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Captulo 3: Transformada de Laplace

Ser apresentada neste captulo uma importante ferramenta matemtica, a transformada


de Laplace [1,2,3,5]. Ela permite a soluo de equaes diferenciais e a obteno de
caractersticas de sistemas, entre outras utilidades.
A transformada de Laplace um operador linear, que aplicado usualmente sobre as
funes temporais, do tipo f(t). Aplicada a transformada, obtm-se funes do tipo (s), que
usualmente se apresentam na forma de quocientes de polinmios da varivel s. As manipulaes
algbricas destas novas funes so, em geral, bem mais simples do que as operaes realizadas
sobre as funes temporais. Portanto, todo o problema que se tem em mos levado a este novo
domnio (em s) e, obtido ali o resultado final desejado, aplica-se ento a transformada inversa de
Laplace para conseguir a funo temporal que a soluo do problema proposto. Na figura a
seguir so apresentadas algumas transformadas de Laplace.

Figura 3.1: Relao entre os domnios de t e de s.


3.1 Definio da transformada de Laplace
Em uma parcela significativa dos problemas em que utilizada a transformada de Laplace
tem-se o tempo (t) como varivel, que usualmente s definido atravs de valores positivos, ou
seja, no intervalo [0, ). Assim sendo, seja f(t) uma funo real neste intervalo e seja a integral:

e st f ( t ) dt ,

(3.1)

onde s uma varivel real. Como resultado tem-se uma funo de s que pode ou no convergir
dependendo do valor assumido por s. Quando a funo converge, ela denominada
transformada de Laplace de f(t), sendo normalmente identificada como L [f], ou L [f](s).
Obviamente, a funo f(t) deve ser integrvel, para que se possa aplicar a Eq. (3.1). O que
se exige, ento, que tal funo seja contnua por partes, ou seja, que ela apresente um nmero
finito de descontinuidades, sendo que em cada descontinuidade os limites esquerda e direita
sejam finitos. Como contra-exemplo de funo contnua por partes tem-se a funo tg(t), no
intervalo [0,]. Para esta funo, no ponto t = /2 h uma descontinuidade em que os limites
esquerda e direita so, respectivamente, e - .

16

O intervalo de integrao de uma funo contnua por partes pode, ento, ser sub-dividido
em vrias regies, de acordo com os pontos de descontinuidade existentes na funo (t 0, t1, ..., tn).
A integral sobre todo o perodo assim obtida como a soma das integrais parciais, na forma:

f ( t ) dt

t0

f ( t ) dt

t1

t0

f ( t ) dt ...

tn

f ( t ) dt

(3.2)

Dada por exemplo a funo cos(at), onde a uma constante, tem-se:


L [cos(at)](s) =

e st cos(at ) dt

lim
t0

t0

e st cos(at ) dt

t0
lim e st

[a sen(at ) s cos(at )]
2
2
t 0 s a
0

lim e st0
s

[
a
sen(
at
)

s
cos(
at
)]

.
0
0
t 0 s 2 a 2
s2 a 2

O limite final da Eq. (3.3) existe para s 0, quando:


lim
t0

e st0 0 ,

(3.3)

(3.4)

e portanto a transformada de Laplace de cos(at) dada por:


L [cos(at)]

s
s a2
2

s 0

(3.5)
Uma questo natural que aparece quanto possibilidade ou no da transformada de
Laplace, dada pela Eq. (3.1), de convergir. Deve-se verificar que, sendo uma integral que se
estende at o infinito, haveria grande possibilidade de o resultado no se mostrar finito. Em
outras palavras, aparece a dvida: ser que a funo declinante e -st (que tende a zero quando t
tende a ) consegue dominar a funo f(t), na integral indicada na Eq. (3.1)?
Pode-se mostrar que a convergncia ocorre se f(t) uma funo de ordem exponencial
em [0, ), ou seja, se existem constantes C e , com C 0, tais que:
| f(t) | C et ,

(3.6)

para todo t 0.
As seguintes funes de t, ou famlias de funes, so de ordem exponencial: 1, t n, eat,
sen(bt), cos(bt), tn eat sen(bt), tn eat cos(bt), ...
Tendo em vista a desigualdade indicada na Eq. (3.6), e novamente observando a Eq. (3.1),
pode-se esperar que a funo e-st consiga dominar C et, e por conseqncia f(t), se s for maior
que mnimo, pois neste caso a constante que multiplica t no expoente negativa e a funo
resultante (o produto) declinante. Portanto as funes de ordem exponencial admitem
transformada de Laplace para s , sendo uma constante que depende da funo
particularmente em anlise, sendo normalmente denominada abscissa de convergncia. No
exemplo acima, com resultado apresentado na Eq. (3.5), percebe-se que a abscissa de
convergncia da funo cos(at) igual a 0.
Um teorema simples permite provar que, se a funo f(t) de ordem exponencial, tem-se:
lims L[f(t)] = 0. Na soluo de problemas fsicos as funes so normalmente de ordem
17

exponencial e se, aps a manipulao de transformadas de Laplace, chega-se a um resultado que


no obedece a esta condio, um indicativo de que algum equvoco foi cometido.
Mais frente, na Seo 3.11, ser apresentada uma tabela mostrando as transformadas de
Laplace das funes mais usuais.
3.2 Transformadas de Laplace da derivada e da integral de uma funo
Quando da soluo de uma equao diferencial com o auxlio da transformada de Laplace,
torna-se necessrio aplicar tal transformada no s sobre a funo, mas tambm sobre suas
derivadas. De forma semelhante, se for fornecida uma equao integral, deve-se aplicar a
transformada de Laplace sobre integrais da funo. Os resultados destes procedimentos so
apresentados a seguir.
Se a funo f(t) contnua em (0,) e a sua derivada f (t) contnua por partes e de ordem
exponencial em [0,), ento a transformada de Laplace da derivada da funo dada por:
L [f (t)]

s L [f(t)]

f(0+)

(3.7)
onde f(0+) o valor da funo f(t) quando t tende a zero por valores positivos.
Generalizando o resultado acima, para derivadas de ordem maior tem-se:
L [f (t)] = s2 L [f(t)] - s f(0+) - f (0+) ;

(n)
n
L [f (t)] = s L [f(t)] - sn-1 f(0+) - sn-2 f (0+) - ... - f (n-1)(0+)

(3.8)
.

Deve-se observar que so necessrios os valores da funo e de algumas derivadas no


ponto t = 0 (com aproximao por valores positivos). Se, na prtica, o fenmeno em estudo
considerado a partir de um tempo inicial t 0 diferente de zero, a soluo realizar uma mudana
de varivel, na forma: u = t t0. Isto representa, na verdade, um deslocamento de origem
necessrio para permitir a aplicao das Eqs. (3.7) e (3.8).
No caso de uma funo f(t) de ordem exponencial em [0,), a transformada de Laplace
da integral da funo dada por:
t
1
L f ( x ) dx
L [f(t)]
a

1 a
f ( x ) dx
s 0

(3.9)
onde a um valor real positivo.
Para integrao mltipla (de ordem n), generalizando (3.9), tem-se:
t
t
1
L f ( x ) dx dx n L [f(t)] a

a
s
n vezes

1
s n 1

f ( x ) dx dx - ... -

1 a
s 0

1
sn

f ( x ) dx

f ( x ) dx dx .

(3.11)

n-1 vezes
Deve-se perceber que se a = 0, todas as integrais direita do sinal de igualdade se anulam,
e ento as Eqs. (3.9) e (3.11) se simplificam para:

18

t
1
L f ( x ) dx L [f(t)]
a

(3.11)
e
t
t
1
L f ( x ) dx dx n L [f(t)] .
a

a
s

(3.12)
n vezes
Exemplo:
a) Calcular a transformada de Laplace de sen(at) a partir da transformada de cos(at), j
conhecida.
Sabe-se que:
t

sen(at) = a cos(ax ) dx .

(3.13)

Logo, tem-se:
t
t
L [sen(at)] = L a cos(ax ) dx = a L cos(ax ) dx
0

1
a
s
a
= a
L [cos(at)] =
= 2
,
2
2
s s a
s
s a2
3.3 Teoremas dos deslocamentos

s0.

(3.14)

H dois teoremas chamados do deslocamento, apresentados a seguir. Um deles prev o


deslocamento da origem da varivel s e o outro da varivel t, da a denominao.
O primeiro teorema do deslocamento, que ser aqui apenas apresentado, afirma que, se
uma dada funo f(t) possui a transformada de Laplace (s), ento:
L [ eat f(t)]

(s - a)

(3.15)
Percebe-se ento que, sendo multiplicada a funo original pela funo e at, ao se aplicar a
transformada de Laplace obtm-se a mesma funo, sendo apenas necessria a troca de s por s-a.
Exemplo:
a) Calcular a transformada de Laplace de e -3t cos(5t). Inicialmente tem-se que:
L

[cos(5t)]

s
s 52
2

(3.16)
Neste caso o segundo passo, para levar em conta a funo e -3t, substituir s por s+3, o que
fornece:
s3
s3
2
L [e-3t cos(5t)] =
.
2
2
(s 3) 5
s 6s 34
(3.17)
Para apresentar o segundo teorema do deslocamento, deve-se inicialmente definir a
funo ua(t), a funo degrau unitrio (ver Fig. 3.2). Ela possui o seguinte comportamento:

19


0, t a ,
ua(t) =
1, t a.
A representao grfica da funo ua(t) apresenta-se na Fig. 3.2.

(3.18)

Figura 3.2: Funo degrau unitrio.


Seja agora uma funo g(t) qualquer, como por exemplo aquela mostrada na Fig. 3.3.

Figura 3.3: Funo g(t) qualquer.


Pode-se definir agora uma funo f(t) da seguinte forma:
f(t) = ua(t) g(t - a) .

(3.19)

A funo f(t) definida pela Eq. (3.19) est mostrada na Fig. 3.4.

Figura 3.4: Funo f(t).


O que se percebe atravs das Figs. 3.3 e 3.4 que a nova funo f(t) simplesmente a
anterior, g(t), deslocada para a direita em a unidades, sendo que na parte inicial (0 t a) ela
se apresenta com valores nulos. O segundo teorema do deslocamento obtido ao se aplicar a
transformada de Laplace funo f(t) definida pela Eq. (3.19), o que fornece:
L [f(t)]

L [ua(t) g(t - a)]

e-as L [g(t)]

(3.20)
Assim, um deslocamento no tempo, definido segundo a Eq. (3.19), implica no
aparecimento do fator e-as na transformada.
Exemplo:

20

a) Determinar a transformada de Laplace da funo apresentada na Fig. 3.5.

Figura 3.5: Funo a aplicar a transformada de Laplace.


A funo da Fig. 3.5 pode ser interpretada como uma reta inclinada que inicia em t = 0 e
que anulada a partir de t = 1. A equao desta reta, bastante simples, apenas f(t) = t. Ela
inicia em t = 0 e se prolonga at o infinito. Como a integral, na definio da transformada de
Laplace, inicia em t = 0, neste caso desnecessrio multiplicar a funo f(t) por u 0(t), pois seria
uma medida redundante. A primeira funo na composio da funo proposta , ento,
simplesmente f1(t) = t. A regio a ser anulada pode ser entendida como um degrau unitrio mais
uma regio limitada por uma reta inclinada. O degrau, que comea em t = 1 e se estende at o
infinito, pode ser representado pela funo f2(t) = u1(t) (t-1)0 = u1(t) 1. A nova reta inclinada
tambm inicia em t = 1 e vai a t = . A sua expresso, pode-se verificar verdadeira,
f3(t) = u1(t) (t-1). As trs funes, f1(t), f2(t) e f3(t), so mostradas na Fig. 3.6.
Tem-se portanto:
f(t) = f1(t) - f2(t) - f3(t) .

(3.21)

Figura 3.6: Funes que compem a funo original da Fig. 3.5.


Aplicando a transformada de Laplace Eq. (3.21) obtm-se:
L [f(t)] = L [f1(t)] - L [f2(t)] - L [f3(t)]

L [f(t)] = L [t] - L [u1(t) 1] - L [u1(t) (t-1)]

(3.22)
ou
(3.23)
Tem-se que as transformadas de Laplace de 1 e t so respectivamente 1/s e 1/s 2 (ver
Seo 3.11). Na Eq. (3.23) a primeira parcela direita do sinal de igualdade no apresenta
deslocamento, mas as outras duas sim. Estas so funes deslocadas em um valor a = 1, portanto
nas suas transformadas deve aparecer o fator e-as = e-s. Conseqentemente, obtm-se:
L [f(t)] =

1
1
1
e s
e s 2
2
s
s
s

e s
s2

e s 1 .

(3.24)
21

3.4 Outras propriedades da transformada de Laplace


Nesta seo so apresentadas as transformadas de Laplace nos casos em que a funo f(t)
multiplicada pelo fator tn ou quando ela peridica, ou seja, apresenta um perodo p.
Na primeira situao, dada uma funo f(t) da qual se conhece a transformada de Laplace
(s), a transformada de Laplace do produto tn f(t) dada por:
L [tn f(t)]

dn
(s)
ds n

(-1)n

(3.25)
Exemplo:
a) Determinar L [t2 eat]. Neste caso tem-se que a transformada de Laplace da funo bsica e at
1/(s-a). Portanto:
L [t2 eat]

d2
ds 2

(-1)2

sa

2
(s a ) 3

(3.26)
No segundo caso a ser aqui apresentado, tem-se uma funo f(t) com perodo p, de ordem
exponencial. A sua transformada de Laplace dada por:

L [f(t)]

e st f ( t ) dt
1 e ps

(3.27)
Exemplo:
a) Determinar a transformada de Laplace da funo apresentada na Fig. 3.7 abaixo.

Figura 3.7: Funo peridica.


Neste caso o perodo p = 3 e a equao da reta inclinada simplesmente t. Logo, a
transformada dada por:
t e st
e st
3

2
s
e st f ( t ) dt
e st t dt
s

L [f(t)] = 0
= 0
=
3s
3s
3s
1 e
1 e
1 e

e s
s2

e s 1

.
1 e 3s

(3.28)

22

Deve-se verificar que o numerador do resultado final da Eq. (3.28) exatamente o


resultado indicado na Eq. (3.24), sendo que este havia sido determinado por um caminho bem
diverso da integral direta que foi utilizada na Eq. (3.28).
3.5 Soluo de equaes diferenciais com o auxlio da transformada de Laplace
Uma vez apresentadas a transformada de Laplace e as suas propriedades, nas sees
anteriores deste captulo, ser agora mostrada a sua utilizao na soluo de equaes
diferenciais, atravs de exemplos.
Exemplos:
a) Determinar a soluo do problema de valor inicial com o auxlio da transformada de Laplace:
y + 4 y = 8 (t - + 4) ,
(3.29)
y() = 0

y() = 6 .

Como as condies iniciais no esto dadas em t = 0, inicialmente deve-se aplicar a


seguinte mudana de variveis: u = t - . Como du/dt = 1, as derivadas no se alteram. Assim, a
Eq. (3.29) deve ser rescrita como:
y + 4 y = 8 u + 32 ,
(3.30)
y(0) = 0

y(0) = 6 .

Aplicando a transformada de Laplace equao diferencial da Eq. (3.30), obtm-se:


{ s2 L [y]

6 }

L [y]

8
s2

32
s

32
s

(3.31)
ou
(s2

4)

L [y]

8
s2

(3.32)
ou ainda
L [y]

6
s 4
2

8
s (s 4)
2

32
s (s 2 4)

(3.33)
A funo soluo do problema modificado, y(u), obtida, agora, aplicando a transformada
inversa de Laplace Eq. (3.33). As parcelas direita do sinal de igualdade, nesta equao, vo
ser tratadas individualmente, fornecendo y1(u), y2(u) e y3(u). O resultado y(u) ser, ento, a
soma das trs parcelas. Para a primeira parcela a transformada inversa obtida diretamente:

6
y1(u) = L -1 2
s

2
-1
= 3 L 2
= 3 sen(2u) .
4
s 4

(3.34)

Para trabalhar a segunda funo de s da Eq. (3.33) deve-se inicialmente decomp-la em


parcelas mais simples, cujas transformadas inversas de Laplace possam ser determinadas de
maneira imediata. Este processo denominado expanso em fraes parciais, e metodologias
de aplicao do mesmo esto descritas no Apndice A. A expanso neste caso dada por:
23

8
s 2 (s 2 4)

A s (s 2 4) B (s 2 4) s 2 (Cs D)
Cs D
A
B
+ 2 + 2
=
s
s 2 (s 2 4)
s
s 4

. (3.35)

Igualando os numeradores da primeira e da ltima fraes da Eq. (3.35), chega-se a: A = 0,


B = 2, C = 0 e D = -2. Logo, a funo y2(u) dada por:
y2(u)

-1

2
s 2

-1

2
2

s 4

2 u

sen(2u)

(3.36)
Novamente a expanso em fraes parciais deve ser aplicada, agora ltima parcela que
aparece na Eq. (3.33), o que fornece:

E
32
=
2
s
s (s 4)

Fs G
s2 4

E (s 2 4) s (Fs G )
=
.
s (s 2 4)

(3.37)

Igualando numeradores, como j feito anteriormente, tem-se: E = 8, F = -8 e G = 0.


Portanto a funo y3(u) dada por:
y3(u)

-1 8

-1

8s
2

s 4

8 cos(2u)

(3.38)
Finalmente tem-se a soluo do problema modificado como y1(u) + y2(u) + y3(u), ou seja:
y(u) = 3 sen(2u) + 2 u - sen(2u) + 8 - 8 cos(2u)

(3.39)

y(u) = 8 + 2 u + 2 sen(2u) - 8 cos(2u) .

(3.40)

ou
H a necessidade final de voltar varivel t, lembrando que u = t - , o que fornece:
y(t) = 8 + 2 (t - ) + 2 sen[2 (t - )] - 8 cos[2 (t - )] .

(3.41)

Como as funes seno e coseno possuem periodicidade 2, o resultado acima pode ser
simplificado para a resposta final de problema de valor inicial:
y(t) = 2 (t - + 4) + 2 sen(2t) - 8 cos(2 t) .

(3.42)

3.6 O teorema da convoluo


Dadas duas funes f(t) e g(t) contnuas por partes, ambas de ordem exponencial,
respectivamente com transformadas de Laplace (s) e (s), o teorema da convoluo afirma
que:
t
L f ( t ) g() d
=
(s) (s)
,
0

(3.43)
ou, em termos de transformada inversa:
L

[(s) (s)]

f (t ) g() d
0

(3.44)
24

A operao de integral mostrada nas Eqs. (3.43) e (3.44) denominada convoluo das
funes f(t) e g(t). Esta operao tambm comumente representada da seguinte forma:
f * g =

f (t ) g() d
0

(3.45)

Verifica-se que a convoluo apresenta as propriedades de:


comutatividade: f * g = g * f
associatividade: f * (g * h) = (f * g) * h
distributividade: f * (g + h) = f * g + f * h
Portanto a operao de convoluo, razoavelmente complicada no domnio da varivel t,
se apresenta extremamente simples em termos de transformadas de Laplace, pois obtida
simplesmente como o produto simples das correspondentes transformadas de Laplace das
funes envolvidas.
Exemplo:
a) Achar a transformada inversa de

1
.
s (s a )

Para chegar soluo do problema proposto, a funo de s acima poderia ser expandida em
fraes parciais, como foi feito na seo anterior e como explicado no Apndice A. Entretanto,
percebe-se que aquela funo pode ser entendida como o produto de 1/s por 1/(s a). Assim
sendo, pode-se usar a Eq. (3.44) de forma a obter:

1
1 1
1
L 1
= L * L
s
s (s a )
= 1 * eat =

(s a )

e a d =

1 a
e
a

=
0

1 at
(e 1) .
a

(3.46)

3.7 Exemplo de uso da convoluo - o sistema massa-mola e a funo resposta impulsiva


Seja inicialmente um sistema massa-mola conforme mostrado na Fig. 3.8, onde m o valor
da massa e k a constante de rigidez da mola. A funo f(t) a fora externa aplicada massa.

Figura 3.8: Sistema massa-mola.


Se a coordenada de localizao x(t) medida a partir da posio de equilbrio esttico (isto
, se a mola sofre uma deformao esttica inicial para suportar o peso da massa m), a aplicao
da Segunda Lei de Newton massa fornece a seguinte equao:
F = f(t) k x(t) = m x( t ) ,

(3.47)

m x( t ) + k x(t) = f(t) .

(3.48)

que pode ser rescrita assim:


25

Pode-se agora imaginar que a fora externa aplicada f(t) tenha o seguinte comportamento:

f (t)

0, 0 t a ,
1
, a t a ,

0, a t .

(3.49)

Graficamente, a funo f(t) pode ser observada na Fig. 3.9 abaixo.

Figura 3.9: Funo fora externa f(t).


O impulso que esta fora aplica massa a integral da funo f(t) ao longo do tempo.
Para a funo mostrada na Fig. 3.9, portanto, o impulso unitrio (a rea sob a curva tem valor
igual unidade).
O prximo passo fazer 0. Obtm-se assim uma funo que nula para todo t, com
exceo do ponto t = a, onde a funo apresenta valor infinito. Esta funo de comportamento
irregular, identificada por a(t), conhecida como funo delta de Dirac. Em funo da
maneira como ela foi construda, o impulso continua unitrio, ou seja:

a ( t ) dt

1 .

(3.50)

H ainda uma outra propriedade comumente utilizada desta funo, que pode ser escrita da
seguinte forma:

a ( t ) f ( t ) dt = f(a) ,

(3.51)

que estabelece que a integral do produto de a(t) por uma funo f(t) qualquer fornece o valor da
funo f(t) no ponto de aplicao da funo delta, no caso t = a.
Em termos de transformada de Laplace, pode-se provar com o auxlio da Eq. (3.51) que,
para a funo delta de Dirac aplicada em t = 0, tem-se:
L

[0(t)]

(3.52)
Este um resultado absurdo, pois a transformada no tende a zero quando a varivel s
tende a infinito. Contudo, como 0(t) no uma funo normal, tambm a sua transformada
de Laplace oferece um resultado estranho. O importante que, quando so resolvidos problemas
prticos, tal resultado se mostra adequado e permite a determinao correta das solues.
Ser resolvido agora o seguinte problema de valor inicial, envolvendo o sistema massamola, que vai fornecer como resultado a funo g(t), a funo resposta impulsiva do sistema:
m g( t ) + k g(t) = 0 (t) ,
com

(3.53)
26

g(0) = g (0) = 0 .
Aplicando a transformada de Laplace ao problema definido em (3.53), obtm-se:
m

s2 L [g(t)]

k L [g(t)]

L [0(t)]

1/ m
s k/m

(3.54)
ou
L [g(t)]

1
ms k
2

(3.55)
Aplicando a transformada inversa de Laplace Eq. (3.55), chega-se a:
g(t) =

k
sen
t ,
km
m

(3.56)

que um movimento harmnico com a freqncia angular n k / m , que a conhecida


freqncia natural do sistema massa-mola (em rad/s). Como o sistema proposto bastante
simples e no prev perda de energia (no h, por exemplo, um amortecedor), a massa
permaneceria vibrando harmonicamente, com a mesma amplitude, indefinidamente. Uma
representao grfica da funo g(t) est mostrada na Fig. 3.11.

Figura 3.11: Funo resposta impulsiva do sistema massa-mola.


Pode-se provar que a funo definida na Eq. (3.56) tambm soluo do seguinte
problema de valor inicial com equao diferencial homognea (movimento livre, sem fora
aplicada):
m x( t ) + k x(t) = 0 ,
com
(3.57)
x(0) = 0
e x (0) = 1/m .
Pela anlise do problema definido na Eq. (3.57), verifica-se que o resultado o movimento
da massa quando em t = 0 ela se encontra na origem e instantaneamente se lhe conferida a
velocidade inicial 1/m. Este um resultado compatvel com o problema definido na Eq. (3.53),
pois o impulso instantneo unitrio l aplicado em t = 0 implica na variao da quantidade de
movimento da massa. Denominando de I o impulso, tem-se ento pelas leis da Fsica:
I = 1 = m (vf vi) ,

(3.58)

onde vi = 0 a velocidade antes da aplicao do impulso e vf a velocidade aps este


acontecimento. Da Eq. (3.58) obtm-se ento vf = 1/m, como aparece na Eq. (3.57).

27

O que se mostra a seguir uma utilizao prtica da integral de convoluo, j definida


neste captulo. Pode-se imaginar que ao sistema massa-mola definido acima seja aplicada uma
fora externa f(t), com t no intervalo [0,). Esta funo contnua f(t) pode ser entendida como
uma sucesso infinita de parcelas com largura dt. Uma tal parcela, aplicada no ponto t = , pode
ser vista na Fig. 3.11.

Figura 3.11: Funo fora aplicada ao sistema massa-mola.


O impulso aplicado ao longo do tempo dt dado aproximadamente por f() d. Se este
valor de d feito extremamente pequeno, a sua resposta essencialmente igual resposta de
uma funo delta de Dirac aplicada em t = a, porm com um fator de multiplicao (o valor do
impulso aplicado) igual a f() d. A resposta seria ento nula de t = 0 a t = , e a partir da teria
o comportamento f() g(t ) d (ver Fig. 3.12).

Figura 3.12: Resposta do sistema massa-mola parcela f() d.


A resposta x(t), num ponto t qualquer, deve levar em conta todas as contribuies
correspondentes aos inmeros dt existentes, desde o incio do fenmeno, o qual foi considerado
em t = 0. Como so parcelas infinitesimais, deve-se aplicar uma integral de todas as parcelas,
deste t = 0 at o tempo presente t, o que fornece:
x(t) =

f () g( t ) d ,

(3.59)

que nada mais do que a convoluo das funes f(t), que a funo da fora aplicada ao
sistema, e de g(t), a funo resposta impulsiva do mesmo. Percebe-se agora que a convoluo
uma operao matemtica bastante importante, com aplicao prtica imediata.
3.8 Relao entrada-sada
O exemplo acima permite uma generalizao bastante importante das relaes entre
entrada e sada de um sistema linear.
Pode-se, em tal exemplo, representar o sistema, de forma esquemtica, como mostrado na
Fig. 3.13.
28

Figura 3.13: Relao entrada-sada no tempo.


Aplicando a transformada de Laplace a todos os elementos da Fig. 3.13, obtm-se a
representao da Fig. 3.14.

Figura 3.14: Relao entrada-sada no domnio de Laplace (s).


Pelo teorema da convoluo apresentado, a resposta x(t) pode ser obtida pela convoluo
da entrada f(t) com a funo resposta impulsiva do sistema g(t). No domnio de Laplace, a
convoluo torna-se uma simples multiplicao de transformadas, e, portanto, a ao do sistema
pode ser facilmente representada pela equao:
X(s) = G(s) F(s)

(3.60)

A Eq. (3.60) afirma, do ponto de vista fsico, que a resposta X(s) do sistema depende da
entrada F(s) no mesmo e das caractersticas do prprio sistema, as quais esto subentendidas na
funo G(s).
Para ilustrar, voltando ao exemplo da Seo 3.7, a funo G(s) dada por (ver
Eq. (3.55)):
G(s) = L [g(t)] =

1
ms k
2

(3.61)

onde aparecem as caractersticas m e k do sistema massa-mola. Verificou-se que esta funo g(t)
possui a forma de uma senide que mantm a amplitude constante (vibrao por tempo
indefinido).
Para fazer um modelo mais real, deve-se adicionar amortecimento ao sistema, atravs de
um amortecedor de constante c. Este amortecedor provoca a perda de energia do sistema. Nesta
nova situao, pode-se mostrar que a funo Ga(s) ficaria na forma:
Ga(s) = L [ga(t)] =

1
m s cs k
2

(3.62)

Ao realizar a transformada inversa da funo Ga(s) verifica-se, agora, que a funo


resposta impulsiva ga(t) uma senide amortecida, ou seja, uma senide cuja amplitude vai
diminuindo ao longo do tempo. o que se espera de um sistema real, no qual sempre h alguma
perda de energia. Porm, o comportamento oscilatrio s acontece para sistemas com baixo
amortecimento, conhecidos como sub-amortecidos.
O procedimento acima permite induzir que, a partir deste ponto, a resposta de um sistema
possa ser representada pela simples multiplicao da entrada pela funo G(s) caracterstica do
sistema. Tal funo conhecida como funo de transferncia do sistema. Mesmo em
sistemas mais completos, onde h vrios subsistemas em srie (ver Fig. 3.15), a funo de
transferncia global passa a ser simplesmente o produto das funes de transferncia (G 1(s),
G2(s), G3(s), ...) de todos os subsistemas.
29

Figura 3.15: Vrios subsistemas e suas funes de transferncia.


3.9 Exerccio adicional
Seja um mecanismo composto por uma massa (m), suspensa por um conjunto mola
(constante de rigidez - k) e amortecedor (constante de amortecimento viscoso c), conforme a
Fig. 3.16.
Todo o mecanismo anda sobre um rolete, com uma velocidade horizontal constante, para a
direita, de 1 m/s. Determinar o movimento x 1(t) da massa, supondo que o rolete v atingir uma
rampa linear com subida de 0,4 m em 2,0 metros horizontais.

Figura 3.16: Mecanismo subindo a rampa.


Isolando a massa m e aplicando a segunda lei de Newton, obtm-se:

F k ( x1 x 2 ) c ( x 1 x 2 ) m x1

(3.63)

ou

m x1 c x 1 k x1 c x 2 k x 2 .
(3.64)
Admitindo que o movimento se inicie (t = 0) no instante em que o rolete comea a subir a
rampa, o movimento x2(t) aquele indicado atravs do grfico da Fig. 3.17.

Figura 3.17: Movimento x2(t) aplicado ao rolete.


A funo x2(t) pode ser assim representada:
x 2 (t)

u ( t ) ( t 2)
t
2
.
5
5

(3.65)
30

No incio do movimento tem-se x1(0) = x2(0) = x 1 (0) x 2 (0) 0. Portanto, aplicando a


transformada de Laplace Eq. (3.64), obtm-se:
(m s2 + c s + k) L [x1(t)] = (c s + k) L [x2(t)] .

(3.66)

Admitindo-se agora os parmetros m = 10 kg, c = 2 Ns/m e k = 1.000 N/m e levando a


Eq. (3.65) Eq. (3.66), chega-se a:
(10 s2 + 2 s + 1.000) L [x1(t)]
(3.67)

(2 s + 1.000) L [(1/5) t (1/5)u2(t) (t-2)] .

Resolvendo-se a transformada de Laplace indicada ao final da Eq. (3.67) e isolando-se


L [x1(t)], obtida a resposta do problema no domnio de Laplace:

2 s 1.000

L [x1(t)] =
2

10
s

2
s

1
.
000

1 1
1 e 2s

2 ,
2
5 s
5 s

(3.68)

ou, manipulando o resultado acima:


1
L [x1(t)] =
5

2 s 1.000
2s
2
1 e
2
s (10 s 2 s 1.000)

(3.69)

Atravs da decomposio em fraes parciais, tem-se que:


1

5

2 s 1.000
1/ 5
2
2
2
s
s (10 s 2 s 1.000)

1 1

5 s 2

1/ 5
s (1 / 5) s 100
2

99,99

. (3.70)

2
2
5 99,99 (s 1 / 10) 99,99

A transformada inversa de Laplace, aplicada Eq. (3.70), fornece o resultado:

1
t 1 e t / 10 sen ( 99,99 t )
5
5 99,99

(3.71)

Deve-se entretanto verificar que a parcela trabalhada na Eq. (3.70) aparece duplamente na
Eq. (3.69), pois est multiplicada por (1 e-2s ). Tem-se ento, na resposta do problema, duas
vezes a expresso apresentada na Eq. (3.71), sendo que a segunda parcela est deslocada em dois
segundos (por causa do fator e-2s). Tem-se, assim, finalmente, a soluo final do problema:
x1 ( t )

1
t 1
e t / 10 sen ( 99,99 t )
5
5 99,99

1
1
u 2 ( t ) t 2
e ( t 2 ) / 10 sen
5
5 99,99

99,99 (t 2)

. (3.72)

As funes x1(t) (movimento aplicado no rolete) e x 2(t) (movimento resultante da massa)


esto apresentadas graficamente na Fig. 3.18.
31

Figura 3.18: Movimentos x1(t) (resultante da massa)


e x2(t) (aplicado ao rolete).
3.11 Teoremas do valor final e do valor inicial
O teorema do valor final permite estabelecer uma relao entre o comportamento em
regime estacionrio da funo f(t) ao comportamento de s F(s) quando s 0. Este teorema se
aplica se, e somente se, o lim t f(t) existir. Se a funo f(t) tiver comportamento oscilatrio
puro (do tipo senide ou cosenide no amortecidas), ou ainda envolver exponenciais com
multiplicador positivo (continuamente crescentes), o limite acima no fica definido ou tende a
um valor infinito, situaes em que este teorema no pode ser aplicado.
Assim, considerando que f(t) e df(t)/dt so transformveis por Laplace, se F(s) for a
transformada de Laplace de f(t), se limt f(t) existir, o teorema do valor final estabelece que:
lim f (t ) lim s F(s)
t

s 0

(3.73)

Como exemplo, seja a funo:


f(t) = 1 + e-t

(3.74)

a qual se percebe facilmente que tende para o valor 1 quando t . A sua transformada de
Laplace :
1
1
F(s)
.
(3.75)
s
s 1
Portanto, pelo teorema do valor final:
1

1
s
lim 1
1
lim f ( t ) lim s

t
s0
s0
s
s

1
s

(3.76)

O teorema do valor inicial, ao contrrio do anterior, permite a avaliao da funo f(t)


no tempo 0+, ou seja, imediatamente direita da origem de t. Ento, se f(t) e df(t)/dt so
32

transformveis por Laplace, se F(s) for a transformada de Laplace de f(t), se lim s sF(s) existir,
o teorema do valor inicial estabelece que:
f (0 ) lim s F(s)
s

(3.77)

Seja, por exemplo, a funo:


f(t) = 5 cos h (at)

(3.78)

que adota o valor 5 quando t 0+. Sua transformada de Laplace :


s

F(s) 5 2
s a2

(3.79)

Portanto, pelo teorema do valor inicial:


s
s2

5
lim f ( t ) lim s 5 2

5
lim
2
t 0
s
s s2 a 2
s a

(3.80)

3.11 - Tabela de transformadas de Laplace


Segue abaixo uma tabela de transformadas de Laplace das funes mais comumente
empregadas.
Funo
f(t)
f(t) + g(t)
f (t)
f (t)
f (n)(t)
Funo

t
0

f ( t ) dt

0
t

f ( t ) dt

a
t
0

f ( t ) dt dt

n vezes

t
a

t
a

f ( t ) dt dt

n vezes

eat f(t)

Transformada
L [f] =

e st f ( t ) dt

L [f] + L [g]
s L [f] - f(0+)
s2 L [f] - s f(0+) - f (0+)
sn L [f] - sn-1 f(0+) - sn-2 f (0+) - ... - f (n-1)(0+)
Transformada
1
L [f]
s
1
1 a
f ( t ) dt
L [f] s 0
s
1
L [f]
sn

1
1 a
1 a t
f ( t ) dt - n 1 f ( t ) dt dt
L [f] n 0
n
0 a
s
s
s
t
1 a t
f ( t ) dt dt
...

a
s 0 a
n-1 vezes
(s a), onde (s) = L [f]

33

tn f(t)

dn
(-1)
L [f]
ds n
e-as L [g(t + a)]
n

t a
0,
ua(t) g(t) =
g( t ), t a
t a
0,
ua(t) g(t - a)] =
g( t a ), t a

e-as L [g]
L [f] L [g]

f (t ) g() d
0

f(t) peridica com perodo p (p > 0)

e st f ( t ) dt
1 e ps

f (t)
t

se

lim f ( t )
t 0 t
1

existe

eat
tn
sen(at)
cos(at)
sen h (at)
cos h (at)
(t)
(t a)
Funo
t n 1 e at
(n 1)!

1
[sen(at) at cos(at)]
2a3
t
sen(at)
2a

t
0

1
t
L-1
dt
n
2n
s 2 a 2

1
t
L-1

2
2 n
2n
s a

t
t
t
1
t t t sen(at ) dt dt

0
2 a n! 0 0
n

L [f] ds

1
s
1
sa
n!
s n 1
a
2
s a2
s
2
s a2
a
2
s a2
s
2
s a2
1
e-as
Transformada
1
(n 1)
(s a ) n

1
(s a 2 ) 2
s
2
(s a 2 ) 2
1
2
(s a 2 ) n 1
2

s
(s a 2 ) n 1
2

1
(s a 2 ) n 1
2

34

n vezes
t
t
t
t
t
t

0 t sen(at ) dt dt
2 n a n! 0 0
n-1 vezes

s
(s a 2 ) n 1
2

35