i determinados pelo mtodo de Rayleigh-Ritz
satisfazem as desigualdades:
(n + 1)
(n)
(n + 1)
1 2
(n)
(n)
(n + 1)
2 n n
14
D dy
= Qy dx.
2 dx
O valor numrico de pode ser calculado a partir de uma equao especfica y = f (x).
Contudo, a abordagem variacional demonstra que a equao particular y = g(x), a aquela que
origina o menor valor numrico para , a soluo para a equao diferencial:
D
d 2y
+Q=0
dx 2
de funes Ni que se anulem ao longo desta, poderemos utilizar a seguinte expresso para
definir a funo aproximada:
M
= + aiNi
^
i=1
Eq. 26
As funes de forma Ni devero ser completas, ou seja, devero ser tais que, qualquer que
seja a funo exacta, a funo aproximada tende para esta medida que aumenta o nmero M
de parcelas que intervm na respectiva definio:
15
limM = .
^
Esta condio necessria mas no suficiente para garantir convergncia. Mais adiante se
definiro outras condies a respeitar por estas funes de forma.
4.2 - Determinao dos Parmetros Nodais
A determinao dos coeficientes ai, com i = 1, 2, , M, pode fazer-se por diversos modos
correspondendo cada um deles imposio de um conjunto de condies a serem verificadas
pela funo aproximada. Assim, poderemos impor:
i = i com i = 1, 2, , M;
^
aj Nij = i i com i = 1, 2, , M;
j=1
(x xl ) = 0 com x xl,
(x xl ) = com x = xl,
x > xl
x < xl
16
x > xi
M
M
+
a
N
(x
x
)dx
=
0,
aj Nij = i i, i = 1, 2, , M.
i i j ij i j
j =1
j=1
x < xi
Note-se que este mtodo conduz exactamente ao mesmo conjunto de equaes que o
mtodo do erro nulo num conjunto discreto de pontos do domnio; equivale portanto, a impor
erro nulo apenas num conjunto M pontos discretos do domnio [Oliveira, 1990].
b) Mtodo de colocao por sub domnios
Neste mtodo utilizada uma funo de peso assim definida:
xi + 1
j
xi
xi
xi + 1
xi + 1
xi
xi
c) Mtodo de Galerkin
O mtodo de Galerkin utiliza as mesmas funes para funes de peso que so utilizadas na
equao de aproximao; isto , usam-se as funes de forma como funes de peso, o que
conduz ao seguinte sistema de equaes para determinao dos valores dos parmetros
nodais:
Ni + aj Nj dx = 0,
aj Ni Nj dx = Ni( )dx.
j
Este mtodo a base do mtodo dos elementos finitos para problemas nos quais esto
envolvidos termos da primeira derivada.
d) Mtodo dos mnimos quadrados
Neste mtodo impe-se que o erro quadrtico mdio em todo o domnio assuma um valor
mnimo. Assim teremos:
17
^ 2
I = ( ) d,
= 0 com i = 1, 2, , M.
ai
Atendendo a que:
= N
ai i
o erro quadrtico mdio torna-se mnimo quando:
Ni( )d = 0
condio que coincide com a imposta por aplicao do mtodo de Galerkin. A funo de peso
utilizada no mtodo dos mnimos quadrados , portanto, a prpria funo de forma.
O mtodo dos mnimos quadrados tambm utilizado para formular a soluo para
elementos finitos; no entanto, no to popular como o mtodo de Galerkin e como a
abordagem variacional [Bathe, 1996].
e) Mtodo dos momentos
O mtodo dos momentos consiste em utilizar como funes de peso a srie de potncias de x
assim definidas:
Ni(x) = x i-1 com i = 1, 2, , M.
Equivale a impor que num grfico que mostre o erro da funo aproximada em funo de x
nula a rea abaixo dessa curva e nulos os seus momentos em relao origem.
4.3 - Aproximao de Funes Derivadas
Quando um dado problema pode ser descrito por uma equao diferencial a sua resoluo
pelo mtodo dos elementos finitos exigir que as derivadas da funo incgnita, contidas
nessa equao, sejam convenientemente representadas pelas derivadas da funo aproximada.
Admitindo que se utiliza para representar a aproximao a uma funo incgnita uma
expresso como a definida pela Eq. 26 a aproximao a uma sua derivada de ordem s ser
obtida por:
^
sNj
s s
=
+
a
.
x s x s j x s
A necessidade de lidar com expresses como esta impe que as funes de forma Nj sejam
derivveis pelo menos at ordem (s 1). S assim se poder garantir que uma expresso em
que intervm derivadas de ordem s das funes de forma toma valor finito (embora possa no
ser continuo) em todo o seu domnio.
Diz-se que uma funo de forma possui continuidade C s, quando admite derivada contnua
at ordem (s 1) e derivada de ordem s finita.
Como se depreende se num problema de elementos finitos apenas intervm primeiras
18
derivadas, situao alis frequente, bastar utilizar funes de forma de continuidade C 0. Para
casos em que aparecem segundas derivadas teremos utilizar funes de forma de continuidade
C 1 e assim sucessivamente.
4.4 - Funes de Forma de Definio Local
No mtodo dos elementos finitos o domnio dividido num certo nmero de sub domnios
mutuamente exclusivos:
= i com i j = 0 para i j
i
e o clculo dos integrais que intervm na formulao do problema, que seriam extensivos a
todo o domnio, ser feito pela soma de parcelas integrais extensivas aos diversos sub
domnios considerados:
()d = ()di.
Actuando deste modo possvel definir funes de forma locais em cada sub domnio
(elemento finito) s quais correspondem funes globais que tomam valor no nulo em
elementos contguos anulando-se necessariamente nos restantes.
Este modo de definir as funes de forma tem a vantagem de permitir garantir um
tratamento sistemtico, sempre semelhante, em domnios globais diferentes permitindo assim
a obteno de matrizes de banda. Porm tem o inconveniente de impedir o uso de funes de
forma que se anulem necessariamente sobre a fronteira do domnio pelo que o problema de
imposio das condies fronteira, tem de ser tratado de modo diferente do utilizvel com as
funes de definio global.
Repare-se tambm que a continuidade no valor da funo de forma correspondente a
elementos contguos em geral no garante a continuidade das suas derivadas. Pode haver na
fronteira entre dois elementos uma variao brusca do valor desta mesmo quando no interior
de cada elemento a funo de forma admite derivada contnua.
O grau de continuidade das funes de forma deve ser observado ao nvel global do
domnio e no apenas em cada elemento. Em princpio, dever-se-ia impor que nunca
apaream no domnio global quaisquer valores infinitos nas expresses que so utilizadas na
formulao do problema. Acontece, porm, que muitas vezes esta condio apenas
respeitada no interior de cada elemento havendo sobre a fronteira entre elementos contguos
valores infinitos nas derivadas. Essas fronteiras so excludas aquando do clculo dos
diversos integrais envolvidos obtendo-se assim frequentemente resultados numricos
aceitveis apesar destes desrespeitos cometidos sob o ponto de vista terico [Oliveira, 1990].
As funes de forma definidas ao nvel de cada elemento permitem gerar uma funo
aproximada da soluo do problema pela seguinte expresso:
(m) = ai Ni(m).
^
Do facto de as funes de forma serem definidas num elemento resulta que a expresso
anterior tambm vlida quando nos referimos funo incgnita em todo o domnio. Isto ,
na obteno dos valores da funo incgnita apenas intervm as funes de forma
correspondentes a dado sub domnio j que as funes de forma definidas noutro sub domnio
19
i
m i
^
(m)
= a1 + a2 x + a3 y + a4 xy +
^
Eq. 27
^
= [ 1 x y xy
]{
a1
}T,
a2
= [P]{a} .
^
Impondo agora que nos diversos ns do elemento que estamos a formular a funo, Eq. 27,
possua valores coincidentes com a funo incgnita poder-se- obter o conjunto de funes de
forma com a seguinte representao matricial:
} =
xi
yi
xi yi
1
ai
}T,
= [P][C]
^
{}(m),
[N] = [P][C]
Eq. 28
20
i = aj Nj(xi) = 0 + + a11 + + 0 ai = i
^
ou seja, o parmetro nodal coincide com o valor nodal da prpria funo incgnita. Esta
condio no universal. Podem existir parmetros nodais diferentes.
soluo aproximada deve convergir para a soluo exacta quaisquer que sejam as funes
de peso escolhidas para a sua obteno.
A soluo no ser, em geral, um polinmio. Mas, desde que no existam singularidades
que tornem algumas ou todas as derivadas infinitas, pode sempre desenvolver-se em srie de
Taylor. Por exemplo:
(x,y) =
+ x
2
1 2
21
+ y + x2
+
y
+
2 x2
2 y2
x
y
21
Usando agora uma expresso polinomial de grau p e desde que esta possa reproduzir
exactamente a srie de Taylor at ao grau p ento o erro mximo E(0) no interior de um
elemento de dimenso h ser:
E(0) = (h p+1)
sendo h o valor mximo de x e y para o elemento.
De modo semelhante se verifica que a aproximao primeira derivada ter erro O(h p) e a
aproximao derivada de ordem d ter erro:
E(d) = O(h p+1d).
Eq. 29
= am Nm
^
m=1
Eq. 30
l[L + p]d +
l[ + r]d.
Observamos que, para que haja convergncia, tanto a funo como as derivadas contidas
nos operadores L e devero ser correctamente representadas quando a dimenso
caracterstica h tender para zero.
Sendo d a maior ordem das derivadas referidas o grau mnimo exigido para a expanso
polinomial, Eq. 30, dever ser tal que a ordem de grandeza dos erros na representao seja
pelo menos O(h). Deveremos ento ter:
p + 1 d 1
ou seja:
p d 0.
Vemos agora melhor a utilidade da formulao fraca do mtodo dos resduos pesados. Ao
reduzir a ordem d dos operadores diferenciais reduz tambm o valor mnimo do grau p das
funes de forma polinomiais utilizveis.
22
= ai Ni
^
+ ap x p
Eq. 31
x1
x12
x1p
x2
x22
x2p
xi
xi2
xip
xp +1
xp2+1
xpp+1
a 0
a 0
= .
a 1
a 0
0
1
23
N1
N2
a)
N1
N3
N2
b)
N4
N1
N3
N2
c)
Figura 2 - Elementos 1D e consequentes funes de forma: a) linear; b) quadrtico; c) cbico.
= + ai Ni
^
i=1
seria, por exemplo em problemas de anlise esttica, possvel a seguinte sequncia de clculo:
M = 1 k11a1 = f1,
24
k11
M=2
k21
k12 a1 f1
= ,
k22 a2 f2
M=3
k11
k12
k13
k21
k22
k23
k31
k32
k33
a1 f1
a2 = f2.
a3 f3
Com estas funes desaparece o sentido fsico dos coeficientes ai, os quais apenas
permitem obter parcelas correctivas de ordem superior de modo a melhorar a soluo. Este
tipo de funes de forma conhecido pela designao de funes hierrquicas.
Deve-se tentar fazer com que o acoplamento entre as diversas equaes seja o menor
possvel e, com tal procedimento, reduzir a influncia dos erros de arredondamento crescentes
que aparecem no clculo dos novos coeficientes ai. As imprecises que existem no clculo
dos coeficientes pouco afectaro a qualidade da soluo final [Oliveira, 1990].
5.2.2.1 - Polinmios Hierrquicos
Consideremos o seguinte conjunto de funes de forma para um elemento finito genrico m,
Figura 3. Com as funes de forma N1 e N2 obtm-se uma aproximao linear, Figura 3a2).
Com a funo de forma hierrquica quadrtica, Figura 3b1), obtemos uma melhor
aproximao, Figura 3b2). Uma terceira funo permitir nova melhoria, Figura 3c1) e
Figura 3c2), etc.
A funo hierrquica quadrada N3 pode gerar-se partindo da expresso genrica do
polinmio do segundo grau:
N3 = 1 + 2 + 32
sendo os coeficientes 1, 2 e 3 escolhidos de modo a que a funo de forma tome valor nulo
^
nos ns extremos ( = 1). Deste modo garante-se continuidade C 0 para a funo .
A condio N3 = 0 para = 1 no suficiente para definir a funo. Da infinidade de
solues possveis, podemos escolher uma parbola simtrica, Figura 3b1); por exemplo, com
valor unitrio para = 0. Com esta opo, pode conseguir-se uma aproximao quadrtica
num elemento genrico m fazendo:
Conforme verifica-se na Figura 3b2) o coeficiente 3 , neste caso, igual diferena entre
o valor de e uma aproximao linear a essa funo no ponto mdio do elemento.
De modo semelhante se poder definir uma funo hierrquica do terceiro grau como:
N4 = 1 + 2 + 32 + 43
e impondo que N4 = 0 para = 1. Temos de novo uma infinidade de funes possveis e
podemos escolher, conforme a Figura 3c1), uma funo que tome tambm no ponto mdio
( = 0) o valor nulo e que nesse ponto tenha derivada unitria:
N4(1) = N4(0) = N4(+1) = 0,
25
N4
= 1.
=0
1 a1
N1
N2
2 a2
(m)
a1)
a2)
^
a3
N3
(m)
b1)
b2)
^
a4
N4
(m)
c2)
c1)
A funo:
N4 = (1 2)
satisfaz estes requisitos. Neste caso o parmetro 4 representa a variao da inclinao da
Np + 1() =
1 p
( 1) para p par,
p!
Eq. 32
Np + 1() =
1 p
( ) para p mpar.
p!
Eq. 33
1 2
( 1) ,
2
Eq. 34
N4 =
1 3
( ),
6
Eq. 35
N5 =
1 4
( 1 ),
24
Eq. 36
N6 =
1
( 5 ).
120
Eq. 37
Note-se que todas as derivadas de ordem igual ou superior segunda tm valor nulo no
ponto = 0 excepto p(Np + 1) / () p que tem valor unitrio. Neste caso poderemos identificar
os diversos coeficientes com a seguinte expresso:
p
p + 1 = p
para p 2.
=0
N N
2 N N
(m)
K lm
= K l m dx = (m)K l m d.
x x
h
(m)
(m)
O ideal seria conseguir encontrar funes de forma tais que Klm
para l p. Os polinmios de
Legendre possuem esta propriedade no intervalo [-1 , 1]. Ento poder-se-iam definir as
funes de forma hierrquicas em termos desses polinmios. Definisse o polinmio de
Legendre de grau p de acordo com a seguinte expresso:
27
Pp() =
1 p
1
(p + 1)! 2 p 1 p
[( 1) ].
p
N4 = 2(3 ),
Eq. 39
N5 =
1
(154 182 + 3),
4
Eq. 40
N6 = 75 103 + 3,
Eq. 41
y
b
x
x
u2 u 1
u u
u u +u u
, c3 = 4 1 , c4 = 3 4 1 2 .
a
b
ab
28
u ( x, y) = u1 +
u2 u 1
u u
u u +u u
x + 4 1 y + 3 4 1 2 x y
a
b
ab
x x y
x y
y x y
x y x y
= 1 +
u +
u +
u + +
u
a b ab 1 a ab 2 ab 3 b ab 4
ou
4
u ( x, y) = N1 u1 + N2 u2 + N3 u3 + N4 u4 = Ni ui
i =1
1
(a x)(b y), N2 = 1 x (b y), N3 = 1 x y, N4 = 1 (a x) y.
ab
ab
ab
ab
As expresses de forma podem ser obtidas considerando os zeros das sucessivas funes
de forma. Assim N1 ser nula para x = a e y = b deste modo ter ento de ser da forma:
N1( x, y) = c1 (a x)(b y).
Usando a condio N1(0,0) = 1 obtemos c1 = 1/(ab) e portanto:
N1( x, y) =
1
(a x)(b y)
ab
29
diversos elementos da estrutura. Tudo se passar, a partir de ento, como se cada elemento
apenas possusse ns na periferia.
Na Figura 5 esto representados os elementos: linear, quadrtico e cbico desta famlia e
como possvel observar um elemento rectangular de ordem p possui n ns com:
n = ( p + 1)2, p = 0,1,.
2
3
a)
b)
c)
30
1
Figura 8 - Representao da funo de forma N1 = ( 1)( + 1).
4
Eq. 44
Examinemos os termos que ocorrem numa funo de forma 2D de Lagrange do tipo da Eq.
43. Esta funo resulta do produto de dois polinmios completos de grau p e q. O nmero de
termos deste produto obviamente superior ao nmero de termos de cada um destes
polinmios.
Na Figura 9a) temos uma representao (tringulo de Pascal) dos termos de um polinmio
completo. Por exemplo a tracejado esto os termos correspondentes ao terceiro grau. Na
31
Figura 9b) a tracejado temos os termos que esto presentes numa funo de forma de
Lagrange cbica. Aparecem seis termos a mais relativamente ao nmero de termos
necessrios para cada polinmio do terceiro grau. Esta situao sugere que o nmero de ns
associado a elementos de ordem elevada poderia ser reduzido tentando assegurar que as
funes de forma possuam apenas os termos que estariam presentes num polinmio completo
de igual grau.
Para tal objectivo ser conseguido desenvolveu-se uma srie de funes de forma deste tipo
que conhecida pela famlia Serendipity. Os ns esto colocados, tanto quanto possvel, nas
fronteiras e as funes de forma obtm-se pelo produto de termos de grau p numa varivel por
^
termos lineares na outra. Nas fronteiras dos elementos, a forma da funo aproximada
idntica dos da famlia de Lagrange e mantm-se a continuidade C 0. Definem-se, conforme
a Figura 10, as coordenadas locais normalizadas:
2(x xc(m))
hx(m)
e =
2(y yc(m))
hy(m)
l = l e
l = l,
sendo l e l as coordenadas ( , ) do n l. Com estas novas varveis as funes de forma
tomaro o seguinte aspecto:
Elementos Lineares:
Nl =
1
(1 + l)(1 + l) com l = 0, 1, 2, 3;
4
Elementos Quadrticos:
Nl =
1
(1 + l)(1 + l)( l + l 1) com l = 0, 2, 4, 6,
4
Nl =
1
(1 2)(1 + l) com l = 1, 5,
2
Nl =
1
(1 + l)(1 - 2) com l = 3, 7;
2
32
grau :
y
x
xy
x2y
x3y
1
y2
xy2
xy3
2 2
xy
a)
1
grau :
y
x
xy
x2
x
x4y
xy
x2y3
x3y3
x4y2
2
3
x3y2
x5y
xy2
x2y2
xy
x5
x2y
1
2
y
xy4
x2y4
4
y5
xy5
5
y6
b)
1
grau :
y
x
xy
xy
x3
x3y
1
2
xy
y
xy3
x2y2
2
3
3
4
c)
Figura 9 - Tringulo de Pascal. A rea a tracejado engloba os termos presentes numa forma de
terceiro grau: a) de um polinmio completo; b) de uma funo de forma 2D de Lagrange;
c) de uma funo de forma 2D Serendipity.
Elementos Cbicos
Nl =
1
(1 + l)(1 + l)(10 + 9(2 + 2)) com l = 0, 3, 6, 9,
32
Nl =
9
(1 + l)(1 2)(1 + 9 l) com l = 4, 5, 10, 11.
32
33
yc(m)
= 1
= +1
1/2hx(m)
1/2hx(m)
= +1
1/2hy(m)
1/2hy(m)
= 1
xc(m)
N1 = 1 (1 2)(1 )
2
N7 = 1 (1 )(1 2)
2
N0 = 1 (1 )(1 )
4
N0 1 N1
2
34
^
N1 = N0 1 N1 1 N7
2
2
p=1
10
p=2
6
5
p=3
11
4
0
Note-se que o nmero de termos polinomiais que podem obter-se com ns na periferia
insuficiente para obter uma representao polinomial completa para um grau superior ou igual
a quatro.
Para elementos de ordem mais elevada portanto necessrio introduzir ns internos ou
simplesmente um grau de liberdade hierrquico do tipo que a seguir ser descrito.
Em problemas de anlise de estruturas esta famlia mais utilizada do que a famlia de
Lagrange e distingue-se desta, como se verificou, pelo facto de no existirem ns no interior
do elemento. A no considerao destes ns deve-se ao facto de no contriburem para a
conectividade com os elementos vizinhos e a sua eliminao, e dos respectivos graus de
liberdade, tem alm do mais a vantagem da diminuio da matrizes envolvidas no mtodo
[Bathe, 1996; Gomes, 1995; Oliveira, 1990].
5.3.4 - Funes de Forma Hierrquicas
35
tomaro sempre valor nulo sobre a periferia dos elementos. Estas funes hierrquicas de
grau superior ao das bilineares andam associadas a variveis nodais que no tm o mesmo
significado fsico que tinham para as funes standard. Permitiro ir adicionando parcelas
^
correctivas que aumentaro o grau de preciso da funo aproximada no interior do
elemento.
Como exemplo da obteno de um conjunto de funes hierrquicas poderemos
multiplicar os polinmios de Legendre, Eq. 34, Eq. 35, Eq. 36, Eq. 37, pela funo linear,
1
1
N1 = ( 1) e N2 = + ( + 1), do que resultar:
2
2
1
1
1
N1(,) = ( + 1)( 1), N2 (,) = ( + 1)(2 1), N3 (,) = ( + 1)(3 ).
4
2
2
(23)
(23)
N1(,)
N2 (23)(,)
N3 (23)(,)
Para poder ter funes (m) que sejam polinmios completos at um grau 4 ser
necessrio adicionar o produto de funes de forma que estejam associadas a parmetros com
valor nulo entre os elementos. Por exemplo:
N2 =
1 2
( 1)(2 + 1)
4
36
4
7
5
9
0
1
a)
1
b)
c)
=
P
rea(P,1,2)
rea(0,1,2)
37
L0 = 0
L0 = 0.75
(x2,y2)
L0 = 0.5
L0 = 0.25
P(L ,L ,L )
0
L0 = 1
(x1,y1)
(x0,y0)
A partir das relaes dadas pelas Eqs. 45 obtm-se, a partir das coordenadas cartesianas
globais, as seguintes expresses para as coordenadas da rea:
L0 =
0 + 0 x + 0 y
1 + 1 x + 1 y
2 + 2 x + 2 y
, L1 =
, L2 =
Eqs. 46
onde:
1 x2 y2
38
(I,J,K)
(p,0,0)
(0,p,0)
[L1 + L2]12 = 1.
Sendo uma coordenada local normalizada6 definida do seguinte modo:
2(x xc(m))
h(m)
onde xc(m) a coordenada x do ponto mdio de elemento e h(m) a sua amplitude (comprimento),
paralela ao lado 1 2, podemos escrever:
L1
12
1
= (1 ), L2
2
12
1
= (1 + ) ,
2
Eqs. 47
= (L2 L1)12.
Isto sugere que poderemos gerar funes de forma hierrquicas num elemento triangular
generalizando as funes de forma 1D hierrquicas j introduzidas. Por exemplo, utilizando
as expresses da Eq. 32 e da Eq. 33, poderemos associar ao lado 1 2 um polinmio de grau p
( 2) definido por:
6
Esta coordenada tomar valores sempre entre 1 e +1 qualquer que seja a dimenso real do elemento.
40
Np (12) =
1
[(L2 L1) p (L1 + L2) p] para p par,
p!
Np (12) =
1
[
(L2 L1) p (L2 L1)(L1 + L2) p1] para p mpar.
p!
d) Elemento quadrtico:N5.
Figura 18 - Elementos triangulares linear e quadrtico e respectivas funes de forma..
Resulta das Eqs. 47 que estas funes assumem o valor nulo nos ns 1 e 2. Alm disso
assumiro o valor nulo ao longo dos lados 0 1 e 0 2 o que garante a continuidade na funo
aproximada .
Neste caso, para p 3, o nmero de funes hierrquicas provenientes dos lados do
elemento insuficiente para definir um polinmio completo de grau p. Necessitam ento de
ser introduzidas novas funes hierrquicas que sejam identicamente nulas na periferia. Por
exemplo, para p = 3 poder-se-ia utilizar L0L1L2; para p = 4 poderia usar-se a soma das trs
funes L02L1L2, L0L12L2, L0L1L22.
Na Figura 19 esto representadas funes hierrquicas tpicas, linear, quadrtica e cbica.
Poder-se-iam deduzir outras funes hierrquicas por exemplo a partir do conjunto de
funes hierrquicas 1D das expresses das equaes Eq. 38, Eq. 39, Eq. 40 e Eq. 41
(polinmios de Legendre).
41
a)Linear, N2.
b)
a)
42
z, w
ui
vi
m
j
p
y, v
x, u
Figura 21 - Elemento tetradrico.
ui
{u}i = vi .
wi
^
{u}
{u} u
{u} =
={
{u}
{u}
^
i
j
vi wi uj vj wj um vm wm up vp wp
}T.
m
p
Cada deslocamento u, v, w definido por quatro valores nodais a que corresponde uma
variao linear do campo dos deslocamentos. Teremos assim:
u = a1 + a2 x + a3 y + a4 z, v = b1 + b2 x + b3 y + b4 z, w = c1 + c2 x + c3 y + c4 z.
Eqs. 48
43
u = a + a x + a y + a z
u = a + a x + a y + a z.
u = a + a x + a y + a z
j
2 j
3 j
2 m
2 p
4 j
3 m
4 m
3 p
4 p
onde:
ai + bi x + ci y + di z
6V
a +b x+c y+d z
N =
6V
N = a + b x + c y + d z
6V
+c y+d z
N = a + b x 6V
Ni =
j
1
1
1
V = det 1
6
1
xi
yi
zi
xj
yj
zj
xm ym zm
xp
yp
zp
ai = det
ci = det
xj
yj
zj
xm ym zm
xp
yp
xj
zp
zj
xm 1 zm
xp
zp
, b = det
, d = det
i
xj
yj
zj
1 ym zm
1
yp
yj
zp
1
xm ym 1
xp
yp
44
w = Ni wi + Nj wj + Nm wm + Np wp.
Eq. 51
As expresses Eq. 49, Eq. 50 e Eq. 51 podem ser agrupadas na seguinte equao matricial:
uv
wu
v
w
u
v
w
uv
w
i
N 0 0 N 0 0 N 0 0 N
u 0i N 0 0j N 0 0m N 0 0p
i
j
m
v =
0 Nm 0
0 0 Ni 0 0 Nj 0
w
Np
Np
Eq. 52
{u} = [N]{u}
^
onde {u} o vector de deslocamentos de um ponto no interior do elemento, [N] a matriz das
funes de forma e {u^ } o vector dos deslocamentos nodais.
5.6 - Elementos Isoparamtricos
u v w
}T = [N]{u},
^
x y z
onde
}T = [N]{c},
o vector
{c} = { {c}1 {c}2
(xi,yi,zi) do n i.
45
De
modo
anlogo,
vector
T
{u}i }
^
de
deslocamentos
nodais
{u}
^
dado
por
{u}i
^
N1
2
L
= 1
=0
=1
46
u=[ 1
u1
]u2,
u3
obtnhamos as seguintes expresses para a matriz [N] das funes de forma e para o
Jacobiano J:
u=[ 1
+
2
[N] =
x1
u1
]u2, x = [N]x2,
x3
u3
+
1 + 2
1 2 , J = dx =
2
1 + 2
2
x1
x
2,
x3
1
N1 =
3
L
= 1
=0
=1
N2 =
+ 2
2
N3 = 1 2
+ 2
2
u
] u ,
u
2
3
4
47
N1
N2
N3
N4
obtnhamos as seguintes expresses para a matriz [N] das funes de forma e para o
Jacobiano J:
u=[ 1
2 3
uu
xx
]u , x = [N]x , [N] = [ N
u
x
1
N2 N3 N4 ],
xx
] x ,
x
1
J=
dx
= [ J1 J2 J3 J4
d
2
3
4
onde:
N1 =
9 1 1
+ ( 1), N2 = + 9 ( + 1) + 1 1 ,
16 3 3
16
3 3
N3 = +
27
( + 1) 1 ( 1), N4 = + 27 ( + 1) + 1 ( 1),
16
16
3
3
J1 =
9 1
( 1) 9 + 1 ( 1) 9 + 1 1 ,
16 3
16 3
16 3 3
J2 =
9 1 1 9
+ + ( + 1) 1 + 9 ( + 1) + 1 ,
16 3 3 16
3 16
3
J3 =
27 1
( 1) + 27 ( + 1)( 1) + 27 ( + 1) 1 ,
16 3
16
16
3
J4 =
27 1
+ ( 1) + 27 ( + 1)( 1) + 27 ( + 1) + 1 ,
16 3
16
16
3
a) Elemento subparamtrico
Interpolao geomtrica
b) Elemento superparamtrico
Interpolao da funo incgnita
5.6.1 - Elementos 2D
{c}T = {
x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4
},
{u}T = {
u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4
},
49
y, v
= 1/2
=1
1
2b
=1
= 1
2c
1
= 1
1
x, u
N1 0 N2 0 N3 0 N4 0
[N] = 0 N 0 N 0 N 0 N ,
1
2
3
4
= x x + y y
= x + y
x y
Eq. 54
Esta matriz contem os coeficientes ai e obtida aps o estabelecimento do polinmio u para cada nodo do elemento;
resultando assim, um sistema de equaes onde as coordenadas cartesianas dos nodos esto relacionadas com as
coordenadas naturais dos mesmos.
50
x
= x
y .
y
y
[J ]
Eq. 55
i =1
i =1
x = Ni xi, y = Ni yi,
Eqs. 56
N x
[J] = N
x
i=1
r
Ni
yi
i=1
r
i=1
Ni
yi
i=1
Eq. 57
1
x
= [ J ] = [ ]
y
1
Eq. 58
o pode ser obtida recorrendo a tcnicas standard de inverso de matrizes [Chapra 1988; Press,
1992; Tavares, 1995]:
[J ]
x
=
y
1
=
det [J] x
Eq. 59
51
N
N
N
x N1
=
x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 + 4 x 4,
J12 =
N
N
N
y N1
=
y 1 + 2 y 2 + 3 y 3 + 4 y 4,
J21 =
N
N
N
x N1
=
x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 + 4 x 4,
J22 =
N
N
N
y N1
=
y 1 + 2 y 2 + 3 y 3 + 4 y 4.
a)
b)
52
1
Ni = (1 + i)(1 + i)(i + i 1) para i = 1,3,5,7;
4
i2
Ni =
(1 + i)(1 2) +
i2
2
Em lugar de gerar as funes de forma a partir da inverso da matriz [A] pode seguir-se a
metodologia mais directa. Vejamos por exemplo o caso do elemento quadrtico de oito ns de
que representamos algumas funes de forma na Figura 28. Em a) representamos a
deformada associada a um deslocamento unitrio no n 5. Esta deformao tem variao
quadrtica segundo e linear segundo e nula para = 1, = -1 e = 1, os trs zeros do
polinmio de interpolao. Por substituio directa imediato concluir que a funo de forma
para o n 5 ser dada por:
N5 =
( 1 2) ( 1 ) .
2
(1 )(1 2).
2
(1 )(1 ) 1 N 1 N .
5
8
4
5.6.2 - Elementos 3D
y = Ni yi, v = Ni vi,
i
z = Ni zi, w = Ni wi.
i
53
x
x
[J ] =
x
J
z
J
=
J
z
11
J12 J13
21
J22 J23
31
J32 J33
54
Figura 29 - Dois elementos isoparamtricos 3D: esquerda um elemento linear de oito ns;
direita um elemento quadrtico de 20 ns.
xx = u, yy = v, zz = w, xy = u + v, yz = v + w, zx = w + u,
x
y x
u/ x 0
v/ y
0
w/ z
{} = = u/ y + v/ x =
v/
z
+
w/
y
0
u/
z
+
w/
x
z
x
y
z
xy
yz
xz
x
0
0
=
y
0
y
0
z
0
0
z
[N]{u} = [B]{u}
0
y
x
0
55
y
0
z
0
0
z u
v
0
w
y
x
0
( = yx) a deformao de corte no plano (x,y), yz ( = zy) a deformao de corte no plano ( y,z) e
zx ( = xz) a deformao de corte no plano (x,z), [N] a matriz das funes de forma, [B] a
matriz das deformaes e {u^ } o vector dos deslocamentos nodais. Por questes de
tratamento matricial no mtodo dos elementos finitos as componentes das deformaes so
geralmente agrupadas num vector designado por vector das deformaes {}:
{} = { xx
yy zz xy yz zx }T.
{} = [D]{}
T
a1
a
E(1 )
[D] =
(1 + )(1 2) 0
00
a
1
a
0
0
0
a
a
1
0
0
0
0
0
0
b
0
0
0
0
0
0
b
0
0
0
0
0
0
b
Eq. 60
e b = 1 2 .
1
2(1 )
{} = [C]{}
onde [C] a matriz que relaciona as tenses com as deformaes para o material e, repare-se
que [C][D] = [D][C] = [I] (sendo [I] a matriz identidade), dada como:
56
1
1
[C] = E 0
00
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
2(1 )
0
0
0
0
0
0
2(1 )
0
0
0
0
0
0
2(1 )
Eq. 61
Note que para as equaes que relacionam o vector de deformaes com o vector das
tenses dadas por Eq. 60 e Eq. 61 serem vlidas o coeficiente de Poisson tem de ser inferior
1
a .
2
6.1 - Consideraes sobre o Clculo das Tenses
{} = [D][B]{u}.
^
Eq. 62
Sero portanto varveis de ponto para ponto no interior do elemento em questo. No caso dos
elementos isoparamtricos os elementos da matriz de deformao [B] so funo de e , as
coordenadas locais do ponto seleccionado. Em geral o valor calculado mais correcto nos
pontos de Gauss utilizados na integrao numrica (ponto 8). Os valores das tenses nestes
pontos, interiores ao elemento, no correspondem s tenses mximas da estrutura. Por
exemplo no caso simples de uma viga flexo os mximos localizam-se nas fibras extremas e
portanto nos ns da fronteira da modelizao por elementos finitos. partida, o clculo das
tenses nos ns no oferece dificuldades. Bastaria calcular o valor da matriz [B] no n
correspondente. Esta aproximao no a que d melhores resultados. Vrios autores
sugerem tcnicas diferentes de extrapolao das tenses dos pontos de Gauss para os ns.
Pela prpria natureza do mtodo dos elementos finitos como mtodo de aproximao
natural que as tenses apresentem descontinuidades entre elementos e no n central. Uma
primeira soluo consiste em calcular as tenses em cada n a partir da Eq. 62 e proceder a
uma simples mdia aritmtica. Esta soluo apresenta o inconveniente de no contemplar
qualquer correco quanto dimenso relativa dos elementos adjacentes.
Cook [Gomes, 1995] utiliza, no caso de estruturas bidimensionais, a seguinte tcnica.
Considere-se em primeiro lugar o caso unidimensional da Figura 30a). Entre os pontos de
Gauss utilizada uma interpolao linear definida a partir de:
1s 1+s
2
2
1
2
Eq. 63
57
1 + 1/P 1 1/P
A
1
=
2 1 1/P 1 + 1/P
1
.
2
C
G
3
4
1
P
P
1
H
1
E
A
a)
b)
Figura 30 - Clculo de tenses nos ns, usando uma extrapolao linear. a) Troo de uma
viga modelada por uma nica camada de elementos isoparamtricos. A tracejado o valor
correcto da tenso de corte sob a aco de uma carga uniformemente distribuda. A trao
contnuo os valores da tenso de corte calculados. Os valores so exactos nos pontos
de Gauss. b) Identificao dos pontos de Gauss e dos ns para extrapolao
segundo a tcnica de Hinton e Owen (Eq. 64).
a = 1 [ a2 ab b2 ab
4
]{
1 2 3 4
}T
E = 1 [ a a b b
4
]{
1 2 3 4
}T.
Hinton e Owen [Gomes, 1995] recomendam uma tcnica de amaciamento local das tenses
dentro do elemento, baseado no mtodo dos mnimos quadrados em que o clculo das tenses
nos ns de um elemento isoparamtrico quadrtico definido a partir de:
1+1/23/2
= 1 3/2
1/2
A
B
1/2
1 3/2
1+ 3/2
1/2
1/2
1+ 3/2
1 3/2
1/2
1 3/2
.
1/2
1+ 3/2
1/2
1
2
3
4
Eq. 64
58
Aps a passagem das tenses para os ns, ento sim, elas seriam amaciadas por uma mdia
aritmtica de todos os elementos concorrentes dos ns.
Na Tabela 2 apresenta-se uma listagem dos pontos ptimos para clculo das tenses para
tipos diferentes de elementos [Gomes, 1995].
Tipo de Elemento
Viga
2 pontos, (PL/2)
Linear Plano
1 ponto, ( = = 0)
Quadrtico de Lagrange
2 2, ( = P; = P)
Quadrtico Plano
2 2, ( = P; = P)
Cbico Plano
3 3, (9 pontos)
Slido Linear
1 ponto, ( = = = 0)
Slido Quadrtico
2 2 2, ( = P; = P; = P)
Tabela 2 - Para tipos diferentes de elementos: ordem de quadratura e localizao dos pontos
ideais para um clculo adequado das tenses.
Quando o sistema elstico muito fino e no existem foras aplicadas segundo a direco
paralela espessura, ento pode-se considerar que as tenses resultantes so constantes ao
longo da espessura e estamos na presena do que usualmente designado por estado plano de
tenso. O deslocamento de um ponto P, de coordenadas (x,y,z), ser descrito pelas duas
componentes u e v do seu vector de deslocamento {u}. Em geral os deslocamentos sero
diferentes de um ponto para outro mas independentes da cota z. As funes u e v sero
portanto funes de x e y. Usando uma notao matricial podemos escrever:
{u} = {
u v
}T.
Conhecido o campo dos deslocamentos, o clculo das componentes do tensor das tenses
ser efectuado de acordo com a Mecnica dos Meios Contnuos. Dado o carcter
T
zz = (xx + yy)
E
59
[D] = E
1
0
2
1
0
0
0
1
2
{} = { xx
zz = E (xx + yy)
1 + 1 2
e as restantes tenses relacionadas com o mesmo eixo reduzidas e por isso desprezadas. Para
este estado a matriz de elasticidade [D] definida como:
a
[D] = E b
1+
0
onde a =
b 0
a 0
1
0
2
1
.
e b=
1 2
1 2
7 - Condies de Convergncia
Para a soluo obtida pela utilizao do mtodo dos elementos finitos convergir para a
soluo exacta do problema os elementos utilizados na modelizao devem ser completos e
compatveis (tambm designados por conformes). Se estas condies forem totalmente
respeitadas, a preciso da soluo aumentara continuamente com o refinamento da malha de
elementos finitos utilizada. Este refinamento devera ser obtido por subdiviso de um elemento
anteriormente utilizado em dois ou mais; assim a malha antiga ser embebida na nova.
Matematicamente isto significa que o novo espao das funes de interpolao do elemento
finito conter o espao anteriormente usado, e ao mesmo tempo que a malha refinada a
dimenso do espao da soluo de elemento finito ser continuamente aumentado para
finalmente conter a soluo exacta.
A necessidade de um elemento finito ser completo significa, no caso de problemas de
elasticidade, que as funes dos deslocamentos do elemento devem ser capazes de representar
60
[K] =
obtemos:
[K][] = [][]
onde [] a matriz que contm os vectores prprios 1, , n e a matriz diagonal []
contm os valores prprios correspondentes, [] = diag(i). Utilizando a ortonormalidade dos
vectores prprios obtemos:
[]T[K][] = [].
Eq. 65
61
Assim, por exemplo, num problema de elasticidade de domnio diz-se que um elemento
finito passa o Patch Test quando capaz de reproduzir as seguintes situaes:
Entende-se aqui por deslocamento proporcional um campo dos deslocamentos em que cada
n na periferia forado a ter deslocamento proporcional sua coordenada.
No caso do deslocamento de corpo rgido, alm de os ns interiores deverem apresentar
deslocamento igual ao prescrito na periferia, as tenses calculadas em todos os elementos
devero se nulas, Figura 31.
Este teste deve ser feito utilizando uma malha irregular de elementos finitos, Figura 32.
Verifica-se frequentemente que h elementos capazes de passar o Patch Test em malhas
regulares e no em malhas distorcidas.
8 - Integrao Numrica
Quando os elementos tem fronteiras curvas os integrais para as matrizes dos elementos so
mais facilmente determinados utilizando-se um sistema de coordenadas naturais. Os
elementos bidimensionais num sistema de coordenadas naturais tornam-se quadrados ou
tringulos e no necessrio determinar as equaes para as suas fronteiras curvas. Contudo,
determinar os integrais num sistema de coordenadas naturais no uma tarefa fcil. A
integrao necessita de ser realizada numericamente pois equaes explcitas no podem ser
obtidas para todos os passos envolvidos no processo de integrao. Neste ponto so
apresentadas transformaes das variveis de integrao e tcnicas numricas para integrao
das matrizes dos elementos finitos utilizados na discretizao.
8.1 - Transformao das Variveis de Integrao
Os integrais que definem as matrizes dos elementos esto expressas em termos de dx ou, em
caso de problemas bidimensionais, de dxdy ou ainda, em problemas tridimensionais, em
termos de dxdydz. Obviamente que necessrio uma transformao das coordenadas de
integrao se as integraes so efectuadas num sistema de coordenadas naturais.
A equao para transformao de uma coordenada num integral unidimensional de um
63
p2
xi
p1
d(x( p))
f(x)dx =
dp
g(p)
dp
Eq. 66
d(x(p))
= [J ] = J
dp
designada, como j anteriormente referido, por matriz Jacobiana para a equao da
transformao. Neste caso esta matriz consiste apenas num nico elemento que denotado
por J e designado por Jacobiano.
O objectivo principal exprimir o integral utilizando a coordenada natural e assim a Eq.
66 fica:
onde x(p) a equao que relaciona os dois sistemas de coordenadas e
+1
xm
f(x)dx = g () d(x()) d
xi
e torna-se necessria uma equao que exprima x em funo de . Esta equao obtida
utilizando as funes de forma Ni para o elemento em questo:
x = N1()X1 + + Nm()Xm
onde X1, X2, , Xm so as coordenadas globais para os nodos 1 , 2 , , m do elemento.
A transformao de coordenadas de integrao em integrais duplos :
+1 +1
f (x,y)dxdy =
g(,)det[J]dd
1 1
x
[J] = x
.
y
f (x,y,z)dxdydz =
g(,,)det[J]ddd
1 1 1
64
x
x
[J] =
x
z
.
z
A complexidade dos termos que aparecem nas matrizes dos elementos finitos, sobretudo
quando se utiliza uma transformao de coordenadas (x , y , z)( , , ) para poder lidar com
elementos distorcidos, obriga utilizao de mtodos numricos para clculo de integrais.
Geralmente podemos aproximar esses integrais, em domnios 1D, 2D ou 3D, efectuando
uma soma de termos que envolve o valor do integrando em certo nmero de pontos i do
domnio multiplicado por pesos9 i convenientes. Assim:
+1
+ nG(n).
Eq. 67
Para desenvolver mtodos deste tipo, no domnio 1D, podemos escolher pontos 0, 1, ,
n no domnio e calcular o polinmio de grau n que exactamente igual a essa funo G()
nesses pontos. Faremos:
Pn() = 0 + 1 +
+ n n
Eq. 68
G( ) = + +
G( ) = + +
0
1 0
1 n
+ n0n
.
+ nnn
Eq. 69
Estes pesos do a zona de influncia de cada ponto de amostragem sendo o seu somatrio igual ao comprimento do
intervalo.
65
+1
+1
2
I = G()d Pn()d = 20 + 2 +
3
[
1 (1)n +1].
n+1
Eq. 70
Como exemplo, vejamos o caso da Figura 33 que ilustra a conhecida regra trapezoidal.
G()
P1()
0 = 1
0 = 1
1 = +1
1 = 1
0 =
G(1) + G(0)
G(1) G(0)
e 1 =
2
2
-1
I=
G(,)dd.
1 1
Como se trata de um domnio rectangular o mtodo mais simples consiste em efectuar duas
integraes numricas nas direces e de forma independente. Teremos ento:
n
n
I j iG(i,j)
j =0 i =0
Eq. 71
ou seja:
66
I
ijG(i,j)
j =0 i =0
Eq. 72
sendo
ij = ij a rea de influncia de cada ponto de amostragem, dando o somatrio
destes produtos a rea do domnio considerado.
Se os integrais nas direces e so exactos para polinmios de graus p
(independentemente) ento as expresses da Eq. 71 e da Eq. 72 permitiro calcular
exactamente todos os termos p p sendo p1 e p2 no superiores a p.
1
f(x,y)dA = g (L0,L1)dL0dL1
ijkG(i,j,k)
I = G(,, )ddd
j =0 i =0 k =0
1 1 1
Utilizando igual espaamento entre os pontos, a expresso da Eq. 70 corresponde aos mtodos
de Newton-Cotes para o clculo de integrais. No so habitualmente utilizados em elementos
finitos por exigirem em geral n + 1 clculos da funo integrante; contudo, este mtodo pode
ser eficiente em anlise no lineares [Bathe, 1996].
8.2.2 - Quadratura Gaussiana (Gauss-Legendre)
Um mtodo alternativo consistir em atribuir priori as posies em que G() dever ser
calculada tentando determinar essas posies de modo a que a aproximao d o valor exacto
do integral sempre que G() for um polinmio de grau p sendo p ( n) um valor tambm a
determinar. Seja:
67
+ pp
Pp() = 0 + 1 +
e faamos:
+1
I = G( )d 0(0 + 10 +
+ 0pn ) + 1(0 + 11 +
+ np1 ) +
+ n(0 + 1n +
+ npn ).
Eq. 73
Comparando esta equao com a Eq. 70, que d o resultado do clculo exacto do integral
do polinmio Pp(), concluiremos que dever ser:
+ + + = 2
+ + + = 0
+ + + = 23
+ + + = 1 [1 (1)
p+1
0 0
1 1
n n
2
0 0
2
1 1
2
n n
p
0 0
p
1 1
p
n n
.
p+1
Eqs. 74
I=
d i i
-1
i=1
Grau do polinmio
integrvel exactamente
(p)
1
2
1
3
68
Nmeros de Pontos
de Integrao
(n)
Grau do polinmio
integrvel exactamente
(p)
3
4
5
7
m
n
n
m n
i =1
j =1 i =1
j =1
i =1
1
1
Eq. 75
p1 , p2 1
p1 , p2 3
p1 , p2 5
69
0.00000
2.00000
0.57735
1.00000
0.77460
0.55556
0.00000
0.88889
0.86114
0.34785
0.33998
0.65215
0.90618
0.23693
0.53847
0.47863
0.00000
0.56889
0.93247
0.17132
0.66121
0.36076
0.23862
0.46791
0.94911
0.12948
0.74153
0.27971
0.40585
0.38183
0.00000
0.41796
0.96029
0.10123
0.79667
0.22238
0.52553
0.31371
0.18343
0.36268
0.96816
0.08127
0.83603
0.18065
0.61337
0.26061
0.32425
0.31235
0.00000
0.33024
0.97391
0.06667
0.86506
0.14945
0.67940
0.21909
0.43340
0.26927
0.14887
0.29552
4
5
10
7
9
11
13
15
17
19
70
Ordem de integrao
4 ns no distorcido
22
4 ns distorcido
22
8 ns no distorcido
33
8 ns distorcido
33
9 ns no distorcido
33
9 ns distorcido
33
16 ns no distorcido
44
16 ns distorcido
44
+ + + = 2
+ + = 0
+ + = 23 .
+ + = 0
1 1
2
1 1
2
1 1
71
Ordem de
Quadratura
Localizao
Erro
O(h)
L0
L1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
6
1
2
1
2
1
6
1
2
1
6
1
2
1
3
0.11250
0.0597159
0.470142
0.00661071
0.470142
0.470142
0.00661071
0.470142
0.0597159
0.00661071
0.101287
0.101287
0.0629696
0.797427
0.101287
0.0629696
0.101287
0.797427
0.0629696
Peso wi
O(h2)
O(h6)
Tabela 6 - Localizao e pesos dos pontos de amostragem para a integrao num domnio
triangular utilizando a quadratura Gaussiana.
1 = 0, 0 = 2 = 1 e 1 = 4.
3
72
0 = 1
0 = 1
1 = 0
1 = 4
2 = +1
2 = 1
0 = 1
0 = 1
1 = 1
1 = 5
2 = + 1
2 = 5
3 = +1
3 = 1
3
3
5
5
3
6
6
6
6
ou
T
1
c[J]tddd, onde a espessura t no constante e c = {} [D]{}.
2
Cada um dos integrais ser igual a uma constante c (devido ao estado de tenso na malha)
vezes um elemento de volume. Se o volume da estrutura for integrado de forma exacta, a
energia de deformao tambm o ser.
No caso de elementos lineares, o termo [J]t linear em e e portanto s ser necessrio
um ponto de integrao. No caso de elementos quadrticos, [J] contem termos em 3 e 3 e
portanto ser necessria uma lei de 22 pontos de Gauss.
medida que a malha refinada, os elementos tornam-se paralelogramos de lados rectos.
No limite, os elementos de 8 ns comportar-se-iam como elementos lineares de 4 ns. Seria
ento teoricamente possvel a utilizao de 1 ponto de Gauss. Esta regra no no entanto
aconselhvel pois poder originar modos de energia de deformao nula.
73
No caso de problemas planos, em geral uma regra de 22 pontos de Gauss suficiente quer
para elementos lineares quer para parablicos. No caso de modelos 3D, a regra 22 pontos de
Gauss a melhor no caso do paraleleppedo linear de 8 ns mas pode originar resultados
errados no caso de elementos parablicos; para estes elementos parablicos, h que recorrer
regra de 333 pontos de Gauss ou regra de 14 pontos, portanto mais econmica, a seguir
indicada:
1 1 1
(6 termos) ]
1 1 1
+ C8 [ f(c,c,c) + f(c,c,c) +
(8 termos) ]
em que
B6 = 0.886426592797784, C8 = 0.335180055401662, b = 0.795822425754222,
c = 0.758786910639328.
9 - Concluses
Em problemas de meios contnuos, quer se trate de anlise estrutural, teoria da elasticidade ou
mecnica dos fluidos, o nmero de graus de liberdade infinito e so poucas as solues
analticas conhecidas. Ou melhor, so poucos os problemas para os quais possvel uma
soluo analtica de A a Z. Na maior parte dos problemas prticos no entanto possvel tentar
uma soluo numrica aproximada. Isto s ser possvel admitindo que o contnuo pode ser
modelado por um nmero finito de variveis. No caso do mtodo dos elementos finitos, o
contnuo subdividido num conjunto de elementos, ligados entre si num nmero finito de
pontos, os pontos nodais ou ns.
O mtodo dos elementos finitos em engenharia foi inicialmente desenvolvido numa base
fsica para a anlise de problemas de estruturas mecnicas. Contudo, foi rapidamente
reconhecido que a sua tcnica podia ser aplicada de forma tambm bastante satisfatria a
outras classes de problemas.
Os pontos importantes a ter em considerao numa anlise de um sistema pelo mtodo dos
elementos finitos so os seguintes:
1. A escolha do modelo matemtico a utilizar na modelizao dever depender na
soluo a ser esperada;
74
Nomeadamente, considerando que uma anlise segundo o mtodo dos elementos finitos foi
efectuada e que seguidamente foi calculada para cada elemento finito m os vector de foras
nos pontos nodais:
75
(m)
onde { (m)} = [D (m)]{(m)}. De seguida possvel observar que de acordo com a propriedade
1:
1. Em qualquer nodo de um elemento, o somatrio das foras nodais est em equilbrio
com as foras externas nodais aplicadas (nas quais esto includas as foras de
corpo, de traco na superfcie, das tenses iniciais, das cargas concentradas, da
inrcia, de amortecimento e das reaces).
e de acordo com a propriedade 2:
2. Cada elemento m est em equilbrio sob as suas foras {F (m)}.
A propriedade 1 rapidamente verificada pois a equao:
(m)
(m)
pois
76
{F (m)} = {R}.
m
Apndices
A.1 - Princpio da Energia Potencial Mnima
dD1 + p dD2 +
D1
D2
p
dD
Dn n
garantir o mnimo de Dp, qualquer que seja a variao em torno da configurao de equilbrio,
obriga a que cada uma das derivadas parciais seja nula. Obtemos assim n equaes de
equilbrio:
p
= 0 com i = 1, 2, , n.
Di
A energia potencial total de um corpo ou sistema elstico dada por:
p = U V
onde U a energia de deformao elstica (Apndice A.2) e V o potencial das foras
exteriores.
A.2 - Energia de Deformao
77
1
U (m) = (xxxx + yyyy + zzzz + xyxy + xzxz + yzyz)dV (m)
2
V
(m)
(m)
(m)
1
U (m) = {u^ (m)}[B] [D][B]{u^ (m)}dV (m) {u^ (m)}[B] [D]{ T}dV (m)
2
(m)
(m)
A base do mtodo dos elementos finitos, formulado a partir dos deslocamentos, o princpio
dos deslocamentos virtuais, por vezes, tambm designado por princpio dos trabalhos virtuais
[Bathe, 1996]. Segundo este princpio, o equilbrio de um corpo requer que para qualquer
pequeno deslocamento virtual permitido imposto ao corpo no seu estado de equilbrio, Figura
1, o trabalho virtual interno total igual ao trabalho virtual externo:
T
T
T
T
} {f B}dV + { U S } {f S }dS + { U i} {RCi}
{ } {}dV = { U
i
f
Sf
Eq. 76
onde {f B} o vector das foras de corpo aplicadas (por exemplo: por aces gravticas, isto
, o peso prprio dos corpos; as foras de atraco elctrica e, em anlise dinmica, as foras
de inrcia),
As deformaes virtuais
{ }
}.
virtuais admitidos { U
importante ter em conta que quando o princpio dos deslocamentos virtuais, Eq. 76,
satisfeito para todos os deslocamentos virtuais admissveis e a tenso {} obtida
adequadamente a partir de um campo dos deslocamentos contnuo {U} que satisfaa as
condies de deslocamentos na fronteira ao longo da superfcie Su, todos os trs requisitos
fundamentais da mecnica so preservados:
1. O equilbrio garantido, pois o princpio dos deslocamentos virtuais uma expresso
de equilibro.
2. A compatibilidade garantida, porque o campo dos deslocamentos {U} contnuo e
satisfaz as condies dos deslocamentos na fronteira.
3. A lei deformaes/tenses garantida, pois a tenso {} calculada utilizando-se as
relaes constitutivas a partir da deformao {} (a qual foi determinada a partir dos
deslocamentos {U}).
At agora foi assumido que o corpo que tem vindo a ser considerado est suportado
adequadamente; por exemplo, existem condies de suporte suficientes para uma nica
soluo para os deslocamentos. Contudo, o princpio dos deslocamentos virtuais tambm
verificado quando todos os deslocamentos de suporte so removidos e, em vez destes, so
aplicadas as reaces correctas (necessariamente assumidas como conhecidas). Neste caso a
rea de superfcie Sf , na qual traces conhecidas so aplicadas, igual rea da superfcie
total do corpo S (Su nula). Esta observao bsica pode ser utilizada para desenvolver as
equaes do mtodo dos elementos finitos; isto , possvel no considerar em primeiro lugar
nenhuma condio de deslocamento na fronteira, seguidamente desenvolver as equaes
correspondentes para os elementos finitos e, antes de resolver estas equaes, impor as
condies dos deslocamentos na fronteira.
79
m4
mn
{F }i
m3
mj
mi
{ f }i
k
O
m2
i
m1
{r}i = xi i + yi j + zi k com i = 1, 2, , N,
onde xi, yi e zi so as componentes cartesianas do vector do deslocamento. Utilizando a
segunda lei de Newton para cada partcula, podemos escrever as equaes do movimento em
termos das coordenadas cartesianas do seguinte modo:
Fxi + fxi = mi xi, Fyi + fyi = mi yi, Fzi + fzi = mi zi, com i = 1, 2, , N,
Eqs. 77
80
{f}i so funes lineares ou no lineares dos deslocamentos {r}i e da sua segunda derivada
em relao ao tempo { r}i.
Na maior parte dos casos, as foras de restrio {f}i no so dadas de forma explcita mas
implcita atravs de equaes de restrio do movimento de qualquer uma das massas mi.
Como resultado, as coordenadas xi, yi e zi (i = 1, 2, , N) no so todas independentes. De
facto, uma equao de restrio pode ser utilizada, pelo menos em princpio, para eliminar
uma coordenada na formulao do problema. Se existirem c equaes de restrio ento o
nmero de coordenadas independentes para a descrio do sistema apenas n = 3N - c. Neste
caso, diz-se que o sistema tem n graus de liberdade e um conjunto de no mnimo n
coordenadas independentes necessrio de forma a descrever completamente o mesmo. Este
conjunto de coordenadas no nico e estas so habitualmente designadas por coordenadas
generalizadas qk (k = 1, 2, , n).
A.5 - Princpio de Alembert e Equaes de Lagrange
O princpio do trabalho virtual, Apndice A.3, estabelecido para o caso de sistemas estticos.
Por si mesmo no pode ser utilizado na formulao de problemas dinmicos. Contudo, podese estender o princpio do trabalho virtual para problemas dinmicos, tal pode ser conseguido
utilizando um princpio atribudo a Alembert [Meirovitch, 1986].
Utilizando a segunda lei de Newton, Apndice A.4 Eq. 78, podemos escrever:
onde mi{ r}i pode ser considerado como uma fora de inrcia. A Eq. 79 geralmente
referida como o princpio de Alembert e permite encarar problemas dinmicos como se
tratassem de problemas estticos; assim, esta equao permite estender o princpio do trabalho
virtual para o caso dinmico. De facto, utilizando-se a Eq. 79, podemos escrever o trabalho
virtual para a partcula i, Figura 35, como:
i=1
Eq. 80
81
{f}i {r}i = 0.
i=1
Em problemas de anlise de vibraes o mtodo de Rayleigh-Ritz utilizado para gerar um sistema de equaes, por
minimizao do quociente de Rayleigh em relao aos deslocamentos nodais, com o qual possvel determinar uma
aproximao das frequncias naturais do sistema. As aproximaes obtidas so de melhor qualidade para as menores
frequncias do sistema tornando-se de qualidade mais reduzida medida que as frequncias so mais elevadas.
82
i
f
Sf
onde V designa volume, S superfcie, {f B} o vector das foras de corpo ou de volume (por
exemplo: por aces gravticas, isto , o peso prprio dos corpos; as foras de atraco
elctrica e, em anlise dinmica, as foras de inrcia), {f S } o vector das foras de superfcie
f
(por exemplo: foras distribudas em vigas ou em placas ou cascas), {RCi} o vector das foras
pontuais no nodo i, {U} o vector dos deslocamentos, {U i} o vector dos deslocamentos no
nodo i e w0 designa a energia de deformao por unidade de volume e tem a forma:
w0 =
1
2
83
Bessel, etc. Cada um destes conjuntos de funes satisfazem uma dada relao de
ortogonalidade mas, no geral, esta relao no a especificada pelo problema. A utilizao de
funes de interpolao globais torna o mtodo clssico Rayleigh-Ritz mais apropriado para
sistemas com distribuio de massa e de rigidez praticamente uniforme. O clculo
computacional das matrizes de massa e de rigidez tende a ser particular ao problema em
questo. Por outro lado, estas matrizes tendem a serem de baixa ordem.
Os coeficientes das sries so geralmente de natureza abstracta e representam,
simplesmente, a contribuio de uma dada funo admissvel para o campo dos
deslocamentos. Para aumentar a preciso da soluo computacional aumenta-se o nmero de
termos das sries. Tal aumento implica apenas o clculo computacional das entradas
adicionais nas matrizes de massa e de rigidez, deixando as entradas anteriormente calculadas
constantes.
Finalmente, a convergncia para a soluo desejada garantida pois as funes de
interpolao admissveis so geralmente de um conjunto completo.
No mtodo dos elementos finitos as funes de interpolao so locais, no sentido de
estarem definidas em pequenos subdomnios do sistema, e tendem a ser bastante simples e de
tratamento computacional fcil. De facto, na sua grande maioria, so polinmios de baixo
grau e, geralmente, satisfazendo os mnimos requisitos de derivao. As funes de
interpolao so iguais para todos os elementos do mesmo tipo e so praticamente ortogonais.
Como consequncia, as matrizes de massa e de rigidez tendem a ser do tipo matrizes de
banda. Do mesmo modo, o clculo destas matrizes torna-se bastante simples e francamente
adaptvel a programas computacionais e consiste basicamente no agrupamento das matrizes
dos elementos individuais.
Como no mtodo dos elementos finitos so utilizadas funes de interpolao locais, este
mais adequado para sistemas com variaes bruscas na distribuio de massa e de rigidez.
Contudo, neste mtodo as matrizes de massa e de rigidez so geralmente de elevada ordem.
Os coeficientes das sries so coordenadas nodais e tm um elevado significado fsico pois
representam os deslocamentos e declives nos nodos.
Para aumentar a resoluo da soluo determinada o tamanho dos elementos utilizados
deve ser reduzido (isto , devem ser utilizados mais elementos: refinando-se a malha). Tal
requer uma nova computao das matrizes de massa e de rigidez. Apesar do nmero das
funes de interpolao puder ser aumentado, de tal maneira a obter-se uma soluo com a
resoluo pretendida, as funes de interpolao locais no se enquadram na definio de
conjunto completo e assim nem sempre garantida uma convergncia monotica para a
soluo desejada.
Uma abordagem intermdia consiste em considerar o sistema global como a soma de
elementos mais simples, tal e qual como no mtodo dos elementos finitos, e determinar o
campo dos deslocamentos para cada elemento individual pelo mtodo de Rayleigh-Ritz
considerando como coordenadas generalizadas os deslocamentos nodais em vez dos
coeficientes das funes de interpolao.
A.7 - Coordenadas de rea
84
1 1 1
x0 x1 x2
y0 y1 y2
L0
1
L1 = x .
y
L2
y y1 y2
1 1 1
x0 x1 x2
y0 y1 y2
Explicitando o dominador teremos:
= (x1 y2 x2 y1) (x2 y0 x0 y2) + (x0 y1 x1 y0).
Podemos analisar cada uma das parcelas colocadas dentro de parnteses como sendo o
resultado do produto vectorial de dois vectores, respectivamente, os vectores de posio de
cada par de vrtices do tringulo. Deste modo, cada parcela destas numericamente igual
rea do paralelogramo construdo a partir dos referidos vectores de posio. Ser o dobro da
rea triangular definida pela origem do sistema de coordenadas e o par de vrtices
correspondente, Figura 36. Constatamos assim que o denominador representa, somadas
algebricamente as trs reas dentro de parnteses, o dobro da rea do tringulo de vrtices P0,
P1 e P2. Igual raciocnio levar-nos-ia concluso de que o numerador numericamente igual
ao dobro da rea triangular definida pelo ponto P e pelos vrtices P1 e P2, opostos a P0.
A.8 - Exemplo I: Determinao das Matrizes Para um Elemento Finito Axial
P0
rea(P,P1,P2)
P
P1
P2
rea(P0,P1,P2)
P1
P0
L0 = 0
L0 = 1
L0 =
rea(P,P1,P2)
rea(P0,P1,P2)
u1(t)
f1(t)
u(x,t)
u2(t)
f2(t)
T
u(x,t)
T ^
1
1
^
T(t) =
m(x)
dx
=
m(x)
{
u
(t)
}
{
N(x)
}{
N(x)
}
{u(t)}dx
t
2
2
T
1 ^
{
u(t)} [M (m)]{u^ (t)}
2
onde:
l
[M (m)] = m(x){N(x)}{N(x)}Tdx
86
u(x,t)
T
T
1
1
^
(x)}{N (x)} {u^ (t)}dx
V(t) =
EA(x)
dx
=
EA(x)
{
u
(t)
}
{
N
2
2
x
T
1 ^
{
u(t)} [K (m)]{u^ (t)}
2
onde:
l
{f(t)} =
f(x,t){N(x)}dx o vector de foras nodais no conservativas.
Eq. 81
1 xl 1 xl
1 xl
] = m dx = m
xl xl 1 xl xl
[M (m)
1 x x
l l
x
l
dx = ml 21
6
1
;
2
isto , para um elemento finito axial de seco constante de rea A e de material com
densidade :
11
Deve-se notar que foras concentradas podem ser transformadas em foras distribudas por intermdio da funo espacial
delta de Dirac; por exemplo, a fora P(t) concentrada no ponto x = l/3 pode ser expressa na forma distribuda como
f (x,t) = P(t) (x l/3) onde (x l/3) a funo espacial delta de Dirac.
87
[M (m)] = Al
6
2 1
.
1 2
N1(x)
N2(x)
1
x
x
l
d
d l 1 1
{N (x)} = dx
{N(x)} = dx
x = l 1.
l
Deste modo, obtemos a matriz de rigidez para o elemento de rigidez axial EA constante:
l
[K
1 1
EA 1 1
.
] = 2 1 1 dx = EA
l 1 1
l
(m)
1 xl a + b al x bl x 2 12 al + 16 bl 2
{f(t)} = (a + bx)
dx =
dx = 1 1 2 .
x
a b 2
l l x + l x
2 al + 3 bl
De acordo com o mtodo dos elementos finitos o sistema global composto por elementos
discretos que devero ser agrupados. As componentes dos deslocamentos nos nodos em cada
elemento so especificados segundo as direces que melhor se adaptam ao mesmo. Por
exemplo, no caso de uma barra com os seus nodos designados por a e b, Figura 39,
conveniente especificar as componentes para os deslocamentos em cada um dos nodos de
maneira que uma componente seja segundo a direco axial x e a outra lhe seja ortogonal. As
componentes dos deslocamentos nos nodos a e b ao longo destes eixos so designados na
Figura 39, respectivamente, por u1, u2 e u3, u4.
88
u4
u4
u3
b
u3
u2
u2
u1
u1
y
x
x
onde tx x representa o co-seno do ngulo entre os eixos x e x, etc. Esta matriz permite escrever
a transformao de coordenadas do sistema global para o local:
x
x
= [t]
y
y
e a transformao do sistema local para o global:
x
x
T
= [t] .
y
y
A mesma transformao de coordenadas pode ser aplicada s componentes dos
deslocamentos, obtendo-se:
89
u u
u u
u
T
T u3
u1 u3
1
3
1
1
3
= [t] , = [t] e = [t] , = [t] .
u2 u4
u4 u2
u2
u4
u2 u4
As equaes anteriores podem ser combinadas de forma transformao ser aplicada ao
elemento como um todo obtendo-se:
{u} = [T]{ u}
Eq. 82
{ u} = [T]T{u}
onde
{u}
{ u}
respectivamente u1, u2, u3, u4 e u1, u2, u3, u4, e a matriz de transformao [T] definida
como:
[t] [0]
[T] = [0] [t] .
Obviamente, que existem diferentes matrizes de transformao [T] para diferentes elementos;
a menos que, alguns sejam do mesmo tipo e tenham a mesma orientao. Deve ser notado que
1
a matriz [T] ortonormal e, assim, [T] = [T] , pois [t] representa uma transformao entre
dois sistemas de eixos ortogonais.
No caso da Figura 39, sistema plano com z z, a matriz dos co-senos directores :
cos sin
.
sin cos
[t ] =
T
T
1
1
{
u(t)} [M (m)]{u(t)} e V = {u(t)} [K (m)]{u(t)},
2
2
T
enquanto o trabalho virtual tem a expresso W = {u} {f}. Mas, se as componentes dos
deslocamentos locais e globais esto relacionadas por Eq. 82 ento as componentes locais e
globais das velocidades esto relacionadas por {u(t)}[T] u e os correspondentes
{}
{u} = [T]{ u}
Eq. 83
1
u
2
90
onde M
(m)
T
T
T
1
1
{
u} [T] [K (m)][T]{ u} = { u} K
2
2
]{ u}
(m)
(m)
W = { u} [T] {f}{ u} {
f}
f } = [T]
onde {
( x, y ).
A essncia do mtodo dos elementos finitos considerar o sistema global como a soma de
elementos individuais. Para esta soma, ou agrupamento, dos elementos individuais representar
adequadamente o sistema global deve existir compatibilidade geomtrica nos nodos dos
elementos; por exemplo, os deslocamentos nos nodos partilhados por vrios elementos devem
ser iguais para cada um destes. Do mesmo modo, as correspondentes foras nodais devem ser
estaticamente equivalentes s foras aplicadas. Deve-se notar que os deslocamentos podem
incluir rotaes e as foras incluir binrios.
Assumindo que o sistema global consiste em L elementos e que estes so identificados
pelo ndice m (m = 1,2,,L) ento, considerando um elemento m, o vector nodal de
deslocamentos designado por {u(m)}, o de foras por {f (m)}, a matriz de massa por [M (m)]
e a de rigidez por [K (m)] (onde todas as quantidades referem-se a este elemento e esto
expressas no sistema de coordenadas global). De seguida, assumindo que o sistema tem um
total de N graus de liberdade, N deslocamentos uj ( j = 1, 2, , N), designa-se o vector dos N
deslocamentos nodais no sistema global por {U}. Para ser executado o processo de
agrupamento, define-se para o elemento m um vector de deslocamentos nodais expandido
{U (m)}e obtido a partir da adio ao vector {u(m)} de componentes com valor nulo de forma
que a dimenso do vector {U (m)}e seja igual a N. Da mesma maneira, define-se o vector de
foras nodais expandido
91
massa [M (m)]e e de rigidez [K (m)]e expandidas obtidas a partir das respectivas quantidades
para o elemento e adicionando o necessrio nmero de zeros.
As equaes de movimento para o sistema global podem ser obtidas por um processo de
agrupamento que consiga exprimir a energia cintica, a energia potencial e o trabalho virtual
em termos da contribuio dos elementos individuais utilizados na modelizao. Assim, a
energia cintica pode ser escrita com a forma:
T(t) =
1
2
m =1
onde
L
[M] = [M (m)]e
m =1
a matriz simtrica de massa para o sistema global que obtida simplesmente pela adio das
matrizes de massa expandidas dos elementos que constituem tal sistema. Da mesma forma, a
energia potencial escrita como:
V(t) =
m =1
m =1
T
T
T
1
1
1
{
u(m)} [K (m)]e{u(m)} = {U (m)}e [K (m)]e{U (m)}e = {U} [K]{U}
2
2
2
L
m =1
onde {F} = {F (m)}e o vector de foras nodais no conservativas para o sistema global.
m =1
92
Linear
2a
2
yc
2b
v4
4
xc
u4
x, u
A matriz de deformao [B], que permite relacionar o vector dos deslocamentos nodais
com o vector das deformaes atravs da expresso {} = [B]{u^ }, para este elemento tem a
forma:
[B] =
N1
x
0
N1
y
0
N1
y
N1
x
N2
x
0
N2
y
0
N2
y
N2
x
N3
x
0
N3
y
0
N3
y
N3
x
N4
x
0
N4
y
0
N4
y
N4
x
Eq. 85
93
elemento e (xc,yc) as coordenadas cartesianas do seu centro, podemos escrever a seguinte lei
de transformao:
x = xc + a
.
y = yc + b
Eqs. 86
Com base nesta lei de transformao, vejamos agora como, considerada uma funo de forma
genrica Ni, podemos calcular as derivadas cartesianas desta funo a partir das derivadas em
relao a (, ). Usando as regras habituais de derivao de uma funo:
N = Nx x + Ny y
N = N x + N y
x y
i
N x
N = x
i
Nx
y N
y
y
ou ainda:
N Nx
N = [J]N
y
i
em que:
x
[J] =
x
94
Nx
N = [J]
y
i
N
N .
i
Eq. 87
1 0
a 0
1 a
[J] = 0 b , [J] =
0 1b
Nx 1a
N = 0
y
i
0
1
b
Ni
Ni
ou ainda:
Nx = 1a N
N = 1 N.
y b
i
A matriz de deformao [B] pode ser agora facilmente determinada. Considerando apenas
a primeira partio da matriz temos:
Nx
0
[B] =
Ny
0
N1
y
N1
x
4a1 ( + 1)
= 0
4a1 ( + 1)
1
( + 1) .
4a
1
( + 1)
4a
[K] = [B]T[D][B]dV.
Admitindo ter o elemento uma espessura t constante, podemos transformar este integral de
volume num integral de superfcie escrevendo:
95
[K] = [B]T[D][B]td.
[K] =
[B] [D][B]tabdd.
1 1
Agradecimentos
Agradeo Junta Nacional de Investigao Cientfica a bolsa de doutoramento que me
concedeu (referncia: BD/3243/94 - PRAXIS XXI).
Bibliografia
[Bathe, 1996] - Klaus-Jrgen Bathe
FINITE ELEMENT PROCEDURES
PRENTICE HALL - 1996
[Benayoun, 1994] - Serge Benayoun, Nicholas Ayache, Isaac Cohen
ADAPTIVE MESHES AND NON RIGID MOTION COMPUTATION
IEEE - 1051-4651/94, MAI 1994
[Benayoun, 1994a] - Serge Benayoun, Nicholas Ayache, Isaac Cohen
AN ADAPTIVE MODEL FOR 2D AND 3D DENSE NON RIGID MOTION COMPUTATION
INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATION - N 2297, MAI
1994
96
97
98
99
MIT - 1995
[Sclaroff, 1995a] - Stan Sclaroff, Alex Pentland
MODAL MATCHING FOR CORRESPONDENCE AND RECOGNITION
MIT MEDIA LABORATORY - TECHNICAL REPORT N 95-008, 1995
[Segerlind, 1984] - Larry J. Segerlind
APPLIED FINITE ELEMENT ANALYSIS
JOHN WILLEY & SONS, INC. - 1984
[Syn, 1995] - N. H-M. Syn, R. W. Prager
FEM EIGENMODES AS SHAPE FEATURES
CAMBRIDGE UNIVERSITY ENGINEERING DEPARTMENT - TECHNICAL REPORT N 211 - 1995
[Syn, 1995a] - N. H-M. Syn, R. W. Prager
BAYESIAN REGISTRATION OF MODELS USING FEM EIGENMODES
CAMBRIDGE UNIVERSITY ENGINEERING DEPARTMENT - TECHNICAL REPORT N 213 - 1995
[Tavares, 1995] - Joo Manuel R. S. Tavares
ALGUMAS FERRAMENTAS PARA VISO TRIDIMENSIONAL POR COMPUTADOR
FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO - 1995
[Tavares, 1995a] - Joo Manuel R. S. Tavares
MASTER THESIS: OBTENO DE ESTRUTURA TRIDIMENSIONAL A PARTIR DE MOVIMENTO
DE CMARA
FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO - 1995
[Timoshenko, 1970] - Stephen. P. Timoshenko, J. N. Goodier
THEORY OF ELASTICITY
MCGRAW-HILL - 1970
[Timoshenko, 1982] - Stephen. P. Timoshenko, James E. Gere
MECNICA DOS SLIDOS - VOL. I E II
LIVROS TCNICOS E CIENTFICOS EDITORA - 1982
100
101
102
Bibliografia _____________________________________________________________________96
103